DE2240717B2

DE2240717B2 - Brushless DC motor with flat-type stator - uses Hall elements to detect magnetic flux condition and to control driving current

Info

Publication number: DE2240717B2
Application number: DE19722240717
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Kamakura; Yoshihiro Mitsui
Original assignee: Suwa Seikosha KK; Epson Corp
Current assignee: Suwa Seikosha KK; Epson Corp
Priority date: 1971-08-18
Filing date: 1972-08-18
Publication date: 1978-06-08
Also published as: DE2240717A1; IT962126B

Abstract

A brushless direct current motor having a flat type stator is provided with a magnetic sensitive element disposed within the magnetic flux of the rotor for detecting the condition of said magnetic flux and driving coils having driving current passing therethrough in response to a detection signal produced by the magnetic sensitive element. Power is alternately applied to driving coils occupying a quadrant corresponding to the width of the magnetic field. The motor has superior torque characteristics and little iron loss.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen kommutatorlosen Gleichstrommotor mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a commutatorless DC motor with the features of the preamble of claim 1.

Der Stator eines bekannten Motors dieser Art (DT-OS 1563 418) besteht aus wenigstens einer dünnen Leiterplatte, die eine in einer radialen Ebene angeordnete Wicklung trägt. Sind mehrere Wicklungen bzw. gegeneinander versetzte Teilwicklungen vorgesehen, so werden eine entsprechende Anzahl solcher Trägerplatten axial aufeinanderfolgend angeordnet. Damit wird die Dicke des Stators und damit die Spaltbreite abhängig von der Anzahl der Teilwicklungen, die axial außenliegende Wicklung ist darüber hinaus der Gefahr von Beschädigungen ausgesetzt.The stator of a known motor of this type (DT-OS 1563 418) consists of at least one thin one Printed circuit board that carries a winding arranged in a radial plane. Are multiple windings or partial windings offset from one another are provided, a corresponding number of such windings are required Carrier plates arranged axially one after the other. This determines the thickness of the stator and thus the gap width depending on the number of partial windings, the axially outer winding is beyond that exposed to the risk of damage.

Die In Umfangsrichtung an den Scheiben verteilt angeordneten Dauermagnete haben zwischen sich jeweils einen Abstand, der wesentlich größer ist als die Breitenabmessung der Abtastelemente in dieser Richtung. Das bedeutet, daß die Abtastelemente bei Umlauf des Rotors entsprechend breite feldfreie Zonen durchlaufen, in denen sie weder zu der einen nochThe permanent magnets distributed in the circumferential direction on the disks each have between them a distance which is substantially greater than the width dimension of the scanning elements in this Direction. This means that the scanning elements have correspondingly wide field-free zones as the rotor rotates go through in which they are neither to the one nor

is zu der anderen Richtung hin ausgesteuert werden. Arbeiten die Abtastelemente nach dem Halleffekt, können sie also in bekannter Weise (DE-OS 1538 981) zwei Teilwicklungen abwechselnd aussteuern, so wird über eine bestimmte Zeit hinweg keine der beiden Teilwicklungen gespeist, wodurch auf einen entsprechenden Teil an ausgeübter Antriebskraft verzichtet wird. Handelt es sich bei dem Abtastelement um ein solches, das nach dem Reluktanzeffekt arbeitet, so erhält man einen in zwei zeitlich versetzten Teilstufen erfolgenden Aussteuerungshub. Dabei können die Übergänge von einem Magnetfeld in den feldfreien Raum einerseits und von diesem in das nächste Magnetfeld durchaus zu relativ steilflankigen Aussteuerungen des Abtastelements führen, wie dies für Induktionseffekt-Abtastelemente an sich bekannt ist (DE-OS 1815091), betrachtet man den Übergang von der Aussteuerung durch das eine Magnetfeld bis zur Aussteuerung durch das darauffolgende Magnetfeld, so ergibt sich eine relativ langsame Gesamtumsteuerung. can be steered in the other direction. The scanning elements work according to the Hall effect, so they can in a known manner (DE-OS 1538 981) alternately control two partial windings, so neither of the two partial windings is fed for a certain time, which leads to one corresponding part of the exerted driving force is waived. It is the sensing element around one that works according to the reluctance effect, one obtains one in two staggered in time Sub-stages taking place modulation stroke. The transitions from a magnetic field to the field-free space on the one hand and from this into the next magnetic field quite too relatively steep-sided Perform modulation of the scanning element, as is known per se for induction effect scanning elements is (DE-OS 1815091), one considers the transition from modulation by one magnetic field to modulation by the following magnetic field, this results in a relatively slow overall change of direction.

Ein weiterhin bekannter Motor der in Frage stehenden Art (DE-OS 1921931) zeigt die Ausbildung der Statorspulen in Form von Kreisringsektoren, deren öffnungswinkel zwischen den.radialen Spulen-Another known motor of the type in question (DE-OS 1921931) shows the training of the stator coils in the form of circular ring sectors, the opening angle of which between the radial coil

bo zweigen annähernd demjenigen entspricht, der zwischen den radialen Begrenzungen eines Dauermagneten auftritt. Die Spulen können im Inneren eines plattenförmigen Stators untergebracht sein. Mehrere solcher kreissektorförmigen Spulen sind in einer ra-bo branches approximately corresponds to that between the radial limits of a permanent magnet occurs. The coils can be inside a be housed plate-shaped stator. Several such circular sector-shaped coils are in a ra-

b5 dialen Ebene angeordnet. Zur Abtastung der Verdrehstellung des Rotors ist allerdings eine gesonderte Einrichtung in Form einer weiteren, auf der Rotorachse angeordneten Scheibe vorgesehen, die über denb5 dialen plane arranged. For sensing the twisted position of the rotor, however, is a separate device in the form of a further one on the rotor axis arranged disc provided over the

Umfang verteilte Ausnehmungen aufweist, in deren Umtaufbahn ortsfeste Sende- und Empfängerspulen angeordnet sind. Es wird also nicht das Rotormagnetfeld abgetastet. Im übrigen sind die Dauermagneten einer Rotorscheibe in Umf angsrichtung wiederum relativ weit beabstandet angeordnet.Has circumferentially distributed recesses, in the orbit of which stationary transmitter and receiver coils are arranged. So the rotor magnetic field is not scanned. Otherwise the magnets are permanent a rotor disk in turn arranged relatively far apart in the circumferential direction.

Schließlich ist ein weiterer Motor (US-PS 3184623) bekanntgeworden, dessen Rotor über den Umfang verteilt mit zwei Dauermagnetpolen versehen ist, zwischen denen in gleicher Ebene eine Antriebsspule und eine Detektorspule angeordnet sind. Auf Grund der bei dieser Anordnung geringstmöglichen Zahl von Rotorpolen und Antriebsspulenzweigen ergeben sich keine Schwierigkeiten hinsichtlich der Anordnung von Abtastspule und Antriebsspule in gleicher radialer Ebene. Bei einer größeren Anzahl von Rotorpolen hat man dagegen vorgeschlagen, die Antriebsspule und die Abtastspule in Achsrichtung aufeinanderfolgend anzuordnen, wodurch sich wiederum ein entsprechend großer Spalt zwischen den Rotorpolflächen ergibt.Finally, another motor (US-PS 3184623) has become known, the rotor of which on the Provided with two permanent magnet poles distributed around the circumference is, between which a drive coil and a detector coil are arranged in the same plane. on Due to the smallest possible number of rotor poles and drive coil branches with this arrangement, there are no difficulties with regard to the arrangement of the scanning coil and drive coil in the same radial plane. With a larger number of Rotor poles, on the other hand, have been proposed to arrange the drive coil and the scanning coil one after the other in the axial direction, which in turn leads to a correspondingly large gap between the rotor pole surfaces results.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Motor mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruchs 1 zu schaffen, der bei sicherem, raumsparendem Aufbau ein höheres und gleichmäßigeres Drehmoment abzugeben in der Lage ist.The invention is based on the object of creating a motor with the features of the preamble of claim 1, which is capable of delivering a higher and more uniform torque with a safe, space-saving construction.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 wiedergegebenen Merkmale.The object is achieved according to the invention by the features recited in the characterizing part of claim 1.

Durch die Anordnung der Spulen und Abtastelemente innerhalb des Trägers und damit praktisch in gleicher Ebene erhält man einen besonders flachen, plattenförmigen Stator, der es erlaubt, den Abstand zwischen den Polflächen der beiden Rotorscheiben besonders gering zu halten. Da die Spulen und Abtastelemente nicht über die axialen Stirnseiten des plattenförmigen Stators vorstehen und damit geschützt sind, läßt sich der Stator einfach montieren und der Motor sicher betreiben. Der geringe Abstand zwischen den Polflächen der Dauermagnete der beiden Rotorscheiben führt zu einer entsprechend starken, scharf gebündelten Durchflutung des Luftspaltes, was sowohl der Aussteuerung der Abtastelemente als auch dem abzugebenden Drehmoment zugute kommt. Das außerordentlich homogene magnetische Feld im Spalt zwischen den Polen der beiden Rotorscheiben erhält man auch ohne daß es einer besonderen magnetischen Rückführung bedarf, was die Ausgestaltung und die Montage des Motors erleichtert.Due to the arrangement of the coils and sensing elements within the carrier and thus practically in At the same level, you get a particularly flat, plate-shaped stator, which allows the distance to be kept particularly small between the pole faces of the two rotor disks. Since the coils and sensing elements do not have the axial end faces of the protruding plate-shaped stator and are thus protected, the stator can be easily mounted and operate the engine safely. The small distance between the pole faces of the permanent magnets of the two rotor disks leads to a correspondingly strong, sharply bundled flow through the air gap, which benefits both the modulation of the scanning elements and the torque to be output. The extremely homogeneous magnetic field in the gap between the poles of the two rotor disks is obtained without the need for a special magnetic feedback, which simplifies the design and assembly of the motor.

Die dichte in Umfangsrichtung mit ungleichnamigen Polen aufeinanderfolgende Anordnung der Dauermagnete macht eine bei Drehung des Rotors entsprechend schnelle Änderung des magnetischen Feldzustandes an einem bestimmten Ort innerhalb des Luftspalts möglich, wodurch man eine entsprechend steile Aussteuerung der magnetischen Abtastelemente erhält, was sich in einer entsprechend schnellen Umsteuerung der kernlosen Antriebsspulen äußert. Dies führt dazu, daß der erfindungsgemäße Motor einen besonders guten gleichmäßigen Lauf und insgesamt eine hervorragende Drehmoment-Charakteristik aufweist.The dense arrangement of the permanent magnets one after the other in the circumferential direction with unlike poles makes a correspondingly rapid change in the magnetic field when the rotor rotates Field state at a certain location within the air gap possible, whereby one accordingly steep modulation of the magnetic sensing elements is obtained, which results in a correspondingly fast Reversal of the coreless drive coils expresses itself. The result of this is that the motor according to the invention has particularly good, smooth running and, overall, excellent torque characteristics.

Durch die angegebenen Anordnungsmöglichkeiten der Spulen und Abtastelemente durch Angabe der Mittelpunktsabstände zwischen den Abtastelementen und den jeweils von diesen ausgesteuerten Antriebsspulen, die in bestimmten Stufen frei wählbar sind, wird die Möglichkeit einer optimalen AusgestaltungThrough the specified arrangement options for the coils and scanning elements by specifying the Center-to-center distances between the scanning elements and the drive coils controlled by them, which can be freely selected in certain stages, becomes the possibility of an optimal design des Stators gegeben, ohne daß die in einer radialen Ebene liegenden Spulen und Abtastelemente einander stören, d. h. es lassen sich durch diese Anweisung Anordnungsmöglichkeiten schaffen, die insbesondere die ineinander verschachtelte Anordnung von mehreren Abtastelementen mit den von diesen angesteuerten Spulen erlauben. Darüber hinaus ist es möglich, wirksame Spulenzweige pro Umdrehung des Motors mehr als einmal auszusteuern. In jedem Falle wird ίο es dadurch möglich, die Drehmomentcharakteristik erheblich zu verbessern.of the stator without being in a radial Coils and sensing elements lying flat interfere with one another, d. H. it can be explained by this statement Create arrangement possibilities which in particular allow the nested arrangement of several scanning elements with the coils controlled by them. In addition, it is possible to control effective coil branches more than once per revolution of the motor. In any case, will ίο it makes it possible to significantly improve the torque characteristics.

Weiterhin können bei gleichbleibender Anzahl der Spulen und/oder der Abtastelemente Rotoren verschiedener Magnetpolzahl eingesetzt werden. Durch die abgestimmte Bemessung der Offnungsweite der Antriebsspulen auf die Breite des Magnetflusses in eine Richtung, also dem Umfangswinkelbereich eines Dauermagneten, erreicht man in Anbetracht der Vielzahl möglicher Rotormagnetpole eine weitere Möglichkeit, die Leistungsfähigkeit zu erhöhen, wobei der Motor nur außerordentlich geringe Eisenverluste aufweist.Furthermore, with the same number of coils and / or scanning elements, rotors with different numbers of magnetic poles can be used. By the matching dimensioning of the opening width of the drive coils to the width of the magnetic flux in one direction, i.e. the circumferential angular range of a permanent magnet, is achieved in view of the A large number of possible rotor magnetic poles is another way of increasing the efficiency, whereby the engine has only extremely low iron losses.

Als Abtastelemente kommen in erster Linie schnell reagierende, kleine Elemente, wie Hall-Elemente und/oder Reluktanz-Elemente, in Frage.Fast-reacting, small elements, such as Hall elements, are primarily used as sensing elements and / or reluctance elements.

Die Erfindung wird an Hand der in der Zeichnung wiedergegebenen Beispiele, die weitere, in den Unteransprüchen enthaltene Merkmale zeigen, nachfolgend näher erläutert. Es zeigtThe invention is explained in more detail below with reference to the examples shown in the drawing, which show further features contained in the subclaims. It shows

ίο Fig. 1 einen Querschnitt durch ein schematisch dargestelltes Beispiel eines mit Hilfe von Hall-Elementen gesteuerten Gleichstrommotors nach dem Stand der Technik,ίο Fig. 1 is a cross section through a schematically Example shown of a DC motor controlled with the help of Hall elements according to the State of the art,

Fig. 2 ein Diagramm, das die Aussteuerung der r> Antriebsspulen des Beispiels gemäß Fig. 1 wiedergibt,Fig. 2 is a diagram showing the modulation of the r> Reproduces drive coils of the example according to FIG. 1,

Fig. 3 eine auseinandergezogene Darstellung von wesentlichen Einzelteilen eines ersten Ausführungsbeispiels eines die Merkmale der Erfindung aufweisenden Motors,3 shows an exploded view of essential individual parts of a first exemplary embodiment of an engine having the features of the invention,

Fig. 4 eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 in zusammengesetztem Zustand,FIG. 4 shows a side view of the exemplary embodiment according to FIG. 3 in the assembled state,

Fig. 5 eine Schaltungsanordnung zur Steuerung des Ausführungsbeispiels nach Fig. 3 und 4, Fig. 6 ein Diagramm, das die Aussteuerung der Antriebsspulen mit Hilfe der Schaltungsanordnung gemäß Fig. 5 wiedergibt,5 shows a circuit arrangement for controlling the exemplary embodiment according to FIGS. 3 and 4, 6 is a diagram showing the modulation of the drive coils with the aid of the circuit arrangement according to Fig. 5 reproduces,

Fig. 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Motors in auseinandergezogener, schematischer Darstellung, Fig. 8 ein drittes Ausführungsbeispiel des Motors in auseinandergezogener Schemadarstellung,7 shows a further embodiment of the motor in an exploded, schematic representation, FIG. 8 shows a third exemplary embodiment of the motor in an exploded schematic representation,

Fig. 9 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Motors9 shows a further embodiment of the motor

in auseinandergezogener schematischer Darstellung,in an exploded schematic representation,

Fig. lü eine Seitenansicht des Beipsiels gemäßFig. Lu a side view of the example according to

Fig. 9,Fig. 9,

Fig. 11 eine Schaltungsanordnung zum Betrieb des Ausführungsbeispiels nach den Fig. 9 und 10,11 shows a circuit arrangement for operating the exemplary embodiment according to FIGS. 9 and 10,

Fig. 12 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Motors in auseinandergezogener Darstellung der wichbo tigsten Bauteile,Fig. 12 shows another embodiment of the engine in an exploded view of the most important components,

Fig. 13 eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12,13 shows a side view of the exemplary embodiment according to FIG. 12,

F'.g. 14 ein Diagramm, das die zeitliche Aussteuerung der Spulen des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12 erkennen läßt,F'.g. 14 is a diagram showing the modulation over time of the coils of the exemplary embodiment according to FIG Fig. 12 shows

Fig. IS eine Schaltungsanordnung zum Betrieb des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12,Fig. IS a circuit arrangement for operating the Embodiment according to FIG. 12,

Fig. 16 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Mo-Fig. 16 shows a further embodiment of the mo-

tors in auseinandergezogener Darstellung,tors in an exploded view,

Fig. 17 ein letztes Ausführungsbeispiel des Motors,17 shows a last exemplary embodiment of the motor,

Fig. 18 eine Schaltungsanordnung für den Betrieb des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 17,18 shows a circuit arrangement for the operation of the exemplary embodiment according to FIG. 17,

Fig. 19 Beispiel für die Anordnung eines Hall-Elements in einer Statorplatte.19 shows an example of the arrangement of a Hall element in a stator plate.

Fig. 1 zeigt den Aufbau eines bekannten bürstenlosen Gleichstrommotors mit magnetischen Abtastelementen. Der Rotor 1 ist in Richtung des Durchmessers magnetisiert. Die Abtastelemente 3 und 4 sind radial um den Rotor herum angeordnet, was einen ringförmigen Mantel 2 erfordert, um sicherzustellen, daß das Magnetfeld des Rotors die Abtastelemente 3 und 4 entsprechend durchsetzt. Der ringförmige Mantel 2 dient nicht nur als magnetischer Leitweg für den Magnetfluß des Rotors 1, sondern er bildet auch eine Halterung für die Hall-Elemente 3 und 4. Zu diesem Zwecke und für eine kompaktere Bauweise bzw. einen höheren Wirkungsgrad sind die Hall-Elemente 3 und 4 in nutenförmige Ausnehmungen 5 und 6 des Mantels 2 eingelagert bzw. eingeklebt.Fig. 1 shows the structure of a known brushless DC motor with magnetic sensing elements. The rotor 1 is in the direction of the diameter magnetized. The scanning elements 3 and 4 are arranged radially around the rotor, what a annular jacket 2 required to ensure that the magnetic field of the rotor reaches the sensing elements 3 and 4 interspersed accordingly. The annular jacket 2 serves not only as a magnetic one Conductive path for the magnetic flux of the rotor 1, but it also forms a holder for the Hall elements 3 and 4. For this purpose and for a more compact design and higher efficiency are the Hall elements 3 and 4 embedded or glued in groove-shaped recesses 5 and 6 of the shell 2.

Der ringförmige Mantel führt dazu, daß der bekannte Motor verhältnismäßig kompliziert aufgebaut, groß und teuer ist. Die Nuten S und 6 verringern zwar die Größe des Motors, sie verteuern aber die Herstellung. Darüber hinaus müssen die in die Nuten 5 und 6 eingebrachten Abtastelemente nach ihrer Einbringung von der Innenseite des hohlzylinderförmigen Mantels her elektrisch angeschlossen werden. Die achsparallel zu der Drehachse des Motors gelegenen Spulen 7, 8, 9 und 10 bedingen eine relativ große axiale Länge des Motors, was hinsichtlich des insgesamt benötigten Raumbedarfes nachteilig ist. Die erforderliche Anordnung der Spulen zwischen dem Rotor 1 und dem Mantel 2 führt zu einem entsprechend großen Abstand zwischen dem Rotor 1 und den Abtastelementen 3 und 4.The annular jacket leads to the fact that the known Motor is relatively complex, large and expensive. The grooves S and 6 decrease the size of the engine, but they make the production more expensive. In addition, in the grooves 5 and 6 introduced scanning elements after their introduction from the inside of the hollow cylindrical Sheath to be connected electrically. The axially parallel to the axis of rotation of the motor Coils 7, 8, 9 and 10 cause a relatively large axial length of the motor, which in terms of the total required space is disadvantageous. The required arrangement of the coils between the Rotor 1 and the shell 2 leads to a correspondingly large distance between the rotor 1 and the Sensing elements 3 and 4.

Fig. 2 zeigt den zeitlichen Verlauf der Hall-Spannung V₁₁, die während eines Zyklus T auftritt. Der in Durchmesserrichtung magnetisierte Rotor 1 wird gegenüber den als Hall-Elemente ausgebildeten Abtastalemente 3, 4 gedreht, die gegenseitig um einen Winkel von "I₁ verschoben angeordnet wird. Diese Anordnung und Beabstandung von den Magnetpolen bedingen eine nur allmähliche Zunahme und Abnahme der Hall-Spannung, die an den entsprechenden Polen der Abtastelemente 3, 4 auftritt. Entsprechend wenig steil verläuft die Kurve des Stromes, der - mit Hilfe der Abtastelemente 3, 4 gesteuert — durch die Spulen fließt. Das Ergebnis ist eine entsprechend unbefriedigende Drehmoment-Charakteristik.FIG. 2 shows the time profile of the Hall voltage V ₁₁ which occurs during a cycle T. FIG. The rotor 1, which is magnetized in the diameter direction, is rotated with respect to the scanning elements 3, 4 designed as Hall elements, which are mutually displaced by an angle of "I _1. This arrangement and spacing from the magnetic poles result in an only gradual increase and decrease in the Hall Voltage that occurs at the corresponding poles of the sensing elements 3, 4. The curve of the current flowing through the coils - controlled with the aid of the sensing elements 3, 4 - is correspondingly less steep, resulting in a correspondingly unsatisfactory torque characteristic.

Zu der Darstellung des bekannten Motors muß man sich noch eine Montageplatte für eine Steuereinrichtung denken, die zwischen die Abtastelemente und die Antriebswicklungen eingeschaltet ist. Der bekannte Motor besteht demnach aus einer Vielzahl von Teilen, deren Zusammenbau sich auf Grund der Formgebung und des konstruktiven Ineinandergreife ns schwierig und aufwendig gestaltet.For the representation of the known motor you have to get a mounting plate for a control device think that is switched between the sensing elements and the drive windings. The known The engine therefore consists of a large number of parts, the assembly of which is due to the Shaping and the constructive interlocking ns made difficult and expensive.

Fig. 3 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Motors mit den Merkmalen der Erfindung, worin die vorgenannten Nachteile ausgeschaltet sind. Fig. 4 ist eine Seitenansicht der zusammengesetzten Einzelteile gemäß Fig. 3.Fig. 3 shows a first embodiment of a motor with the features of the invention, wherein the the aforementioned disadvantages are eliminated. Figure 4 is a side view of the assembled parts according to FIG. 3.

Die Dauermagnetanordnungen 11,12 eines Rotors sind in achsparalleler Richtung magnetisiert und weisen Dauermagnete 13, 14, 15, 16, 17, 18 bzw. 19, 20, 21,22,23,24 auf, deren Feldrichtungen in jedem ■^T/₃ Sektor abwechselnd unterschiedlich sind. Die Rotormagnetanordnungen 11 und 12 sind dabei in axialer Beabstandung gegeneinander verdreht derart angeordnet, daß die Pole einander gegenüberliegender Permanentmagnete ungleichnamig sind. Das Festlegen der Rotormagnetanordnungen 11 und 12 geschieht mit Hilfe von als Joche ausgebildeten Scheiben 25 und 26, die an einer Drehachse 27 mit axialem Abstand voneinander festgelegt werden und so denThe permanent magnet arrangements 11, 12 of a rotor are magnetized in the axially parallel direction and have permanent magnets 13, 14, 15, 16, 17, 18 or 19, 20, 21, 22, 23, 24, whose field directions are in each ^T / ₃ sector are alternately different. The rotor magnet arrangements 11 and 12 are rotated at an axial distance from one another in such a way that the poles of opposing permanent magnets are of different names. The setting of the rotor magnet assemblies 11 and 12 is done with the help of disks 25 and 26 designed as yokes, which are fixed on an axis of rotation 27 at an axial distance from one another and so the

ίο Rotor bilden.ίο form rotor.

Der Rotor ist demnach so ausgebildet, daß sich zwischen den Rotormagnetanordnungen 11 und 12 ein parallel zur Achse verlaufendes homogenes Magnetfeld zwischen den axial einander gegenüberliegenden Dauermagneten ergibt, das in Umfangsrichtung gesehen jeweils nach einem */₃-Winkelabschnitt seine Richtung ändert. Diese Änderung erfolgt auf Grund der dichten Nebeneinanderanordnung der Dauermagnete auf relativ sehr kleinem Raum.The rotor is accordingly designed so that between the rotor magnet arrangements 11 and 12 there is a homogeneous magnetic field running parallel to the axis between the axially opposing permanent magnets, which changes its direction _{after a / 3 angle segment viewed in the circumferential direction.} This change takes place due to the close arrangement of the permanent magnets next to one another in a relatively very small space.

Die Antriebsspulen 28,29,30,31 sind fächerförmig gewunden, ihre jeweils wirksamen Spulenzweige 32, 33 und 34, 35 und 36,37 und 38, 39 können jeweils einen "IyWinkelabschnitt einnehmen.The drive coils 28, 29, 30, 31 are wound in the shape of a fan, their respective active coil branches 32, 33 and 34, 35 and 36, 37 and 38, 39 can each occupy an angle section.

Die Spulen 28 und 29 sind einander diametral, d. h.The coils 28 and 29 are diametrically opposed to each other; H.

mit einem Winkelabstand von π angeordnet. Die Spulen 30 und 31 weisen von der Spule 28 bzw. von der Spule 29 jeweils einen Winkelabstand von "I₁ auf. Die vier Spulen 28 bis 31 sind an einer Statorplatte 48 festgelegt, die aus Isoliermaterial besteht.arranged at an angular distance of π . The coils 30 and 31 each have an angular spacing of "I ₁ from the coil 28 and from the coil 29. The four coils 28 to 31 are fixed to a stator plate 48 which is made of insulating material.

49 und 50 sind als Hall-Elemente ausgebildete Abtastelemente. Das das Ausgangssignal für die Spulen 28,29 liefernde Abtastelement 49 ist um den Winkelabstand von "I₁ gegenüber der Spule 28 versetzt angeordnet. Das das Ausgangssignal in die Spulen 30, 31 liefernde Abtastelement 50 ist um einen Winkelabstand von "I₂ gegenüber der Spule 30 versetzt angeordnet. 49 and 50 are scanning elements designed as Hall elements. The scanning element 49 supplying the output signal for the coils 28, 29 is arranged offset by the angular distance of "I ₁ from the coil 28. The scanning element 50 supplying the output signal to the coils 30, 31 is offset by an angular distance of " I ₂ from the coil 30 arranged offset.

Wie Fig. 3 weiterhin erkennen läßt, sind die Abtastelemente 49 und 50 zusammen mit den vier Spulen 28 bis 31 auf der Statorplatte 48 festgelegt und bilden einen Stator. Weiterhin trägt die Statorplatte 48 nicht dargestellte transistorisierte Stromkreise zur Steuerung des die Spulen 28 bis 31 durchfließenden Antriebsstroms in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen der Abtastelemente 49 und 50. Wie man erkennt, sind die Spulen und die Abtastelemente in die Statorplatte hineingebettet, so daß sie eine besonders schmale Ausführung des Stators zulassen, was dei Stärke des Magnetfeldes im Luftspalt zwischen derAs FIG. 3 also shows, the scanning elements are 49 and 50 set together with the four coils 28 to 31 on the stator plate 48 and form a stator. Furthermore, the stator plate 48 carries transistorized circuits, not shown, for control purposes of the drive current flowing through the coils 28 to 31 as a function of the output signals of the sensing elements 49 and 50. As can be seen, the coils and the sensing elements are embedded in the stator plate, so that they are a special allow narrow design of the stator, which dei strength of the magnetic field in the air gap between the

so Dauermagnetanordnungen 11 und 12 zugute kommt Darüber hinaus sind sie vor Beschädigungen durch die sie umgebende Statorplatte geschützt.So permanent magnet assemblies 11 and 12 benefit In addition, they are from damage by the surrounding stator plate protected.

Die zentralen Bohrungen der Dauermagnetanord nungen 11, 12 und diejenigen der Scheiben 25 unc 26 sind zur Aufnahme einer Welle vorgesehen, die auch durch eine entsprechende öffnung der Statorplatte 48 geführt wird. The central bores of the Dauermagnetanord openings 11, 12 and those of the discs 25 unc 26 are provided for receiving a shaft which is also guided through a corresponding opening in the stator plate 48.

Bei in den Spalt zwischen den koaxialen Dauerma gnetanordnungen 11 und 12 eingelagerter Stator platte 48 befinden sich die jeweiligen Spulenzweige 32, 33; 34, 35; 36,37 und 38, 39 der Spulen 28, 29 30 und 31 und die Abtastelemente 49 und 50 in den homogenen Magnetfeld zwischen den Dauermagnet anordnungen 11 und 12. Dies läßt Fig. 4 deutlich er kennen. Entgegen der Darstellung in Fig. 4, die hie insoweit nur erläuternden Charakter hat, kann de Spalt zwischen den Dauermagnetanordnungen 11 un( 12 bzw. die Spalte zwischen diesen und der StatorWhen in the gap between the coaxial Dauerma Magnetic arrangements 11 and 12 embedded stator plate 48 are the respective coil branches 32, 33; 34, 35; 36,37 and 38, 39 of the coils 28, 29, 30 and 31 and the sensing elements 49 and 50 in the homogeneous magnetic field between the permanent magnet arrangements 11 and 12. This shows Fig. 4 clearly know. Contrary to the representation in Fig. 4, which is only illustrative here, de can Gap between the permanent magnet arrangements 11 un (12 or the gap between these and the stator

platte 48 außerordentlich gering gehalten werden, was man durch eine entsprechend feine Ausrichtung und Einstellung erreichen kann. Dadurch wird nicht nur das Magnetfeld zwischen den Dauermagnetanordnungen 11 und 12 stark, die Spulen und die Abtastele- "> mente befinden sich in dem gleichen Magnetfeld, und überdies läßt sich ohne weiteres erkennen, daß sich eine sehr flache Bauweise des gesamten Motors ergibt. Da man die transistorisierten Steuerstiomkreisc ebenfalls in die isolierte Statorplatte 48 einbringen n> kann, ergibt sich eine besonders einfache Montage und Demontage; insbesondere können sämtliche elektrische Verbindungen hergestellt werden, bevor der mechanische Zusammenbau des Motors stattfindet. Die sich im Zentrum auch der Dicke der Spulen i^r> vorzugsweise befindenden Abtastelcniente sind vor negativen Einflüssen, so beispielsweise vor Berührung durch Vibrationseinflüssc und dergleichen, geschützt.Plate 48 are kept extremely small, which can be achieved by a correspondingly fine alignment and setting. As a result, not only does the magnetic field between the permanent magnet arrangements 11 and 12 become strong, the coils and the sensing elements are located in the same magnetic field, and moreover it can readily be seen that the entire motor has a very flat design the transistorized control circuit can also be introduced into the insulated stator plate 48, which results in particularly simple assembly and disassembly; in particular, all electrical connections can be made before the mechanical assembly of the motor takes place ^The scanning elements that are preferably located are protected from negative influences, for example from contact with vibrations and the like.

Das Schaltbild gemäß Fig. 5 zeigt zwei Antriebs-Transistoren 52 und 53, durch welche die jeweiligen ·?(> Ausgangssignale des Abtastelcmcntes 49 verstärkt werden. Der verstärkte Strom wird den Spulen 28 und 29 zugeführt. 54 und 55 sind Antriebs-Transistoren, mit deren Hilfe das jeweilige Ausgangssignal des Abtastelementcs 50 verstärkt und ien entsprechender ?^r> Antriebsstrom in die Spulen 30, 31 geleitet wird.The circuit diagram according to FIG. 5 shows two drive transistors 52 and 53, by means of which the respective output signals of the scanning element 49 are amplified. The amplified current is fed to the coils 28 and 29. 54 and 55 are drive transistors, with the aid of which amplifies the respective output signal of the Abtastelementcs 50 and ien corresponding? ^r> drive current in the coil 30 is passed 31st

Fig. 6 zeigt Wellcnformen des elektrischen Stromes /, der durch die jeweiligen Spulen 28, 29, 30, 31 während der Umlaufzeit T des Motors fließt.Fig. 6 shows waveforms of the electric current / flowing through the respective coils 28, 29, 30, 31 during the revolution time T of the motor.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des Motors an Ji) Hand der F i g. 3 bis 6 näher erläutert. Durch Anschluß einer Energicversorgungsqucllc werden die Abtastclemente 49, 50 mit Eingangsstrom versorgt.The following describes the operation of the motor on Ji) Hand of fig. 3 to 6 explained in more detail. By connecting a power supply source, the scanning elements 49, 50 supplied with input power.

Geht man beispielsweise von der Stellung zwischen Stator und Rotor aus, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist, J) so wird das Abtastelement 49 von dem magnetischen Feld der Dauermagneten 17, 23 durchsetzt, während sich das Abtastelement 50 in einem Totpunkt des Magnetfeldes - von zwei gleichen Magnetfeldteilen unterschiedlicher Richtung durchsetzt - befindet. 4iiAssuming, for example, the position between stator and rotor, as shown in Fig. 3, J) so the scanning element 49 is penetrated by the magnetic field of the permanent magnets 17, 23 while the scanning element 50 is in a dead center of the magnetic field - different from two identical magnetic field parts Direction interspersed - is located. 4ii

Dadurch löst die in dem Abtastelement 49 erzeugte Hall-Spannung des Eingangssignal für den Antriebstransistor 52 aus, der in seinen leitenden Zustand übergeht und damit der Spule 28 Strom zuführt. Wenn der Strom in die mit Hilfe der Pfeile 40,41 angezeigte -r> vorbestimmte Richtung geleitet wird, werden im Bereich des Spulenzweigs 32 die Dauermagnete 18, 24 der Dauermagnetanordnungen 11,12 und im Bereich des Spulenzweiges 33 die Dauermagnete 13, 19 der Dauermagnetanordnungen 11, 12 angetrieben, und ίο zwar in gleicher Bewegungsrichtung derart, daß sich der Rotor in der vorbestimmten Drehrichtung gemäß Pfeil 51 zu drehen beginnt. Unmittelbar nach Beginn der Motordrehung wirkt das durch die Dauermagnete 18, 24 aufgebrachte Magnetfeld auf das Abtastele- « ment 50, wodurch der Antriebstransistor 54 leitend geschaltet wird und Strom durch die Spule 30 fließt. Wird dieser Strom in die vorbestimmte Richtung der Pfeile 44, 45 geleitet, so werden im Bereich des Spulcnzwciges 36 die Dauermagnete 13, 19 und im Be- ω) reich des Spulenzweiges 37 die Dauermagnete 14, 20 angetrieben, das Drehmoment erhöht sich in der vorbestimmten Richtung des Pfeiles 51 (siehe Wellenformen in Fig. 6). Dadurch gerät - wenn sich der Rotor in Pfeilrichtung 51 um einen Drchwinkel vonderGrö- μ ßenordnung "/,, dreht, das Abtastelement 49 in einen Totpunkt des Magnetfeldes, so daß der Stromfluß durch die Spule 28 unterbrochen wird. Jedoch wird die Drehung des Rotors dadurch aufrechterhalten, daß der Strom durch die Spule 30 aufrechterhalten bleibt und entsprechend mit dem Magnetfeld der Dauermagnetanordnungen 11, 12 zusammenwirkt.As a result, the Hall voltage generated in the sensing element 49 triggers the input signal for the drive transistor 52, which is in its conductive state passes and thus the coil 28 supplies current. When the current flows into the -r> indicated by means of arrows 40, 41 is directed in a predetermined direction, the permanent magnets 18, 24 are in the area of the coil branch 32 the permanent magnet arrangements 11, 12 and in the area of the coil branch 33 the permanent magnets 13, 19 of the Permanent magnet assemblies 11, 12 driven, and ίο in the same direction of movement in such a way that the rotor begins to rotate in the predetermined direction of rotation according to arrow 51. Immediately after the start the rotation of the motor, the magnetic field applied by the permanent magnets 18, 24 acts on the scanning element ment 50, whereby the drive transistor 54 is switched on and current flows through the coil 30. If this current is passed in the predetermined direction of the arrows 44, 45, in the area of the Spulcnzwciges 36 the permanent magnets 13, 19 and in the area of the coil branch 37 the permanent magnets 14, 20 driven, the torque increases in the predetermined direction of arrow 51 (see waveforms in Fig. 6). As a result - when the rotor turns in the direction of arrow 51 by a twist angle of the size µ ßenorder "/ ,, rotates, the scanning element 49 in a Dead center of the magnetic field, so that the flow of current through the coil 28 is interrupted. However, will maintain the rotation of the rotor by maintaining the current through the coil 30 remains and accordingly interacts with the magnetic field of the permanent magnet arrangements 11, 12.

Deshalb wird das entgegengesetzte Magnetfeld der Dauermagneten 16, 22 gleich anschließend auf das Abtastelement 49 wirksam, worauf nunmehr der dadurch leitend gesteuerte Antriebstransistor 53 in die Spule 29 Strom fließen läßt. Fließt dieser Strom in vorbestimmter Richtung gemäß der Pfeile 42, 43, so werden im Bereich des Spulenzweiges 43 die Dauermagnete 1.4, 20 und im Bereich des Spulenzweiges 35 die Dauermagnete 15, 21 angetrieben; das Drehmoment wirkt additiv in der vorbestimmten Pfeilrichlung 51.Therefore, the opposite magnetic field of the permanent magnets 16, 22 is immediately followed by the Sensing element 49 effective, whereupon the thereby conductive drive transistor 53 into the Coil 29 lets current flow. If this current flows in a predetermined direction according to the arrows 42, 43, so The permanent magnets 1.4, 20 are in the area of the coil branch 43 and in the area of the coil branch 35 the permanent magnets 15, 21 driven; the torque acts additively in the predetermined direction of the arrow 51

Dreht sich der Rotor in Pfeilrichtung 51 um einen weiteren Drehwinkelabschnitt V₆, so gerät das Abtastelement 50 in einen Totpunkt des Magnetfeldes, so daß der Stromfluß durch die Spule 30 unterbrochen wird. Die Drehung des Rotors wird jedoch auf Grund des durch die Spule 29 fließenden Stroms fortgestzt, der entsprechend mit dem Magnetfeld der Dauermagnetanordnung 11, 12 zusammenwirkt.If the rotor rotates in the direction of arrow 51 by a further angle of rotation _{segment V 6} , then the scanning element 50 comes to a dead center of the magnetic field, so that the current flow through the coil 30 is interrupted. The rotation of the rotor is, however, continued due to the current flowing through the coil 29, which correspondingly interacts with the magnetic field of the permanent magnet arrangement 11, 12.

Deshalb wird das entgegengerichtete Magnetfeld der Dauermagnete 17, 23 gleich danach auf das Abtastelement 50 angewandt, wodurch der Antriebstransistor 55 leitend gesteuert wird und Strom durch die Spule 31 leitet.Therefore, the opposing magnetic field of the permanent magnets 17, 23 is immediately afterwards on the scanning element 50 applied, whereby the drive transistor 55 is turned on and current through the coil 31 conducts.

Fließt dieser Strom in der vorbestimmten Pfeilrichtung 46,47, so werden im Bereich des Spulenzweiges 38 die Dauermagnete 15, 21 und im Bereich des Spulenzweiges 39 die Dauermagnete 16, 22 angetrieben, was ein in der vorbestimmten Pfeilrichtung 51 additiv wirksames Drehmoment zur Folge hat.If this current flows in the predetermined direction of arrow 46, 47, then in the area of the coil branch 38 the permanent magnets 15, 21 and in the area of the coil branch 39 the permanent magnets 16, 22 are driven, which results in an additively effective torque in the predetermined direction of arrow 51.

Hat sich der Rotor in Pfeilrichtung 51 um einen weiteren Drehwinkel von ^;7,, gedreht, so gerät das Abtastelement 49 in einen Totpunkt des Magnetfeldes, so daß der Stromfluß durch die Spule 29 unterbrochen wird. Der Rotor dreht sich jedoch auf Grund des Stroms weiter, der durch die Spule 31 fließt und mit dem Magnetfeld der Dauermagnetanordnung 11, 12 entsprechend zusammenwirkt. So wird das Magnetfeld der Dauermagnete 15, 21 der Dauermagnetanordnung unmittelbar darauf auf das Abtastelement 49 einwirken, wodurch der Antriebstransistor 52 die Spule 28 speist. Wenn der elektrische Strom in Pfeilrichtung 40,41 fließt, werden im Bereich des Spulenzweiges 32 die Dauermagnete 16, 22 und im Bereich des Spulenzweiges 33 die Dauermagnete 17, 23 der Dauermagnetanordnungen 11, 12 angetrieben, das dadurch gegebene Drehmoment wirkt wiederum additiv in der vorbestimmten Pfeilrichtung 51. Eine weitere Drehung des Rotors in Pfeilrichtung im einen Winkel von '■*/,, führt dazu, daß das Abtastelement 50 in einen Totpunkt des Magnetfeldes gerät, so daß der Stromfluß durch die Spule 31 aufhört. Der Rotor dreht sich jedoch auf Grund des Stroms weiter, der durch die Spule 28 fließt und mit dem Magnetfeld der Dauermagnetanordnungcn 11, 12 entsprechend zusammenwirkt.If the rotor has moved in the direction of arrow 51 by a further angle of rotation of ^; 7 ,, rotated, the scanning element 49 comes to a dead center of the magnetic field, so that the current flow through the coil 29 is interrupted. However, the rotor continues to rotate due to the current flowing through the coil 31 and correspondingly interacts with the magnetic field of the permanent magnet arrangement 11, 12. The magnetic field of the permanent magnets 15, 21 of the permanent magnet arrangement will act immediately afterwards on the scanning element 49, as a result of which the drive transistor 52 feeds the coil 28. When the electric current flows in the direction of the arrow 40, 41, the permanent magnets 16, 22 are driven in the area of the coil branch 32 and the permanent magnets 17, 23 of the permanent magnet arrangements 11, 12 in the area of the coil branch 33, the resulting torque in turn acts additively in the predetermined Direction of arrow 51. A further rotation of the rotor in the direction of the arrow at an angle of '■ * / ,, leads to the sensing element 50 reaching a dead center of the magnetic field, so that the current flow through the coil 31 ceases. However, the rotor continues to rotate due to the current flowing through the coil 28 and correspondingly interacting with the magnetic field of the permanent magnet arrangements 11, 12.

Durch die Wiederholung des obigen Arbeitsvorgangs dreht der Rotor gleichmäßig in der vorbestimmten Richtung. Darüber hinaus wird das Magnetfeld, wann immer der Rotor in irgendeiner Lage anhält, auf wenigstens ein Abtastelement einwirken, so daß der Rotor aus jeder möglichen Verdrehinge sicher selbsttätig anläuft.By repeating the above operation, the rotor rotates smoothly in the predetermined Direction. In addition, whenever the rotor stops in any position, the magnetic field act on at least one sensing element so that the rotor is safe from every possible twist starts automatically.

Um die Drchrichtung zu wechseln, wurden bei ho-In order to change the direction of rotation,

kannten Motoren dieser Art bislang die Anschlüsse des Hall-Elementes entsprechend geändert oder die der Spulen wurden umgewechselt. Bei dem erfindungsgemäßen Motor ist es dagegen möglich, die Drehrichtungsänderung einfach durch Umkehr der "> Richtung des die Spulen durchfließenden Stroms zu erreichen. Wie in Fig. 6 dargestellt, fließt elektrischer Strom pro Umdrehungszeitraum T dreimal durch jede der vier Spulen 28 bis 31. Da die Abtastelemente in dem homogenen, in den Übergängen scharf abge- i< > grenzten Magnetfeld angeordnet sind, tritt die Hallspannung sehr schnell auf und verschwindet sehr schnell, was sich in einem entsprechend steilen Ansteigen bzw. Abfallen des elektrischen Stroms in den Spulen äußert. Auf diese Weise weist der erfindungs- r> gemäße Motor eine gleichförmige Drehbewegung bei vorteilhafter Drehmoment-Charakteristik auf.previously known motors of this type, the connections of the Hall element were changed accordingly or those of the coils were changed. In the case of the motor according to the invention, however, it is possible to change the direction of rotation simply by reversing the direction of the current flowing through the coils. As shown in FIG. 6, electric current flows through each of the four coils 28 to 31 three times per revolution period T If the sensing elements are arranged in the homogeneous magnetic field, which is sharply delimited in the transitions, the Hall voltage occurs very quickly and disappears very quickly, which is expressed in a correspondingly steep rise or fall in the electrical current in the coils In this way, the motor according to the invention has a uniform rotary movement with advantageous torque characteristics.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 ist die Spule 31 weggelassen. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 8 fehlen die Spulen 30, 31 und das Abtast- 2i> element 50. Eine Aussparung 56 ist in die Statorplatte 48 eingebracht, sie umschließt in montiertem Zustand die Drehachse und ist bis an den äußeren Rand der Platte geführt, so daß die Statorplatte durch Aufschieben auf bzw. Abziehen von der Rotorachse leicht an- 2"> gebracht und entfernt werden kann.In the embodiment according to FIG. 7, the coil 31 is omitted. In the embodiment 8, the coils 30, 31 and the sensing element 50 are missing. A recess 56 is in the stator plate 48 introduced, it encloses the axis of rotation in the assembled state and is up to the outer edge of the Plate guided so that the stator plate can be easily attached by sliding it on or pulling it off the rotor axis can be brought and removed.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 arbeitet ohne die in Fig. 6 dargestellte Wellenform des Stroms in der Spule 31; bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 entfallen die Wellenformen für den Strom in den Spulen 30 und 31. Dennoch ergibt sich bei beiden Ausführungsbeispielen noch eine gleichförmige Drehbewegung des Rotors.The embodiment according to FIG. 7 operates without the waveform of the current shown in FIG in coil 31; in the embodiment according to FIG. 8, the waveforms for the current in are omitted the coils 30 and 31. Nevertheless, in both exemplary embodiments there is still a uniform one Rotational movement of the rotor.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 läßt zunächst erkennen, daß das Anbringen der Aussparung r> 56 nicht unbedingt zu dem Verlust einer Spule führen muß. Darüber hinaus zeigt dieses Ausführungsbeispiel die Verwendung von magnetischen Widerstands-Elementen. Wie aus Fig. 9 und auch aus der zugehörigen Seitenansicht in Fig. K)ersichtlich,sind beiden Daucrmagnetanordnungen 11 und 12 abwechselnd Dauermagnete mit einer größeren und solche mit einer kleineren Radialabmcssung vorgesehen. Die Magnete umfassen jeweils einen Vj-Segmentbereich, Magnete gleicher Radialabmessungen liegen einander gegen- 4-, über. Als magnetische Widerstands-Elemente ausgebildete Abtastelemente 57, 58, 59 und 60 sind so angeordnet, daß sie in 'V,,-Winkelabstand aufeinander folgen und in dem Kreisringbereich liegen, der nur von den Magneten mit großer Radtalabmessung über- ^r,o strichen wird. Der Widerstand der jeweiligen magnetischen Abtastclcmente 57, 58, 59 und 60 ändert sich demnach in Abhängigkeit von dem Magnetfeld, das alle "/,-Drchwcgabschnitte durch die Magnete großer Radialabnicssung auftritt, was der Steuerung γ, des Stroms durch die jeweils entsprechenden Spulen 28,29,30 und 31 dient. Die Wellenformen des Stroms durch die Spulen sind dieselben wie die in Fig. 6 dargestellten. Fig. 11 zeigt ein Schaltbild, das deutlich macht, wie die magnetischen Abtastelemente 57 bis <,o 60 die Antriebstransistoren 52 bis 55 und damit den Strom durch die Spulen 28 bis 31 steuern. Im Gegensatz zu den Hall-Elementen wird hier durch ein Widerstands-Elenicnt jeweils nur ein Antriebstransistor geschaltet. b«.The embodiment according to FIG. 9 first shows that making the recess r> 56 does not necessarily have to lead to the loss of a coil. In addition, this embodiment shows the use of magnetic resistance elements. As can be seen from Fig. 9 and also from the associated side view in Fig. K), two permanent magnet arrangements 11 and 12 are provided alternately with permanent magnets with a larger and one with a smaller radial dimension. The magnets each encompass a Vj segment area, magnets of the same radial dimensions lie opposite one another. As the magnetic resistance elements formed of sensing elements 57, 58, 59 and 60 are arranged so that they in 'V ,, - follow angular distance to each other and lie in the circular ring area only of the magnet with large Radtalabmessung ^r exceeded, o is streaked . The resistance of the respective magnetic scanning elements 57, 58, 59 and 60 accordingly changes as a function of the magnetic field that occurs every "/, - swing sections through the magnets of large radial dimensions, which controls γ, the current through the respectively corresponding coils 28, 29, 30 and 31. The waveforms of the current through the coils are the same as those shown in Fig. 6. Fig. 11 is a circuit diagram showing how the magnetic sensing elements 57 to 60 to drive transistors 52 to 55 are shown and thus control the current through the coils 28 to 31. In contrast to the Hall elements, only one drive transistor is switched here by a resistance element.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 12 sind die Dauermagnetanordnungen 11,12 des Rotors aus jeweils 8 in Axialrichtung mugnetisierten Dauermagneten 63, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70 und 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78 aufgebaut, die ebenso wie bei den vorigen Beispielen derart angeordnet sind, daß die angrenzenden Magnete mit ungleichnamigen Polen um jeweils '¹/₄-Winkclabschnitte gegeneinander versetzt sind. Die axial fluchtenden Dauermagnete sind einander mit ungleichnamigen Polen zugewandt; dadurch ergibt sich wiederum das in Drehachsenrichtung verlaufende homogene Magnetfeld, das scharf abgegrenzt in Unifangsrichtung gesehen alle ''/.,-Winkelabstand seine Richtung ändert. Wie dies insbesondere aus Fig. 13 ersichtlich ist, sind die die Dauermagnete aufweisenden Scheiben 25 und 26 über eine Achsbuchse 79 miteinander zu einem Rotor verbunden.In the embodiment according to FIG. 12, the permanent magnet arrangements 11, 12 of the rotor are each composed of 8 permanent magnets 63, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70 and 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, built 78, which are also arranged as in the previous examples such that the adjacent magnets are offset from each other with unlike poles to each ^_'1/4 -Winkclabschnitte. The axially aligned permanent magnets face each other with unlike poles; this in turn results in the homogeneous magnetic field running in the direction of the axis of rotation, which, when viewed in a sharply defined manner, changes its direction every /., angular distance. As can be seen in particular from FIG. 13, the disks 25 and 26 having the permanent magnets are connected to one another via an axle bushing 79 to form a rotor.

Die Statorplatte 48 trägt zwei jeweils über einen •V,,-Winkelabstand gewundene Spulen 82 und 83, die von einem als Hall-Element ausgebildeten Abtastelement 84 gesteuert werden. Wie bereits bei den vorigen Beispielen sind auch hier die Spulen und das Abtastelement an bzw. innerhalb der Statorplatte festgelegt und in den schmal zu haltenden Stator zwischen den Dauermagneten des Rotors eingelagert.The stator plate 48 carries two coils 82 and 83 which are each wound over an angular spacing can be controlled by a scanning element 84 designed as a Hall element. As with the previous ones Examples are the coils and the sensing element on or within the stator plate and stored in the stator, which is to be kept narrow, between the permanent magnets of the rotor.

Unter der Annahme, daß 81 eine anzutreibende Welle und 80 eine ortsfeste Wand ist, zeigt Fig. 13, wie einfach und platzsparend sich dieser Motor anbauen läßt. Die Welle 81 ist in dem Lager 95 an der ortsfesten Wand 80 gelagert. Der aus den Scheiben 25 und 26 mit den Dauermagnetanordnungen 11 und 12 durch Verbindung über die Achsmuffe 79 gebildete Rotor wird auf den herausragenden Wellenstumpf der Drehwelle 81 aufgeschoben und mit Hilfe einer Mutter 96 an dieser verdrehfest angeordnet. Die Verdrehfestigkeit zwischen dem Rotor und dem Wellenstumpf kann auf beliebige bekannte Weise hergestellt werden. Die mit den Spulen 82 und 83, dem Abtastelement 84 und einem nicht dargestellten, transistorisierten Stromkreis (Fig. 15) versehene, fix und fertig verdrahtete Statorplatte 48 wird nun über uiu Aussparung 56 auf die Achsmuffe 79 geschoben, die dadurch in ihrer Drehbeweglichkeit nicht behindert wird. Mittels Bohrungen 94 durchgreifender Schrauben 98 wird die Statorplatte dann an von der ortsfesten Wand 80 abragenden Vorsprüngen 97 festgelegt. Nach Anlegen der Betriebsspannung an entsprechende Statorplattenanschlüsse ist der Motor betriebsbereit, der Antrieb geht wie folgt vor sich:Assuming that 81 is a shaft to be driven and 80 is a stationary wall, FIG. 13 shows how easy and space-saving this motor can be. The shaft 81 is in the bearing 95 on the stationary wall 80 mounted. The from the discs 25 and 26 with the permanent magnet assemblies 11 and 12 formed by connection via the axle sleeve 79 is on the protruding stub shaft of the The rotary shaft 81 is pushed on and arranged on it in a rotationally fixed manner with the aid of a nut 96. The torsional strength between the rotor and the stub shaft can be produced in any known manner. The transistorized with the coils 82 and 83, the sensing element 84 and a not shown Circuit (Fig. 15) provided, ready-wired stator plate 48 is now about uiu recess 56 pushed onto the axle sleeve 79, which is not hindered in its rotational mobility. Means The stator plate is then attached to the stationary wall 80 by bolts 98 passing through bores 94 protruding projections 97 set. After applying the operating voltage to the corresponding stator plate connections If the motor is ready for operation, the drive works as follows:

Das Abtastelement 84 ist gegenüber der Spule 82 um einen Winkelabschnitt von -V₁₁Jr in Drehrichtung versetzt. Fig. 14 zeigt die Wellenform einer Hall-Spannung V, die in einer Umdrehungszeit T - wie mittels der durchgehenden Linie gezeigt — auftritt. In Fig. 15 ist ein Schaltbild einer für das vorliegende Beispiel geeigneten Schaltungsanordnung dargestellt. Das Abtastelement 84 erfaßt den jeweils an seinem Anbringungsort herrschenden Magnetfluß nach Richtung und Größe. Wenn zum Beispiel die Verdrchlagc zwischen dem Rotor und dem Stator so gegeben ist, wie dies Fig. 12 zeigt, so wird das Abtastelement 84 dem Magnetfeld der Dauermagneten 65 und 73 ausgesetzt. The scanning element 84 is offset in the direction of rotation with respect to the coil 82 by an angular segment of -V _{11 Jr.} 14 shows the waveform of a Hall voltage V appearing in a revolution time T as shown by the solid line. FIG. 15 shows a circuit diagram of a circuit arrangement suitable for the present example. The scanning element 84 detects the direction and magnitude of the magnetic flux prevailing at its place of attachment. If, for example, the rotation between the rotor and the stator is as shown in FIG. 12, the sensing element 84 is exposed to the magnetic field of the permanent magnets 65 and 73.

Die in dem Abtastelement 84 auftretende Hall-Spannung führt zu einem elektrischen Strom durch die Spule 82, indem das Eingangssignal eines Transistors 52 (Fig. 15) positiv gemacht wird. Der Strom fließt durch die Spulenzweige 86, 87 der Spule 82 in der durch die Pfeile 90,91 angegebenen vorbestimmten Richtung. Zwischen dem Strom in dem Spulenzweig 86 und dem Magnetfeld der Dauermagnete 70,The Hall voltage appearing in the sensing element 84 results in an electric current coil 82 by making the input of transistor 52 (Fig. 15) positive. The current flows through the coil branches 86, 87 of the coil 82 in the predetermined indicated by the arrows 90, 91 Direction. Between the current in the coil branch 86 and the magnetic field of the permanent magnets 70,

IlIl

78 einerseits und zwischen dem Strom in dem Spulenzweig 87 und dem Magnetfeld der Dauermagnete 63, 71 andererseits herrscht eine Wechselwirkung nach dem entsprechenden Gesetzdes Elektromagnetismus, die dazu führt, daß sieh der Rotor in der vorgeschriebenen Drehrichtung 51 zu bewegen beginnt.78 on the one hand and between the current in the coil branch 87 and the magnetic field of the permanent magnets 63, 71, on the other hand, there is an interaction the corresponding law of electromagnetism, which causes the rotor to look in the prescribed direction Direction of rotation 51 begins to move.

Wenn sich der Rotor um V₈ dreht, wird das Abtastelement 84 dem Magnetfeld der Dauermagnete 64,72 des Rotors ausgesetzt. Elektrischer Strom wird iiunmehr der Spule 83 zugeführt, indem das Eingangssignal des Antriebstransistors 52 negativ und das des Antriebstransistors 53 positiv gemacht wird. Der Strom fließt nun durch die Spulenzweige 88, 89 der Spule 83 in der durch die Pfeile 92 und 93 angegebenen vorbestimmten Richtung. Auf Grund der Wechselwirkung zwischen dem Strom in dem Spulenzweig 88 und dem Magnetfeld der Dauermagnete 65 und 73 und dem Strom in dem Spulenzweig 89 und dem Magnetfeld der Dauermagnete 66 und 74 des Rotors dreht dieser weiter in der bereits innegehabten Drehrichtung. Hat sich der Rotor insgesamt um 'V₄ weitergedreht, so wird das Eingangssignal des Antriebstransistors 52 wieder positiv und das Eingangssignal des Antriebstransistors 53 negativ. Durch Wiederholen des gleichen Vorgangs wird die Drehung des Rotors in der vorbestimmten Richtung aufrechterhalten.When the rotor rotates about V ₈ , the sensing element 84 is exposed to the magnetic field of the permanent magnets 64, 72 of the rotor. Electric power is supplied to the coil 83 by making the input of the drive transistor 52 negative and that of the drive transistor 53 positive. The current now flows through the coil branches 88, 89 of the coil 83 in the predetermined direction indicated by the arrows 92 and 93. Due to the interaction between the current in the coil branch 88 and the magnetic field of the permanent magnets 65 and 73 and the current in the coil branch 89 and the magnetic field of the permanent magnets 66 and 74 of the rotor, the rotor continues to rotate in the already existing direction of rotation. If the rotor has rotated _{further by V 4} overall, the input signal of the drive transistor 52 becomes positive again and the input signal of the drive transistor 53 becomes negative. By repeating the same process, the rotor is kept rotating in the predetermined direction.

Der Mittelpunktswinkel (Öffnungswinkel) der Spule ist mit "V₄ in diesem Beispiel festgelegt, d. h. 2π : Anzahl der Magnetpole des Rotors. Der durch die V₄-Sektor-förmigen Dauermagneten gegebene gleichförmige Magnetfluß lindert alle 'V₄ Winkelgrade bei der Drehung des Rotors seine Richtung und löst eine entsprechend steilflankige Hallspannung aus. Darüber hinaus ist der Winkel zwischen den durch ein Hall-Element gesteuerten Spulen abhängig von dem Winkel zwischen den Dauermagneten, deren Magnetisierungsrichtung jeden V₄-Sektor schnell geändert wird, d. h. ein ganzzahliges Vielfaches von 2π: Zahl der Magnetpole des Rotors. In Übereinstimmung damit ist - ohne andere frei wählbare Möglichkeiten dadurch auszuschließen- in dem Ausführungsbeispiel der Winkel zwischen den Spulen gleich π; nämlichThe center angle (opening angle) of the coil is defined as "V ₄ in this example, ie 2π : number of magnetic poles of the rotor. The _{uniform magnetic flux given by the V 4} sector-shaped permanent magnets relieves every 'V ₄ degrees of angle when the rotor rotates its direction and triggers a correspondingly steep-edged Hall voltage. In addition, the angle between the coils controlled by a Hall element depends on the angle between the permanent magnets, the direction of magnetization of which is _{quickly changed every V 4} sector, ie an integral multiple of 2π: Number of magnetic poles of the rotor In accordance with this - without thereby excluding other freely selectable possibilities - the angle between the coils in the embodiment is equal to π, namely

π = (2π : 8) · 4. π = (2π: 8) 4.

Die Spulen sind symmetrisch angeordnet, die Montage ist dadurch leicht.The coils are arranged symmetrically, making assembly easy.

Der Winkelabstand zwischen dem Abtastelement 84 und der Spule 82 ergibt sich aus der Addition des ganzzahligen Vielfachen von In: Anzahl der Magnetpole des Rotors und π : Anzahl der Pole des Rotors. Ohne andere frei wählbare Möglichkeiten auszuschließen, ist gemäß vorliegendem Ausführungsbeispiel dieser Winkclabstand zwischen dem Abtastelement 84 und der Spule 82 zuThe angular distance between the scanning element 84 and the coil 82 results from the addition of the integer multiple of In : number of magnetic poles of the rotor and π: number of poles of the rotor. Without excluding other freely selectable possibilities, according to the present embodiment this angular distance between the scanning element 84 and the coil 82 is closed

(π : 8) + (2π : 8) · 2 = "/„π
festgelegt.(π: 8) + (2π: 8) * 2 = "/" π
set.

Fig. 16 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem zusätzliche Spulen 99, 100 und ein weiteres zugeordnetes, als Hall-Element ausgebildetes Abtastclement 101 vorgesehen sind. Der öffnungswinkel der Spulen, der gegenseitige Winkelabstand zwischen den Spulen und der gegenseitige Winkelabstand zwischen dem Abtastelement und den zugeordneten Spulen werden ebenfalls durch obige Formeln erhalten.Fig. 16 shows a further embodiment in which additional coils 99, 100 and another associated, Scanning element 101 designed as a Hall element are provided. The opening angle of the coils, the mutual angular distance between the coils and the mutual angular distance between the sensing element and the associated coils are also obtained by the above formulas.

Die gegenseitige Winkclbeabstandung zwischen dem Abstastclcmcnt 84 und dem Abtastelement 101 wird durch Addition des ganzzahligen Vielfachen von In : Rotormagnetpolzahl und π : Rotormagnetpolzahl gewonnen. Hei dem Ausführungsbeisiel gemäß Fig. 16 ist der Winkclabstandswer! zuThe mutual angular spacing between the scanning element 84 and the scanning element 101 is obtained by adding the integral multiple of In : rotor magnetic pole number and π: rotor magnetic pole number. In the embodiment according to FIG. 16, the angle distance is! to

(;r : S) + (2jt : K) · 1 = V₁₁Jr(; r: S) + (2jt: K) · 1 = V ₁₁ Jr

gewählt.chosen.

Die Hall-Spannung und die Charakteristik des Ablastclcmcntcs 101 sind die gleichen wie die des Abtastelementes 84. Lediglich die Phase der auftretenden Signale ist entsprechend dem Winkelabstand verschoben, wie dies die strichpunktierte Darstellung in Fig. 14 zeigt. Der Motor arbeitet nach demselben Prinzip, wie bei dem vorherigen Ausführungsbeispiel dargelegt.The Hall voltage and the characteristic of the load cell 101 are the same as those of the sensing element 84. Only the phase of the occurring signals corresponds to the angular distance shifted, as the dash-dotted line in FIG. 14 shows. The engine works according to the same Principle as set out in the previous embodiment.

In Fig. 17 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel wiedergegeben; Fig. 18 zeigt ein dafür geeignetes St rom lauf diagramm.In Fig. 17, a further embodiment is shown; Fig. 18 shows a suitable one Electricity flow diagram.

Die Dauermagnetanordnungen 11, 12 des Rotors sind mit Dauermagneten 63, 65, 67, 69 und 71, 73, 75, 77 versehen, die eine größere Radialabmessung aufweisen als weitere Dauermagnete 64, 66, 68, 70 und 72, 74, 76, 78. Dabei sind die radial größeren und radial kleineren Magnete in Umfangsrichtung abwechselnd aufeinanderfolgend und sich jeweils über einen Winkelbereich von V₄ erstreckend angeordnet. Die radial größeren und die radial kleineren Magnete beider Scheiben liegen sich jeweils gegenüber und bilden den Rotor. Der Stator entspricht dem des obigen Ausführungsbeispiels, bis auf als Reluktanzelemente (magnetische Widerstandselemente) ausgebildete Äbtastelemente 102, 103, die im gegenseitigen Winkelabstand von 'V₄ angeordnet sind.The permanent magnet arrangements 11, 12 of the rotor are provided with permanent magnets 63, 65, 67, 69 and 71, 73, 75, 77 which have a larger radial dimension than further permanent magnets 64, 66, 68, 70 and 72, 74, 76, 78 The radially larger and radially smaller magnets are arranged alternately one behind the other in the circumferential direction and each extending over an angular range of V ₄ . The radially larger and the radially smaller magnets of both discs are opposite each other and form the rotor. The stator corresponds to that of the above exemplary embodiment, with the exception of sensing elements 102, 103 designed as reluctance elements (magnetic resistance elements), which are arranged at a mutual angular spacing of 'V ₄ .

Die magnetischen Abtastelemente 102 und 103 sind innerhalb des Deckungsbereiches der Dauermagnete mit der größeren Radialabmessung angeordnet, die alle V₄-Abstand auftreten und in entsprechenden Zeitabständen Änderungen des Widerstands durch Änderungen des magnetischen Feldzustands bei der Rotordrehung bewirken.The magnetic scanning elements 102 and 103 are arranged within the coverage area of the permanent magnets with the larger radial _{dimension, which occur every V 4} spacing and cause changes in the resistance at corresponding time intervals due to changes in the magnetic field state when the rotor rotates.

Ein Motor mit zwei Reluktanzelemcnten, die insoweit keine Polarität aufweisen, arbeitet dem Prinzip nach genauso wie ein Motor mit einem Hall-Element nach dem Ausfiihrungsbeispiel gemäß Fig. 12. Dies läßt deutlich die Schaltskizze gemäß Fig. 18 erkennen, wonach jeder der beiden Antriebstransistoren 52 und 53 jeweils von einem Reluktanzelement 102 bzw. 103 gesteuert wird.A motor with two reluctance elements, which in this respect have no polarity, works on the principle just like a motor with a Hall element according to the exemplary embodiment according to FIG. 12. This clearly shows the circuit diagram according to FIG. 18, according to which each of the two drive transistors 52 and 53 is controlled by a reluctance element 102 and 103, respectively.

In Fig. 19 ist dargestellt, wie sicher, präzis und einfach ein Abtastelement - hier das Abtastelement 84 - in der Statorplatte 48 festgelegt werden kann. Die Statorplatte 48 weist eine Durchbrechung 108 auf, in welche das Abtastelement 84 eingelegt ist. Durch Markieren dieser Festlegestelle ist immer die genaue Zuordnung zu dem Magnetfeld des Rotors und zu den Spulen, beispielsweise 82 und 83 gemäß Fig. 12, gegeben, wenn das Abtastelement 84 in die Durchbrechung 108 eingelegt wird. Die Präzision der Anordnung des Abtastelements 84 wird noch dadurch erhöht, daß jeweils die Lage zu dem Magnetfeld des Rotors durch einen Pfeil 104 und die L>ge zu den Spulen 82, 83 mittels eines Pfeiles 105 bestimmt ist. Das Festlegen und Verbinden der Anschlüsse 106 des Abtastelements 84 läßt sich zugleich dadurch erreichen, daß diese durch Löten mit einem nahe der Durchbrechung 108 vorgesehenen Kupfcrhlaltslcg 107 verbunden werden. Der Einbau des Aht.istclements gestaltet sich dadurch äußerst einfach und zeit-In Fig. 19 it is shown how safe, precise and easy a sensing element - here the sensing element 84 - can be fixed in the stator plate 48. the Stator plate 48 has an opening 108 into which scanning element 84 is inserted. By Marking this fixing point is always the exact assignment to the magnetic field of the rotor and to the Coils, for example 82 and 83 according to FIG. 12, given when the sensing element 84 is in the opening 108 is inserted. The precision of the arrangement of the scanning element 84 is further enhanced by this increases that in each case the position to the magnetic field of the rotor by an arrow 104 and the L> ge to the Coils 82, 83 is determined by means of an arrow 105. The definition and connection of the connections 106 of the Sensing element 84 can be achieved at the same time that this by soldering with a close to the Throughout 108 provided copper cooling coil 107 are connected. The installation of the Aht.istclement is therefore extremely easy and time-saving

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sparend. Darüber hinaus kann das Abtastelement schaft aul weist, das magnetische Abtastelement einemsaving. In addition, the sensing element shaft aul has the magnetic sensing element a

mit Hilfe eines Klebemittels noch weiter befestigt Magnetfeld auszusetzen, und nicht etwa als Abschir-with the help of an adhesive even further exposed to the magnetic field, and not as a shielding

werden. mung wirkt.will. mung works.

Dem Einlagern des Hall-Elementes oder eines an- In der vorhergehenden Beschreibung wurden ausThe incorporation of the Hall element or an on- In the previous description were excluded

deren magnetischen Abtastelement in eint Durch- -, Zweckmaßigkeitsgründen Heispiele mit sechs bzw.whose magnetic scanning element in one diameter, expediency reasons, Hebeispiele with six resp.

brechung der Statorplatte steht es gleich, wenn an acht Magnetpolen wiedergegeben, doch ist die Erfin-If the stator plate is broken, it is the same if reproduced on eight magnetic poles, but the invention is

Stelle der Durchbrechung eine entsprechende Aus- dung nicht auf die Anzah! von Magnetpolen und aufDo not place a corresponding statement on the number of the opening! of magnetic poles and on

höhlung vorgesehen ist. Es muli lediglich sichergestellt die Anzahl der magnetischen Abtastelement bc-cavity is provided. It only ensures the number of magnetic sensing elements bc-

wcrden, daß die Statorplatte die Form und Eigen- schränkt.would that the stator plate restricts the shape and self.

Hierzu 11 Blatt ZeichnuniienFor this purpose 11 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Commutatorless direct current motor with a rotor consisting of two disc-shaped yokes attached to a rotor shaft spaced apart in the axial direction and running in radial planes, on whose circular ring surfaces facing each other the same number of equally large, circular-sector-shaped permanent magnets successively evenly distributed in the circumferential direction with alternating, axially parallel-oriented polarity is provided , which in the axial direction leaving a gap between them offset against each other by one pole pitch with oppositely polarized poi surfaces opposite each other, and with a plate-shaped stator inserted into the gap between the poi surfaces of the permanent magnets on both sides at close spacing to these, on which several coreless coils with parallel to the disc planes extending turns of small axial extent are arranged and the at least one arranged offset from the coil at a certain circumferential angle, depending on a mag Netic field having its electrical characteristic changing scanning element, which is embedded in the stator plate and connected to the input of a driver circuit for the coils, characterized in that the coils (28-31, 82, 83, 99, 100) are each formed in the shape of a sector of a circle and between their radially extending coil branches (32-39) enclose an approximately equal central angle as the radial side edges of a permanent magnet (13-18, 19-24, 63-70, 71-78) and are accommodated completely within the thickness dimension of the stator plate (48), that the permanent magnets of each of the two disks (25 and 26) are arranged dichit in succession as seen in their circumferential direction and that the radial axis of symmetry of the scanning element (e.g. B. 50; 84) is offset from the radial axes of symmetry of the coils assigned to it (e.g. 30, 31; 32, 33) by a central angle that results from the sum of an integral multiple of the quotient of 2π and the number of rotor poles.

2. Motor according to claim 2, characterized in that the central angle between one and the same scanning element (49, 50, 57-60, 84,101-103) controlled coils (28-31, 82, 83, 99, 100) by the integer «; Multiples of the quotients of 2π and the number of rotor poles is determined.

3. Motor according to claim 1 or 2, characterized in that the stator plate (48); iwei Hall effect scanning elements (49, 50 or 84, 101) and four coils (28-31 or 82, 83, 99, 101) (Fig. 3 to 6 or Fig. 16).

4. Motor according to claim 1 or 2, characterized in that the stator plate (4SI) has a Hall effect scanning element (49 or 84) and two coils (28, 29 or 32, 33) (Fig. 8 and Fig. 12).

5. Motor according to claim 1 or 2, characterized in that the stator plate (48) has two Hall effect scanning elements (49, 50) and three coils (28-30) (Fig. 7).

6. Motor according to claim 1 or 2, characterized in that the stator plate (48) has four reluctance sensing elements (57-60) and four coils (28-31) (Fig. 9).

7. Motor according to claim 1 or 2, characterized in that the stator plate (48) has two reluctance sensing elements (102,103) and two coils (82, 83) (Fig. 17).