ES2550376B2 - Procedimiento de detección de la posición de un vehículo estacionado - Google Patents

Abstract

Procedimiento de detección de una posición de un primer vehículo (2) estacionado, vinculado con un dispositivo electrónico móvil (1), en donde el primer vehículo (2) establece comunicación con al menos tres vehículos (2, 3) estacionados, genera una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias del dispositivo electrónico móvil (1) respecto a estos al menos tres vehículos (2, 3) estacionados, recibe en el dispositivo electrónico móvil (1) una tabla de posición (4) que comprende unas identificaciones de cada vehículo y unas distancias entre los vehículos (2, 3) estacionados, emite a través del dispositivo electrónico móvil (1) indicaciones para facilitar que el dispositivo electrónico móvil alcance la posición del primer vehículo (2), habilitando que un usuario que ha aparcado el vehículo (2) en una zona sin cobertura GPS, pueda ser guiado hasta su vehículo (2) con el fin de poder encontrarlo fácilmente.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento de deteccion de la posicion de un vehiculo estacionado

OBJETO DE LA INVENCION

La presente solicitud de patente tiene por objeto un procedimiento de deteccion de la posicion de un vehiculo estacionado, segun la reivindicacion 1, que incorpora notables innovaciones y ventajas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

En el estado de la tecnica hay diversas soluciones conocidas de procedimientos de deteccion de la posicion de un vehiculo estacionado.

Es conocido del estado de la tecnica, segun se refleja en el documento "Intelligent Indoor Parking", de la Universidad de Budapest, un sistema de navegacion de vehiculos en interiores para la aplicacion concreta de estacionamiento, al objeto de disminuir la circulation innecesaria en los garajes y reducir la contamination del aire. En concreto se divulga un sistema de posicionamiento y navegacion que supervisa la ocupacion de los estacionamientos y, con la ayuda de una infraestructura inalambrica Wi-Fi, sigue la posicion desde la entrada del vehiculo en el garaje, guiando al conductor a una plaza de aparcamiento libre. La interfaz de navegacion es el smartphone del conductor. Es por tanto necesaria la inclusion de una infraestructura inalambrica fija y una digitalization del parking, todo ello valido unicamente para dicho aparcamiento en cuestion.

Es por otro lado conocido del estado de la tecnica, segun se refleja en el documento US8643510, una llave de vehiculo para la comunicacion por radio con dicho vehiculo. La llave del vehiculo tiene un transmisor de radio para la transmision de senales. En concreto tiene un receptor de radio y/o audio para poder localizar el vehiculo dentro de una corta distancia. Dicha localizacion es realizada mediante una comunicacion bidireccional con un transceptor del vehiculo, en comunicacion con el receptor de radio y/o el receptor de audio

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y el transmisor de radio. Se describe ademas un metodo enfocado a localizar el vehlculo mediante el uso de la llave del vehlculo.

Es tambien conocido del estado de la tecnica, segun se refleja en el documento US2009264082, un aparato y un metodo para determinar el rumbo y la distancia entre un dispositivo movil y un objeto utilizando mediciones basadas en radiofrecuencia. El dispositivo movil se comunica con el objeto de determinar la orientation relativa entre el dispositivo movil y el objeto con respecto al norte magnetico y, opcionalmente, la distancia entre el dispositivo movil y el objeto. El dispositivo movil puede ser un llavero de control remoto y el objeto puede ser un vehlculo. Es por tanto necesaria la inclusion de aparatos capaces de medir el norte magnetico como magnetometros, teniendo como consecuencia un incremento notable de costes del aparato.

Es por otro lado conocido del estado de la tecnica, segun se refleja en el documento "A GPS-less Method to Find Your Parked Car", divulgado en una conferencia sobre automocion en Pittsburg, Pennsylvania, USA, un procedimiento para encontrar un vehlculo en una amplia zona de aparcamiento. Pulsando un boton en el llavero, el cual se utiliza por lo general para bloquear o desbloquear de forma remota el vehlculo, los vehlculos en el entorno del usuario formar una corriente de luz encendiendo sus luces y llevando as! la atencion del usuario a la position de su vehlculo. Dicho modo de senalizacion se asemeja a la ruta de emergencia marcada en el suelo de los aviones hacia las salidas mas cercanas.

En dicho documento se habla por tanto de generar una red de vehlculos, en la que el usuario envla una senal con la identification de su vehlculo; esta viaja a traves de todos los vehlculos de la red. Cada salto de un vehlculo a otro es un paso, y cada paso queda registrado. Cada vehlculo de la red envla una senal que contiene el tiempo en que ha recibido la senal y los pasos anteriores. Cuando la senal llega al vehlculo objetivo, evalua el camino mas corto y enciende las luces de todos los vehlculos que conforman ese camino mas corto. Se generan pues saltos infinitos de information, ademas de un guiado molesto e indiscreto del usuario hacia su propio vehlculo.

As! pues, se ve que existe aun una necesidad de un procedimiento de detection de la posicion de un vehlculo estacionado, de modo que un usuario sea capaz de encontrar su vehlculo en una zona sin cobertura GPS, habilitando que un usuario que ha aparcado el

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vehlcuio en una zona sin cobertura, pueda ser guiado hasta su vehlcuio con el fin de poder encontrarlo.

DESCRIPCION DE LA INVENCION

De acuerdo con la presente invention, este cometido se soiuciona mediante un procedimiento de detection de la position de un vehlcuio estacionado segun la revindication 1. Ventajas adicionales de la invencion se presentan acompanando las caracterlsticas incluidas en las reivindicaciones dependientes, mencionadas en la description que se resena a continuation.

La idea de la presente invencion se centra en crear una red entre vehlculos aparcados en una zona de no cobertura por GPS ni redes de telefonla movil (por ejemplo en parkings subterraneos), con el fin de obtener un localizador de vehlculo, y facilitando asl que un usuario sea capaz de encontrar su vehlculo posteriormente.

Las tecnologlas utilizadas en la idea son:

- Comunicacion Car2car: cada vehlculo dispone de un emisor y receptor de senales tipo car2car,

- Triangulacion entre vehlculos con el fin de saber su posicion relativa,

- Triangulacion entre el telefono inteligente y los vehlculos para posicionar el telefono inteligente con respecto a los vehlculos.

El sistema envla senales de radiofrecuencia con algun protocolo Bluetooth, Bluetooth Low Energy, WiFi, WiFiDirect... Las ondas de Bluetooth o Wifi a veces inducen errores debido a que la senal emitida no llega siempre directamente al receptor (por ejemplo al rebotar en columnas de un parking, paredes...). Asl, cuantos mas vehlculos esten dentro de la red de vehlculos interconectados, mejor va a ser la precision del mapa. Si la red esta formada por muchos vehlculos, en caso de detectar una senal erronea, es mas factible suprimirla haciendo caso del resto de informacion redundante. De igual modo, la red se va actualizando con nuevos vehlculos estacionados, ademas de eliminar los vehlculos que han abandonado la red.

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Hay que tener en cuenta, no obstante, que no se desea de una localization exacta, sino que el usuario busca una orientation aproximada hacia la que empezar a andar para encontrar su vehlculo.

As! pues, y mas concretamente, la presente invention consiste en un procedimiento de detection de una position de un primer vehlculo estacionado, vinculado con un dispositivo electronico movil, en donde dicho dispositivo electronico movil comprende una unidad de procesamiento, una primera memoria y un primer transceptor de senales inalambricas, en donde el primer vehlculo y el dispositivo electronico movil intercambian information con unos vehlculos perifericos estacionados en un entorno al primer vehlculo, en donde dichos vehlculos perifericos y dicho primer vehlculo comprenden una unidad de control, una segunda memoria y un segundo transceptor de senales inalambricas, que comprende las etapas de:

a. establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento del dispositivo electronico movil y las unidades de control de al menos tres vehlculos estacionados,

b. generar una base de datos con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil respecto a estos al menos tres vehlculos estacionados por medio de la unidad de procesamiento,

c. recibir en el dispositivo electronico movil una tabla de posicion que comprende unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias entre los vehlculos estacionados,

d. establecer en el dispositivo electronico movil un mapa mediante un proceso de triangulacion, en base a la tabla de posicion y a la base de datos (alguno de los vehlculos puede estar fuera del campo de alcance del dispositivo movil)

e. eliminar unas ambiguedades en el mapa, y

f. emitir a traves del dispositivo electronico movil indicaciones para facilitar que el dispositivo electronico movil alcance la posicion del primer vehlculo.

Por tanto, y mediante dicho procedimiento, el usuario portador del dispositivo electronico movil es orientado hacia su vehlculo estacionado, ahorrandole la necesidad de memorizar la posicion en la que lo dejo aparcado. Precisar que las indicaciones del dispositivo electronico movil pueden ser indicaciones concretas, como gire a la derecha o siga una direction concreta, o unicamente mostrar el mapa con la posicion del dispositivo electronico movil con respecto al vehlculo emparejado. Por emparejado se entiende que cada dispositivo electronico movil corresponde a un primer vehlculo, es decir, que el dispositivo electronico movil esta asociado a un vehlculo determinado.

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Con establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento del dispositivo electronico movil y las unidades de control de al menos tres vehlculos estacionados, quiere decirse que se puede establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento del dispositivo electronico movil, y cada una de las unidades de control de al menos tres vehlculos estacionados, pudiendo establecer la comunicacion solo con uno de esos tres vehlculos estacionados que se consideran para la ejecucion del procedimiento de la presente invention.

Precisar que en la etapa de recibir en el dispositivo electronico movil una tabla de position que comprende unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias entre los vehlculos estacionados, normalmente, es el vehlculo mas cercano el que envla dicha tabla de posicion con dichas distancias, es decir, el mapa de situation. Un ejemplo de elemento de informacion que puede componer dicha tabla de posicion es un dato identificador del vehlculo A, un dato identificador del vehlculo B y una distancia entre ambos vehlculos. Cada vehlculo dispone de un dato identificador unico.

Cabe mencionar que los vehlculos que disponen de esta idea, estan constantemente creando un mapa que los posicione dentro del entorno. Por ejemplo, cuando dejamos el vehlculo aparcado en un parking, se conecta mediante «triangulacion» con los vehlculos de sus alrededores para posicionarse. Cuando los vehlculos abandonan el parking y entran nuevos vehlculos, el hecho de una actualization constante del mapa permite que la red se mantenga actualizada en todo momento.

Posteriormente, cuando el usuario busca su vehlculo, su dispositivo movil se posiciona en la red mediante triangulacion. En esta comunicacion se envla tambien un codigo del vehlculo que esta buscando y recibe indicaciones de hacia que zona debe dirigirse para encontrar su vehlculo.

La «triangulacion» utilizada para la localization del vehlculo es muy similar a la usada por las estaciones de telefonla. En el caso de las estaciones de telefonla, las “estaciones base” estan localizadas, de forma fija, en un mapa, mientras que en el caso de la presente invencion son los propios vehlculos las “estaciones base”, por lo que el primer reto es posicionar los vehlculos en el mapa.

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Al ser un sistema de "estaciones base” dinamico sin ningun punto de referenda fijo conocido se generara el problema de que habra dos mapas simetricos. En dichos dos mapas simetricos las distancias entre los vehlculos cumplen la realidad pero no asl la orientacion entre ellos, generandose asl ambiguedades en el mapa. Solo uno de los dos mapas simetricos corresponde con las condiciones reales.

Otro problema aparecera cuando los vehlculos comiencen a abandonar el parking. Posteriormente se describira la solucion a ambos problemas.

Los mapas con las posiciones de los vehlculos a modo de "estaciones base” quedan guardados tanto en el dispositivo electronico movil (habitualmente un Smartphone) como en los vehlculos. Asl es posible recalcular los mapas con las posiciones de los vehlculos a modo de "estaciones base” cuando los vehlculos se incorporen y abandonen el parking, como se explicara mas adelante.

Precisar que tanto el dispositivo electronico movil, como los vehlculos, disponen de una memoria donde se guardan las tablas de distancias entre vehlculos, tabla de identificadores de cada vehlculo y otros datos que necesiten.

Senalar adicionalmente, que para el funcionamiento del procedimiento de la presente invencion, son imprescindibles solo dos vehlculos perifericos, ademas del primer vehlculo del usuario. Sin embargo cuantos mas vehlculos haya en la red, mas exacto y rapido sera el sistema, asl como cuanto mas distribuidos por el entorno esten los vehlculos (dentro del radio de accion de los medios de comunicacion inalambrica).

La necesidad de un mayor numero de vehlculos que dispongan del presente sistema mejora su robustez. Cuantos mas datos, mayor fiabilidad y mayor facilidad para eliminar incongruencias en los datos existira. Ademas, ante un entorno dinamico donde vehlculos de la red la abandonan y nuevos vehlculos son incluidos. Asl, cada vez que un vehlculo con el presente sistema entra en el parking, la red lo incluira en el mapa de "estaciones base”. Y cuando un vehlculo lo abandone, sera eliminado.

Puede darse la situacion incluso de que cuando un usuario vuelva a su vehlculo, ninguno de los vehlculos perifericos que estaban en el parking sigan all!, sin embargo no tendra ningun problema en encontrar su vehlculo, puesto que en el mapa apareceran los nuevos vehlculos

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como "estaciones base”. El unico requisito, como se ha dicho, es que siempre haya al menos dos vehlculos ademas del primer vehlculo del usuario. Si el mapa se ha modificado desde la ultima version que obtuvo el Smartphone, este se actualizara al conectar nuevamente con los vehlculos.

Ademas, las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electronico movil alcanza la posicion del primer vehlculo estacionado emparejado con dicho dispositivo electronico movil. De este modo, el usuario es orientado hasta el lugar especlfico en el que dejo aparcado su vehlculo.

Segun otro aspecto de la invention, la etapa de establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento del dispositivo electronico movil y las unidades de control de al menos tres vehlculos estacionados comprende las etapas de:

a. enviar una senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas del dispositivo electronico movil,

b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehlculos estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas de cada uno de los vehlculos.

De este modo, el dispositivo electronico movil entra en una comunicacion bidireccional con cada uno de los vehlculos implicados en el procedimiento de la presente invencion.

Por senal generica se entiende la que un vehlculo o dispositivo electronico movil envla al entorno sin ningun vehlculo o dispositivo electronico movil concreto como destinatario y, por senal concreta, se entiende la que un vehlculo o dispositivo electronico movil envla a otro vehlculo o dispositivo electronico movil destinatario concreto y, la cual, contiene un numero identificativo del vehlculo o dispositivo electronico movil destinatario. Ambas senales contienen el numero identificativo del vehlculo o dispositivo electronico movil emisor de la senal pero solo la senal concreta contiene el numero identificativo del vehlculo destinatario.

Mas en particular, la etapa de generar una base de datos con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil respecto a estos al menos tres vehlculos estacionados por medio de la unidad de procesamiento, comprende las etapas de:

a. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas del dispositivo electronico movil y la recepcion de la senal concreta de cada uno de los vehlculos estacionados,

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b. determinar una distancia entre el dispositivo electronico movil a cada uno de los vehlcuios estacionados,

c. actualizar la primera memoria del dispositivo electronico movil con las distancias del dispositivo electronico movil con cada uno de los vehlculos estacionados.

De este modo, el dispositivo electronico movil contiene la information relativa a la situation relativa de cada vehlculo estacionado respecto de su position en un instante de tiempo determinado.

Mas concretamente, la etapa de eliminar las ambiguedades en el mapa comprende las etapas de:

a. determinar una variation en una direction de movimiento del dispositivo electronico movil a traves de un acelerometro y/o magnetometro,

b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electronico movil con al menos 2 vehlculos estacionados,

c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electronico movil con al menos dos vehlculos estacionados con la distancia entre el dispositivo electronico movil a cada uno de los vehlculos estacionados, almacenadas en la primera memoria,

d. eliminar al menos una alternativa de mapa.

De este modo es posible calcular un camino o recorrido realizado, excluyendo la posibilidad que no es factible respecto de su simetrica al plano horizontal, eliminando la ambiguedad resultante. Para esta comparacion se tiene en cuenta la informacion del acelerometro y/o magnetometro para detectar cambios en la direccion de desplazamiento del dispositivo electronico movil y poder eliminar el mapa que contiene orientaciones entre los vehlculos incorrectas.

As! pues, el sistema, o conjunto de dispositivos sobre los que se basa el procedimiento de la presente invention, utiliza el acelerometro del Smartphone para calcular en que sentido se realizan los giros. Puede ser usado tanto al alejarse del vehlculo, para descartar ya un mapa, o a la vuelta mientras se busca el primer vehlculo. Alternativamente y de manera similar, el sistema usa el magnetometro del Smartphone para calcular en que direccion se realiza el desplazamiento. Puede ser usado al alejarse del vehlculo, para descartar ya un mapa, o a la vuelta mientras se busca el vehlculo.

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Segun otro aspecto de la invention, una generation de la tabla de position que comprende las identificaciones de cada vehiculo y las distancias entre los vehiculos estacionados comprende las etapas de:

a. enviar una senal generica a traves del segundo transceptor de senales inalambricas del primer vehteulo estacionado,

b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehiculos perifericos estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas de cada uno de dichos vehiculos perifericos estacionados,

c. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica y la reception de la senal concreta de cada uno de los vehiculos perifericos estacionados,

d. determinar una distancia del primer vehiculo estacionado a cada uno de los vehiculos perifericos estacionados,

e. recibir una information de las distancias entre los vehiculos perifericos estacionados,

f. procesar en la unidad de control la informacion recibida de distancias entre los vehiculos perifericos y la distancia del primer vehiculo estacionado a cada uno de dichos vehiculos perifericos,

g. actualizar la segunda memoria del primer vehiculo estacionado con la information procesada, y

h. generar dicha tabla de position.

De este modo, se hace factible determinar las distancias respectivas a cada uno de los vehiculos estacionados en las proximidades al primer vehiculo del usuario, estableciendo dicha information de modo organizado en una tabla que asigna una determinada distancia a cada vehiculo espetifico.

Mas concretamente, la segunda memoria del primer vehiculo estacionado se actualiza ante un cambio de position de un vehiculo periferico del entorno. Con cambio de position se hace referencia a una entrada y/o salida de un vehiculo a la red de vehiculos perifericos. De este modo en el sistema se refresca la information sobre los vehiculos a medida que se van produciendo cambios en el parking.

Segun otro aspecto de la invencion, la generation de la tabla de position con distancias entre el primer vehiculo y los vehiculos perifericos estacionados comprende una etapa adicional de control del movimiento anterior del primer vehiculo en su acceso a una position de estacionamiento, que comprende las etapas de:

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a. determinar una variation en una direction de movimiento del primer vehlcuio a traves de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehlcuio,

b. actualizar la segunda memoria del primer vehlculo con unas nuevas distancias entre el primer vehlculo y al menos dos vehlculos perifericos estacionados,

c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehlculo y al menos dos vehlculos perifericos estacionados con la distancia del primer vehlculo estacionado a cada uno de los vehlculos perifericos estacionados almacenadas en la segunda memoria,

d. eliminar al menos una alternativa de position del primer vehlculo respecto a los vehlculos perifericos estacionados, y

e. generar dicha tabla de posicion sin ambiguedades.

De este modo, el paso de elimination de ambiguedades se realiza en el mismo primer vehlculo cuando este esta estacionando. Con dicha alternativa, el procedimiento de la presente invencion puede tener lugar independientemente de si el dispositivo electronico movil comprende acelerometros o magnetometros. Y de este modo se elimina el mapa erroneo ya desde el inicio.

Por ello, y si el dispositivo electronico movil o Smartphone del usuario no dispone de acelerometro y magnetometro, no representa una limitation significativa a la utilization del procedimiento de la presente invention. Por un lado, el sistema puede usar la information del volante del primer vehlculo para seleccionar el mapa correcto. Ademas, en una red como la de la presente invencion, no es necesario que todos los usuarios y/o todos los vehlculos realicen el mismo calculo. Si un vehlculo y/o usuario consigue descartar uno de los mapas, enviara la informacion a los demas vehlculos y/o usuarios, de forma que cualquier otro vehlculo que entre en el sistema, obtendra ya los vehlculos posicionados y orientados correctamente, evitando tener que realizar nuevos calculos.

Asl, puede comunicarse en el mapa de posicion, de modo complementario a la informacion de las distancias relativas, el dato de un elemento diferenciador, como por ejemplo el sentido de orientation de los vehlculos. Alternativamente, como se ha comentado anteriormente, es posible tambien eliminar la ambiguedad de posicionamiento cuando el usuario se encuentra buscando su vehlculo. Asl, su dispositivo electronico movil se posiciona en el entorno, y recibe tambien el mapa de posicion, en ese instante ofreciendo dos posibilidades. Subsiguientemente, y mediante el movimiento del dispositivo electronico movil y, por tanto, sus cambios de direccion, es como se puede eliminar la ambiguedad de posicionamiento.

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Ventajosamente, cada primer vehlcuio estacionado asigna un vehlcuio contacto de entre los vehlcuios perifericos estacionados, preferentemente dicho vehlcuio contacto es un vehlcuio mas proximo ai primer vehlcuio estacionado. De este modo, se estabiece un vehlcuio de comunicacion preferente, que canaiizara ai resto de ia red de vehlcuios estacionados ia informacion disponibie en ei conjunto dei sistema.

Como consecuencia de io anterior, ei vehlcuio contacto envla a su correspondiente primer vehlcuio ia information de ias distancias entre ios vehlcuios perifericos estacionados y/o ia tabia de position que comprende ias distancias entre ios vehlcuios perifericos estacionados, evitando de este modo caicuios redundantes en ias unidades de procesamiento de ios diferentes vehlcuios y dispositivos eiectronicos moviies, agiiizando con eiio todo ei proceso.

En ios dibujos adjuntos se muestra, a tltuio de ejempio no iimitativo, ios eiementos en ios que se basa ei procedimiento de detection de ia posicion de un vehlcuio estacionado, as! como ei dispositivo de controi, constituidos ambos de acuerdo con ia invention. Otras caracterlsticas y ventajas de dicho procedimiento de deteccion de ia posicion de un vehlcuio estacionado, objeto de ia presente invencion, resuitaran evidentes a partir de ia description de una reaiizacion preferida, pero no exciusiva, que se iiustra a modo de ejempio no iimitativo en ios dibujos que se acompanan, en ios cuaies:

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

Figura 1A.- Es una vista en esquema de un vehlcuio que comprende unos eiementos, de acuerdo con ia presente invencion;

Figura 1B.- Es una vista en esquema de un dispositivo eiectronico movii que comprende unos eiementos, de acuerdo con ia presente invencion;

Figura 2A.- Es una vista en esquema de ia disposition de un parking con un primer vehlcuio aparcado, de acuerdo con ia presente invencion;

Figura 2B.- Es una vista en esquema de ia disposicion de un parking con ia presencia de un primer vehlcuio y ias distancias de este primer vehlcuio a tres vehlcuios perifericos, de acuerdo con ia presente invencion;

Figura 2C.- Es una vista en esquema de ia disposicion de un parking con ia presencia de tres vehlcuios perifericos y ias distancias entre eiios, de acuerdo con ia presente invencion;

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Figura 2D.- Es una vista en esquema de la disposition de un parking con la presencia del primer vehiculo y tres vehiculos perifericos y las distancias entre todos ellos, de acuerdo con la presente invention;

Figura 3A- Es una vista en esquema de una primera posible representation de la tabla de posiciones y una segunda posible representacion de la tabla de posiciones generadas por triangulacion por el dispositivo electronico movil, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 3B.- Es una vista en esquema de la correspondencia del primer posible mapa y el segundo posible mapa a una position de un usuario respecto al plano horizontal, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 4A.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking con la presencia de un dispositivo electronico movil, un primer vehiculo y tres vehiculos perifericos y las distancias de estos al dispositivo electronico movil, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 4B.- Es una vista en esquema de la disposicion de un primer posible mapa y un segundo posible mapa generados por triangulacion por el dispositivo electronico movil, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 5.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking con la presencia de un dispositivo electronico movil, un primer vehiculo y tres vehiculos perifericos y las distancias actualizadas de estos al dispositivo electronico movil despues de un desplazamiento, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 6A.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking en la que el acelerometro del dispositivo electronico movil detecta un cambio de direction, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 6B.- Es una vista en esquema de un cambio de direccion detectado por el acelerometro en una primera posible representacion de la tabla de posiciones y en una segunda posible representacion de la tabla de posiciones por el dispositivo electronico movil, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 7A.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking en la que el magnetometro del dispositivo electronico detecta un cambio de direccion, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 7B.- Es una vista en esquema de un cambio de direccion detectado por el magnetometro en una primera posible representacion de la tabla de posiciones y en una segunda posible representacion de la tabla de posiciones por el dispositivo electronico movil, de acuerdo con la presente invencion;

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Figura 8A.- Es una vista en esquema de la disposition de un parking en la que el sensor de giro del volante del primer vehiculo detecta un cambio de direction, de acuerdo con la presente invention;

Figura 8B.- Es una vista en esquema de un cambio de direccion detectado por el sensor de giro del volante del primer vehiculo en una primera posible representation de la tabla de posiciones y en una segunda posible representacion de la tabla de posiciones, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 9.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking en la que el primer vehiculo se mantiene estacionado y varios vehiculos perifericos entran y salen del parking, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 10A.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking en la que el primer vehiculo establece comunicacion con varios vehiculos perifericos enviando una senal generica al entorno, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 10B.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking en la que un vehiculo periferico comunica con el primer vehiculo enviando una senal concreta, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 11- Es una vista en esquema de la disposicion de un mapa y de una base de datos, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 12.- Es una vista en esquema de la disposicion de un parking con un primer vehiculo y varios vehiculos perifericos, y la disposicion de una tabla de posiciones, de acuerdo con la presente invencion;

Figura 13.- Es una vista en esquema de la disposicion de una base de datos, una tabla de posiciones y el resultado de un mapa, de acuerdo con la presente invencion;

DESCRIPCION DE UNA REALIZACION PREFERENTE

A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeration adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realization preferente de la invencion, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuation.

Asi, tal como se aprecia en las figuras 1A a 13, el procedimiento de detection de una position de un primer vehiculo 2 estacionado, vinculado con un dispositivo electronico movil

I, en donde dicho dispositivo electronico movil 1 comprende una unidad de procesamiento

II, una primera memoria 12 y un primer transceptor de senales inalambricas 13, en donde

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el primer vehlcuio 2 y el dispositivo electronico movil 1 intercambian information con unos vehlcuios perifericos 3 estacionados en un entorno al primer vehlculo 2, en donde dichos vehlculos perifericos 3 y dicho primer vehlculo 2 comprenden una unidad de control 21, una segunda memoria 22 y un segundo transceptor de senales inalambricas 23, que comprende las etapas de:

a. establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electronico movil 1 y las unidades de control 21 de al menos tres vehlculos 2, 3 estacionados,

b. generar una base de datos 5 con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil 1 respecto a estos al menos tres vehlculos 2, 3 estacionados por medio de la unidad de procesamiento 11,

c. recibir en el dispositivo electronico movil 1 una tabla de position 4 que comprende unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias entre los vehlculos 2, 3 estacionados, en donde a modo de ejemplo la tabla de posicion 4 comprende la identification de un primer vehlculo y de un segundo vehlculo, y tambien el dato de la distancia entre dichos primer vehlculo y segundo vehlculo,

d. establecer en el dispositivo electronico movil 1 un mapa 6 mediante un proceso de triangulacion, en base a la tabla de posicion 4 y a la base de datos 5,

e. eliminar unas ambiguedades en el mapa 6, y

f. emitir a traves del dispositivo electronico movil 1 indicaciones para facilitar que el dispositivo electronico movil alcance la posicion del primer vehlculo 2.

Mencionar que el sistema usa preferentemente la tecnologla «Bluetooth Low Energy» o «Bluetooth Smart» para establecer comunicacion entre los vehlculos 2, 3 y/o el dispositivo electronico movil 1, los cuales consisten en un Standard de comunicacion de bajo consumo usado para transmitir mensajes cortos sin necesidad de «emparejar» los terminales, lo que asegura una conexion inmediata. Es especialmente ventajoso el bajo consumo de dichas tecnologlas que permiten su funcionamiento con el motor apagado sin suponer un riesgo para la baterla de los vehlculos 2, 3. Otras tecnologlas de comunicacion como WiFi o similares podrlan ser utilizadas en el presente procedimiento.

Adicionalmente, tal como se aprecia en las figuras 5, las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electronico movil 1 alcanza la posicion del primer vehlculo 2 estacionado emparejado con dicho dispositivo electronico movil 1.

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Segun otro aspecto de la invention, tal como se aprecia en las figuras 4A, 10A y 10B la etapa de establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electronico movil 1 y las unidades de control 21 de al menos tres vehlculos 2, 3 estacionados comprende las etapas de:

a. enviar una senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas 13 del dispositivo electronico movil 1,

b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehlculos 2, 3 estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas 23 de cada uno de los vehlculos.

Por senal generica se entiende en este caso la senal enviada por un dispositivo electronico movil 1 al entorno sin ningun vehlculo 2, 3 concreto como destinatario, y por senal concreta se entiende en este caso la que un vehlculo 2, 3 envla al dispositivo electronico movil 1 destinatario concreto y la cual contiene un numero identificativo de dicho dispositivo electronico movil 1 destinatario. Ambas senales contienen el numero identificativo del vehlculo o dispositivo electronico movil emisor de la senal pero solo la senal concreta contiene adicionalmente el numero identificativo del dispositivo electronico movil 1 destinatario.

Segun aun otro aspecto de la invencion, tal como se aprecia en las figuras 4A, la etapa de generar una base de datos 5 con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil 1 respecto a estos al menos tres vehlculos 2, 3 estacionados por medio de la unidad de procesamiento 11, comprende las etapas de:

a. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas 13 del dispositivo electronico movil 1 y la reception de la senal concreta de cada uno de los vehlculos 2, 3 estacionados,

b. determinar una distancia entre el dispositivo electronico movil 1 a cada uno de los vehlculos 2, 3 estacionados,

c. actualizar la primera memoria 12 del dispositivo electronico movil 1 con las distancias del dispositivo electronico movil 1 con cada uno de los vehlculos 2, 3 estacionados.

Un ejemplo simplificado de la base de datos 5 almacenada en la primera memoria 12 se muestra en la figura 11, en donde las distancias de cada vehlculo 2,3 estacionado con respecto al dispositivo electronico movil 1 se encuentran clasificadas.

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Adicionalmente, tal como se aprecia en las figuras 6A a 7B, la etapa de eliminar las ambiguedades en el mapa 6 comprende las etapas de:

a. determinar una variation en una direction de movimiento del dispositivo electronico movil 1 a traves de un acelerometro 14 y/o magnetometro 15,

b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electronico movil 1 con al menos dos vehlculos 2, 3 estacionados,

c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electronico movil 1 con al menos dos vehlculos 2, 3 estacionados con la distancia entre el dispositivo electronico movil 1 a cada uno de los vehlculos 2, 3 estacionados, almacenadas en la primera memoria 12.

d. eliminar al menos una alternativa de mapa 6.

Asl, mas concretamente, en las figuras 6A y 6B se representa esquematicamente la elimination de ambiguedades mediante el acelerometro 14 y, en las figuras 7A y 7B se representa esquematicamente la eliminacion de ambiguedades mediante el magnetometro 15. Mas adelante se realiza una description mas detallada de dicha eliminacion.

Segun una realization preferente de la invention, tal como se aprecia en las figuras 10A, 10B y 12, una generation de la tabla de position 4 que comprende las identificaciones de cada vehlculo y las distancias entre los vehlculos 2, 3 estacionados comprende las etapas de:

a. enviar una senal generica a traves del segundo transceptor de senales inalambricas 23 del primer vehlculo 2 estacionado,

b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehlculos perifericos 3 estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas 23 de cada uno de dichos vehlculos perifericos 3 estacionados,

c. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica y la reception de la senal concreta de cada uno de los vehlculos perifericos 3 estacionados,

d. determinar una distancia del primer vehlculo 2 estacionado a cada uno de los vehlculos perifericos 3 estacionados,

e. recibir una information de las distancias entre los vehlculos perifericos 3 estacionados,

f. procesar en la unidad de control 21 la informacion recibida de distancias entre los vehlculos perifericos 3 y la distancia del primer vehlculo 2 estacionado a cada uno de dichos vehlculos perifericos 3,

g. actualizar la segunda memoria 22 del primer vehlculo 2 estacionado con la informacion procesada, y

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h. generar dicha tabla de posicion 4.

Un ejemplo simplificado de la tabla de posicion 4 almacenada en la segunda memoria 22 se muestra en la figura 12, en donde las distancias de cada vehlculo 2,3 estacionados con respecto al resto de vehlculos 2,3 estacionados se encuentran clasificadas.

Ventajosamente, cada primer vehlculo 2 estacionado asigna un vehlculo contacto de entre los vehlculos perifericos 3 estacionados, preferentemente dicho vehlculo contacto es un vehlculo mas proximo al primer vehlculo estacionado. De este modo, se establece un vehlculo de comunicacion preferente, que canalizara al resto de la red de vehlculos estacionados la information disponible en el conjunto del sistema. Asl, el primer vehlculo 2 estacionado envla dicha tabla de posicion 4 actualizada a su vehlculo de contacto para que este se encargue de propagar la nueva informacion por la red. Ademas, la informacion recibida de las distancias entre los vehlculos perifericos 3 estacionados (etapa e) es provista por su respectivo vehlculo de contacto.

Cabe mencionar que, tal como se aprecia en la figura 9, la segunda memoria 22 del primer vehlculo 2 estacionado se actualiza ante un cambio de posicion de un vehlculo periferico 3 del entorno. Asl, ante cualquier entrada o salida de un vehlculo de la red, la tabla de posicion 4 es actualizada. Ademas, dicha tabla de posicion 4 es distribuido nuevamente a todos los vehlculos perifericos 3 que conforman la red con el fin de que todos los vehlculos dispongan de la misma informacion actualizada.

Segun otra realization preferente de la invention, tal como se aprecia en las figuras 8A y 8B, la generation de la tabla de posicion 4 con distancias entre el primer vehlculo 2 y los vehlculos perifericos 3 estacionados comprende una etapa adicional de control del movimiento anterior del primer vehlculo 2 en su acceso a una posicion de estacionamiento 41, que comprende las etapas de:

a. determinar una variation en una direction de movimiento del primer vehlculo 2 a traves de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehlculo 2,

b. actualizar la segunda memoria 22 del primer vehlculo 2 con unas nuevas distancias entre el primer vehlculo 2 y al menos dos vehlculos perifericos 3 estacionados,

c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehlculo 2 y al menos dos vehlculos perifericos 3 estacionados con la distancia del primer vehlculo 2 estacionado a cada uno de los vehlculos perifericos 3 estacionados almacenadas en la segunda memoria 22.

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d. eliminar al menos una alternativa de posicion del primer vehlcuio 2 respecto a los vehlcuios perifericos 3 estacionados, y

e. generar dicha tabla de posicion 4 sin ambiguedades.

Por movimiento anterior se entiende a la maniobra realizada por el primer vehlculo 2 dentro de la red para llegar a la posicion de estacionamiento 41 destino. Posteriormente se precisa la elimination de ambiguedades en la tabla de posicion 4 segun el cabio del giro del volante del primer vehlculo 2.

Mas en particular, cada primer vehlculo 2 estacionado asigna un vehlculo contacto de entre los vehlculos perifericos 3 estacionados, preferentemente dicho vehlculo contacto es un vehlculo mas proximo al primer vehlculo 2 estacionado. A su vez, se sobreentiende que cada vehlculo de la red tiene un vehlculo de contacto propio que, preferentemente, es el vehlculo mas proximo.

Segun otro aspecto de la invention, tal como se aprecia en la figura 12, el vehlculo contacto envla a su correspondiente primer vehlculo 2 la information de las distancias entre los vehlculos perifericos 3 estacionados y/o la tabla de posicion 4 que comprende las distancias entre los vehlculos perifericos 3 estacionados.

De modo complementario a lo descrito anteriormente, se pasa a resenar detalles especlficos de cada una de las fases o etapas involucradas en el desarrollo del concepto de la presente invencion, desde una etapa inicial de generacion de la red hasta unas etapas finales en la que el usuario con el dispositivo electronico movil 1 busca y encuentra el primer vehlculo 2:

En esta description se incluye un vehlculo A y un vehlculo B que hacen referencia a lo que genericamente se denomina en el presente documento de patente como vehlculos perifericos 3, y un vehlculo C que hace referencia a lo que genericamente se denomina en el presente documento de patente como primer vehlculo 2.

1) Un vehlculo A llega al parking

2) El vehlculo A busca en el entorno la existencia de otros vehlculos. Asl, el vehlculo A envla una senal generica, de radiofrecuencia o similar, en todas las direcciones.

3) En el presente ejemplo, el vehlculo A es el primer vehlculo en llegar al parking. Por ello, no encuentra la existencia de otros vehlculos para establecer una red. De este modo, el vehlculo A espera un tiempo predefinido, tras el cual, si no recibe ninguna senal de

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respuesta determinara que es el unico vehlcuio con este sistema de rastreo en los alrededores.

4) Posteriormente, un vehlcuio B llega al parking.

5) El vehlculo B busca en el entorno la existencia de otros vehlculos. Asl,el vehlculo B envla una senal generica, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones.

6) El vehlculo A se da a conocer:

Cuando el vehlculo A recibe la senal generica del vehlculo B, responde enviando una senal concreta de respuesta de confirmation.

El vehlculo B cuenta el tiempo transcurrido desde que envio la senal generica hasta que recibio la senal concreta de respuesta, pudiendo as! calcular la distancia entre ambos vehlculos. Precisar que la information de la distancia entre ambos vehlculos esta en estos momentos exclusivamente en posesion del vehlculo B.

7) Comunicacion de la distancia:

El vehlculo B envla al vehlculo A la distancia entre ambos siguiendo, por ejemplo, un protocolo de comunicacion standard como Bluetooth o similar.

8a) Segundo calculo de la distancia (etapa opcional con el fin de disponer de unos calculos de distancia mas precisos):

El vehlculo A realiza un procedimiento parecido al descrito en los pasos 4) y 5) para determinar por si mismo la distancia entre ambos vehlculos. Esta vez, sin embargo, la senal emitida no sera una senal generica sino que sera una senal concreta, con un unico destinatario (el vehlculo B) y solo sera respondida por este.

8b) Comunicacion del segundo calculo de distancia (tambien opcional):

El vehlculo A realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehlculos con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.

Posteriormente el vehlculo A comunica dicha informacion al vehlculo B, de forma que esta nueva distancia es la que ambos vehlculos interpretan como la correcta.

9) Un vehlculo C llega al parking y busca otros vehlculos:

El vehlculo B busca en el entorno la existencia de otros vehlculos. Asl, el vehlculo C envla una senal generica, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones.

10) Vehlculo B se da a conocer:

El vehlculo B es el que esta mas cerca del vehlculo C, por ello, sera el primero en recibir la senal generica enviada por el vehlculo C y en contestar. El vehlculo B enviara una senal concreta de respuesta al vehlculo C.

El vehlculo C cuenta el tiempo transcurrido desde que envio la senal de busqueda hasta que recibio la senal de respuesta, pudiendo calcular la distancia entre ambos vehlculos.

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La information de la distancia entre ambos vehlculos esta en estos momentos

exclusivamente en posesion del vehlculo C.

11) Vehlculo A se da a conocer:

El vehlculo A es el que esta mas lejos del vehlculo C, por ello, sera el segundo en recibir la senal generica enviada por el vehlculo C y en contestar. Dicho vehlculo enviara una senal concreta de respuesta al vehlculo C.

El vehlculo C cuenta el tiempo transcurrido desde que envio la senal generica hasta que recibio la senal concreta de respuesta, pudiendo calcular la distancia entre ambos vehlculos. La information de la distancia entre ambos vehlculos esta en estos momentos

exclusivamente en posesion del vehlculo C.

Por lo tanto, en este punto es unicamente el vehlculo C el que dispone de la distancia respectiva a los vehlculos perifericos A y B. Ademas, los vehlculos A y B disponen de la distancia respectiva unicamente entre ellos dos.

12) El vehlculo C comunica cual es su vehlculo de contacto:

El vehlculo C envla una senal generica a todos los vehlculos del entorno con la que comunica que su vehlculo de contacto es el vehlculo B, ya que este es el que esta mas cerca de el.

13) Comunicacion de la distancia:

El vehlculo C envla al vehlculo B la distancia entre ambos.

13a) Segundo calculo de la distancia (opcional):

El vehlculo B realiza el mismo procedimiento descrito en el pasos 8a) para determinar por si mismo la distancia entre el vehlculo B y el vehlculo C.

En estos momentos el vehlculo B contiene la information de la distancia que el mismo ha calculado y la que calculo el vehlculo C.

13b) Segundo calculo de distancia (opcional):

El vehlculo B realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehlculos con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.

14) Comunicacion de la distancia:

El vehlculo C envla al vehlculo A la distancia entre ambos.

14a) Segundo calculo de la distancia (opcional):

El vehlculo A realiza el mismo procedimiento descrito en el paso 8a) para determinar por si mismo la distancia entre el vehlculo A y el vehlculo C.

En estos momentos el vehlculo A contiene la information de la distancia que el mismo ha calculado y la que calculo el vehlculo C.

14b) Segundo calculo de distancia (opcional):

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El vehlcuio A realiza la media entre las dos distancias calculadas por ambos vehlcuios con la finalidad de corregir posibles errores por hardware o software defectuosos.

Posteriormente el vehlculo A comunica dicha information al vehlculo C, de forma que esta nueva distancia es la que ambos vehlculos interpretan como la correcta.

El paso 14, se ira repitiendo con todos los vehlculos de los cuales el nuevo vehlculo haya obtenido una respuesta.

15) Comunicacion de la distancia:

El vehlculo C envla al vehlculo B, su vehlculo contacto, la distancia entre el vehlculo A y el vehlculo C.

Este paso se repetira con la informacion de las distancias entre el vehlculo C y todos los vehlculos de los cuales el vehlculo C haya recibido respuesta.

16) Solicitud de tabla de position:

En estos momentos el vehlculo B dispone de todas las distancias entre los vehlculos del entorno y esta en disposicion de establecer la tabla de posicion.

El vehlculo C pide dicha tabla a su vehlculo de contacto, en este caso el vehlculo B.

17) Transmision de la tabla de posicion:

El vehlculo B envla la tabla de posicion al vehlculo C.

Alternativamente, dicho envlo de la tabla de posicion se realiza de forma automatica cuando dicha tabla de posicion es generada, entre el vehlculo de contacto y el vehlculo del cual es vehlculo de contacto.

18) Comunicacion de la distancia:

Ademas de satisfacer la petition del vehlculo nuevo en la red, el vehlculo B, al igual que todos los demas, es responsable de transmitir a todos los vehlculos, de los cuales es vehlculo contacto y a su propio vehlculo de contacto, la tabla actualizada. Cuando un vehlculo reciba la tabla actualizada, la debera transmitir de igual manera a los vehlculos de los que es vehlculo de contacto. As! se va transmitiendo la nueva tabla por la red y todos los vehlculos del entorno disponen de la informacion correctamente actualizada.

Adicionalmente a la tabla de posicion, puede ser enviada una tabla de vehlculos que contenga la informacion de los respectivos vehlculos de contacto de cada uno de los vehlculos que conforman la red. Dicha tabla tiene por finalidad detectar posibles islas de vehlculos (conjunto de vehlculos no conectados al resto por ningun vehlculo de contacto). La existencia de islas harla que la tabla de posicion no sea debidamente actualizada en todos los vehlculos de la red. En un ejemplo en el que en la red existiesen dos islas, cada una de ellas dispondrla de un nivel de actualization de informacion diferente, debido a que no se transmitirlan informacion entre ellas. Cuando esto sucede, el vehlculo mas cercano a

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esta isla se convierte en vehlcuio de contacto y es el responsable de transmitir las actualizaciones de las tablas.

Como se ha comentado, para que las actualizaciones e informaciones de la red lleguen a todos los vehlculos, los vehlculos de la red usan los vehlculos de contacto. Siempre que un vehlculo disponga de una informacion nueva, la transmitira a su vehlculo de contacto y a todos los vehlculos de los cuales el mismo sea vehlculo de contacto. Con esto, y si la red esta bien formada y sin islas, se consigue que la informacion llegue a todos los vehlculos de la red.

Sin embargo, esta solucion genera un problema de bucles infinitos como vemos en el siguiente ejemplo. Suponiendo que haya una red formada total o en parte por tres vehlculos A, B y C, donde el vehlculo de contacto del vehlculo A, es el vehlculo B; el vehlculo de contacto del vehlculo B, es el vehlculo C; y donde el vehlculo de contacto del vehlculo C, es el vehlculo B se produce la siguiente situacion:

a. Si el un vehlculo A recalculase una tabla, deberla mandarsela al vehlculo B, su vehlculo de contacto.

b. Despues, el vehlculo B deberla mandarselo al vehlculo A, de nuevo, ya que es vehlculo de contacto del vehlculo A, y al vehlculo C, ya que es su vehlculo de contacto.

c. Tras esto, tanto en vehlculo A como el C deberlan enviarle la tabla al vehlculo B, puesto que el vehlculo B es vehlculo de contacto de ambos, volviendo al paso anterior y entrando as! en un bucle infinito.

Para solucionar este problema, los vehlculos comparan la tabla que reciben con la que tienen guardada y, de ser igual, no la transmiten nuevamente. Tras esta modificacion, la situacion quedarla asl:

a. El vehlculo A enviarla la tabla al vehlculo B.

b. El vehlculo B la compararla con la que tiene guardada y al ser diferente la actualizarla y enviarla la tabla al vehlculo A y al C.

c. El vehlculo A comprobarla que es igual a la que tiene y no la transmitirla nuevamente.

d. El vehlculo C la compararla con la que tiene y al ser diferente la actualizarla y la enviarla al vehlculo B (de nuevo).

e. El vehlculo B comprobarla que es igual a la que tiene guardada y no la transmitirla nuevamente. La transmision de la nueva tabla por la red habrla acabado y todos los vehlculos dispondrlan de la informacion actualizada.

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Solution de colisiones de information:

Otro problema a resolver son las colisiones. A modo de ejemplo, cuando un vehlculo A envla una senal generica y dos vehlculos del entorno responden con una senal concreta, si dichos dos vehlculos se encuentran a la misma distancia del vehlculo A, las senales concretas llegarlan en el mismo instante a dicho vehlculo A. Esto podrla suceder en los puntos 9, 10 y 11 de la description detallada del proceso realizada anteriormente. La reception simultanea de dos informaciones puede suponer una corruption de los datos recibidos. De igual modo, si un vehlculo esta enviando una senal a la vez que otro, puede darse el caso de que unos terceros vehlculos recibiran las dos senales a la vez, siendo los datos recibidos inutilizables.

Para evitar colisiones entre transmisiones se podran utilizar diversos protocolos de comunicacion utilizados en redes ya conocidos en el estado de la tecnica, como por ejemplo:

- CSMA/CA

- Polling

- FDMA

- CDMA

19) Comunicacion con el dispositivo electronico movil 1:

Cuando el dispositivo electronico movil entra en la red y se comunica con alguno de los vehlculos de dicha red, recibira la tabla de position de los vehlculos, pudiendo representar a los vehlculos en sus posiciones relativas.

Los calculos necesarios para el posicionado relativo de los vehlculos del entorno se muestran en el siguiente ejemplo simplificado, en que la distancia entre tres vehlculos son respectivamente Veh.A - Veh.C ^11m, Veh.B - Veh.C ^ 7m y Veh. A - Veh. C ^ 9m.

El dispositivo electronico movil 1, posiciona en inicialmente el primer vehlculo 2 (Veh. C) en las coordenadas (x,y)=(0,0).

A continuation calcula una circunferencia de 11m alrededor del primer vehlculo C. Sobre dicha circunferencia se encuentra el vehlculo periferico A.

La position del vehlculo A debe satisfacer la ecuacion:

(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-0) 2+(y-0) 2=112 > x2+y2=112

El sistema elige un punto cualquiera de la circunferencia puesto que la orientation en este momento es indiferente. Por ejemplo el punto:

(x,y)=(r,0) > (x,y)=(11,0)

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A continuation el sistema calcula una circunferencia de 7m alrededor del primer vehlculo C. Sobre esta circunferencia se encuentra el vehlculo periferico B. La position del vehlculo periferico B debe satisfacer la ecuacion:

(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-0) 2+(y-0) 2=72 > x2+y2=72

A continuation, calcula una circunferencia de 9m alrededor del vehlculo periferico A. El vehlculo periferico B se encuentra tambien sobre esta circunferencia.

La position del vehlculo periferico B debe satisfacer la ecuacion:

(x-a) 2+(y-b) 2=r2 > (x-11) 2+(y-0) 2=92 > 11x2+y2=92

Al resolver las ecuaciones se obtienen dos resultados posibles:

|x2+y2=72

|(x-11)2+y2=92 x* 4 y~ ± 5,7

Se crean as! dos posicionados relativos simetricos de los vehlculos respecto al dispositivo electronico movil 1, uno de los cuales debera ser descartado por uno de los procedimientos mencionados anteriormente en la resolution de ambiguedades gracias al magnetometro o al acelerometro 14.

20) Comunicacion con el dispositivo electronico movil 1:

Una vez eliminada la ambiguedad existente, la information del posicionado relativo de los vehlculos respecto al dispositivo electronico movil sera enviada a uno de los vehlculos de la red, el cual se encargara de extenderlo por la red a los demas vehlculos. El proximo usuario ya no tendrla que volver a eliminar ambiguedades, sino que recibirla la information correcta directamente de la red.

Para ello se puede enviar, a modo de ejemplo no limitativo, la siguiente information: "Identificador Vehiculo A - Identificador Vehiculo B - Identificador Vehiculo C - Derecha”. Esta information indicarla que desde el vehlculo A mirando hacia el vehlculo B, el vehlculo C queda a la derecha. Un simple algoritmo podrla descartar el mapa erroneo. Para ello, es necesario hacer una serie de calculos divididos en 3 pasos: Translation del eje de coordenadas, rotation del eje de coordenadas y selection del mapa correcto.

En el primer paso, translation eje de coordenadas, se traslada el punto (0,0) del eje de coordenadas a la position donde se encuentra el vehlculo A. Para ello se realizan los siguientes calculos:

(Nueva coordenada X) = (Antigua coordenada X) - (Antigua coordenada X del vehlculo A) (Nueva coordenada Y) = (Antigua coordenada Y) - (Antigua coordenada Y del vehlculo A)

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Una vez realizado el paso translation eje de coordenadas, el centro del eje estara sobre el punto donde se encuentra el vehiculo A, y por tanto las nuevas coordenadas del vehiculo A seran (0,0). De igual modo que los demas vehiculos recibiran coordenadas de position nuevas, en funcion al nuevo eje de coordenadas, derivadas de las formulas anteriores.

En el segundo paso, rotation eje de coordenadas, se gira el eje de coordenadas de tal forma que el eje de abscisa, coincida con la direction que une el vehiculo A con el vehiculo B. Para ello se realizan los siguientes calculos:

(Nueva coordenada X) = (Antigua coordenada X) • cos a + (Antigua coordenada Y) • sin a (Nueva coordenada Y) = -(Antigua coordenada X) • sin a + (Antigua coordenada Y) • cos a Siendo a el angulo de giro.

El ultimo paso, selection del mapa correcto, compara las coordenadas calculadas con la information recibida, pudiendo eliminar asi la ambiguedad usando la coordenada Y del vehiculo C que debera ser positiva o negativa en funcion de si el vehiculo esta a la izquierda o derecha respectivamente.

El dispositivo electronico movil 1 del usuario realiza el mismo procedimiento descrito anteriormente para obtener la distancia del dispositivo electronico movil 1 con los vehiculos del entorno. Dichas distancias permiten generar la base de datos 5 (la cual se ira actualizando continuamente con el desplazamiento del usuario). Mediante la informacion de la tabla de posicion 4 con las distancias entre vehiculos y la base de datos 5 con las distancias entre el dispositivo electronico movil y los vehiculos, puede generarse el mapa 6 que permite posicionar a todos los elementos que intervienen en el presente procedimiento. De este modo, envia una senal generica al entorno con el fin de que los vehiculos respondan con una senal concreta para poder conocer la distancia respecta que les separa. Opcionalmente, al igual que en el calculo de distancias entre vehiculos, podria realizarse opcionalmente una etapa de segundo calculo de distancias, en el que el vehiculo enviaria la senal de busqueda y el dispositivo electronico movil 1 la senal de respuesta, con el fin de aumentar la precision de las medidas. Al moverse el usuario, y con ello el dispositivo electronico movil 1, el mapa 6 podra orientarse ya que el dispositivo electronico movil podra determinar si se esta acercando o alejando de los vehiculos (de la misma forma que los navegadores actuales se orientan al empezar a desplazarse).

21) Calibration y ajuste:

Opcionalmente, con el fin de aumentar la precision del sistema, tanto la base de datos 5 como la tabla de posicion 4 podran disponer de una columna donde se indique que nivel de fiabilidad tiene cada dato. Si por ejemplo, un usuario ha pasado muy cerca de dos vehiculos

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y ha calculado unas distancias, es muy probable que estas sean mas fiable que unas calculadas a una mayor distancia. Desde una menor distancia es mas probable que no existan rebotes de la senal u otros efectos que disminuyan la precision de las medidas. Asl, a modo de ejemplo, si en la tabla de posicion 4 existen unas medidas de alta fiabilidad y, a posteriori, se han tomado unas medidas de menor fiabilidad, estas ultimas no se actualizan en la tabla de posicion 4.

Igualmente, si una distancia entre dos vehlculos calculada segun los datos de varios vehlculos es muy similar mientras que la aportada por otro vehlculo es muy diferente, el sistema entendera que este ultimo vehlculo tiene algun tipo de fallo en el Hardware o Software y eliminara el calculo realizado por este. El sistema puede guardar este error y hacerselo saber al usuario para que revise su sistema.

22) Mantenimiento de la red:

Cada vez que un vehlculo arranque, informara a los demas vehlculos de que va a abandonar la red. Basta con que informe a su vehlculo de contacto y a todos los vehlculos del cual el es vehlculo de contacto. Estos se encargaran de extender la information por el resto de la red. Si la red esta correctamente generada, todos los vehlculos recibiran la informacion.

Es tambien opcional un chequeo periodico de la red. Por ejemplo cada minuto, los vehlculos pueden chequear que vehlculos hay en sus alrededores, y a que distancia se encuentran estos del primero. Si no hay ningun cambio, no es necesario actualizar la tabla de posicion 4, y por tanto, tampoco transmitirla. En el caso de que haya algun cambio (por ejemplo si por algun error un vehlculo abandono el parking sin comunicarlo) el vehlculo que detecto el error, transmitira la nueva tabla de posicion 4 a los demas.

Puede ser que cuando un usuario vuelva a su primer vehlculo 2, ninguno de los vehlculos perifericos 3 que estaban en el parking siga all!, sin embargo no tendra ningun problema en encontrar su primer vehlculo 2, puesto que en el mapa 6 apareceran los nuevos vehlculos 2, 3 como "estaciones base”.

Adicionalmente, para mejorar la comprension del presente documento se describe de forma ampliada las figuras incluidas en el presente documento de patente haciendo referencia al procedimiento de detection de una posicion de un primer vehlculo (2) estacionado de la presente invencion:

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Fig 2A Representa la llegada de un primer vehlcuio 2 a una zona de aparcamiento sin cobertura GPS. El primer vehlcuio estaciona en una posicion de estacionamiento 41.

Fig 2B Representa el primer vehlculo 2 estaciona en una posicion de estacionamiento 41, y tres vehlculos perifericos 3 (A1, A2 y A3) estacionados en una posicion de estacionamiento 41. Ademas, el primer vehlculo 2 envla una senal generica al entorno con el fin de determinar la distancia que le separa de los vehlculos perifericos 3. Mediante un posterior envlo de senales concretas de cada uno de los vehlculos perifericos 3 al primer vehlculo 2, el primer vehlculo 2 conocera la distancia a cada uno de ellos.

Fig 2C Representa las distancias relativas entre los vehlculos perifericos. Para ello los vehlculos perifericos 3 conoclan previamente la distancia entre ellos. Dichas distancias son comunicadas al primer vehlculo 2 para poder crear la tabla de posicion 4, que contiene las distancias entre todos los vehlculos del entorno.

Fig 2D Representa las distancias entre los vehlculos del entorno y un posicionado mediante triangulacion realizado por la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electronico movil 1. Fig 3A Representa dos posibles posicionados relativos de los vehlculos del entorno generados por triangulacion. La triangulacion es realizada gracias a la tabla de posicion 4 que comprende las distancias entre todos los vehlculos del entorno. El proceso de formation de dichos dos posicionados es:

En la circunferencia de centro en V1 mas cercana se encuentran los vehlculos perifericos 3 A1 y A3.

Se posiciona el vehlculo A1 en cualquier punto de la circunferencia. El vehlculo periferico A3 se posiciona en el lugar donde la circunferencia de centro en V1 se corta con la circunferencia de centro en A1. Existen dos puntos que satisfacen esta condition. Ambos resultados son simetricos pero solo uno es real. El otro resultado corresponde a la posicion que tendrlan los vehlculos 2, 3 en caso de que el primer vehlculo 2 V1 estuviese en un plano simetrico (ver imagen 3B), ya que la distancia a los vehlculos 2, 3 serla la misma. El sistema no podrla determinar cual es la orientation correcta sin information adicional.

Fig 3B Representa una imagen esquematica para entender la aparicion de ambiguedades en el proceso de posicionado. La orientacion de los usuarios con respecto a un plano horizontal. Mientras el usuario A reconocerla como real uno de los planos simetricos, el usuario B reconocerla como real el otro. Un objeto situado delante del vehlculo A, estara tambien delante del vehlculo B. Sin embargo, un objeto situado a la derecha del vehlculo A, estara a la izquierda del vehlculo B.

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Fig 4A Representa la entrada en el entorno del dispositivo electronico movil 1 con el fin de ubicar el primer vehiculo 2. Para ello, se comunica con los vehiculos 2, 3, determinando a que distancia se encuentran del usuario portador del dispositivo electronico movil 1.

Fig 4B Representa dos posibles posicionados relativos de los vehiculos del entorno generados por triangulacion y la posicion del dispositivo electronico movil 1 con respecto a los vehiculos del entorno. La triangulacion es realizada gracias a la tabla de posicion 4 que comprende las distancias entre todos los vehiculos del entorno y la base de datos 5 que comprende la distancia entre el dispositivo electronico movil 1 y los vehiculos. Con la information de la tabla de posicion 4 y la base de datos 5 la unidad de procesamiento 11 puede generar al menos un mapa 6. Por lo tanto, se hace necesario eliminar uno de los dos posicionados relativos con el fin de realizar un correcto guiado del dispositivo electronico movil 1 a su primer vehiculo 2 asociado.

Fig 5 Representa un desplazamiento del usuario en el entorno. Al igual que en un navegador, el sistema necesita que el usuario se desplace, para determinar cual es la direction que esta tomando y orientar el mapa 6. El sistema recalcula las nuevas distancias, para ir posicionando al usuario en el mapa 6 de forma correcta, tal y como haria un navegador.

Fig 6A-B Representa un primer modo de realization para eliminar ambiguedades del mapa 6 usando el acelerometro 14 del dispositivo electronico movil 1. El sistema usa el acelerometro 14 para calcular en que sentido se realizan los giros. Puede ser usado al alejarse del vehiculo, para descartar ya un mapa 6, o a la vuelta mientras se busca el primer vehiculo 2. Si el sistema detecta que el usuario realiza un giro a la izquierda en un determinado punto y que tras realizar ese giro, por ejemplo, el dispositivo electronico movil 1 se aleja del vehiculo A3, en vez de acercarse, el sistema puede descartar el mapa 6 incorrecto. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 6B derecha es incorrecto.

Fig 7A-B Representa un segundo modo de realizacion para eliminar ambiguedades del mapa 6 usando el magnetometro 15 del dispositivo electronico movil 1. El sistema usa el magnetometro para calcular en que direccion se realiza el desplazamiento. Puede ser usado al alejarse del primer vehiculo 2, para descartar ya un mapa 6, o a la vuelta mientras se busca el primer vehiculo 2. Al principio el sistema detecta que el dispositivo electronico movil 1 se desplaza hacia el Oeste, que se acerca al vehiculo A2 y se aleja de los demas. Reconoce un cambio de direccion, el alejamiento del vehiculo A2 y el acercamiento al vehiculo A3. Al reconocer que la nueva direccion es el Sur, un mapa 6 queda descartado por inconsistencia de los puntos cardinales. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 7B derecha es incorrecto

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Fig 8A-B Representa un tercer modo de realization para eliminar ambiguedades del mapa 6 usando el sensor de giro del volante del primer vehiculo 2 en su etapa de entrada en el entorno. El sistema realiza el mapa 6 durante la busqueda de la position de estacionamiento 41. Teniendo acceso a los giros del volante, se puede determinar la simetria correcta. Si en el momento representado en el mapa 6 se realiza un giro a la izquierda, el cual acerca el primer vehiculo 2 al resto de vehiculos perifericos 3, se tiene suficiente information para eliminar una de las ambiguedades. En el ejemplo de movimiento presentado, el mapa 6 de la figura 8B derecha es incorrecto.

Fig 9 Representa un entorno en el que vehiculos perifericos abandonan la red y nuevos vehiculos perifericos entran en ella. A modo de aclaracion, son imprescindibles solo dos vehiculos perifericos 3, ademas del primer vehiculo 2 del usuario, para que el sistema funcione. Es mejor que los vehiculos perifericos 3 esten lo mas repartidos por el entorno posible (dentro del radio de action). Cuantos mas vehiculos perifericos 3 haya en el sistema, mas exacto y rapido sera el sistema.

La necesidad de un mayor numero de vehiculos perifericos 3 viene sobre todo a la hora de que los vehiculos perifericos 3 vayan abandonando la red. El sistema es dinamico y por ello se debera actualizar periodicamente. Cada vez que un vehiculo 2, 3 entre en el parking, la red lo incluira en el mapa 6. Y cuando un vehiculo 2, 3 lo abandone, sera eliminado.

Puede ser que cuando un usuario vuelva a su primer vehiculo 2, ninguno de los vehiculos perifericos 3 que estaban en el parking siga alli, sin embargo no tendra ningun problema en encontrar su primer vehiculo 2, puesto que en el mapa 6 apareceran los nuevos vehiculos 2, 3 como "estaciones base”. El unico requisito es que siempre haya al menos dos vehiculos perifericos 3 ademas del primer vehiculo 2 del usuario. Si en algun momento el numero de vehiculos perifericos 3 disminuyese por debajo de esta cantidad, podria ser posible la localization posterior del primer vehiculo 2. Para ello seria necesario iniciar nuevamente el procedimiento descrito con al menos dos nuevos vehiculos perifericos 3.

Si el mapa 6 se ha modificado desde la ultima version que obtuvo el dispositivo electronico movil 1, este se actualizara al conectar con los vehiculos 2, 3 de nuevo.

Como puede verse en la figura 9, los vehiculos perifericos 3 A1, A2 y A3 abandonan la red y unos nuevos vehiculos perifericos 3 A4 y A5 son incluidos. Con dichos nuevos vehiculos perifericos 3 el dispositivo electronico movil 1 es capaz de posicionarse en el entorno con el fin de encontrar su primer vehiculo 2 asociado.

Fig 10A Representa la llegada del primer vehiculo 2 del usuario al entorno y la busqueda de otros vehiculos perifericos 3. El primer vehiculo 2 envia una senal generica de busqueda a

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traves del primer transceptor de senales inalambricas 13, de radiofrecuencia o similar, en todas direcciones.

Fig 10B Representa la respuesta de los vehlculos perifericos 3 a la senal generica de busqueda del primer vehlculo 2 con senales concretas enviadas por el segundo transceptor de senales inalambricas 23.

Fig 11 Representa de modo esquematico una base de datos 5 almacenada en la primera memoria 12 del dispositivo electronico movil 1 que contiene information relativa a las distancias entre el dispositivo electronico movil 1 y cada uno de los vehlculos 2, 3. Esta informacion es calculada por la unidad de procesamiento 11 del dispositivo electronico movil 1.

Fig 12 Representa de modo esquematico una tabla de position 4 almacenada en una segunda memoria 22 del primer vehlculo 2 que contiene las distancias entre todos los vehlculos 2, 3 de la red. Todos los vehlculos 2, 3 de la red poseen esta informacion y cuando alguno de los vehlculos actualice la red, esta actualization se transmitira por la red al resto de vehlculos.

Esta informacion es enviada al dispositivo electronico movil 1 por alguno de los vehlculos de la red, preferiblemente su vehlculo de contacto, el cual es, preferentemente, el que se encuentra mas cerca de dicho dispositivo.

Fig 13 Representa de modo esquematico una base de datos 5 y una tabla de posicion 4 que permiten la creation de un mapa 6. El dispositivo electronico movil 1 es capaz, con la combination de la tabla de posicion 4 y la base de datos 5, de calcular el mapa 6 donde podra representar la posicion relativa de los vehlculos 2, 3 y del propio dispositivo electronico movil 1.

Los detalles, las formas, las dimensiones y demas elementos accesorios, as! como los componentes empleados en la implementacion del procedimiento de deteccion de la posicion de un vehlculo estacionado, podran ser convenientemente sustituidos por otros que sean tecnicamente equivalentes, y no se aparten de la esencialidad de la invencion ni del ambito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuation de la siguiente lista.

Lista referencias numericas:

1 dispositivo electronico movil

11

12

13

14

15

2

21

22

23

3

4

41

42

5

6

unidad de procesamiento primera memoria

primer transceptor de senales inalambricas

acelerometro

magnetometro

primer vehlculo

unidad de control

segunda memoria

segundo transceptor de senales inalambricas

vehlculo periferico

tabla de posicion

posicion de estacionamiento

posicion de ubicacion

base de datos

mapa

Claims (1)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   REIVINDICACIONES

   1- Procedimiento de detection de una position de un primer vehlcuio (2) estacionado, vinculado con un dispositivo electronico movil (1), en donde dicho dispositivo electronico movil (1) comprende una unidad de procesamiento (11), una primera memoria (12) y un primer transceptor de senales inalambricas (13), en donde el primer vehlculo (2) y el dispositivo electronico movil (1) intercambian information con unos vehlculos perifericos (3) estacionados en un entorno al primer vehlculo (2), en donde dichos vehlculos perifericos (3) y dicho primer vehlculo (2) comprenden una unidad de control (21), una segunda memoria (22) y un segundo transceptor de senales inalambricas (23), que comprende las etapas de:

   a. establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento (11) del dispositivo electronico movil (1) y las unidades de control (21) de al menos tres vehlculos (2, 3) estacionados,

   b. generar una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil (1) respecto a estos al menos tres vehlculos (2, 3) estacionados por medio de la unidad de procesamiento (11),

   c. recibir en el dispositivo electronico movil (1) una tabla de posicion (4) que comprende unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias entre los vehlculos (2, 3) estacionados,

   d. establecer en el dispositivo electronico movil (1) un mapa (6) mediante un proceso de triangulacion, en base a la tabla de posicion (4) y a la base de datos (5),

   e. eliminar unas ambiguedades en el mapa (6), y

   f. emitir a traves del dispositivo electronico movil (1) indicaciones para facilitar que el dispositivo electronico movil alcance la posicion del primer vehlculo (2).

   2- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la revindication 1, caracterizado porque las etapas b. y f. se repiten iterativamente hasta que el dispositivo electronico movil (1) alcanza la posicion del primer vehlculo (2) estacionado emparejado con dicho dispositivo electronico movil (1).

   3- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 1, caracterizado porque la etapa de establecer comunicacion entre la unidad de procesamiento (11) del dispositivo electronico movil (1) y las unidades de control (21) de al menos tres vehlculos (2, 3) estacionados comprende las etapas de:

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   a. enviar una senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas (13) del dispositivo electronico movil (1),

   b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehlculos (2, 3) estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas (23) de cada uno de los vehlculos,

   4- Procedimiento de detection de la position de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 1, caracterizado porque la etapa de generar una base de datos (5) con unas identificaciones de cada vehlculo y unas distancias del dispositivo electronico movil (1) respecto a estos al menos tres vehlculos (2, 3) estacionados por medio de la unidad de procesamiento (11), comprende las etapas de:

   a. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica a traves del primer transceptor de senales inalambricas (13) del dispositivo electronico movil (1) y la reception de la senal concreta de cada uno de los vehlculos (2, 3) estacionados,

   b. determinar una distancia entre el dispositivo electronico movil (1) a cada uno de los vehlculos (2, 3) estacionados,

   c. actualizar la primera memoria (12) del dispositivo electronico movil (1) con las distancias del dispositivo electronico movil (1) con cada uno de los vehlculos (2, 3) estacionados.

   5- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 1, caracterizado porque la etapa de eliminar las ambiguedades en el mapa (6) comprende las etapas de:

   a. determinar una variation en una direction de movimiento del dispositivo electronico movil (1) a traves de un acelerometro (14) y/o magnetometro (15),

   b. determinar unas nuevas distancias del dispositivo electronico movil (1) con al menos dos vehlculos (2, 3) estacionados,

   c. comparar las nuevas distancias del dispositivo electronico movil (1) con al menos dos vehlculos (2, 3) estacionados con la distancia entre el dispositivo electronico movil (1) a cada uno de los vehlculos (2, 3) estacionados, almacenadas en la primera memoria (12).

   d. eliminar al menos una alternativa de mapa (6).

   6- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 1, caracterizado porque una generacion de la tabla de posicion (4) que

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   30

   comprende las identificaciones de cada vehlcuio y las distancias entre los vehlculos (2, 3) estacionados comprende las etapas de:

   a. enviar una senal generica a traves del segundo transceptor de senales inalambricas (23) del primer vehlculo (2) estacionado,

   b. recibir una senal concreta de cada uno de los vehlculos perifericos (3) estacionados, donde dicha senal concreta es emitida por el segundo transceptor de senales inalambricas (23) de cada uno de dichos vehlculos perifericos (3) estacionados,

   c. determinar un tiempo comprendido entre la emision de la senal generica y la recepcion de la senal concreta de cada uno de los vehlculos perifericos (3) estacionados,

   d. determinar una distancia del primer vehlculo (2) estacionado a cada uno de los vehlculos perifericos (3) estacionados,

   e. recibir una information de las distancias entre los vehlculos perifericos (3) estacionados,

   f. procesar en la unidad de control (21) la informacion recibida de distancias entre los vehlculos perifericos (3) y la distancia del primer vehlculo (2) estacionado a cada uno de dichos vehlculos perifericos (3),

   g. actualizar la segunda memoria (22) del primer vehlculo (2) estacionado con la informacion procesada, y

   h. generar dicha tabla de position (4).

   7- Procedimiento de detection de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 6, caracterizado porque la segunda memoria (22) del primer vehlculo (2) estacionado se actualiza ante un cambio de posicion de un vehlculo periferico (3) del entorno.

   8- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 6, caracterizado porque la generation de la tabla de posicion (4) con distancias entre el primer vehlculo (2) y los vehlculos perifericos (3) estacionados comprende una etapa adicional de control del movimiento anterior del primer vehlculo (2) en su acceso a una posicion de estacionamiento (41), que comprende las etapas de:

   a. determinar una variation en una direction de movimiento del primer vehlculo (2) a traves de un cambio en el giro del volante de dicho primer vehlculo (2),

   b. actualizar la segunda memoria (22) del primer vehlculo (2) con unas nuevas distancias entre el primer vehlculo (2) y al menos dos vehlculos perifericos (3) estacionados,

   c. comparar las nuevas distancias entre el primer vehlcuio (2) y al menos dos vehlcuios perifericos (3) estacionados con la distancia del primer vehlcuio (2) estacionado a cada uno de los vehlculos perifericos (3) estacionados almacenadas en la segunda memoria (22).

   d. eliminar al menos una alternativa de posicion del primer vehlculo (2) respecto a los 5 vehlculos perifericos (3) estacionados, y

   e. generar dicha tabla de posicion (4) sin ambiguedades.

   9- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun la reivindicacion 1, caracterizado porque cada primer vehlculo (2) estacionado asigna un

   10 vehlculo contacto de entre los vehlculos perifericos (3) estacionados, preferentemente dicho vehlculo contacto es un vehlculo mas proximo al primer vehlculo (2) estacionado.

   10- Procedimiento de deteccion de la posicion de un primer vehlculo (2) estacionado segun las reivindicaciones 1, 6 o 9, caracterizado porque el vehlculo contacto envla a su

   15 correspondiente primer vehlculo (2) la information de las distancias entre los vehlculos perifericos (3) estacionados y/o la tabla de posicion (4) que comprende las distancias entre los vehlculos perifericos (3) estacionados.