DE1463393B2

DE1463393B2 - CONTROL DEVICE FOR ELECTRICALLY DRIVEN AUXILIARY DEVICES OF A LIFTING TRUCK

Info

Publication number: DE1463393B2
Application number: DE19641463393
Authority: DE
Inventors: Ivan Salisbury Goodacre Cecil Basmgstoke"Hampshire Payne (Großbn tannien)
Original assignee: Lansing Bagnall Ltd
Current assignee: Linde Material Handling UK Ltd
Priority date: 1963-10-08
Filing date: 1964-10-08
Publication date: 1971-09-23
Also published as: SE324512B; NL6411730A; DE1463393A1; BE654142A; CH431381A; ES304788A1; SE324512C; US3614567A; AT249179B

Description

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Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für (USA.-Patentschrift 3 222 582 und Product Enginee-The invention relates to a control device for (USA.-Patent 3 222 582 and Product Enginee-

elektrisch angetriebene Hilfseinrichtungen, wie Hub-, ring 1962, Seite 77). Die vorgenannte erfindungs-electrically driven auxiliary equipment, such as hub, ring 1962, page 77). The aforementioned inventive

Kipp- oder Greifvorrichtungen, eines Hubfahrzeuges, gemäße Einrichtung unterscheidet sich von den be-Tilting or gripping devices, a lifting vehicle, according to the equipment differs from the

mit einem die Hilfseinrichtungen antreibenden Elek- kannten jedoch außer in dem anderen Anwendungs-with an electrician driving the auxiliary equipment, however, except in the other application

tromotor und handbetätigten Steuerorganen für die 5 bereich, nämlich der Steuerung nicht des Fahr-tromotor and manually operated control elements for the 5 range, namely the control not of the driving

Auswahl je einer Hilfseinrichtung und für die Ein- antriebs, sondern des Antriebs der Hilfseinrichtun-Selection of one auxiliary device and one for the input drive, but rather the drive of the auxiliary device

stellung unterschiedlicher fester Drehzahlen des gen, vor allem dadurch, daß an Stelle einer stufen-setting different fixed speeds of the gene, above all by the fact that instead of a stepped

Elektromotors. losen, meist durch einen veränderbaren WiderstandElectric motor. loose, mostly through a variable resistance

Aus der britischen Patentschrift 866 833 ist eine erfolgenden Änderung des Impulsverhältnisses eine Einrichtung dieser Art bekannt, bei der der Elektro- io Anzahl von festen Widerständen vorgesehen ist, von motor eine Hydraulikpumpe antreibt, die zur Druck- denen jeder unabhängig von den anderen jeweils Versorgung der den Hilfseinrichtungen zugeordneten den Erfordernissen der ihm zugeordneten Hilfseinhydraulischen Stellmitteln dient. Dabei sind durch richtung angepaßt ist und ein entsprechendes, zeit-Zu- oder Abschalten einer Hilfsfeldwicklung zwei lieh konstantes Impulsverhältnis erzeugt,
unterschiedliche Drehzahlstufen des Motors einstell- 15 Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung in weiterer bar, und durch die Betätigung der Steuerorgane kann Ausgestaltung dadurch gekennzeichnet, daß in an je nach der gewünschten Antriebsart und Antriebs- sich bekannter Weise ein steuerbarer Hauptgleichrichtung der jeweiligen Hilfseinrichtung die eine oder richter und ein steuerbarer Hilfsgleichrichter für die andere Drehzahlstufe gewählt werden. Bei dieser Ein- Impulslöschung vorgesehen und durch einen Komrichtung ist es nachteilig, daß die Drehzahlverminde- 2° mutierkondensator verbunden sind und daß ein elekrung durch Zuschalten einer parallelen Feldwick- ironischer Schalter vorgesehen ist, der bei überlung mit beträchtlichen Leistungsverlusten verbunden mäßiger Spannung am Kommutierkondensator die ist, die bei einem batteriegetriebenen Fahrzeug be- Löschung eines vorhandenen Stromimpulses bewirkt, sonders ins Gewicht fallen. Außerdem ist mit der In der Zeichnung ist schematisch ein Ausfüh-Drehzahländerung auch eine in der Regel uner- 25 rungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt
wünschte Drehmomentänderung verbunden. Vor F i g. 1 eine Seitenansicht eines Schalt- und Steuerallem aber gestattet die bekannte Vorrichtung nur gehäuses eines Hubfahrzeuges,
eine verhältnismäßig geringfügige Drehzahlvariation F i g. 2 die Ausführung nach F i g. 1 von der entzwischen zwei Festwerten. Aus diesem Grund erfolgt gegengesetzten Seite gesehen und
bei den meisten der bisher üblichen Hubfahrzeugen 30 F i g. 3 einen Schaltplan der Steuereinrichtung,
die Steuerung der Hilfseinrichtungen ausschließlich Das dargestellte Schalt- oder Steuergehäuse 11 gedurch Beeinflussung der Antriebsübertragung vom hört zu einem Gabelstapler und weist drei Steuer-Motor zu den Einrichtungen, beispielsweise durch oder Schalthebel L auf, die nebeneinander angeord-Entlastungsventile in den Hydraulikleitungen oder net sind und um eine gemeinsame Achse 12 verdurch Kupplungen bei mechanischer Kraftübertra- 35 schwenkt werden können. Diese Schalthebel L diegung. Dies führt zu erheblichen Leistungsverlusten. nen zum Schalten oder Steuern der HubbewegungA device of this type is known from British patent specification 866 833, a device of this type is known in which the electrical io number of fixed resistors is provided, drives a hydraulic pump from the motor, which supplies the pressure to each independently of the others the auxiliary devices assigned to the requirements of the auxiliary in-hydraulic actuating means assigned to it. The direction is adapted and a corresponding, time-on or off switching of an auxiliary field winding generates two borrowed constant pulse ratio,
Different speed levels of the motor can be set. Preferably, the control device is in further bar, and by actuating the control elements, configuration can be characterized in that, depending on the desired drive type and drive, a controllable main rectification of the respective auxiliary device is one or the other and a controllable auxiliary rectifier can be selected for the other speed level. In this one-pulse cancellation provided and by a com direction, it is disadvantageous that the speed reduction 2 ° mutating capacitor are connected and that an elekrung is provided by switching on a parallel field winding ironic switch, which with considerable power loss associated with moderate voltage on the commutation capacitor in the event of overvoltage which causes the extinction of an existing current pulse in a battery-powered vehicle, but are particularly significant. In addition, an embodiment speed change is also shown schematically in the drawing, which is generally an exemplary embodiment of the invention. It shows
desired change in torque connected. Before F i g. 1 a side view of a switching and control system, but the known device only allows the housing of a lifting vehicle,
a relatively minor speed variation F i g. 2 the design according to FIG. 1 of the between two fixed values. Because of this, opposite side is seen and
in most of the previously common lifting vehicles 30 F i g. 3 a circuit diagram of the control device,
the control of the auxiliary devices exclusively The switching or control housing 11 shown by influencing the drive transmission from listens to a forklift truck and has three control motors to the devices, for example through or shift lever L, which are arranged next to each other and relief valves in the hydraulic lines or net can be pivoted about a common axis 12 through clutches with mechanical power transmission. This shift lever L diegung. This leads to a considerable loss of performance. for switching or controlling the lifting movement

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß es des Hubschlittens, der Kippbewegung des Hubmastes für die Vermeidung von Energieverlusten beim Be- und der Vorschubbewegung des Lastträgers,
trieb eines Hubfahrzeuges nicht nur auf die Verlust- Es sind ferner zwei mit jedem Hebel L bewegbare freiheit der Steuereinrichtung als solcher als vor allem 40 Nocken 13,14 vorgesehen. Der Nocken 13 ist dicht darauf ankommt, daß jeder der Hilfseinrichtungen an einem Arm 15 angeordnet, so daß er bei einer eine exakt deren Anforderungen angepaßte Antriebs- leichten Bewegung eines Hebels L in irgendeiner leistung des Motors zugeordnet wird, was mit der Richtung den Arm 15 herunterdrückt. Die jedem der bekannten Vorrichtung nicht möglich ist. Der Er- Hebel L zugeordneten Arme 15 sind um eine gefindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine praktisch 45 meinsame Achse 16 dreh- oder verschwenkbar und verlustfrei arbeitende Steuereinrichtung der eingangs mit weiteren Armen 17 verbunden, welche sich zugenannten Art zu schaffen, bei der eine Einstellung sammen mit den Armen 15 bewegen und dabei der Drehzahl in einem beliebig großen Bereich und Mikroschalter Ml bis M 3 betätigen,
in einer beliebig großen Anzahl von Stufen und da- Die mit den die Kippbewegung und die Vormit eine exakte Anpassung der Drehzahl an die Er- 50 schubbewegung bestimmenden Hebeln verbundenen fordernisse jeder einzelnen einer beliebigen Anzahl Arme 15 sind mit einer gemeinsamen Welle verbunvon Hilfseinrichtungen möglich ist. den. Der mit dieser Welle verbundene Arm 17 be-The invention is based on the knowledge that it is the lifting carriage, the tilting movement of the lifting mast to avoid energy losses during the loading and advancing movement of the load carrier,
drove a lifting vehicle not only on the loss of There are also two with each lever L movable freedom of the control device as such provided as above all 40 cams 13,14. The cam 13 depends on the fact that each of the auxiliary devices is arranged on an arm 15 so that it is associated with a slight drive movement of a lever L in any power of the motor, which is associated with the direction of the arm 15 depresses. Which is not possible for each of the known devices. The arms 15 assigned to the lever L are based on the task of creating a practically 45 common axis 16 rotatable or pivotable and losslessly operating control device of the initially connected with further arms 17, the aforementioned type, in which a setting move together with the arms 15 and operate the speed in any large range and microswitches Ml to M 3,
in any number of stages and the requirements associated with the levers determining the tilting movement and the advance with the exact adaptation of the speed to the thrusting movement of any number of arms 15 are possible with a common shaft connected to auxiliary devices. the. The arm 17 connected to this shaft loads

Hierzu ist die Steuereinrichtung erfindungsgemäß tätigt einen Mikroschalter Ml. Der mit dem Hub-For this purpose, the control device according to the invention actuates a microswitch Ml. The one with the lift

dadurch gekennzeichnet, daß zur Erregung des Mo- hebel verbundene Arm 15 sitzt an einer zweitencharacterized in that arm 15 connected to excite the furniture is seated on a second

tors eine Impulssteuerschaltung mit über steuerbare 55 Welle, die koaxial zu der ersten liegt. Der auf diesertors a pulse control circuit with a controllable shaft which is coaxial with the first. The one on this

Gleichrichter veränderbarem Pulsverhältnis vorge- zweiten Welle angeordnete Arm 17 dient zur Betäti-Rectifier variable pulse ratio in front of the second shaft arranged arm 17 is used for actuation

sehen ist und daß durch Betätigung je eines Steuer- gung zweier Mikroschalter Ml, M3, von denen dercan be seen and that by actuating one control each of two microswitches Ml, M 3, of which the

organs je ein Schalter betätigbar ist, mit dem jeweils zweite Schalter M 3 dann geschaltet wird, wenn dieorgans a switch can be actuated, with which the second switch M 3 is switched when the

einer von mehreren unterschiedlichen Widerständen zweite Welle über die Stellung hinausgelangt ist, inone of several different resistances second wave has passed the position in

in die Impulssteuerschaltung einschaltbar ist, der das ^6o der sie den ersten Schalter Ml geschaltet hat.can be switched into the pulse control ^{circuit, which has switched the 6o} which it has switched the first switch Ml.

für den Betrieb der dem Steuerorgan zugeordneten Der zweite Nocken 14 ist so angeordnet, daß erfor the operation of the control member associated with the second cam 14 is arranged so that it

Hilfseinrichtung erforderliche Pulsverhältnis be- sich bei Betätigung des zugehörigen Hebels bewegtPulse ratio required for auxiliary device moves when the associated lever is actuated

stimmt. und dabei das direkte Schalten eines Mikroschal-it's correct. and the direct switching of a micro switch

Impulssteuerschaltungen für Gleichstrommotoren ters M bewirkt. Der mit dem Kipphebel verbundenePulse control circuits for DC motors ters M causes. The one connected to the rocker arm

sind an sich bekannt und werden wegen der durch 65 Nocken 14 ist in F i g. 2 dargestellt und hat einenare known per se and are because of the 65 cams 14 is shown in FIG. 2 and has a

sie gebotenen Möglichkeit der verlustfreien Steue- leicht U-förmigen Teil 18, dessen Arme 19 bei derthey offered the possibility of loss-free control- slightly U-shaped part 18, the arms 19 of which in the

rung auch besonders für die Fahrmotoren batterie- entsprechenden Bewegung des Kipphebels denAlso, especially for the drive motors, the movement of the rocker arm corresponds to the battery

getriebener Fahrzeuge, z. B. Gabelstapler, verwendet Mikroschalter betätigen. Der Vorschubhebel hatdriven vehicles, e.g. B. Forklift, uses microswitches. The feed lever has

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einen (nicht dargestellten) geteilten Nocken, dessen Transistorpaares 46 liegt, entlädt und das zweite einer Arm 19 einen Mikroschalter bei der Bewegung Transistorpaar 46 abgeschaltet wird, wodurch ein des Hebels in die eine Richtung und dessen zweiter Steuersignal zu dem zweiten steuerbaren Gleich-Arm 19 einen benachbarten Mikroschalter bei der richter 32 gelangt. Wenn der zweite Gleichrichter 32 Bewegung des Hebels in die andere Richtung schal- 5 leitet, dann entlädt der Kondensator 48, der in Reihe tet. Der Hubhebel weist keinen zweiten Nocken 14 damit geschaltet ist, und schaltet den ersten Gleichauf, richter 31 ab, so daß die Impulssteuerschaltung 25 denone (not shown) split cam, the transistor pair 46 of which is located, discharges and the second an arm 19 a microswitch when moving transistor pair 46 is switched off, whereby a of the lever in one direction and its second control signal to the second controllable equal arm 19 an adjacent microswitch at the Richter 32 arrives. When the second rectifier 32 Movement of the lever in the other direction switches off, then discharges the capacitor 48, which is in series tet. The lift lever has no second cam 14 so that it is switched, and switches the first up, judge 31 from so that the pulse control circuit 25 the

Der Gabelstapler hat für die Hilfseinrichtungen Stromfluß durch die Motorwicklungen 22, 23 und 24 einen einzigen Antriebsmotor 21, dessen Anker 22 unterbricht. Die Bezugsspannung steigt wieder, und und zwei Feldspulen 23, 24 in Reihe mit einem durch io der Vorgang wiederholt sich in derselben Reiheneinen Schalter 27 und einer Impulssteuerschaltung 25 folge. Die Periode zwischen dem Ein- und Ausmitsteuerbaren Siliziumgleichrichtern an eine 48-Volt- schalten des Stromes des Motors 21 kann durch Batterie 26 angeschlossen sind. Die zweite Feld- Einschalten der Widerstände R 3 bis R 5 in der spule 24 und die Impulssteuerschaltung 25 können Triggerschaltung des ersten Gleichrichters durch durch einen zweiten Schalter 28 miteinander kurz- 15 Betätigen der Schalter 4 bis 8 eingestellt werden,
geschlossen werden. Parallel zum Anker 22 und den Die parallel zu den Motorwicklungen 22, 23, 24 Feldspulen 23, 24 ist eine Diode 29 geschaltet. Der geschaltete Diode 29 dient zur Verhinderung überMotor 21 treibt eine nicht dargestellte Pumpe, die mäßiger induktiver Spannung am ersten Gleichrich-Druckflüssigkeit zu den Antriebsvorrichtungen for- ter 31 im Abschaltmoment und bildet ein Mittel zum dert, welche die verschiedenen Bewegungen der 20 Ableiten der induktiven Energie in dem Motor 21 Hilfseinrichtungen bewirken, wobei die Druckflüssig- bei abgeschaltetem erstem Gleichrichter 31. Der in keitszufuhr durch die Hebel L geschaltet wird. Reihe mit dem zweiten Gleichrichter 32 geschalteteThe forklift has a single drive motor 21, the armature 22 of which interrupts the current flow through the motor windings 22, 23 and 24 for the auxiliary devices. The reference voltage rises again, and two field coils 23, 24 in series with one through io the process is repeated in the same series a switch 27 and a pulse control circuit 25 follow. The period between the input and output controllable silicon rectifiers to a 48-volt switch of the current of the motor 21 can be connected by the battery 26. The second field switching on of the resistors R 3 to R 5 in the coil 24 and the pulse control circuit 25 can be set to trigger the first rectifier by briefly pressing the switches 4 to 8 through a second switch 28,
getting closed. A diode 29 is connected in parallel with the armature 22 and the die in parallel with the motor windings 22, 23, 24 field coils 23, 24. The switched diode 29 is used to prevent the motor 21 from driving a pump (not shown), the moderate inductive voltage on the first rectifying hydraulic fluid to the drive devices for- ter 31 at the moment of switch-off and forms a means for changing the various movements of the 20 deriving the inductive energy cause auxiliary devices in the motor 21, the hydraulic fluid when the first rectifier 31 is switched off. The in keitszufuhr is switched by the lever L. Series connected to the second rectifier 32

Die Impulssteuerschaltung 25 weist zwei Gleich- Kondensator 48 muß normalerweise eine große Karichter 31,32 auf, von denen jeder eine separate Trig- pazität haben, damit sein Entladestrom größer ist als gerschaltung hat. Von dem gemeinsamen Punkt 33 25 der Motorstrom in Vorwärtsrichtung durch den ersten der zweiten Feldspule 24 und der Diode 29 ist eine Gleichrichter 31 bei starker Belastung. Diese Forde-Bezugspannung über eine veränderliche Widerstands- rung wird wesentlich gemildert durch die Anordnung schaltung 34 und einen Kondensator 35 an die eines Transformators 51, einer weiteren Diode 52, Erde 36 angelegt. Der gemeinsame Punkt 37 der eines Widerstandes 53 und eines Transistorschalters Gruppe veränderlicher Widerstände 34 und des Kon- 3° 54 in der Impulssteuerschaltung 25 erfüllt. Wenn der densators 35 ist über ein Transistorpaar 38 in Kas- erste Gleichrichter 31 zu leiten beginnt, dann wird kadenschaltung und eine Diode 39 mit der Steuer- durch den Stromanstieg in den Motorwicklungen 23, elektrode 41 des ersten Gleichrichters 31 verbunden. 24 eine Spannung in den Sekundärwicklungen des Die veränderliche Widerstandsschaltung 34 weist Transformators 51 induziert, die den in Reihe mit mehrere parallele Widerständen2 bis R5 auf, von 35 dem zweiten Gleichrichter liegenden Kondensator48 denen die Widerstände R3 bis R4 durch Kontakte über die weitere Diode 52 bis auf eine Spannung auf-4, 5 und 6 der von den zweiten Nocken 14 betätig- lädt, die bestimmt ist durch die Kerngröße und das ten Mikroschaltern M sowie durch Endschalter 7 Wicklungsverhältnis des Transformators sowie durch und 8, die an den Endpunkten jeder Vorschub- die Geschwindigkeit des Stromanstieges in den Mobewegung betätigt werden, einschaltbar sind. Die 40 torwicklungen 23,24 und die Länge der Strom-Bezugsspannung ist auch über eine Diode 42, einen pulse. Wenn der zweite Gleichrichter 32 leitend wird, Kondensator 43 parallel zu einem Widerstand 44 und dann wird der damit in Reihe geschaltete Kondeneine zweite Diode 45 mit einem zweiten, in Kaskade sator 48 durch die beiden Gleichrichter 31, 32 entgeschalteten Transistorpaar 46 verbunden, das mit laden, wie weiter oben beschrieben, wodurch der der Steuerelektrode 47 des zweiten steuerbaren Si- 45 zweite Gleichrichter 32 abgeschaltet und damit der liziumgleichrichters 32 verbunden ist. Der erste Stromimpuls durch den Motor 21 beendet wird. Der Gleichrichter 31 ist parallel zu einem Zweigarm ge- Kollektor des Transistorschalters ist über die Klemschaltet, der einen Kondensator 48 (Kommutier- men X mit der Basis des ersten Transistors des zweikondensator) in Serie mit dem zweiten Gleichrich- ten Transistorpaares 46 verbunden, so daß das Ende ter 32 enthält. 5° des weiteren Widerstandes 53 zu geeigneter Zeit ge-The pulse control circuit 25 has two DC capacitors 48 normally must have a large capacitor 31, 32, each of which has a separate trig capacitance so that its discharge current is greater than that of the circuit. From the common point 33 25 the motor current in the forward direction through the first of the second field coil 24 and the diode 29 is a rectifier 31 at heavy load. This Forde reference voltage via a variable resistance is substantially reduced by the arrangement circuit 34 and a capacitor 35 applied to that of a transformer 51, a further diode 52, ground 36. The common point 37 of a resistor 53 and a transistor switch group of variable resistors 34 and the Kon- 3 ° 54 in the pulse control circuit 25 is met. When the capacitor 35 begins to conduct through a pair of transistors 38 in the first rectifier 31, then a cascade connection and a diode 39 are connected to the control electrode 41 of the first rectifier 31 due to the current rise in the motor windings 23. 24 a voltage in the secondary windings of the variable resistor circuit 34 has transformer 51 induced, which is in series with several parallel resistors 2 to R5 , from 35 the second rectifier capacitor48 which the resistors R3 to R4 through contacts via the further diode 52 bis on a voltage on-4, 5 and 6 of the second cam 14 actuates, which is determined by the core size and the th microswitch M as well as by limit switch 7 winding ratio of the transformer and by and 8, the at the end points of each feed The speed of the current rise in the mobile movement can be activated. The 40 gate windings 23,24 and the length of the current reference voltage is also via a diode 42, a pulse. When the second rectifier 32 becomes conductive, capacitor 43 in parallel with a resistor 44 and then the capacitor connected in series with a second diode 45 is connected to a second transistor pair 46 connected in cascade 48 through the two rectifiers 31, 32, which also charge , as described above, whereby the second rectifier 32 of the control electrode 47 of the second controllable Si 45 is switched off and the silicon rectifier 32 is connected to it. The first current pulse through the motor 21 is terminated. The rectifier 31 is in parallel with a branch arm overall collector of the transistor switch is ten over the Klemschaltet, a capacitor (men commutated X to the base of the first transistor of the two-capacitor) 48 in series with the second rectifier transistor pair 46, so that the end of ter 32 contains. 5 ° of the further resistor 53 at a suitable time

Die beiden Schalter 27,28 werden durch Relais- erdet ist, wodurch die Auf- und Entladegeschwindig-The two switches 27, 28 are earthed by relays, whereby the charging and discharging speed

spulen 49 gesteuert, welche durch die Kontakte 1,2 keit des in Reihe mit dem zweiten GleichrichterCoils 49 controlled, which through the contacts 1.2 speed of the in series with the second rectifier

und 3 der über die weiteren Arme betätigten Mikro- geschalteten Kondensators 48 zunimmt,and 3 of the micro-switched capacitor 48 actuated by the further arms increases,

schalter Ml, M2 und M3 geschaltet werden. Wenn die drei Hebel sich in ihrer Mittelstellung,switches Ml, M2 and M 3 can be switched. When the three levers are in their middle position,

Wenn der erste Schalter 27 geschlossen und der 55 d. h. Ruhestellung, befinden, dann sind die mit denWhen the first switch 27 is closed and the 55 d. H. Rest position, then those with the

zweite 28 geöffnet ist, dann gelangt Spannung über Mikroschaltern Ml bis M 8 verbundenen Kontakte 1second 28 is open then passes voltage across microswitches Ml to M8 contacts 1 connected,

die Impulssteuerschaltung25 zu dem Motor 21. Die bis 8 in der Stellung nach Fig. 3, so daß demzufolgethe pulse control circuit 25 to the motor 21. Die to 8 in the position of Fig. 3, so that accordingly

Bezugsspannung steigt und lädt das erste Transistor- der Motor 21 abgeschaltet ist.The reference voltage rises and charges the first transistor - the motor 21 is switched off.

paar 38 über die veränderliche Widerstandsschal- Bei dem Beginn der Bewegung des Hubhebelscouple 38 about the changeable resistance scarf- At the beginning of the movement of the lifting lever

tung 34 und den Kondensator 35 auf. Nach einer 60 wird der Kontakt 1 geschlossen, wodurch die Spuledevice 34 and the capacitor 35. After a 60, the contact 1 is closed, causing the coil

Pause, die von der Größe der Widerstandsschaltung 49 des ersten Schaltschützes über eine Diode 55Break that depends on the size of the resistance circuit 49 of the first contactor via a diode 55

34 abhängt, wird das erste Transistorpaar 38 leitend erregt wird und dessen Schaltkontakt 27 schließt, so34 depends, the first transistor pair 38 is excited to conduct and its switching contact 27 closes, so

und gibt ein Steuersignal an den ersten steuerbaren daß jetzt der Strom zu dem Motor 21 und der Im-and gives a control signal to the first controllable one that now the current to the motor 21 and the im-

Gleichrichter 31, der dann den Stromkreis durch die pulssteuerschaltung 25 gelangt und der Motor 21Rectifier 31, which then passes the circuit through the pulse control circuit 25, and the motor 21

Impulssteuerschaltung 25 und die Motorwicklungen 65 durch die Impulse gespeist wird. Bei derPulse control circuit 25 and the motor windings 65 is fed by the pulses. In the

22, 23, 24 schließt. Wenn der erste Gleichrichter 31 Weiterbewegung des Hubhebels wird der Kontakt 322, 23, 24 closes. If the first rectifier 31 continues to move the lifting lever, the contact 3

leitet, fällt die Bezugsspannung, so daß der Kon- geschlossen, wodurch die Spule 49 des zweiten Schüt-conducts, the reference voltage falls, so that the Kon- closed, whereby the coil 49 of the second Schüt-

densator 43, welcher in dem Stromkreis des zweiten zes erregt wird. Dessen Schaltkontakt 28 schließt sichcapacitor 43, which is energized in the circuit of the second zes. Its switch contact 28 closes

und erregt direkt und unabhängig von den Impulsen die Hauptreihenwicklung 23 und den Anker 22 des Motors. Der Motor wird jetzt mit höherer Geschwindigkeit angetrieben, so daß der hydraulische Hubzylinder, welcher durch den Hubhebel mit der Pumpe in Verbindung gesetzt worden ist, mit Druckflüssigkeit von größerem Druck beschickt wird.and energizes the main series winding 23 and the armature 22 of the directly and independently of the pulses Engine. The motor is now driven at a higher speed, so that the hydraulic Lifting cylinder, which has been connected to the pump by the lifting lever, with hydraulic fluid is loaded from a higher pressure.

Wenn der Kipphebel in irgendeiner Richtung bewegt wird, dann wird der Kontakt 2 in die entgegengesetzte Stellung als gemäß F i g. 3 gebracht und dadurch die Spule 49 des ersten Schaltschützes direkt erregt. Ferner wird der Kontakt 4 geschlossen, so daß der Motor 21 mit einer der Kipparbeit entsprechenden Geschwindigkeit läuft. Das Pulsverhältnis hängt Von der Größe der Widerstandsschaltung 34 bei geschlossenem Kontakt 4 ab. Durch die Bewegung des Kipphebels wird auch der entsprechende hydraulische Kippzylinder mit dem Hydraulikkreis verbunden.If the rocker arm is moved in either direction, then the contact 2 will be in the opposite direction Position as according to FIG. 3 brought and thereby the coil 49 of the first contactor directly excited. Furthermore, the contact 4 is closed, so that the motor 21 with a corresponding tilting work Speed is running. The pulse ratio depends on the size of the resistor circuit 34 when contact 4 is closed. By moving the rocker arm, the corresponding hydraulic tilt cylinder connected to the hydraulic circuit.

Wenn der Vorschubhebel in irgendeiner Richtung bewegt wird, dann wird der Kontakt 2 ebenso betätigt wie für den Kippvorgang. In Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Vorschubhebels wird der Kontakt 5 oder der Kontakt 6 geschlossen, so daß der Motor mit entsprechender Geschwindigkeit zur Ausführung der Vorschubbewegung in der betreffenden Richtung läuft. Das Pulsverhältnis hängt von der Größe der Widerstandsschaltung 34 ab, wenn entweder der Kontakt 5 oder der Kontakt 6 geschlossen ist. Wenn der Vorschubvorgang beendet ist, wird der Motor automatisch durch Öffnen des Kontaktes 7 oder 8 abgeschaltet. Durch die Bewegung des Vorschubhebels wird auch der entsprechende Hydraulikzylinder an den hydraulischen Kreis angeschlossen.If the feed lever is moved in any direction, then the contact 2 is also operated as for the tipping process. Depending on the direction of movement of the feed lever the contact 5 or the contact 6 closed, so that the motor at the appropriate speed runs to execute the feed movement in the relevant direction. The pulse ratio depends on the size of the resistance circuit 34 when either the contact 5 or the contact 6 is closed is. When the feed process is finished, the motor is automatically switched on by opening the Contact 7 or 8 switched off. By moving the feed lever, the corresponding Hydraulic cylinder connected to the hydraulic circuit.

Der Stromkreis enthält gegenseitige Sperren, um ein Schließen des zweiten Schaltschützes und dessen Schaltkontakt 28 während des Kipp- oder Vorschubvorgangs trotz Weiterbewegung des Hubhebels zu verhindern, so daß unter diesen Bedingungen der Motor immer mit Impulsen und nicht mit konstanter Spannung versorgt wird.The circuit contains mutual locks in order to close the second contactor and its Switching contact 28 closed during the tilting or advancing process despite further movement of the lifting lever prevent, so that under these conditions the motor always with pulses and not with constant Voltage is supplied.

Statt durch die Pumpe und die Hydraulikzylinder kann der Motor 21 die Antriebskraft für die verschiedenen Hilfseinrichtungen des Hubladers durch eine mechanische Kraftübertragung, wie z. B. ein Kettengetriebe, Spindeln u. dgl., übertragen. Die Schalt- oder Steuerhebel 11 können dann das Getriebe, das für die betreffende Arbeit bestimmt ist, gleichzeitig mit der Betätigung der oben beschriebenen Mikroschalter M einkuppeln. Es sind ferner durch Federn zu betätigende Bremsen vorgesehen. Der Federdruck wird progressiv entsprechend der steigenden Kraftzufuhr zu dem Motor durch einen Elektromagneten verringert.Instead of the pump and the hydraulic cylinders, the motor 21 can generate the drive power for the various auxiliary devices of the lift truck by means of a mechanical power transmission, such as e.g. B. a chain transmission, spindles and the like., Transferred. The shift or control lever 11 can then engage the transmission intended for the work in question at the same time as the microswitch M described above is actuated. There are also provided brakes to be actuated by springs. The spring pressure is progressively decreased in accordance with the increasing power supply to the motor by an electromagnet.

Bei batteriebetätigten Gabelstaplern kann die Zeit zwischen den Batterieaufladungen vergrößert werden, wenn man die Impulssteuerschaltung so abändert, daß bei den Rückkehrbewegungen des Hubschlittens unter Schwerkraft der Motor als Generator arbeitet und die Batterien auflädt. Es wird dann weder Energie verschwendet noch Wärme erzeugt, wie dies der Fall ist, wenn die Absenkgeschwindigkeit des Schlittens, wie üblich, durch hydraulische Mittel oder mechanische Bremsen geregelt wird.With battery operated forklifts, the time between battery charges can be increased, if you modify the pulse control circuit so that the return movements of the lifting carriage under gravity the engine works as a generator and charges the batteries. It will then neither Energy is wasted nor heat is generated, as is the case when the lowering speed of the Slide, as usual, is regulated by hydraulic means or mechanical brakes.

Claims

Patent claims:

1. Control device for electrically driven auxiliary devices, such as lifting, tilting or gripping devices, a lifting vehicle, with an electric motor driving the auxiliary devices and manually operated control elements for the selection of an auxiliary device and for setting different fixed speeds of the electric motor, characterized in that for Excitation of the motor (22) a pulse control circuit (25) is provided with a controllable rectifier (31, 32) variable pulse ratio and that by actuating a control member (L) each switch (4, 5, 6) can be operated with each one of several different resistors (R3, R4, R 5) can be switched into the pulse control circuit, which determines the pulse ratio required for the operation of the auxiliary device assigned to the control element.

2. Control device according to claim 1, characterized in that in a manner known per se a controllable main rectifier (31) and a controllable auxiliary rectifier (32) for the pulse cancellation are provided and connected by a commutating capacitor (48) and that an electronic switch (54) is provided, which in the event of excessive voltage on the commutating capacitor (38) causes the cancellation of an existing current pulse.

1 sheet of drawings