いや、全然ないってわけじゃないけど、目に見えるものがない。

せめてGWのドルパのことだけでも、日記に書けばよかったのに。
（ドルパは4月じゃん）

2月3月のイベントを全然日記に書いていない……。

晴れの日と雨の日が交互に続くようになると、「もうそろそろ春かなぁ」という感じ。
天気がいい日にはドライブに行きたいけど、なかなか都合が合わない。

（書きかけ）
予選競技の徒競走（4.5m障害物競争）が今回で最後（らしい）ので、完走したかったのですが……

……記録は 14cm でした。

スタート直後に右に曲がり始め、「左旋回歩行」モーションでも右に曲がり、コース際で一時停止して、「後退歩行」モーションを実行するも、ジリジリと前進してコースアウト。

予選出走2番手、実質1番手だったのに……。

原因は、右股関節ヨー軸のサーボホーンのセンターネジの緩み。
前夜に、うじトラベル合宿所で徹夜で歩行モーションを調整しているときに、ネジの緩みに気づかず、ニュートラル調整や、モーション調整にばかり時間かけてた。

去年の冬大会から1年間、CPU換装作業や脚の改良作業を進めていたけど、結局間に合わず、メカもエレキもソフトも、ほぼ1年前のまま。
ああ、何やっているんだか……。

余寒というかなんというか、2月になってからのほうが寒いような。
今のところ風邪で寝こむようなこともなく元気。

雪や凍結路面で転んだりもしないし。

今年の前半の目標としては……

できれば1月のうちに
　・メインCPU載せ替え（Edison または NanoPi NEO2）
　・首関節の3軸可動（ヨー軸追加）
　・腕上腕のヨー軸追加
　・180度ターン、360度ターン
　・新機能紹介の動画作成

2月のROBO-ONEまでに
　・競技会用の首関節（ヨー軸のみ可動）作成
　・脚を細く、足を小さく
　・可変速歩行
　・起き上がり

3月のauto練習会（？）、アールティさんの自律2足移動ロボットの競技会までに
　・画像認識とモーションの連携（ROSまたはそれ以外）
　・RealSense D435i を載せる（歩けるの？？）
　・Jetson TX2 の活用

4月のドールズパーティまでに
　・アレイマイク投入（ノイズキャンセルその他）
　・音声応答のバリエーションを増やす
　・顔検出との連動

5月以降は、
　・対話システムのバックエンドの作り直し
　・もう一体の制作開始