Dronekitによる python apiとアプリ開発の概要

Deprecated: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls in /home/zhenxiangba/zhenxiangba.com/public_html/phproxy-improved-master/index.php on line 456
Dronekitによる python apiとアプリ開発の概要

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Dronekitによる Python APIと
アプリ開発の概要
@ogochan
2015年７月２０日

DroneKit-Pythonとは
• DroneKitの中心的API
• companion computer上で稼動して、
AruduPilotと通信する
• 自律運転(オートパイロット)を高度化する
• MAVLinkで通信する
• 制御...

Pythonかよ！
• 「RubyやC++じゃねーの？」
• ↑と文法的にかけ離れてるわけじゃない
• 後述するようにプログラムとして難しいわけじゃない
(「凄いテクニック」とかいらない)
• ぶっちゃけPythonよくわからなくても、サンプル...

APIの機能
• 機体リストの取得
• 機体の状態を設定、テレメトリの取得
• 非同期に状態変更を受信する
• waypoint mission(通過点を指定した飛行)の
作成と管理(自動モード)
• 指定した場所への誘導(誘導モード)
• 機...

API一覧
クラス API 機能値
droneapi.lib.APIConnection exit 現在のスレッドが終了しているかどうか終了していたらTrue
get_vehicles 現在のコネクションで制御可能な機体の取得制御可能なV...

キモ
いっぱいあるけど、
droneapi.lib.Vehicle
が理解出来れば、
だいたいOK
他はほとんどデータ操作

droneapi.lib.Vehicle
location 現在のLocation droneapi.lib.Location
attitude 現在のAttitude droneapi.lib.Attitude
velocity 現在の速度 ...

droneapi.lib.Location
lat Latitude(緯度) double
lon Longitude(経度)
alt Altitude(高度)
is_relative 高度が絶対(海抜)か相対(ホーム位置)か True or ...

droneapi.lib.Attitude
pitch ピッチ radian
yaw ヨー radian
roll ロール radian

droneapi.lib.Battery
voltage 電圧 mV
current 電流 10mA
level 残量

droneapi.lib.CommandSequence
takeoff(altitude) テイクオフ高度
add(cmd) 通過点の追加 droneapi.lib.Command
clear() コマンドリストの消去
count 通過点の...

サンプル解説
http://python.dronekit.io/examples/index.html
にあるサンプルの解説をちょっとだけします。
今回は、
• Vehicle State
• Simple Go To (Copter)
• ...

Vehicle State(1)
from droneapi.lib import VehicleMode
from pymavlink import mavutil
import time
api = local_connect()
v = ...

Vehicle State(2)
print "nGet all vehicle attribute values:"
print " Location: %s" % v.location
print " Attitude: %s" % v.a...

Vehicle State(2)
Get all vehicle attribute values:
Location: Attitude: Attitude:pitch=-0.00405988190323,yaw=-0.09739326685...

Vehicle State(3)
print "Set Vehicle.mode=GUIDED
(currently: %s)" % v.mode.name
v.mode = VehicleMode("GUIDED")
v.flush()
wh...

$Vehicle State(3) Set Vehicle.mode=GUIDED (currently: STABILIZE) Waiting for mode change ... Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {...$

Vehicle State(4)
def mode_callback(attribute):
print " CALLBACK: Mode changed to: ",
v.mode.name
print "nAdd mode attribut...

Vehicle State(4)
Add mode attribute observer for Vehicle.mode
Set mode=STABILIZE (currently: GUIDED)
Wait 2s so callback i...

Vehicle State(5)
print "nGet home location"
cmds = v.commands
cmds.download()
cmds.wait_valid()
print " Home WP: %s" % cmd...

Vehicle State(5)
Get home location
Requesting 0 waypoints t=Fri May 15 11:35:58 2015 now=Fri May 15 11:35:58 2015
Home WP:...

Vehicle State(6)
print "nRead vehicle param 'THR_MIN': %s" %
v.parameters['THR_MIN']
print "Write vehicle param 'THR_MIN' ...

Vehicle State(6)
Read vehicle param 'THR_MIN': 130.0
Write vehicle param 'THR_MIN' : 10
timeout setting THR_MIN to 10.0000...

$Vehicle State(7) print "nOverriding RC channels for roll and yaw" v.channel_override = { "1" : 900, "4" : 1000 } v.flush()...$

Vehicle State(7)
Overriding RC channels for roll and yaw
Current overrides are: {'1': 900, '4': 1000}
Channel default valu...

Vehicle State(8)
print "nReset vehicle atributes/parameters and
exit“
v.mode = VehicleMode("STABILIZE")
v.armed = False
v....

$Vehicle State(8) Reset vehicle atributes/parameters and exit Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 11, result : 0} APM: ...$

Simple Go To (Copter) (1)
import time
from droneapi.lib import VehicleMode
from pymavlink import mavutil
api = local_conne...

Simple Go To (Copter) (2)
def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):
print "Basic pre-arm checks"
if vehicle.mode.name == "INIT...

Simple Go To (Copter) (3)
print "Arming motors“
vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
vehicle.armed = True
vehicle.flush()
...

Simple Go To (Copter) (4)
print "Taking off!“
vehicle.commands.takeoff(aTargetAltitude)
vehicle.flush()
メッセージを出します
目的の高度まで...

Simple Go To (Copter) (5)
while not api.exit:
print " Altitude: ", vehicle.location.alt
if vehicle.location.alt >=
aTarget...

Simple Go To (Copter) (6)
arm_and_takeoff(20)
print "Going to first point..."
point1 = Location(-35.361354, 149.165218, 20...

Follow Me(1)
import gps
import socket
import time
from droneapi.lib import VehicleMode, Location
ライブラリのインポート
このサンプルでは、GPSデ...

Follow Me(2)
def followme():
try:
api = local_connect()
v = api.get_vehicles()[0]
if v.mode.name == "INITIALISING":
print ...

Follow Me(3)
while not api.exit:
gpsd.next()
if is_guided and v.mode.name != "GUIDED":
print "User has changed flight mode...

Follow Me(4)
except socket.error:
print "Error: gpsd service does not seem to
be running, plug in USB GPS or run run-fake-...

おまけ(DroneKitのbuild)
git clone git://github.com/diydrones/ardupilot.git
sudo apt-get install python-matplotlib python-
seri...