手っ取り早いのは一度アドレス帳やメール設定などは個別に同期可能なサービス（Google Contactなど）に同期させておいた後、初期出荷状態にした後新規にセットアップしなおす、だそうです。
また手元にFaceTimeが使える別の端末が無いので未確認ですが、Appleのサポートディスカッションではこんな報告もありますね。

>touch等の他の端末からfacetimeを問題のiphoneに使用します。
>そして、つながったらホームボタンを長押すとホーム画面に移動できます。
>設定でパスワードロックを外すと、無限ループしなくなりますよ。
>再度、パスワードロックを設定して、再起動しても大丈夫でした。