CN113317894B - 种植手机快换装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种种植手机快换装置，包括支撑体，支撑体的第一端设有马达安装接口，支撑体的第二端设有机头安装接口，支撑体的第三端设有机器人连接件；支撑体内安装有主动轴以及与主动轴传动相连的从动轴，主动轴的输入端设有马达传动件，马达传动件能够与马达的输出端对接；从动轴的输出端设有机头传动件，机头传动件能够与机头的输入端对接。该种植手机快换装置可对种植手机的马达和机头分别实现快速换装，提高设备的互换性和易用性，同时缩短了种植手机的悬臂长度，提高了整体结构刚度，从而提升了手术机器人运用种植手机进行牙科手术时的精度。

Description

种植手机快换装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种种植手机快换装置。

背景技术

种牙手术是在狭小空间内并且在局部麻醉的条件下进行的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，导致该类手术的失败率较高。因此国内外相继开展了口腔种牙机器人的相关研究，利用机器人精准、灵活、微创等优势，提高种植精度与效果。

种植手机是种牙手术中使用的医疗器械，其工作原理是以马达提供动力，通过内部传动机构带动种植手机末端的牙科车针完成对牙体的钻磨等操作。常见的种植手机外轮廓面为形状不规则的曲面，很难安装固定在手术机器人末端，而如果没有在手术机器人末端提供稳定可靠的固定，将会对种植体植入的精度造成很大的影响。

目前，现有技术中的种植手机与机器人末端的固定连接有多种方式，但大多存在着诸如安装拆卸过程繁琐、结构刚度不高、需要改造现有种植手机等问题。拆卸安装过程繁琐，会延长手术时间，给患者带来痛苦；结构刚度不高会影响种植体植入精度，影响手术效果；而改造现有的种植手机则会增加设备成本，同时降低种植手机的可互换性。

发明内容

本发明提供一种种植手机快换装置，用以解决现有技术中种植手机与机器人末端之间拆装过程繁琐、结构刚度不高以及互换性不足的缺陷，实现种植手机与机器人末端之间的快速换装。

本发明提供一种种植手机快换装置，包括支撑体，所述支撑体的第一端设有马达安装接口，所述支撑体的第二端设有机头安装接口，所述支撑体的第三端设有机器人连接件；所述支撑体内安装有主动轴以及与所述主动轴传动相连的从动轴，所述主动轴的输入端设有马达传动件，所述马达传动件能够与马达的输出端对接；所述从动轴的输出端设有机头传动件，所述机头传动件能够与机头的输入端对接。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述机器人连接件包括转动部、固定部以及松紧件，所述转动部的一端固接于所述支撑体，所述转动部的另一端可转动地安装于所述固定部；所述固定部和所述转动部均连接于所述松紧件，所述松紧件用于带动所述转动部在锁定位置和调节位置之间切换；

所述固定部和所述转动部中的一个在周向上构造有至少一个第一止挡件，所述固定部和所述转动部中的另一个在周向上构造有多个第二止挡件，所述第一止挡件与所述第二止挡件能够在所述锁定位置卡合或在所述调节位置脱离。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述转动部在周向上构造有多个对称分布的且向内延伸的齿形凸起，以形成所述第一止挡件；所述固定部的外缘在周向上构造有齿轮结构，所述齿轮结构的齿槽与所述齿形凸起相配合，以形成所述第二止挡件。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述转动部开设有弧形通孔，所述弧形通孔的圆心位于所述转动部的轴心，所述松紧件穿设于所述弧形通孔内。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，还包括锁紧盖，所述支撑体的第二端的外壁构造有第一连接部，所述锁紧盖的一端的内壁构造有与所述第一连接部相配合的第二连接部，所述锁紧盖的另一端构造有向内延伸的压紧部，所述压紧部能够与所述机头的外壁配合。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述马达传动件可滑动地套接于所述主动轴的输入端，所述主动轴的输入端在轴向上开设有限位轴槽，所述马达传动件的内侧构造有与所述限位轴槽相配合的限位部，以使所述马达传动件能够带动所述主动轴转动。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述主动轴的输出端和所述马达传动件之间还安装有弹性复位件，所述弹性复位件的伸缩方向平行于所述主动轴的轴向。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述支撑体还安装有辅助器件连接件，所述辅助器件连接件能够与种植辅助器件连接。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，所述主动轴和所述从动轴之间的传动方式包括锥齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、圆柱齿轮传动、带传动和万向联轴器传动中的任一种。

根据本发明提供的一种种植手机快换装置，还包括拧紧扳手，所述拧紧扳手的一端设有与所述马达传动件的传动槽相配合的插接部，所述拧紧扳手的另一端设有用于承力的拧转部。

本发明提供的种植手机快换装置，通过支撑体第一端的马达安装接口与种植手机的马达的机壳相连，使得支撑体内的主动轴输入端的马达传动件能够与马达的输出端对接，同时通过支撑体第二端的机头安装接口与种植手机的机头的机壳相连，使得支撑体内的从动轴输出端的机头传动件能够与机头的输入端对接，利用主动轴和从动轴之间的传动连接，进而将马达端提供的运动和动力传递至机头端；另外，支撑体第三端还通过机器人连接件与手术机器人的末端法兰相连，通过支撑体提供稳定的结构支撑，可提高手术机器人与种植手机的马达和机头之间的连接刚度。该种植手机快换装置可对种植手机的马达和机头分别实现快速换装，提高设备的互换性和易用性，同时缩短了种植手机的悬臂长度，提高了整体结构刚度，从而提升了手术机器人运用种植手机进行牙科手术时的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的种植手机快换装置的结构示意图；

图2是本发明提供的支撑体的内部结构示意图；

图3是本发明提供的马达传动件的安装示意图；

图4是本发明提供的机头传动件的结构示意图；

图5是本发明提供的机器人连接件与手术机器人的末端法兰的连接示意图；

图6是本发明提供的机器人连接件的转动部的结构示意图；

图7是本发明提供的机器人连接件的转动部与支撑体的连接示意图；

图8是本发明提供的锁紧盖的安装示意图。

附图标记：

1、支撑体； 11、第一支撑分体； 111、支撑体安装孔；

12、第二支撑分体； 121、转动部定位孔； 122、转动部定位槽；

123、辅助器件连接件安装孔；

2、马达安装接口； 3、机头安装接口； 4、机器人连接件；

41、转动部； 411、转轴； 412、齿形凸起；

413、弧形通孔； 414、转动部安装孔； 415、转动部定位平面；

42、固定部； 421、法兰对接孔； 422、松紧件对接孔；

43、松紧件； 5、主动轴； 51、马达传动件；

511、传动槽； 52、主动轴轴承； 53、轴承端盖；

54、限位轴槽； 55、弹簧； 6、从动轴；

61、机头传动件； 611、传动凸起； 62、从动轴轴承；

7、传动组件； 71、第一锥齿轮； 72、第二锥齿轮；

8、锁紧盖； 81、柔性垫圈； 9、辅助器件连接件；

20、马达； 30、机头； 40、机器人末端法兰。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”“第三”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明实施例中的具体含义。

如图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例提供的一种种植手机快换装置，包括支撑体1，支撑体1的第一端设有马达安装接口2，支撑体1的第二端设有机头安装接口3，支撑体1的第三端设有机器人连接件4。支撑体1内安装有主动轴5以及与主动轴5传动相连的从动轴6，主动轴5的输入端设有马达传动件51，马达传动件51能够与马达20的输出端对接；从动轴6的输出端设有机头传动件61，机头传动件61能够与机头30的输入端对接。

具体地，支撑体1可以采用具有一定刚度的材料制成，如不锈钢或者铝合金等，支撑体1上设有多个连接端，不同的连接端可以对接不同的设备，进而实现多设备的集合安装和互连。在一个具体的实施例中，支撑体1的第一端可以通过马达安装接口2与马达20的机壳对接，支撑体1的第二端可以通过机头安装接口3与机头30的机壳对接，支撑体1的第三端可以通过机器人连接件4与机器人末端法兰40对接。马达安装接口2可以为一环形套筒接口，马达传动件51可以同轴地穿设其中；机头安装接口3可以为一T形套筒接口，机头传动件61可以同轴地穿设其中。马达安装接口2与机头安装接口3均为标准化的零件，可以通过螺纹连接固定在支撑体1上，以快速与马达20和机头30进行插接。

支撑体1内部构造有容置腔，用以安装并定位主动轴5和从动轴6，如图2所示，主动轴5可以通过两个间隔分布的主动轴轴承52支撑并可转动地安装于支撑体1内，主动轴5的输入端与马达传动件51相连，主动轴5的输出端与从动轴6传动相连，进而在支撑体1与马达20对接时，马达20的输出端可以通过马达传动件51带动主动轴5随动，并进一步带动从动轴6随动；同样地，从动轴6可以通过两个间隔分布的从动轴轴承62支撑并可转动地安装于支撑体1内，从动轴6的输入端与主动轴5的输出端相连，从动轴6的输出端与机头传动件61相连，进而在支撑体1与机头30对接时，机头30的输入端可以通过机头传动件61随从动轴6转动，最终实现将马达20的运动和动力传递至机头30。

图3和图4分别示出了马达传动件51和机头传动件61的具体结构，马达传动件51为一圆筒形结构，其末端在相对的两侧壁上开设有传动槽511，传动槽511沿轴向向内凹陷而成，马达20头部的传动零件能够嵌入传动槽511中。机头传动件61为一套接在从动轴6上的套筒结构，其末端在相对的两侧壁上构造有传动凸起611，传动凸起611沿轴向向外凸出而成，传动凸起611能够嵌入机头30尾部的连接槽中。考虑到现有的马达20和机头30的传动部件均为标准化的零件，因而传动槽511和传动凸起611也相应地采用与之配合的标准化零件，进而可以增加本实施例提供的种植手机快换装置的通用性。

支撑体1的形状可以根据主动轴5和从动轴6的布置形式进行合理设计。例如，如图1和图2所示，当主动轴5和从动轴6垂直相交布置时，支撑体1可以为直角形、T形或者十字形设置。或者，当主动轴5和从动轴6平行布置时，支撑体可以为C形或者Z形设置。此外，支撑体1的形状也不局限于上述几种方式，可以根据实际使用环境进行设计调整。

主动轴5和从动轴6之间通过传动组件7进行动力传递，传动组件7可以包括锥齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、圆柱齿轮传动、带传动和万向联轴器传动中的任一种，具体可以根据主动轴5和从动轴6的布置形式来合理选择。例如，如图1和图2所示，当主动轴5和从动轴6垂直相交布置时，传动组件7可以采用锥齿轮传动，第一锥齿轮71安装在主动轴5的中部，主动轴5的上端可以通过主动轴轴承52和轴承端盖53与支撑体1相连，主动轴5的下端与马达传动件51相连；第二锥齿轮72安装在从动轴6的左端，从动轴6的右端与机头传动件61相连；因而，通过第一锥齿轮71和第二锥齿轮72啮合相接，即可将马达20输出的转动传递至机头30。当主动轴5和从动轴6垂直交错布置时，传动组件7可以采用蜗轮蜗杆传动、半交叉传动(属于带传动的一种)或者螺旋齿轮传动(即斜齿圆柱齿轮的交叉轴传动)。当主动轴5和从动轴6平行布置时，传动组件7可以采用直齿圆柱齿轮传动、斜齿圆柱齿轮传动、人字齿圆柱齿轮传动或者开口传动(属于带传动的一种)。当主动轴5和从动轴6的轴线夹角在5°～45°之间时，可以采用万向联轴器传动。

另外，主动轴5的数量还可以为两个，每个主动轴5各对应连接一个马达20，进而实现双马达驱动，增加对机头30的扭矩。当主动轴5和从动轴6垂直相交布置时，两个主动轴5关于从动轴6对称分布，两个主动轴5各通过一个锥齿轮与从动轴6上的锥齿轮啮合相接。或者，当主动轴5和从动轴6垂直交错布置时，两个主动轴5各通过一个蜗杆与从动轴6上的蜗轮啮合相接。或者，当主动轴5和从动轴6平行布置时，两个主动轴5各通过一个圆柱齿轮(可为直齿、斜齿或人字齿)与从动轴6上的相同类型的圆柱齿轮啮合相接。

本实施例提供的种植手机快换装置，通过支撑体1第一端的马达安装接口2与种植手机的马达20的机壳相连，使得支撑体1内的主动轴5输入端的马达传动件51能够与马达20的输出端对接，同时通过支撑体1第二端的机头安装接口3与种植手机的机头30的机壳相连，使得支撑体1内的从动轴6输出端的机头传动件61能够与机头30的输入端对接，利用主动轴5和从动轴6之间的传动连接，进而将马达端提供的运动和动力传递至机头端；另外，支撑体1第三端还通过机器人连接件4与手术机器人的末端法兰相连，通过支撑体1提供稳定的结构支撑，可提高手术机器人与种植手机的马达20和机头30之间的连接刚度。该种植手机快换装置可对种植手机的马达20和机头30分别实现快速换装，提高设备的互换性和易用性，同时缩短了种植手机的悬臂长度，提高了整体结构刚度，从而提升了手术机器人运用种植手机进行牙科手术时的精度。

进一步地，如图1、图5和图6所示，机器人连接件4包括转动部41、固定部42以及松紧件43，转动部41的一端固接于支撑体1，转动部41的另一端可转动地安装于固定部42；固定部42和转动部41均连接于松紧件43，松紧件43用于带动转动部41在锁定位置和调节位置之间切换，其中锁定位置即为转动部41和固定部42之间不发生相对运动的位置，调节位置即为转动部41可相对固定部42旋转的位置。固定部42和转动部41中的一个在周向上构造有至少一个第一止挡件，固定部42和转动部41中的另一个在周向上构造有多个第二止挡件，第一止挡件与第二止挡件能够在锁定位置卡合或在调节位置脱离。

具体地，本实施例中的固定部42可以为一盘形结构，转动部41可以为一盖设于固定部42的右侧的圆盖结构，转动部41左端的转轴411可以插入固定部42圆心处的轴孔中，转动部41右端的转轴411可以与支撑体1对接。如图7所示，为了便于拆装，可将支撑体1设置为分体形式，其包括右侧的第一支撑分体11和左侧的第二支撑分体12，第一支撑分体11和左侧的第二支撑分体12之间可以通过穿设于支撑体安装孔111内的螺栓或者插销，实现可拆卸连接。马达20和机头30均与第一支撑分体11相连，转动部41与第二支撑分体12相连，第二支撑分体12上开设有转动部定位孔121和转动部定位槽122，相应地，转动部41转轴的右端开设有转动部安装孔414和转动部定位平面415，利用转动部定位槽122和转动部定位平面415相接触，再将转动部定位孔121对准转动部安装孔414，通过螺栓将第二支撑分体12与转动部41固定连接在一起即可。当转动部41相对固定部42发生位置变化时，支撑体1相对于机器人的位置也会发生变化，进而可以实现对机头30姿态的调整。机头安装接口3可以与转动部41同轴设置。

固定部42开设有多个法兰对接孔421，固定部42通过法兰对接孔421与机器人末端法兰40的安装孔相对应，再利用螺栓或螺钉相连。同时，固定部42还开设有一个或者多个松紧件对接孔422，转动部41上开设有调节通孔，松紧件43可以穿过转动部41的调节通孔后再与固定部42的松紧件对接孔422相连，利用松紧件43可以调节转动部41和固定部42的间距(即松紧度)，松紧件43可以为螺栓或者插销等结构。当转动部41贴紧固定部42至两者之间不发生相对运动时，即表示转动部41处于锁紧位置；当转动部41与固定部42之间存在一定间隙时，转动部41可以绕固定部42的轴线旋转，即表示转动部41处于调节位置。

为了增加转动部41和固定部42之间的锁紧稳固程度，在转动部41和固定部42上还设有配套的止挡组件，包括相配合的第一止挡件和第二止挡件，止挡组件可以采用凹槽和凸起的配合结构，如果第一止挡件为凹槽，则第二止挡件为凸起，反之亦然。凹槽和凸起的形状不限，可以为齿形、U形等等。同时，为了实现转动部41和固定部42之间多种相对位置之间的准确切换，可以将第二止挡件的数量设为多个，再利用一个或者多个第一止挡件与不同位置的第二止挡件相配合。当需要调整转动部41及其后固定的支撑体1的姿态时，松开松紧件43，将转动部41向外拔出一定距离，使其从锁紧位置切换至调节位置，再让转动部41绕其轴转动一定角度，转动到期望位置后，压紧转动部41和固定部42，使第一止挡件和对应的第二止挡件配合，最后锁紧松紧件43，将转动部41和固定部42固定牢靠。

更进一步地，如图1、图5和图6所示，在本发明的实施例中，转动部41在周向上构造有多个对称分布的且向内延伸的齿形凸起412，以形成第一止挡件；固定部42的外缘在周向上构造有齿轮结构，齿轮结构的齿槽与齿形凸起412相配合，以形成第二止挡件。具体地，如图6所示，多个齿形凸起412关于转动部41的轴线对称，数量可以为两个或者两个以上，以保证齿形凸起412与齿槽配合时的受力均衡。

更进一步地，如图5、图6和图7所示，在本发明的实施例中，转动部41开设有弧形通孔413，弧形通孔413的圆心位于转动部41的轴心，松紧件43穿设于弧形通孔413内。具体地，弧形通孔413的数量可以为两个，两个弧形通孔413关于转动部41的轴线对称分布，每个弧形通孔413内均可穿设一个松紧件43。弧形通孔413的弧度范围可以为±60°以内，具体的数值可以根据机头30所需的姿态调节角度来确定。通过设置弧形通孔413可以限制转动部41的旋转运动范围，防止机头30过度旋转。

进一步地，如图2和图3所示，在本发明的实施例中，马达传动件51可滑动地套接于主动轴5的输入端，主动轴5的输入端在轴向上开设有限位轴槽54，马达传动件51的内侧构造有与限位轴槽54相配合的限位部，以使马达传动件51能够带动主动轴5转动。具体地，限位轴槽54可以为沿轴向开设在主动轴5两侧的平面槽，相应地在马达传动件51的内侧构造有腰形通孔作为限位部。当马达传动件51腰形通孔的两个平面与主动轴5的平面槽接触时，可传递旋转运动和动力，同时马达传动件51还可在主动轴5的平面槽确定的范围上滑动。另外，限位轴槽54还可以采用花键槽、U形槽等其他形状的凹槽，马达传动件51的限位部与之配合即可，此处不做限制。

进一步地，如图2所示，在该实施例中，主动轴5的输出端和马达传动件51之间还安装有弹性复位件，弹性复位件的伸缩方向平行于主动轴5的轴向。具体地，弹性复位件可为套接在主动轴5外的弹簧55，弹簧55的下端抵接马达传动件51，弹簧55的上端抵接主动轴轴承52。通过设置弹性复位件，使得在马达20将运动传递给马达传动件51旋转时，马达传动件51可在一定范围内沿着主动轴5的轴线上下浮动，以适应不同厂家不同类型的马达20(不同厂家之间可能存在一定制造误差)。

进一步地，如图1和图8所示，在本发明的实施例中，还包括锁紧盖8，支撑体1的第二端的外壁构造有第一连接部，锁紧盖8的一端的内壁构造有与第一连接部相配合的第二连接部，锁紧盖8的另一端构造有向内延伸的压紧部，压紧部能够与机头30的外壁配合。

具体地，第一连接部为形成于支撑体1外壁的外螺纹，第二连接部为形成于锁紧盖8内壁的内螺纹，进而锁紧盖8可以螺纹连接于支撑体1。一方面、螺纹连接的密封性高，可以防止清洗液或杂质进入支撑体1内；另一方面、螺纹连接的方式便于安装拆卸。此外，第一连接部和第二连接部还可以采用卡接的形式，此处不做限制，只要能够实现紧密连接即可。安装时，将机头30从锁紧盖8的右端穿出，由于压紧部的存在，机头30的末端不会从锁紧盖8的右端穿出；接着，将锁紧盖8的左端套设在支撑体1上，使支撑体1的第一连接部和锁紧盖8的第二连接部配合。在机头30与支撑体1连接紧密后，机头30被压紧部压紧。此时，机头30受到压紧部的约束，便无法轻易发生晃动，避免影响手术精度。

更进一步地，如图8所示，在该实施例中，锁紧盖8和机头30之间还安装有柔性垫圈81，锁紧力直接作用在柔性垫圈81上，在压紧机头30的同时，还能够避免划伤机头30。柔性垫圈81可以采用尼龙圈、橡胶圈或者硅胶圈等。

进一步地，如图1和图7所示，在本发明实施例中，支撑体1还安装有辅助器件连接件9，辅助器件连接件9能够与种植辅助器件连接。由于针对不同的患者采用的治疗方案不同，一些手术中可能还需要其他辅助器件配合，例如末端执行器视觉标记等，所以为了便于本装置与种植辅助器件连接，可以在支撑体1上安装辅助器件连接件9。具体地，辅助器件连接件9可以为L形连接件，在第二支撑分体12的两个侧面各开设有辅助器件连接件安装孔123，可将辅助器件连接件9通过螺纹连接固定于第二支撑分体12的两侧，L形连接件的顶面上也开设有螺纹连接孔，可以在其上安装手术需要的附件。

进一步地，在本发明实施例中，还包括拧紧扳手(图中未示出)，拧紧扳手的一端设有与马达传动件51的传动槽511相配合的插接部，拧紧扳手的另一端设有用于承力的拧转部。在牙科种植手术中种植手机拧入种植体操作时会受到较大的阻力，因此需要提供较大的扭矩。当马达20提供不了足够的扭矩时，还可以使用手动的拧紧扳手插入马达传动件51的传动槽511内，通过人工将种植体拧入种植窝洞内，提高了装置的便利性与安全性。具体地，拧紧扳手可以采用L形扳手、T形扳手或者三角扳手等结构形式，此处不做限制，只要能够方便人工施力即可。

通过以上实施例可以看出，本发明提供的种植手机快换装置通过支撑体1第一端的马达安装接口2与种植手机的马达20的机壳相连，使得支撑体1内的主动轴5输入端的马达传动件51能够与马达20的输出端对接，同时通过支撑体1第二端的机头安装接口3与种植手机的机头30的机壳相连，使得支撑体1内的从动轴6输出端的机头传动件61能够与机头30的输入端对接，利用主动轴5和从动轴6之间的传动连接，进而将马达端提供的运动和动力传递至机头端；另外，支撑体1第三端还通过机器人连接件4与手术机器人的末端法兰相连，通过支撑体1提供稳定的结构支撑，可提高手术机器人与种植手机的马达20和机头30之间的连接刚度。该种植手机快换装置可对种植手机的马达20和机头30分别实现快速换装，提高设备的互换性和易用性，同时缩短了种植手机的悬臂长度，提高了整体结构刚度，从而提升了手术机器人运用种植手机进行牙科手术时的精度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种种植手机快换装置，其特征在于，包括支撑体，所述支撑体的第一端设有马达安装接口，所述支撑体的第二端设有机头安装接口，所述支撑体的第三端设有机器人连接件；所述支撑体内安装有主动轴以及与所述主动轴传动相连的从动轴，所述主动轴的输入端设有马达传动件，所述马达传动件能够与马达的输出端对接；所述从动轴的输出端设有机头传动件，所述机头传动件能够与机头的输入端对接；

其中，所述机器人连接件包括转动部、固定部以及松紧件，所述转动部的一端固接于所述支撑体，所述转动部的另一端可转动地安装于所述固定部；所述固定部和所述转动部均连接于所述松紧件，所述松紧件用于带动所述转动部在锁定位置和调节位置之间切换；

还包括锁紧盖，所述支撑体的第二端的外壁构造有第一连接部，所述锁紧盖的一端的内壁构造有与所述第一连接部相配合的第二连接部，所述锁紧盖的另一端构造有向内延伸的压紧部，所述压紧部能够与所述机头的外壁配合；

所述马达传动件可滑动地套接于所述主动轴的输入端，所述主动轴的输入端在轴向上开设有限位轴槽，所述马达传动件的内侧构造有与所述限位轴槽相配合的限位部，以使所述马达传动件能够带动所述主动轴转动；

所述支撑体还安装有辅助器件连接件，所述辅助器件连接件能够与种植辅助器件连接。

2.根据权利要求1所述的种植手机快换装置，其特征在于，所述固定部和所述转动部中的一个在周向上构造有至少一个第一止挡件，所述固定部和所述转动部中的另一个在周向上构造有多个第二止挡件，所述第一止挡件与所述第二止挡件能够在所述锁定位置卡合或在所述调节位置脱离。

3.根据权利要求2所述的种植手机快换装置，其特征在于，所述转动部在周向上构造有多个对称分布的且向内延伸的齿形凸起，以形成所述第一止挡件；所述固定部的外缘在周向上构造有齿轮结构，所述齿轮结构的齿槽与所述齿形凸起相配合，以形成所述第二止挡件。

4.根据权利要求2所述的种植手机快换装置，其特征在于，所述转动部开设有弧形通孔，所述弧形通孔的圆心位于所述转动部的轴心，所述松紧件穿设于所述弧形通孔内。

5.根据权利要求1所述的种植手机快换装置，其特征在于，所述主动轴的输出端和所述马达传动件之间还安装有弹性复位件，所述弹性复位件的伸缩方向平行于所述主动轴的轴向。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的种植手机快换装置，其特征在于，所述主动轴和所述从动轴之间的传动方式包括锥齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、圆柱齿轮传动、带传动和万向联轴器传动中的任一种。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的种植手机快换装置，其特征在于，还包括拧紧扳手，所述拧紧扳手的一端设有与所述马达传动件的传动槽相配合的插接部，所述拧紧扳手的另一端设有用于承力的拧转部。