JP2000009220A - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents
自動変速機の変速制御装置Info
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/664—Friction gearings
- F16H61/6648—Friction gearings controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/12—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe ; Circumventing or fixing failures
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/18—Preventing unintentional or unsafe shift, e.g. preventing manual shift from highest gear to reverse gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードバックに変速可能限界相当の制限を
与え、変速制御に反映されてないフィードバック制御が
継続されて応答性が悪化するの防止する。 【解決手段】 71〜75で目標変速比Ratio0を求め、76,7
7 でトルクシフト補償変速比TSrto を求め、70で両者を
合算してフィードフォワード分の目標変速比TSRtio0 を
求める。84では、80〜83で求めたゲインを用い、79から
の変速比偏差RtoERR( Ratio0と実変速比Ratio の差）に
応じたPID 制御による変速比フィードバック補正量FBrt
o を求める。90でRatio と、変速比指令上下限値LIMRTO
MAX,LIMRTOMIN と、変速比指令LmDsrRTOとから制御可能
限界変速比を求めると共に、これらからフィードフォワ
ード分TSRtio0 を差し引いてフィードバック補正量限界
値を求め、当該限界値内の値にFBrto を制限して制限済
フィードバック補正量LmFBrto を求める。85で補正済目
標変速比DsrRTO＝TSrto0＋LmFBrto を求め、82でDsrRTO
を制限したLmDsrRTOをステップモータ4 への変速比指令
とする。
与え、変速制御に反映されてないフィードバック制御が
継続されて応答性が悪化するの防止する。 【解決手段】 71〜75で目標変速比Ratio0を求め、76,7
7 でトルクシフト補償変速比TSrto を求め、70で両者を
合算してフィードフォワード分の目標変速比TSRtio0 を
求める。84では、80〜83で求めたゲインを用い、79から
の変速比偏差RtoERR( Ratio0と実変速比Ratio の差）に
応じたPID 制御による変速比フィードバック補正量FBrt
o を求める。90でRatio と、変速比指令上下限値LIMRTO
MAX,LIMRTOMIN と、変速比指令LmDsrRTOとから制御可能
限界変速比を求めると共に、これらからフィードフォワ
ード分TSRtio0 を差し引いてフィードバック補正量限界
値を求め、当該限界値内の値にFBrto を制限して制限済
フィードバック補正量LmFBrto を求める。85で補正済目
標変速比DsrRTO＝TSrto0＋LmFBrto を求め、82でDsrRTO
を制限したLmDsrRTOをステップモータ4 への変速比指令
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速機を含む
自動変速機の変速制御装置、特に、フィードフォワード
制御により求める目標変速比を、これと実変速比との間
の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ補正し
て行う自動変速機の変速制御装置に関するものである。
自動変速機の変速制御装置、特に、フィードフォワード
制御により求める目標変速比を、これと実変速比との間
の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ補正し
て行う自動変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】Ｖベルト式無段変速機や、トロイダル型
無段変速機に代表される無段変速機を含む自動変速機
は、エンジン要求負荷および車速などの走行条件から目
標変速比を求め、実変速比が所定の応答をもってこの目
標変速比に達するよう変速制御するのが普通である。従
って無段変速機について説明すると、運転者がアクセル
ペダルを踏み込んでエンジン要求負荷を増すような加速
時は、目標変速比が大きくなる（低速側の変速比にな
る）よう変更され、無段変速機は当該大きくされた目標
変速比に向けて無段階にダウンシフト変速され、逆に運
転者がアクセルペダルを戻してエンジン要求負荷を低下
させるような低負荷運転時は、目標変速比が小さくなる
（高速側の変速比になる）よう変更され、無段変速機は
当該小さくされた目標変速比に向けて無段階にアップシ
フト変速される。
無段変速機に代表される無段変速機を含む自動変速機
は、エンジン要求負荷および車速などの走行条件から目
標変速比を求め、実変速比が所定の応答をもってこの目
標変速比に達するよう変速制御するのが普通である。従
って無段変速機について説明すると、運転者がアクセル
ペダルを踏み込んでエンジン要求負荷を増すような加速
時は、目標変速比が大きくなる（低速側の変速比にな
る）よう変更され、無段変速機は当該大きくされた目標
変速比に向けて無段階にダウンシフト変速され、逆に運
転者がアクセルペダルを戻してエンジン要求負荷を低下
させるような低負荷運転時は、目標変速比が小さくなる
（高速側の変速比になる）よう変更され、無段変速機は
当該小さくされた目標変速比に向けて無段階にアップシ
フト変速される。
【０００３】ところで、当該変速に際して出力する変速
比指令は、無段変速機のハードウエア限界などを考慮し
て制限する必要があり、さもなくば実現不能な変速比ま
で指令することとなって、変速制御上の不都合を生ず
る。かかる制限に際しては、最終的な変速比指令を上限
値よりも大きくならないように、また、下限値よりも小
さくならないように制限するのが常套である。
比指令は、無段変速機のハードウエア限界などを考慮し
て制限する必要があり、さもなくば実現不能な変速比ま
で指令することとなって、変速制御上の不都合を生ず
る。かかる制限に際しては、最終的な変速比指令を上限
値よりも大きくならないように、また、下限値よりも小
さくならないように制限するのが常套である。
【０００４】一方で、無段変速機の変速制御装置として
は例えば特開平８−２７０７７２号公報に記載のよう
に、フィードフォワード制御により求める目標変速比
を、これと実変速比との間の変速比偏差に応じたフィー
ドバック補正量だけ補正し、当該補正した目標変速比に
向けて変速を行わせるようにした変速制御装置が提案さ
れている。従来は、かようにフィードフォワード制御
と、フィードバック制御とで変速比を補償する変速制御
装置の変速比指令を制限する場合も、上記した通常通り
に最終的な変速比指令に対して制限を与えるのが常識的
であった。
は例えば特開平８−２７０７７２号公報に記載のよう
に、フィードフォワード制御により求める目標変速比
を、これと実変速比との間の変速比偏差に応じたフィー
ドバック補正量だけ補正し、当該補正した目標変速比に
向けて変速を行わせるようにした変速制御装置が提案さ
れている。従来は、かようにフィードフォワード制御
と、フィードバック制御とで変速比を補償する変速制御
装置の変速比指令を制限する場合も、上記した通常通り
に最終的な変速比指令に対して制限を与えるのが常識的
であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この場合、フィードフ
ォワード制御とフィードバック制御とにより決定された
後における最終的な変速指令に対し制限を加えることと
なって、以下の問題を生ずる。つまり当該制限によれ
ば、フィードフォワード制御により求めた目標変速比が
ロー側、ハイ側のいずれかの限界値になった時に、これ
らよりも更にロー側、ハイ側へのフィードバック補正量
が要求されると、当該フィードバック補正量が変速制御
に実際上反映され得ない。それにもかかわらずフィード
バック制御は継続的に実行されることとなり、特に、当
該フィードバック補正量に積分制御による補正量が含ま
れている場合、積分制御による補正量が溜まり込み、こ
の溜まり込んだ補正量が放出されるまでの間、制御のオ
ーバーシュートを生じて目標変速比への収束が遅れ、変
速の応答性を低下させたり、変速品質を悪化させる懸念
があった。
ォワード制御とフィードバック制御とにより決定された
後における最終的な変速指令に対し制限を加えることと
なって、以下の問題を生ずる。つまり当該制限によれ
ば、フィードフォワード制御により求めた目標変速比が
ロー側、ハイ側のいずれかの限界値になった時に、これ
らよりも更にロー側、ハイ側へのフィードバック補正量
が要求されると、当該フィードバック補正量が変速制御
に実際上反映され得ない。それにもかかわらずフィード
バック制御は継続的に実行されることとなり、特に、当
該フィードバック補正量に積分制御による補正量が含ま
れている場合、積分制御による補正量が溜まり込み、こ
の溜まり込んだ補正量が放出されるまでの間、制御のオ
ーバーシュートを生じて目標変速比への収束が遅れ、変
速の応答性を低下させたり、変速品質を悪化させる懸念
があった。
【０００６】請求項１に記載の第１発明は、自動変速機
のハードウエア限界などに由来する制御可能限界変速比
が予め判っているため、これと目標変速比とからフィー
ドバック制御で使用可能な変速比の限界を求め得るとの
事実認識に基づき、最終的な変速比指令ではなくフィー
ドバック補正量を当該限界内に収まるよう制限して変速
比指令が制御可能限界変速比を超えることのないように
することで、上記の問題を生ずることなく変速比指令の
所定の制限を行い得るようにした変速制御装置を提案す
ることを目的とする。
のハードウエア限界などに由来する制御可能限界変速比
が予め判っているため、これと目標変速比とからフィー
ドバック制御で使用可能な変速比の限界を求め得るとの
事実認識に基づき、最終的な変速比指令ではなくフィー
ドバック補正量を当該限界内に収まるよう制限して変速
比指令が制御可能限界変速比を超えることのないように
することで、上記の問題を生ずることなく変速比指令の
所定の制限を行い得るようにした変速制御装置を提案す
ることを目的とする。
【０００７】請求項２に記載の第２発明は、フィードバ
ック補正量に積分制御による補正量が含まれている場合
において特に前記のごとく問題となる、積分制御による
補正量の溜まり込みを確実に解消して、この溜まり込み
による前記変速応答性の低下や、変速品質の悪化に関す
る懸念を払拭することを目的とする。
ック補正量に積分制御による補正量が含まれている場合
において特に前記のごとく問題となる、積分制御による
補正量の溜まり込みを確実に解消して、この溜まり込み
による前記変速応答性の低下や、変速品質の悪化に関す
る懸念を払拭することを目的とする。
【０００８】請求項３に記載の第３発明は、フィードバ
ック制御で使用可能な変速比の限界を適切なものにする
ことを目的とする。
ック制御で使用可能な変速比の限界を適切なものにする
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】これらの目的のため、先
ず第１発明による自動変速機の変速制御装置は、フィー
ドフォワード制御により求める目標変速比と実変速比と
の間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ前
記目標変速比を補正して補正済目標変速比を求め、この
補正済目標変速比に向かうよう変速される自動変速機を
前提とし、制御可能限界変速比から前記フィードフォワ
ード制御による目標変速比を差し引いてフィードバック
補正量限界値を求め、前記フィードバック補正量をこの
フィードバック補正量限界値に制限するよう構成したこ
とを特徴とするものである。
ず第１発明による自動変速機の変速制御装置は、フィー
ドフォワード制御により求める目標変速比と実変速比と
の間の変速比偏差に応じたフィードバック補正量だけ前
記目標変速比を補正して補正済目標変速比を求め、この
補正済目標変速比に向かうよう変速される自動変速機を
前提とし、制御可能限界変速比から前記フィードフォワ
ード制御による目標変速比を差し引いてフィードバック
補正量限界値を求め、前記フィードバック補正量をこの
フィードバック補正量限界値に制限するよう構成したこ
とを特徴とするものである。
【００１０】また第２発明による自動変速機の変速制御
装置は、上記第１発明において、フィードバック補正量
に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御に
よる補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、前
記フィードバック補正量限界値に制限するよう構成した
ことを特徴とするものである。
装置は、上記第１発明において、フィードバック補正量
に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御に
よる補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、前
記フィードバック補正量限界値に制限するよう構成した
ことを特徴とするものである。
【００１１】更に第３発明による自動変速機の変速制御
装置は、上記第１発明または第２発明において、前記フ
ィードバック補正量限界値に所定の制限を加えるよう構
成したことを特徴とするものである。
装置は、上記第１発明または第２発明において、前記フ
ィードバック補正量限界値に所定の制限を加えるよう構
成したことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の効果】第１発明において変速制御装置は、フィ
ードフォワード制御により目標変速比を求め、この目標
変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィード
バック補正量だけ上記の目標変速比を補正して求めた補
正済目標変速比に向かうよう自動変速機を変速させる。
変速制御装置は更に、予め判っている制御可能限界変速
比から上記フィードフォワード制御により求めた目標変
速比を差し引いてフィードバック補正量限界値を求め、
前記フィードバック補正量をこのフィードバック補正量
限界値に制限する。
ードフォワード制御により目標変速比を求め、この目標
変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィード
バック補正量だけ上記の目標変速比を補正して求めた補
正済目標変速比に向かうよう自動変速機を変速させる。
変速制御装置は更に、予め判っている制御可能限界変速
比から上記フィードフォワード制御により求めた目標変
速比を差し引いてフィードバック補正量限界値を求め、
前記フィードバック補正量をこのフィードバック補正量
限界値に制限する。
【００１３】よって、変速制御を司る補正済目標変速比
が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な
変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずると
いう問題を回避することができる。しかもこの際、制御
可能限界変速比から目標変速比を差し引いて求めた、フ
ィードバック制御が使用可能なフィードバック補正量限
界値にフィードバック補正量を制限することで上記の作
用効果を具現するから、フィードフォワード制御による
目標変速比自身が限界値にあって、フィードバック制御
による補正が実際上は変速制御に反映されないにもかか
わらずフィードバック制御が継続されて変速応答の悪化
や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念を払拭す
ることができる。
が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な
変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずると
いう問題を回避することができる。しかもこの際、制御
可能限界変速比から目標変速比を差し引いて求めた、フ
ィードバック制御が使用可能なフィードバック補正量限
界値にフィードバック補正量を制限することで上記の作
用効果を具現するから、フィードフォワード制御による
目標変速比自身が限界値にあって、フィードバック制御
による補正が実際上は変速制御に反映されないにもかか
わらずフィードバック制御が継続されて変速応答の悪化
や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念を払拭す
ることができる。
【００１４】第２発明においては、フィードバック補正
量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御
による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、
前記フィードバック補正量限界値に制限することから、
上記変速応答の悪化や変速品質の低下に関する問題を生
起する主原因である、積分制御による補正量の溜まり込
みを確実に解消し得て、当該問題を解消するという上記
第１発明の作用効果を更に顕著なものにすることができ
る。
量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御
による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、
前記フィードバック補正量限界値に制限することから、
上記変速応答の悪化や変速品質の低下に関する問題を生
起する主原因である、積分制御による補正量の溜まり込
みを確実に解消し得て、当該問題を解消するという上記
第１発明の作用効果を更に顕著なものにすることができ
る。
【００１５】第３発明においては、上記フィードバック
補正量限界値に所定の制限を加えることから、フィード
バック制御で使用可能な変速比の限界を更に適切なもの
にすることができて、上記第１発明および第２発明の作
用効果を確実なものにすることができる
補正量限界値に所定の制限を加えることから、フィード
バック制御で使用可能な変速比の限界を更に適切なもの
にすることができて、上記第１発明および第２発明の作
用効果を確実なものにすることができる
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１および図２は、本発明一
実施の態様になる変速制御装置を具えたトロイダル型無
段変速機を例示し、図１は同トロイダル型無段変速機の
縦断側面図、図２は同じくその縦断正面図である。
に基づき詳細に説明する。図１および図２は、本発明一
実施の態様になる変速制御装置を具えたトロイダル型無
段変速機を例示し、図１は同トロイダル型無段変速機の
縦断側面図、図２は同じくその縦断正面図である。
【００１７】先ず、無段変速機の主要部であるトロイダ
ル伝動ユニットを説明するに、これは図示せざるエンジ
ンからの回転を伝達される入力軸２０を具え、この入力
軸は図１に明示するように、エンジンから遠い端部を変
速機ケース２１内に軸受２２を介して回転自在に支持
し、中央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受２
４および中空出力軸２５を介して回転自在に支持する。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２をそれぞ
れ回転自在に支持し、これら入出力コーンディスクを、
トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置す
る。そして入出力コーンディスク１，２の対向するトロ
イド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側に配置し
た一対のパワーローラ３を介在させ、これらパワーロー
ラを入出力コーンディスク１，２間に挟圧するために、
以下の構成を採用する。
ル伝動ユニットを説明するに、これは図示せざるエンジ
ンからの回転を伝達される入力軸２０を具え、この入力
軸は図１に明示するように、エンジンから遠い端部を変
速機ケース２１内に軸受２２を介して回転自在に支持
し、中央部を変速機ケース２１の中間壁２３内に軸受２
４および中空出力軸２５を介して回転自在に支持する。
入力軸２０上には入出力コーンディスク１，２をそれぞ
れ回転自在に支持し、これら入出力コーンディスクを、
トロイド曲面１ａ，２ａが相互に対向するよう配置す
る。そして入出力コーンディスク１，２の対向するトロ
イド曲面間には、入力軸２０を挟んでその両側に配置し
た一対のパワーローラ３を介在させ、これらパワーロー
ラを入出力コーンディスク１，２間に挟圧するために、
以下の構成を採用する。
【００１８】即ち、入力軸２０の軸受け（２２）端部に
ローディングナット２６を螺合し、該ローディングナッ
トにより抜け止めして入力軸２０上に回転係合させたカ
ムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロイド曲
面１ａから遠い端面との間にローディングカム２８を介
在させ、このローディングカムを介して、入力軸２０か
らカムディスク２７への回転が入力コーンディスク１に
伝達されるようになす。ここで、入力コーンディスク１
の回転は両パワーローラ３の回転を介して出力コーンデ
ィスク２に伝わり、この伝動中ローディングカム２８は
伝達トルクに比例したスラストを発生して、パワーロー
ラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧し、上記の
動力伝達を可能ならしめる。
ローディングナット２６を螺合し、該ローディングナッ
トにより抜け止めして入力軸２０上に回転係合させたカ
ムディスク２７と、入力コーンディスク１のトロイド曲
面１ａから遠い端面との間にローディングカム２８を介
在させ、このローディングカムを介して、入力軸２０か
らカムディスク２７への回転が入力コーンディスク１に
伝達されるようになす。ここで、入力コーンディスク１
の回転は両パワーローラ３の回転を介して出力コーンデ
ィスク２に伝わり、この伝動中ローディングカム２８は
伝達トルクに比例したスラストを発生して、パワーロー
ラ３を入出力コーンディスク１，２間に挟圧し、上記の
動力伝達を可能ならしめる。
【００１９】出力コーンディスク２は出力軸２５に楔着
し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌着す
る。出力軸２５は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を
介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転自在に支持
し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラスト軸受３
２を介して入力軸２０を回転自在に支持する。ここで、
ラジアル兼スラスト軸受３０，３２はスペーサ３３を介
して相互に接近し得ないよう突き合わせ、また相互に遠
去かる方向へも相対変位不能になるよう、対応する出力
歯車２９および入力軸２０に対し軸線方向に衝接させ
る。かくて、ローディングカム２８によって入出力コー
ンディスク１，２間に作用するスラストは、スペーサ３
３を挟むような内力となり、変速機ケース２１に作用す
ることがない。
し、この軸上に出力歯車２９を一体回転するよう嵌着す
る。出力軸２５は更に、ラジアル兼スラスト軸受３０を
介して変速機ケース２１の端蓋３１内に回転自在に支持
し、この端蓋３１内には別にラジアル兼スラスト軸受３
２を介して入力軸２０を回転自在に支持する。ここで、
ラジアル兼スラスト軸受３０，３２はスペーサ３３を介
して相互に接近し得ないよう突き合わせ、また相互に遠
去かる方向へも相対変位不能になるよう、対応する出力
歯車２９および入力軸２０に対し軸線方向に衝接させ
る。かくて、ローディングカム２８によって入出力コー
ンディスク１，２間に作用するスラストは、スペーサ３
３を挟むような内力となり、変速機ケース２１に作用す
ることがない。
【００２０】各パワーローラ３は図２にも示すように、
トラニオン４１に回転自在に支持し、該トラニオンは各
々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両端
に回転自在および揺動自在に、また下端を球面継手４４
によりロアリンク４５の両端に回転自在および揺動自在
に連結する。そして、アッパリンク４３およびロアリン
ク４５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を
相互逆向きに同期して上下動させ得るようにする。
トラニオン４１に回転自在に支持し、該トラニオンは各
々、上端を球面継手４２によりアッパリンク４３の両端
に回転自在および揺動自在に、また下端を球面継手４４
によりロアリンク４５の両端に回転自在および揺動自在
に連結する。そして、アッパリンク４３およびロアリン
ク４５は中央を球面継手４６，４７により変速機ケース
２１に上下方向揺動可能に支持し、両トラニオン４１を
相互逆向きに同期して上下動させ得るようにする。
【００２１】かように両トラニオン４１を相互逆向きに
同期して上下動させることにより変速を行う変速制御装
置を、図２に基づき次に説明する。各トラニオン４１に
は、これらを個々に上下方向へストロークさせるための
ピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上方
室５１，５２および下方室５３，５４を画成する。そし
て両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。ここで、変速制御弁５は
スプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを
相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５
ｃに摺動自在に嵌合して構成する。
同期して上下動させることにより変速を行う変速制御装
置を、図２に基づき次に説明する。各トラニオン４１に
は、これらを個々に上下方向へストロークさせるための
ピストン６を設け、両ピストン６の両側にそれぞれ上方
室５１，５２および下方室５３，５４を画成する。そし
て両ピストン６を相互逆向きにストローク制御するため
に、変速制御弁５を設置する。ここで、変速制御弁５は
スプール型の内弁体５ａとスリーブ型の外弁体５ｂとを
相互に摺動自在に嵌合して具え、外弁体５ｂを弁外筐５
ｃに摺動自在に嵌合して構成する。
【００２２】上記の変速制御弁５は、入力ポート５ｄを
圧力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン
室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン
室５２，５３にそれぞれ接続する。そして内弁体５ａ
を、一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカ
ム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介し
て共働させ、外弁体５ｂを変速アクチュエータとしての
ステップモータ４に、ラックアンドピニオン型式で駆動
係合させる。
圧力源５５に接続し、一方の連絡ポート５ｅをピストン
室５１，５４に、また他方の連絡ポート５ｆをピストン
室５２，５３にそれぞれ接続する。そして内弁体５ａ
を、一方のトラニオン４１の下端に固着したプリセスカ
ム７のカム面に、ベルクランク型の変速レバー８を介し
て共働させ、外弁体５ｂを変速アクチュエータとしての
ステップモータ４に、ラックアンドピニオン型式で駆動
係合させる。
【００２３】変速制御弁５の操作指令は、アクチュエー
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するアクチュエータ（ステップモータ）４がラックアン
ドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与える
こととする。この操作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂ
が内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図２の
位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５５か
らの流体圧（ライン圧ＰL ）が室５２，５３に供給され
る一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速制御
弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置
から逆方向に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源
５５からの流体圧が室５１，５４に供給される一方、他
の室５２，５３がドレンされ、両トラニオン４１が流体
圧でピストン６を介して図中、対応した上下方向へ相互
逆向きに変位されるものとする。これにより両パワーロ
ーラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２
の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置からオフセット（オ
フセット量ｙ）されることになり、該オフセットにより
パワーローラ３は入出力コーンディスク１，２からの首
振り分力で、自己の回転軸線Ｏ1 と直行する首振り軸線
Ｏ3 の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うこ
とができる。
タ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（ステップ位置指令）に応動
するアクチュエータ（ステップモータ）４がラックアン
ドピニオンを介し外弁体５ｂにストロークとして与える
こととする。この操作指令で変速制御弁５の外弁体５ｂ
が内弁体５ａに対し相対的に中立位置から例えば図２の
位置に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源５５か
らの流体圧（ライン圧ＰL ）が室５２，５３に供給され
る一方、他の室５１，５４がドレンされ、また変速制御
弁５の外弁体５ｂが内弁体５ａに対し相対的に中立位置
から逆方向に変位されて変速制御弁５が開く時、圧力源
５５からの流体圧が室５１，５４に供給される一方、他
の室５２，５３がドレンされ、両トラニオン４１が流体
圧でピストン６を介して図中、対応した上下方向へ相互
逆向きに変位されるものとする。これにより両パワーロ
ーラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２
の回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置からオフセット（オ
フセット量ｙ）されることになり、該オフセットにより
パワーローラ３は入出力コーンディスク１，２からの首
振り分力で、自己の回転軸線Ｏ1 と直行する首振り軸線
Ｏ3 の周りに傾転（傾転角φ）されて無段変速を行うこ
とができる。
【００２４】かかる変速中、一方のトラニオン４１の下
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にｘで示す如くフィードバックさ
れる。そして上記の無段変速により、ステップモータ４
へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した
変速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を
介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５
ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に
復帰させ、同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ1
が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交差す
る図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成状態
を維持することができる。
端に結合したプリセスカム７は、変速リンク８を介し
て、トラニオン４１およびパワーローラ３の上述した上
下動（オフセット量ｙ）および傾転角φを変速制御弁５
の内弁体５ａに機械的にｘで示す如くフィードバックさ
れる。そして上記の無段変速により、ステップモータ４
へのアクチュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐに対応した
変速比指令値が達成される時、上記のプリセスカム７を
介した機械的フィードバックが変速制御弁５の内弁体５
ａをして、外弁体５ｂに対し相対的に初期の中立位置に
復帰させ、同時に、両パワーローラ３は、回転軸線Ｏ1
が入出力コーンディスク１，２の回転軸線Ｏ2 と交差す
る図示位置に戻ることで、上記変速比指令値の達成状態
を維持することができる。
【００２５】なお、パワーローラ傾転角φを変速比指令
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。
値に対応した値にすることが制御の狙いであるから、基
本的にプリセスカム７はパワーローラ傾転角φのみをフ
ィードバックすればよいことになるが、ここでパワーロ
ーラオフセット量ｙをもフィードバックする理由は、変
速制御が振動的になるのを防止するダンピング効果を与
えて、変速制御のハンチング現象を回避するためであ
る。
【００２６】ステップモータ４へのアクチュエータ駆動
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によりこれを
決定する。これがためコントローラ６１には図２に示す
ように、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ６２からの信号と、車速ＶＳＰを検出
する車速センサ６３からの信号と、入力コーンディスク
１の回転数Ｎi （エンジン回転数Ｎe でもよい）を検出
する入力回転センサ６４からの信号と、出力コーンディ
スク２の回転数Ｎo を検出する出力回転センサ６５から
の信号と、変速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ
６６からの信号と、前記油圧源５５からのライン圧ＰL
を検出する（通常は、ライン圧ＰL をコントローラ６１
で制御するからコントローラ６１の内部信号から検知す
る）ライン圧センサ６７からの信号と、エンジン回転数
Ｎe を検出するエンジン回転センサ６８からの信号とを
それぞれ入力する。
位置指令Ａｓｔｅｐは、コントローラ６１によりこれを
決定する。これがためコントローラ６１には図２に示す
ように、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ６２からの信号と、車速ＶＳＰを検出
する車速センサ６３からの信号と、入力コーンディスク
１の回転数Ｎi （エンジン回転数Ｎe でもよい）を検出
する入力回転センサ６４からの信号と、出力コーンディ
スク２の回転数Ｎo を検出する出力回転センサ６５から
の信号と、変速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ
６６からの信号と、前記油圧源５５からのライン圧ＰL
を検出する（通常は、ライン圧ＰL をコントローラ６１
で制御するからコントローラ６１の内部信号から検知す
る）ライン圧センサ６７からの信号と、エンジン回転数
Ｎe を検出するエンジン回転センサ６８からの信号とを
それぞれ入力する。
【００２７】コントローラ６１は、上記の各種入力情報
をもとに以下の演算によりステップモータ４へのアクチ
ュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を決定
するものとする。これがため本例では、コントローラ６
１を図３に例示するように構成し、先ず変速マップ選択
部７１は図２のセンサ６６で検出した油温ＴＭＰや、排
気浄化触媒の活性化運転中か否かなど、各種条件に応じ
て変速マップを選択する。
をもとに以下の演算によりステップモータ４へのアクチ
ュエータ駆動位置指令Ａｓｔｅｐ（変速指令値）を決定
するものとする。これがため本例では、コントローラ６
１を図３に例示するように構成し、先ず変速マップ選択
部７１は図２のセンサ６６で検出した油温ＴＭＰや、排
気浄化触媒の活性化運転中か否かなど、各種条件に応じ
て変速マップを選択する。
【００２８】到達入力回転数算出部７２は、かようにし
て選択された変速マップが例えば図１２に示すごときも
のである場合について述べると、図２のセンサ６２，６
３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯおよび車速
ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをも
とに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とす
べき到達入力回転数Ｎi * を検索して求める。到達変速
比演算部７３は、到達入力回転数Ｎi * を、図２のセン
サ６５により検出した変速機出力回転数ＮO で除算する
ことにより、到達入力回転数Ｎi * に対応する定常的な
目標変速比である到達変速比ｉ* を演算により求める。
て選択された変速マップが例えば図１２に示すごときも
のである場合について述べると、図２のセンサ６２，６
３でそれぞれ検出したスロットル開度ＴＶＯおよび車速
ＶＳＰから、同図の変速線図に対応した変速マップをも
とに、現在の運転状態での定常的な目標入力回転数とす
べき到達入力回転数Ｎi * を検索して求める。到達変速
比演算部７３は、到達入力回転数Ｎi * を、図２のセン
サ６５により検出した変速機出力回転数ＮO で除算する
ことにより、到達入力回転数Ｎi * に対応する定常的な
目標変速比である到達変速比ｉ* を演算により求める。
【００２９】変速時定数算出部７４は、選択レンジ（前
進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤS ）
や、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯや、アクセ
ルペダル操作速度や、後述する目標変速比と実変速比と
の間の変速比偏差など、各種条件に応じて変速制御の時
定数Ｔｓｆｔを決定する。ここで変速時定数Ｔｓｆｔ
は、到達変速比ｉ* に対する変速の応答性を決定して変
速速度を定めるためのもので、目標変速比算出部７５
は、到達変速比ｉ* を変速時定数Ｔｓｆｔで定めた変速
応答をもって実現するための過渡的な時時刻々の目標変
速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
進通常走行レンジＤ、前進スポーツ走行レンジＤS ）
や、車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯや、アクセ
ルペダル操作速度や、後述する目標変速比と実変速比と
の間の変速比偏差など、各種条件に応じて変速制御の時
定数Ｔｓｆｔを決定する。ここで変速時定数Ｔｓｆｔ
は、到達変速比ｉ* に対する変速の応答性を決定して変
速速度を定めるためのもので、目標変速比算出部７５
は、到達変速比ｉ* を変速時定数Ｔｓｆｔで定めた変速
応答をもって実現するための過渡的な時時刻々の目標変
速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
【００３０】入力トルク算出部７６は周知の方法により
変速機入力トルクＴi を求めるもので、先ずスロットル
開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe からエンジン出力
トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力回転数
（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータの
トルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクにトルク
比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を算出することとす
る。トルクシフト補償変速比算出部７７は、上記の過渡
的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トル
クＴi から、トロイダル型無段変速機に特有なトルクシ
フト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト補償
変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
変速機入力トルクＴi を求めるもので、先ずスロットル
開度ＴＶＯおよびエンジン回転数Ｎe からエンジン出力
トルクを求め、次いでトルクコンバータの入出力回転数
（Ｎe ，Ｎi ）比である速度比からトルクコンバータの
トルク比ｔを求め、最後にエンジン出力トルクにトルク
比ｔを乗じて変速機入力トルクＴi を算出することとす
る。トルクシフト補償変速比算出部７７は、上記の過渡
的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０および当該変速機入力トル
クＴi から、トロイダル型無段変速機に特有なトルクシ
フト（変速比の不正）をなくすためのトルクシフト補償
変速比ＴＳｒｔｏを算出する。
【００３１】ここでトロイダル型無段変速機のトルクシ
フトを補足説明するに、トロイダル型無段変速機の伝動
中においては前記した如くにパワーローラ３を入出力コ
ーンディスク１，２間に挟圧することからトラニオン４
１の変形が発生し、これにより当該トラニオンの下端に
おけるプリセスカム７の位置が変化してプリセスカム７
および変速リンク８よりなる機械的フィードバック系の
系路長変化を惹起し、これが上記のトルクシフトを生起
させる。従ってトロイダル型無段変速機のトルクシフト
は、目標変速比Ｒａｔｉｏ０および変速機入力トルクＴ
i によって異なり、トルクシフト補償変速比算出部７７
はこれらの２次元マップからトルクシフト補償変速比Ｔ
Ｓｒｔｏを検索により求めるものとする。
フトを補足説明するに、トロイダル型無段変速機の伝動
中においては前記した如くにパワーローラ３を入出力コ
ーンディスク１，２間に挟圧することからトラニオン４
１の変形が発生し、これにより当該トラニオンの下端に
おけるプリセスカム７の位置が変化してプリセスカム７
および変速リンク８よりなる機械的フィードバック系の
系路長変化を惹起し、これが上記のトルクシフトを生起
させる。従ってトロイダル型無段変速機のトルクシフト
は、目標変速比Ｒａｔｉｏ０および変速機入力トルクＴ
i によって異なり、トルクシフト補償変速比算出部７７
はこれらの２次元マップからトルクシフト補償変速比Ｔ
Ｓｒｔｏを検索により求めるものとする。
【００３２】当該トルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏ
は、前記した目標変速比算出部７５からの目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０と共にトルクシフト補償済み変速比算出部６
９に入力され、ここでトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔ
ｏと目標変速比Ｒａｔｉｏ０との加算により、トルクシ
フト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を求める。ところ
で目標変速比Ｒａｔｉｏ０は勿論のこと、トルクシフト
補償変速比ＴＳｒｔｏも、ともにフィードフォワード制
御により求めた制御量であり、従って本実施の形態にお
いては、トルクシフト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０
をフィードフォワード制御により求める目標変速比とす
る。
は、前記した目標変速比算出部７５からの目標変速比Ｒ
ａｔｉｏ０と共にトルクシフト補償済み変速比算出部６
９に入力され、ここでトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔ
ｏと目標変速比Ｒａｔｉｏ０との加算により、トルクシ
フト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を求める。ところ
で目標変速比Ｒａｔｉｏ０は勿論のこと、トルクシフト
補償変速比ＴＳｒｔｏも、ともにフィードフォワード制
御により求めた制御量であり、従って本実施の形態にお
いては、トルクシフト補償済み変速比ＴＳＲａｔｉｏ０
をフィードフォワード制御により求める目標変速比とす
る。
【００３３】実変速比算出部７８は、変速機入力回転数
Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変
速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、変速比偏差
算出部７９は、前記した目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実
変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比
偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求
める。
Ｎi を変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変
速比Ｒａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、変速比偏差
算出部７９は、前記した目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実
変速比Ｒａｔｉｏを差し引いて、両者間における変速比
偏差ＲｔｏＥＲＲ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求
める。
【００３４】第１フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出する時に用い
る、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変
速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡ
ＴＡ１を求める。これら第１のフィードバックゲインｆ
ｂｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１
は、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰの２次元マ
ップとして予め定めておき、このマップを基に変速機入
力回転数Ｎi および車速ＶＳＰから検索により求めるも
のとする。
８０は、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲに応じた周知のＰＩＤ
制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）に
よる変速比フィードバック補正量を算出する時に用い
る、それぞれの制御のフィードバックゲインのうち、変
速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰに応じて決定すべ
き第１の比例制御用フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴ
Ａ１、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ
１、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤＡ
ＴＡ１を求める。これら第１のフィードバックゲインｆ
ｂｐＤＡＴＡ１，ｆｂｉＤＡＴＡ１，ｆｂｄＤＡＴＡ１
は、変速機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰの２次元マ
ップとして予め定めておき、このマップを基に変速機入
力回転数Ｎi および車速ＶＳＰから検索により求めるも
のとする。
【００３５】第２フィードバック（ＦＢ）ゲイン算出部
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて
決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂ
ｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉ
ＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ２をそれぞれ求め、これら第２のフィード
バックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆ
ｂｄＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL
の２次元マップとして予め定めておき、このマップを基
に作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL から検索により求
めるものとする。
８１は、上記ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量を算出する時に用いるフィードバックゲインのう
ち、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL に応じて
決定すべき第２の比例制御用フィードバックゲインｆｂ
ｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲインｆｂｉ
ＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ２をそれぞれ求め、これら第２のフィード
バックゲインｆｂｐＤＡＴＡ２，ｆｂｉＤＡＴＡ２，ｆ
ｂｄＤＡＴＡ２は、作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL
の２次元マップとして予め定めておき、このマップを基
に作動油温ＴＭＰおよびライン圧ＰL から検索により求
めるものとする。
【００３６】フィードバックゲイン算出部８３は、上記
第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバッ
クゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用
フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴ
Ａ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバック
ゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤ
ＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ
２）をそれぞれ求める。
第１のフィードバックゲインおよび第２のフィードバッ
クゲインを対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用
フィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴ
Ａ１×ｆｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバック
ゲインｆｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤ
ＡＴＡ２）、および微分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｄＤＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ
２）をそれぞれ求める。
【００３７】ＰＩＤ制御部８４は、以上のようにして求
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先ず比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比
フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。
めたフィードバックゲインを用い、変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲに応じたＰＩＤ制御による変速比フィードバック補
正量ＦＢｒｔｏを算出するために、先ず比例制御による
変速比フィードバック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤ
ＡＴＡにより求め、次いで積分制御による変速比フィー
ドバック補正量を∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡによ
り求め、更に微分制御による変速比フィードバック補正
量を（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求
め、最後にこれら３者の和値をＰＩＤ制御による変速比
フィードバック補正量ＦＢｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ＋∫ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡ＋（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ）とする。
【００３８】変速比フィードバック補正量制限部９０
は、補正済目標変速比制限部８２において後述する如く
に補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを制限する時に用いる
最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変
速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮと、当該制限した後
の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速比Ｒａ
ｔｉｏとから、詳しくは後述するようにして制御可能限
界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎを求め、
更にこれから、フィードフォワード制御による目標変速
比( トルクシフト補償済み変速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を
差し引いてフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ（負側）を求め、最
後に変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏをこれら限
界値内に制限して制限済変速比フィードバック補正量Ｌ
ｍＦＢｒｔｏを求める。
は、補正済目標変速比制限部８２において後述する如く
に補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを制限する時に用いる
最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変
速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮと、当該制限した後
の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速比Ｒａ
ｔｉｏとから、詳しくは後述するようにして制御可能限
界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎを求め、
更にこれから、フィードフォワード制御による目標変速
比( トルクシフト補償済み変速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を
差し引いてフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ（負側）を求め、最
後に変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏをこれら限
界値内に制限して制限済変速比フィードバック補正量Ｌ
ｍＦＢｒｔｏを求める。
【００３９】目標変速比補正部８５は、トルクシフト補
償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を制限済変速比フィー
ドバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目
標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝ＴＳＲａｔｉｏ０＋ＬｍＦＢ
ｒｔｏ）を求める。補正済目標変速比制限部８２は、補
正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値Ｌ
ＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲ
ＴＯＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令Ｌｍ
ＤｓｒＲＴＯを求める。
償済目標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０を制限済変速比フィー
ドバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目
標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝ＴＳＲａｔｉｏ０＋ＬｍＦＢ
ｒｔｏ）を求める。補正済目標変速比制限部８２は、補
正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値Ｌ
ＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲ
ＴＯＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令Ｌｍ
ＤｓｒＲＴＯを求める。
【００４０】目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動
位置）算出部８６は、上記の制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯを実現するためのステップモータ（アクチュエ
ータ）４の目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位
置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求める。
位置）算出部８６は、上記の制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯを実現するためのステップモータ（アクチュエ
ータ）４の目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位
置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求める。
【００４１】ステップモータ駆動位置指令算出部８７
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
し、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。従って、駆動位
置指令Ａｓｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動位置
と見做すことができる。
は、ステップモータ駆動速度決定部８８が変速機作動油
温ＴＭＰなどから決定するステップモータ４の限界駆動
速度でも１制御周期中にステップモータ４が上記目標ス
テップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ないとき、ステップモ
ータ４の上記限界駆動速度で実現可能な実現可能限界位
置をステップモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとな
し、ステップモータ４が１制御周期中に上記目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るときは、当該目標ステッ
プ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステップモータ４への駆動
位置指令Ａｓｔｅｐとなすものとする。従って、駆動位
置指令Ａｓｔｅｐは常時ステップモータ４の実駆動位置
と見做すことができる。
【００４２】ステップモータ４は駆動位置指令Ａｓｔｅ
ｐに対応する方向および位置に変位されてラックアンド
ピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストローク
させ、トロイダル型無段変速機を前記したように所定通
りに変速させることができる。この変速により駆動位置
指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成される
時、プリセスカム７を介した機械的フィードバックが変
速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対
的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーロー
ラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の
回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻ることで、上記変
速比指令値の達成状態を維持することができる。
ｐに対応する方向および位置に変位されてラックアンド
ピニオンを介し変速制御弁５の外弁体５ｂをストローク
させ、トロイダル型無段変速機を前記したように所定通
りに変速させることができる。この変速により駆動位置
指令Ａｓｔｅｐに対応した変速比指令値が達成される
時、プリセスカム７を介した機械的フィードバックが変
速制御弁５の内弁体５ａをして、外弁体５ｂに対し相対
的に初期の中立位置に復帰させ、同時に、両パワーロー
ラ３は、回転軸線Ｏ1 が入出力コーンディスク１，２の
回転軸線Ｏ2 と交差する図示位置に戻ることで、上記変
速比指令値の達成状態を維持することができる。
【００４３】ところで本実施の形態においては特に、変
速比フィードバック補正量制限部９０で、補正済目標変
速比制限部８２における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲ
ＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭ
ＩＮと、制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速
比Ｒａｔｉｏとにより予め求めた制御可能限界変速比Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎから、フィードフォ
ワード制御による目標変速比( トルクシフト補償済み変
速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いてフィードバック補
正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＭ（負側）を求め、変速比フィードバック補正量Ｆ
Ｂｒｔｏをこれら限界値内に制限して得られる制限済変
速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏをフィードバ
ック補正量とし、目標変速比補正部８５で、フィードフ
ォワード制御分であるトルクシフト補償済目標変速比Ｔ
ＳＲａｔｉｏ０を当該制限済変速比フィードバック補正
量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目標変速比Ｄｓ
ｒＲＴＯとするから、変速制御を司る補正済目標変速比
が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な
変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずると
いう問題を回避することができる。
速比フィードバック補正量制限部９０で、補正済目標変
速比制限部８２における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲ
ＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭ
ＩＮと、制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯと、実変速
比Ｒａｔｉｏとにより予め求めた制御可能限界変速比Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎから、フィードフォ
ワード制御による目標変速比( トルクシフト補償済み変
速比) ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いてフィードバック補
正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ（正側），ＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＭ（負側）を求め、変速比フィードバック補正量Ｆ
Ｂｒｔｏをこれら限界値内に制限して得られる制限済変
速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏをフィードバ
ック補正量とし、目標変速比補正部８５で、フィードフ
ォワード制御分であるトルクシフト補償済目標変速比Ｔ
ＳＲａｔｉｏ０を当該制限済変速比フィードバック補正
量ＬｍＦＢｒｔｏだけ補正して、補正済目標変速比Ｄｓ
ｒＲＴＯとするから、変速制御を司る補正済目標変速比
が制御可能限界変速比を超えることがなく、実現不能な
変速比までをも指令して変速制御上の不都合が生ずると
いう問題を回避することができる。
【００４４】しかもこの際、制御可能限界変速比からフ
ィードフォワード制御による目標変速比を差し引いて求
めた、フィードバック制御が使用可能なフィードバック
補正量限界値にフィードバック補正量を制限することで
上記の作用効果を具現するから、フィードフォワード制
御による目標変速比自身が限界値にあって、フィードバ
ック制御による補正が実際上は変速制御に反映されない
にもかかわらずフィードバック制御が継続されて変速応
答の悪化や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念
を払拭することができる。
ィードフォワード制御による目標変速比を差し引いて求
めた、フィードバック制御が使用可能なフィードバック
補正量限界値にフィードバック補正量を制限することで
上記の作用効果を具現するから、フィードフォワード制
御による目標変速比自身が限界値にあって、フィードバ
ック制御による補正が実際上は変速制御に反映されない
にもかかわらずフィードバック制御が継続されて変速応
答の悪化や変速品質の低下を生ずるといった前記の懸念
を払拭することができる。
【００４５】しかも更に補正済目標変速比制限部８２
で、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのまま変速指令
とせず、最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよ
び最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮの範囲内に
制限した制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを変速制御
に資することから、万が一にも変速比指令が上記の限界
値を超えるようなことがなく、変速比フィードバック補
正量の上記制限と相まって２重の安全対策をなし得る。
で、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのまま変速指令
とせず、最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよ
び最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮの範囲内に
制限した制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを変速制御
に資することから、万が一にも変速比指令が上記の限界
値を超えるようなことがなく、変速比フィードバック補
正量の上記制限と相まって２重の安全対策をなし得る。
【００４６】次いでステップモータ追従可能判定部８９
につき説明するに、このステップモータ追従可能判定部
８９は、ステップモータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目
標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを、以下に
より判定するものである。
につき説明するに、このステップモータ追従可能判定部
８９は、ステップモータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯに対応した目標ステップ数（アクチュエータ目
標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可能か否かを、以下に
より判定するものである。
【００４７】つまり判定部８９は先ず、目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆
動位置と見做すことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
の間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置
偏差）ΔＳＴＰを求める。そして判定部８９は、ステッ
プモータ駆動速度決定部８８により前記の如くに決定さ
れたステップモータ４の限界駆動速度でもステップモー
タ４が１制御周期中に解消し得ないステップ数偏差（ア
クチュエータ駆動位置偏差）の下限値ΔＳＴＰLIM より
もステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）ΔＳ
ＴＰが小さい時（ΔＳＴＰ＜ΔＳＴＰLIM ）、ステップ
モータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応し
た目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）Ｄｓ
ｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆にΔＳＴＰ≧Δ
ＳＴＰLIM である時、ステップモータ４が目標ステップ
数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従
不能であると判定する。
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰと、実駆
動位置と見做すことができる駆動位置指令Ａｓｔｅｐと
の間におけるステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置
偏差）ΔＳＴＰを求める。そして判定部８９は、ステッ
プモータ駆動速度決定部８８により前記の如くに決定さ
れたステップモータ４の限界駆動速度でもステップモー
タ４が１制御周期中に解消し得ないステップ数偏差（ア
クチュエータ駆動位置偏差）の下限値ΔＳＴＰLIM より
もステップ数偏差（アクチュエータ駆動位置偏差）ΔＳ
ＴＰが小さい時（ΔＳＴＰ＜ΔＳＴＰLIM ）、ステップ
モータ４が制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応し
た目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）Ｄｓ
ｒＳＴＰに追従可能であると判定し、逆にΔＳＴＰ≧Δ
ＳＴＰLIM である時、ステップモータ４が目標ステップ
数（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従
不能であると判定する。
【００４８】判別部８９は、ステップモータ４が制限済
変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可
能であると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で前記した
通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量Ｆ
Ｂｒｔｏの演算を継続させる。しかして、ステップモー
タ４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）
ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定した場合は、積分
制御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ
×ｆｂｉＤＡＴＡを当該判定時における値に保持するよ
うＰＩＤ制御部８４に指令する。
変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに対応した目標ステップ数
（アクチュエータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰに追従可
能であると判定する場合、ＰＩＤ制御部８４で前記した
通りのＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量Ｆ
Ｂｒｔｏの演算を継続させる。しかして、ステップモー
タ４が目標ステップ数（アクチュエータ目標駆動位置）
ＤｓｒＳＴＰに追従不能であると判定した場合は、積分
制御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ
×ｆｂｉＤＡＴＡを当該判定時における値に保持するよ
うＰＩＤ制御部８４に指令する。
【００４９】これがため、ステップモータ（変速アクチ
ュエータ）４の実駆動位置Ａｓｔｅｐが目標駆動位置
（ＤｓｒＳＴＰ）の変化に追従し得ない場合は、積分制
御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×
ｆｂｉＤＡＴＡが追従不能判定時の値に保持されて、ス
テップモータ（変速アクチュエータ）４が目標駆動位置
ＤｓｒＳＴＰに追従し得ないにもかかわらずフィードバ
ック制御不能分が変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔ
ｏに溜まり込むのを回避することができる。かように、
不所望な変速比フィードバック補正量の溜まり込みがな
くなる結果、ステップモータ（変速アクチュエータ）４
の実駆動位置が目標駆動位置に追い付いた瞬時の後にお
いて、変速比制御のオーバーシュートを生ずることがな
くなり、目標変速比への収束が遅れて変速の応答性が低
下したり、変速品質が悪化するという懸念を払拭するこ
とができる。
ュエータ）４の実駆動位置Ａｓｔｅｐが目標駆動位置
（ＤｓｒＳＴＰ）の変化に追従し得ない場合は、積分制
御による変速比フィードバック補正量∫ＲｔｏＥＲＲ×
ｆｂｉＤＡＴＡが追従不能判定時の値に保持されて、ス
テップモータ（変速アクチュエータ）４が目標駆動位置
ＤｓｒＳＴＰに追従し得ないにもかかわらずフィードバ
ック制御不能分が変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔ
ｏに溜まり込むのを回避することができる。かように、
不所望な変速比フィードバック補正量の溜まり込みがな
くなる結果、ステップモータ（変速アクチュエータ）４
の実駆動位置が目標駆動位置に追い付いた瞬時の後にお
いて、変速比制御のオーバーシュートを生ずることがな
くなり、目標変速比への収束が遅れて変速の応答性が低
下したり、変速品質が悪化するという懸念を払拭するこ
とができる。
【００５０】図２のコントローラ６１をマイクロコンピ
ュータで構成する場合、図３につき前述した変速制御は
図４〜図１１のプログラムによりこれを実行する。図４
は変速制御の全体を示し、ステップ９１においては、図
３のブロック７１〜７５におけると同様の処理により過
渡的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
ュータで構成する場合、図３につき前述した変速制御は
図４〜図１１のプログラムによりこれを実行する。図４
は変速制御の全体を示し、ステップ９１においては、図
３のブロック７１〜７５におけると同様の処理により過
渡的な目標変速比Ｒａｔｉｏ０を算出する。
【００５１】ステップ９２においては、図３のブロック
７６，７７におけると同様の処理によりトルクシフト補
償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。詳しくは図５に示すよ
うに、先ずステップ１１１においてスロットル開度ＴＶ
Ｏおよびエンジン回転数Ｎe から、エンジン性能線図に
対応したマップを基にエンジン出力トルクを検索により
求める。
７６，７７におけると同様の処理によりトルクシフト補
償変速比ＴＳｒｔｏを算出する。詳しくは図５に示すよ
うに、先ずステップ１１１においてスロットル開度ＴＶ
Ｏおよびエンジン回転数Ｎe から、エンジン性能線図に
対応したマップを基にエンジン出力トルクを検索により
求める。
【００５２】次いでステップ１１２において、トルクコ
ンバータの入出力回転数（Ｎe ，Ｎ i ）比である速度比
からトルクコンバータ性能線図に対応するマップの基に
トルク比ｔを検索により求め、ステップ１１３におい
て、上記のエンジン出力トルクにトルク比ｔを乗じて変
速機入力トルクＴi を演算により求める。最後にステッ
プ１１４において、前記した過渡的な目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０および当該変速機入力トルクＴi から、トロイダ
ル型無段変速機に特有なトルクシフト（変速比の不正）
をなくすためのトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏをマ
ップ検索などにより求める。
ンバータの入出力回転数（Ｎe ，Ｎ i ）比である速度比
からトルクコンバータ性能線図に対応するマップの基に
トルク比ｔを検索により求め、ステップ１１３におい
て、上記のエンジン出力トルクにトルク比ｔを乗じて変
速機入力トルクＴi を演算により求める。最後にステッ
プ１１４において、前記した過渡的な目標変速比Ｒａｔ
ｉｏ０および当該変速機入力トルクＴi から、トロイダ
ル型無段変速機に特有なトルクシフト（変速比の不正）
をなくすためのトルクシフト補償変速比ＴＳｒｔｏをマ
ップ検索などにより求める。
【００５３】図４の次のステップ９３においては、後で
詳述する図６〜図１１の制御プログラムを実行して、図
３のブロック７８〜８１，８３，８４，８８，８９，９
０におけると同様の処理により、ＰＩＤ制御による変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを算出すると共に、
当該変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの制限を行
って制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求め
る。そしてステップ９４で、図３のブロック７０，８５
におけると同様の処理により、トルクシフト補償済目標
変速比ＴＳＲａｔｉｏ０（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔｏ
を算出すると共に、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝
ＴＳｒｔｏ＋ＬｍＦＢｒｔｏ）を求める。
詳述する図６〜図１１の制御プログラムを実行して、図
３のブロック７８〜８１，８３，８４，８８，８９，９
０におけると同様の処理により、ＰＩＤ制御による変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを算出すると共に、
当該変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの制限を行
って制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求め
る。そしてステップ９４で、図３のブロック７０，８５
におけると同様の処理により、トルクシフト補償済目標
変速比ＴＳＲａｔｉｏ０（＝Ｒａｔｉｏ０＋ＴＳｒｔｏ
を算出すると共に、補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ（＝
ＴＳｒｔｏ＋ＬｍＦＢｒｔｏ）を求める。
【００５４】次いでステップ９８〜１０１において、図
３のブロック８２におけると同様の処理により、補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値ＬＩＭ
ＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯ
ＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯを求める。つまり、ステップ９８，９９で補正
済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限値ＬＩ
ＭＲＴＯＭＡＸより小さく、且つ、最終変速比指令下限
値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ以上であると判定する時、すなわ
ち補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限
値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩ
ＭＲＴＯＭＩＮ間の範囲内にある時は、ステップ１００
において補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのままま制
限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯとし、ＤｓｒＲＴＯ≧
ＬＩＭＲＴＯＭＡＸである時は、ステップ１０１で制限
済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令上限値
ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセットし、ＤｓｒＲＴＯ＜ＬＩＭ
ＲＴＯＭＩＮである時は、ステップ１０２において制限
済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令下限値
ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
３のブロック８２におけると同様の処理により、補正済
目標変速比ＤｓｒＲＴＯを最終変速比指令上限値ＬＩＭ
ＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯ
ＭＩＮ間の範囲内に制限して制限済変速比指令ＬｍＤｓ
ｒＲＴＯを求める。つまり、ステップ９８，９９で補正
済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限値ＬＩ
ＭＲＴＯＭＡＸより小さく、且つ、最終変速比指令下限
値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮ以上であると判定する時、すなわ
ち補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯが最終変速比指令上限
値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸおよび最終変速比指令下限値ＬＩ
ＭＲＴＯＭＩＮ間の範囲内にある時は、ステップ１００
において補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯをそのままま制
限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯとし、ＤｓｒＲＴＯ≧
ＬＩＭＲＴＯＭＡＸである時は、ステップ１０１で制限
済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令上限値
ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセットし、ＤｓｒＲＴＯ＜ＬＩＭ
ＲＴＯＭＩＮである時は、ステップ１０２において制限
済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯに最終変速比指令下限値
ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
【００５５】更にステップ９５において、図３のブロッ
ク８６におけると同様の処理により、上記の制限済変速
比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモー
タ（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエ
ータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求
める。
ク８６におけると同様の処理により、上記の制限済変速
比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを実現するためのステップモー
タ（アクチュエータ）４の目標ステップ数（アクチュエ
ータ目標駆動位置）ＤｓｒＳＴＰをマップ検索により求
める。
【００５６】次のステップ９６においては、図３のブロ
ック８８におけると同様にして、変速機作動油温ＴＭＰ
などからステップモータ４の限界駆動速度を決定し、ス
テップ９７では、図３のブロック８７におけると同様
に、当該限界駆動速度でもステップモータ４が１制御周
期中に前記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ない
とき、ステップモータ４の上記限界駆動速度で実現可能
な実現可能限界位置をステップモータ４への駆動位置指
令Ａｓｔｅｐとなし、ステップモータ４が１制御周期中
に上記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るとき
は、当該目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステッ
プモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとして出力す
る。
ック８８におけると同様にして、変速機作動油温ＴＭＰ
などからステップモータ４の限界駆動速度を決定し、ス
テップ９７では、図３のブロック８７におけると同様
に、当該限界駆動速度でもステップモータ４が１制御周
期中に前記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得ない
とき、ステップモータ４の上記限界駆動速度で実現可能
な実現可能限界位置をステップモータ４への駆動位置指
令Ａｓｔｅｐとなし、ステップモータ４が１制御周期中
に上記目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに変位し得るとき
は、当該目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰをそのままステッ
プモータ４への駆動位置指令Ａｓｔｅｐとして出力す
る。
【００５７】次いで、ステップ９３において求める変速
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの算出、およびその
制限により制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを求める
処理を、図６〜図１１により詳述する。図６は、図３の
ブロック７８，７９に相当する制御プログラムで、ステ
ップ１２１において目標変速比Ｒａｔｉｏ０を読み込
み、ステップ１２２において、変速機入力回転数Ｎi を
変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変速比Ｒ
ａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、ステップ１２３に
おいて、目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉ
ｏを差し引いて、両者間における変速比偏差ＲｔｏＥＲ
Ｒ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求める。そしてス
テップ１２４で、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲと、その１周
期（例えば１０msec）前の値ＲｔｏＥＲＲ（ＯＬＤ）と
の差分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ〔＝ＲｔｏＥＲＲ−Ｒｔ
ｏＥＲＲ（ＯＬＤ）〕を求め、これを変速比偏差Ｒｔｏ
ＥＲＲの微分値として用いる。
比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの算出、およびその
制限により制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯを求める
処理を、図６〜図１１により詳述する。図６は、図３の
ブロック７８，７９に相当する制御プログラムで、ステ
ップ１２１において目標変速比Ｒａｔｉｏ０を読み込
み、ステップ１２２において、変速機入力回転数Ｎi を
変速機出力回転数ＮO で除算することにより実変速比Ｒ
ａｔｉｏ（＝Ｎi ／ＮO ）を算出し、ステップ１２３に
おいて、目標変速比Ｒａｔｉｏ０から実変速比Ｒａｔｉ
ｏを差し引いて、両者間における変速比偏差ＲｔｏＥＲ
Ｒ（＝Ｒａｔｉｏ０−Ｒａｔｉｏ）を求める。そしてス
テップ１２４で、変速比偏差ＲｔｏＥＲＲと、その１周
期（例えば１０msec）前の値ＲｔｏＥＲＲ（ＯＬＤ）と
の差分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲ〔＝ＲｔｏＥＲＲ−Ｒｔ
ｏＥＲＲ（ＯＬＤ）〕を求め、これを変速比偏差Ｒｔｏ
ＥＲＲの微分値として用いる。
【００５８】図７は、図３のブロック８０，８１，８３
におけると同様の処理によりＰＩＤ制御のフィードバッ
クゲインを求めるもので、ステップ１３１において変速
機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰを読み込み、ステッ
プ１３２においては、これら変速機入力回転数Ｎi およ
び車速ＶＳＰに応じて決定すべき第１の比例制御用フィ
ードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ１、積分制御用フィー
ドバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ１、および微分制御用フ
ィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ１をマップ検索によ
り求める。
におけると同様の処理によりＰＩＤ制御のフィードバッ
クゲインを求めるもので、ステップ１３１において変速
機入力回転数Ｎi および車速ＶＳＰを読み込み、ステッ
プ１３２においては、これら変速機入力回転数Ｎi およ
び車速ＶＳＰに応じて決定すべき第１の比例制御用フィ
ードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ１、積分制御用フィー
ドバックゲインｆｂｉＤＡＴＡ１、および微分制御用フ
ィードバックゲインｆｂｄＤＡＴＡ１をマップ検索によ
り求める。
【００５９】ステップ１３３においては、変速機作動油
温ＴＭＰおよびライン圧ＰL を読み込み、ステップ１３
４においては、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧Ｐ
L に応じて決定すべき第２の比例制御用フィードバック
ゲインｆｂｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲ
インｆｂｉＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバッ
クゲインｆｂｄＤＡＴＡ２をマップ検索により求める。
温ＴＭＰおよびライン圧ＰL を読み込み、ステップ１３
４においては、変速機作動油温ＴＭＰおよびライン圧Ｐ
L に応じて決定すべき第２の比例制御用フィードバック
ゲインｆｂｐＤＡＴＡ２、積分制御用フィードバックゲ
インｆｂｉＤＡＴＡ２、および微分制御用フィードバッ
クゲインｆｂｄＤＡＴＡ２をマップ検索により求める。
【００６０】ステップ１３５においては、上記第１のフ
ィードバックゲインおよび第２のフィードバックゲイン
を対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フィード
バックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ１×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡＴＡ
２）、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤ
ＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を求
める。
ィードバックゲインおよび第２のフィードバックゲイン
を対応するもの同士掛け合わせて、比例制御用フィード
バックゲインｆｂｐＤＡＴＡ（＝ｆｂｐＤＡＴＡ１×ｆ
ｂｐＤＡＴＡ２）、積分制御用フィードバックゲインｆ
ｂｉＤＡＴＡ（＝ｆｂｉＤＡＴＡ１×ｆｂｉＤＡＴＡ
２）、および微分制御用フィードバックゲインｆｂｄＤ
ＡＴＡ（＝ｆｂｄＤＡＴＡ１×ｆｂｄＤＡＴＡ２）を求
める。
【００６１】図８は、図３のブロック８４，９０におけ
ると同様の処理を行って、ＰＩＤ制御による変速比フィ
ードバック補正量ＦＢｒｔｏと、制限済変速比フィード
バック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求めるもので、先ずステ
ップ１４１において、図６で求めた変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲおよび同偏差の微分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲを読み
込み、次いでステップ１４２において、図７で求めたフ
ィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ，ｆｂｉＤＡＴＡ，
ｆｂｄＤＡＴＡをそれぞれ読み込む。
ると同様の処理を行って、ＰＩＤ制御による変速比フィ
ードバック補正量ＦＢｒｔｏと、制限済変速比フィード
バック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求めるもので、先ずステ
ップ１４１において、図６で求めた変速比偏差ＲｔｏＥ
ＲＲおよび同偏差の微分値（d/dt）ＲｔｏＥＲＲを読み
込み、次いでステップ１４２において、図７で求めたフ
ィードバックゲインｆｂｐＤＡＴＡ，ｆｂｉＤＡＴＡ，
ｆｂｄＤＡＴＡをそれぞれ読み込む。
【００６２】ステップ１４３では、車速ＶＳＰおよび変
速機入力回転数Ｎi から車両が停車状態であるか否かを
判定する。停車状態なければステップ１４４において、
ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従
可能か否かを判定する。
速機入力回転数Ｎi から車両が停車状態であるか否かを
判定する。停車状態なければステップ１４４において、
ステップモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従
可能か否かを判定する。
【００６３】この判定は、図３のブロック８９における
と同様にして、図１１に詳細を示すごとくに行い、ステ
ップ１５１において、図４のステップ９５で求めた目標
ステップ数ＤｓｒＳＴＰを読み込み、ステップ１５２に
おいて、図４のステップ９７で求めたステップモータ駆
動位置指令Ａｓｔｅｐを、ステップモータ４の現在の駆
動位置として読み込む。次いでステップ１５３におい
て、ステップモータ４の目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに
対する実駆動位置Ａｓｔｅｐの偏差ΔＳＴＰ＝｜Ｄｓｒ
ＳＴＰ−Ａｓｔｅｐ｜を演算する。
と同様にして、図１１に詳細を示すごとくに行い、ステ
ップ１５１において、図４のステップ９５で求めた目標
ステップ数ＤｓｒＳＴＰを読み込み、ステップ１５２に
おいて、図４のステップ９７で求めたステップモータ駆
動位置指令Ａｓｔｅｐを、ステップモータ４の現在の駆
動位置として読み込む。次いでステップ１５３におい
て、ステップモータ４の目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに
対する実駆動位置Ａｓｔｅｐの偏差ΔＳＴＰ＝｜Ｄｓｒ
ＳＴＰ−Ａｓｔｅｐ｜を演算する。
【００６４】ステップ１５４，１５５では、ステップモ
ータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが、図４のステップ９６
において決定されるステップモータ４の限界駆動速度か
ら求めた追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下か、追従不
能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ以上か、これら判定偏差間の値
かを判定する。ここで追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮお
よび追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦは、ステップモータ
４の限界駆動速度で１制御周期内に無くし得る偏差を基
準にして定めるが、両者間にはヒステリシスを設定す
る。
ータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが、図４のステップ９６
において決定されるステップモータ４の限界駆動速度か
ら求めた追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下か、追従不
能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ以上か、これら判定偏差間の値
かを判定する。ここで追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮお
よび追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦは、ステップモータ
４の限界駆動速度で１制御周期内に無くし得る偏差を基
準にして定めるが、両者間にはヒステリシスを設定す
る。
【００６５】ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰ
が追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下であれば、ステッ
プ１５６において、ステップモータ４が目標ステップ数
ＤｓｒＳＴＰに追従可能と判定し、ステップモータ４の
駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ
以上であれば、ステップ１５７において、ステップモー
タ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能と判定
し、ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従可
能判定偏差ＥＳｔｐＯＮと追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯ
Ｆとの間であれば、ステップ１５８において、前回の判
定結果を保持する。
が追従可能判定偏差ＥＳｔｐＯＮ以下であれば、ステッ
プ１５６において、ステップモータ４が目標ステップ数
ＤｓｒＳＴＰに追従可能と判定し、ステップモータ４の
駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯＦ
以上であれば、ステップ１５７において、ステップモー
タ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能と判定
し、ステップモータ４の駆動位置偏差ΔＳＴＰが追従可
能判定偏差ＥＳｔｐＯＮと追従不能判定偏差ＥＳｔｐＯ
Ｆとの間であれば、ステップ１５８において、前回の判
定結果を保持する。
【００６６】かかる判定結果が追従可能である場合、図
８のステップ１４４は制御をステップ１４５，１４６に
進め、ステップ１４５において、積分制御による変速比
フィードバック補正量の今回加算分ＤｉｎｔｇＲをＤｉ
ｎｔｇＲ＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡの演算により
求め、ステップ１４６において、この今回加算分Ｄｉｎ
ｔｇＲを、積分制御による変速比フィードバック補正量
の前回値ＩｎｔｇＲ（ＯＬＤ）に加算して積分制御によ
る変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲを求
める。
８のステップ１４４は制御をステップ１４５，１４６に
進め、ステップ１４５において、積分制御による変速比
フィードバック補正量の今回加算分ＤｉｎｔｇＲをＤｉ
ｎｔｇＲ＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｉＤＡＴＡの演算により
求め、ステップ１４６において、この今回加算分Ｄｉｎ
ｔｇＲを、積分制御による変速比フィードバック補正量
の前回値ＩｎｔｇＲ（ＯＬＤ）に加算して積分制御によ
る変速比フィードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲを求
める。
【００６７】次いでステップ１６１〜１６４において、
上記の積分制御による変速比フィードバック補正量の今
回値ＩｎｔｇＲを、概略は図３につき前述したが詳しく
は図９および図１０により後述のごとくに求める負側の
フィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび
正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ
間の値に制限するために、ステップ１６１，１６２で、
ＩｎｔｇＲ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭでなく、且つ、Ｉｎｔ
ｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでもないと判定する時は、つ
まりＩｎｔｇＲがＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよびＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰ間の値である場合、ＩｎｔｇＲを制限しないで
そのまま使用するが、ステップ１６１でＩｎｔｇＲ＜Ｆ
ｂＲＴＯＬＩＭＭであると判定する時は、ステップ１６
３でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭＭをセットしてＩｎ
ｔｇＲが負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＭよりも小さくならないようにし、ステップ１６
２でＩｎｔｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰであると判定する
時は、ステップ１６４でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭ
ＰをセットしてＩｎｔｇＲが正側のフィードバック補正
量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大きくならないよう
にする。
上記の積分制御による変速比フィードバック補正量の今
回値ＩｎｔｇＲを、概略は図３につき前述したが詳しく
は図９および図１０により後述のごとくに求める負側の
フィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび
正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ
間の値に制限するために、ステップ１６１，１６２で、
ＩｎｔｇＲ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭでなく、且つ、Ｉｎｔ
ｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでもないと判定する時は、つ
まりＩｎｔｇＲがＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよびＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰ間の値である場合、ＩｎｔｇＲを制限しないで
そのまま使用するが、ステップ１６１でＩｎｔｇＲ＜Ｆ
ｂＲＴＯＬＩＭＭであると判定する時は、ステップ１６
３でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭＭをセットしてＩｎ
ｔｇＲが負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＭよりも小さくならないようにし、ステップ１６
２でＩｎｔｇＲ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰであると判定する
時は、ステップ１６４でＩｎｔｇＲにＦｂＲＴＯＬＩＭ
ＰをセットしてＩｎｔｇＲが正側のフィードバック補正
量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大きくならないよう
にする。
【００６８】そしてステップ１４７において、かように
制限された積分制御による変速比フィードバック補正量
の今回値ＩｎｔｇＲと、図７のように求めたフィードバ
ックゲインを用い、先ず比例制御による変速比フィード
バック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡにより求
め、微分制御による変速比フィードバック補正量を（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求め、これら
と、上記制限された積分制御による変速比フィードバッ
ク補正量の今回値ＩｎｔｇＲを加え合わせることによ
り、ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢ
ｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡ＋（d/dt）Ｒ
ｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ＋ＩｎｔｇＲ）を求める。
制限された積分制御による変速比フィードバック補正量
の今回値ＩｎｔｇＲと、図７のように求めたフィードバ
ックゲインを用い、先ず比例制御による変速比フィード
バック補正量をＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡにより求
め、微分制御による変速比フィードバック補正量を（d/
dt）ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡにより求め、これら
と、上記制限された積分制御による変速比フィードバッ
ク補正量の今回値ＩｎｔｇＲを加え合わせることによ
り、ＰＩＤ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢ
ｒｔｏ（＝ＲｔｏＥＲＲ×ｆｂｐＤＡＴＡ＋（d/dt）Ｒ
ｔｏＥＲＲ×ｆｂｄＤＡＴＡ＋ＩｎｔｇＲ）を求める。
【００６９】ところで、ステップ１４４においてステッ
プモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能で
あると判定した場合は、ステップ１４８において積分制
御による変速比フィードバック補正量の今回加算分Ｄｉ
ｎｔｇＲを０に維持する。これがため、ステップモータ
４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能である場
合、ステップ１４６で求めた積分制御による変速比フィ
ードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲが前回値Ｉｎｔｇ
Ｒ（ＯＬＤ）のままに保持されることとなり、当該追従
不能にもかかわらずフィードバック制御不能分の変速比
フィードバック補正量が溜まり込むのを回避して、前記
した作用効果を達成することができる。
プモータ４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能で
あると判定した場合は、ステップ１４８において積分制
御による変速比フィードバック補正量の今回加算分Ｄｉ
ｎｔｇＲを０に維持する。これがため、ステップモータ
４が目標ステップ数ＤｓｒＳＴＰに追従不能である場
合、ステップ１４６で求めた積分制御による変速比フィ
ードバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲが前回値Ｉｎｔｇ
Ｒ（ＯＬＤ）のままに保持されることとなり、当該追従
不能にもかかわらずフィードバック制御不能分の変速比
フィードバック補正量が溜まり込むのを回避して、前記
した作用効果を達成することができる。
【００７０】ステップ１６５〜１６９においては、ステ
ップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏを、積分制御による変速比フィー
ドバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲに対する制限に際し
て用いたと同じ、負側のフィードバック補正量限界値Ｆ
ｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限
界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値に制限するために、ステ
ップ１６５，１６６で、ＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭ
Ｍでなく、且つ、ＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでも
ないと判定する時は、つまりＦＢｒｔｏがＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＭおよびＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値である場合、ス
テップ１６９においてＦＢｒｔｏをそのまま制限済変速
比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにセットする
が、ステップ１６５でＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ
であると判定する時は、ステップ１６７で制限済変速比
フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＭをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが負側のフィードバッ
ク補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭよりも小さくならな
いようにし、ステップ１６６でＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰであると判定する時は、ステップ１６８で制限
済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲ
ＴＯＬＩＭＰをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが正側のフィ
ードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大き
くならないようにする。
ップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏを、積分制御による変速比フィー
ドバック補正量の今回値ＩｎｔｇＲに対する制限に際し
て用いたと同じ、負側のフィードバック補正量限界値Ｆ
ｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量限
界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値に制限するために、ステ
ップ１６５，１６６で、ＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭ
Ｍでなく、且つ、ＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯＬＩＭＰでも
ないと判定する時は、つまりＦＢｒｔｏがＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＭおよびＦｂＲＴＯＬＩＭＰ間の値である場合、ス
テップ１６９においてＦＢｒｔｏをそのまま制限済変速
比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにセットする
が、ステップ１６５でＦＢｒｔｏ＜ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ
であると判定する時は、ステップ１６７で制限済変速比
フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＭをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが負側のフィードバッ
ク補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭよりも小さくならな
いようにし、ステップ１６６でＦＢｒｔｏ＞ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰであると判定する時は、ステップ１６８で制限
済変速比フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏにＦｂＲ
ＴＯＬＩＭＰをセットしてＬｍＦＢｒｔｏが正側のフィ
ードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰよりも大き
くならないようにする。
【００７１】なお、図８のステップ１４３で車両が停車
状態になったと判定する時は、ステップ１４９におい
て、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回
値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏ（従ってその制限値ＬｍＦＢｒｔ
ｏ）をそれぞれ０にリセットする。これがため、変速比
のフィードバック補正量ＦＢｒｔｏに積分誤差が蓄積さ
れるのを防止することができ、当該フィードバック補正
量を正確に保つことが可能である。
状態になったと判定する時は、ステップ１４９におい
て、積分制御による変速比フィードバック補正量の今回
値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏ（従ってその制限値ＬｍＦＢｒｔ
ｏ）をそれぞれ０にリセットする。これがため、変速比
のフィードバック補正量ＦＢｒｔｏに積分誤差が蓄積さ
れるのを防止することができ、当該フィードバック補正
量を正確に保つことが可能である。
【００７２】ここで、積分制御による変速比フィードバ
ック補正量の今回値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による
変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを図８のごとく
に制限する時の限界値である負側のフィードバック補正
量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバッ
ク補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを求める要領を図９
および図１０により説明する。
ック補正量の今回値ＩｎｔｇＲおよびＰＩＤ制御による
変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏを図８のごとく
に制限する時の限界値である負側のフィードバック補正
量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバッ
ク補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを求める要領を図９
および図１０により説明する。
【００７３】図９は負側のフィードバック補正量限界値
ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量
限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを算出するためのプログラム
を示し、図１０は、当該算出に際して必要な、ハードウ
エア限界などで決まる制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍ
ｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒｔｏｍａｘ
（制御可能最大変速比）を算出するためのプログラムを
示す。
ＦｂＲＴＯＬＩＭＭおよび正側のフィードバック補正量
限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを算出するためのプログラム
を示し、図１０は、当該算出に際して必要な、ハードウ
エア限界などで決まる制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍ
ｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒｔｏｍａｘ
（制御可能最大変速比）を算出するためのプログラムを
示す。
【００７４】図９においては、先ずステップ１７１でフ
ィードフォワード制御分としてのトルクシフト補償済目
標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０をＴＳＲａｔｉｏ０＝Ｒａｔ
ｉｏ０＋ＴＳｒｔｏにより算出する。次いでステップ１
７２において、詳しくは図１０により後述のように算出
する制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏ
ｍａｘのうちの制御可能最大変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘか
らフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引
いて正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＰを算出するそしてステップ１７３で、当該正側のフ
ィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰが元々の
正側制限値ＬＩＭＦＢＲＴＯＰ以上であるか否かを、更
にステップ１７４でＦｂＲＴＯＬＩＭＰが正側のフィー
ドバック補正量限界値であるにもかかわらず０以下であ
るか否かを判定し、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧ＬＩＭＦＢＲ
ＴＯＰならステップ１７５でＦｂＲＴＯＬＩＭＰをＬＩ
ＭＦＢＲＴＯＰにセットしてこれを超えることのないよ
うにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≦０ならステップ１７６で
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを０にセットしてこれよりも小さく
なることのないようにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰがＬＩＭ
ＦＢＲＴＯＰと０との間の値なら、上記の制限を行わな
い。
ィードフォワード制御分としてのトルクシフト補償済目
標変速比ＴＳＲａｔｉｏ０をＴＳＲａｔｉｏ０＝Ｒａｔ
ｉｏ０＋ＴＳｒｔｏにより算出する。次いでステップ１
７２において、詳しくは図１０により後述のように算出
する制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏ
ｍａｘのうちの制御可能最大変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘか
らフィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引
いて正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩ
ＭＰを算出するそしてステップ１７３で、当該正側のフ
ィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰが元々の
正側制限値ＬＩＭＦＢＲＴＯＰ以上であるか否かを、更
にステップ１７４でＦｂＲＴＯＬＩＭＰが正側のフィー
ドバック補正量限界値であるにもかかわらず０以下であ
るか否かを判定し、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧ＬＩＭＦＢＲ
ＴＯＰならステップ１７５でＦｂＲＴＯＬＩＭＰをＬＩ
ＭＦＢＲＴＯＰにセットしてこれを超えることのないよ
うにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≦０ならステップ１７６で
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰを０にセットしてこれよりも小さく
なることのないようにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＰがＬＩＭ
ＦＢＲＴＯＰと０との間の値なら、上記の制限を行わな
い。
【００７５】次のステップ１７７では、制御可能限界変
速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘのうち他方の
制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフィードフォ
ワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて負側のフィ
ードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭを算出する
そしてステップ１７８で、当該負側のフィードバック補
正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭが元々の負側制限値ＬＩ
ＭＦＢＲＴＯＭ以下であるか否かを、更にステップ１７
９でＦｂＲＴＯＬＩＭＭが負側のフィードバック補正量
限界値であるにもかかわらず０以上であるか否かを判定
し、ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ≦ＬＩＭＦＢＲＴＯＭならステ
ップ１８０でＦｂＲＴＯＬＩＭＭをＬＩＭＦＢＲＴＯＭ
にセットしてこれより小さくなることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧０ならステップ１８１でＦｂＲＴ
ＯＬＩＭＭを０にセットしてこれよりも大きくなること
のないようにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＭがＬＩＭＦＢＲＴ
ＯＭと０との間の値なら、上記の制限を行わない。
速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘのうち他方の
制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフィードフォ
ワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて負側のフィ
ードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭを算出する
そしてステップ１７８で、当該負側のフィードバック補
正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭが元々の負側制限値ＬＩ
ＭＦＢＲＴＯＭ以下であるか否かを、更にステップ１７
９でＦｂＲＴＯＬＩＭＭが負側のフィードバック補正量
限界値であるにもかかわらず０以上であるか否かを判定
し、ＦｂＲＴＯＬＩＭＭ≦ＬＩＭＦＢＲＴＯＭならステ
ップ１８０でＦｂＲＴＯＬＩＭＭをＬＩＭＦＢＲＴＯＭ
にセットしてこれより小さくなることのないようにし、
ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ≧０ならステップ１８１でＦｂＲＴ
ＯＬＩＭＭを０にセットしてこれよりも大きくなること
のないようにし、ＦｂＲＴＯＬＩＭＭがＬＩＭＦＢＲＴ
ＯＭと０との間の値なら、上記の制限を行わない。
【００７６】次いで図１０による、制御可能限界変速比
Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒ
ｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）の算出プログラムを
説明する。ステップ１９１では、実変速比Ｒａｔｉｏ
（＝変速機入力回転数Ｎi ／変速機出力回転数ＮO ）が
一方のハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲＴＯ
以下であるか否かを判定し、通常ならあり得ないがトル
クシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯになった
らステップ１９２で、制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍ
ｉｎに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯをセッ
トする。しかして、Ｒａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯでなけれ
ばステップ１９３において、制御可能最小変速比Ｌｍｒ
ｔｏｍｉｎに、図４のステップ９８〜１０２における最
終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬｍｒ
ｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）の算出プログラムを
説明する。ステップ１９１では、実変速比Ｒａｔｉｏ
（＝変速機入力回転数Ｎi ／変速機出力回転数ＮO ）が
一方のハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲＴＯ
以下であるか否かを判定し、通常ならあり得ないがトル
クシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯになった
らステップ１９２で、制御可能最小変速比Ｌｍｒｔｏｍ
ｉｎに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲＴＯをセッ
トする。しかして、Ｒａｔｉｏ≦ＭＩＮＲＴＯでなけれ
ばステップ１９３において、制御可能最小変速比Ｌｍｒ
ｔｏｍｉｎに、図４のステップ９８〜１０２における最
終変速比指令下限値ＬＩＭＲＴＯＭＩＮをセットする。
【００７７】次いでステップ１９４において、実変速比
Ｒａｔｉｏ（＝変速機入力回転数Ｎ i ／変速機出力回転
数ＮO ）が他方のハードウエア限界である上限変速比Ｍ
ＡＸＲＴＯ以上であるか否かを判定し、通常ならあり得
ないがトルクシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴ
Ｏになったらステップ１９５で、制御可能最大変速比Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲ
ＴＯをセットする。しかして、Ｒａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴ
Ｏでなければステップ１９６において、制御可能最大変
速比Ｌｍｒｔｏｍａｘに、図４のステップ９８〜１０２
における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセ
ットする。
Ｒａｔｉｏ（＝変速機入力回転数Ｎ i ／変速機出力回転
数ＮO ）が他方のハードウエア限界である上限変速比Ｍ
ＡＸＲＴＯ以上であるか否かを判定し、通常ならあり得
ないがトルクシフト等の外乱でＲａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴ
Ｏになったらステップ１９５で、制御可能最大変速比Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘに前回の制限済変速比指令ＬｍＤｓｒＲ
ＴＯをセットする。しかして、Ｒａｔｉｏ≧ＭＡＸＲＴ
Ｏでなければステップ１９６において、制御可能最大変
速比Ｌｍｒｔｏｍａｘに、図４のステップ９８〜１０２
における最終変速比指令上限値ＬＩＭＲＴＯＭＡＸをセ
ットする。
【００７８】以上のようにして決定した制御可能限界変
速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬ
ｍｒｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）から、図９のス
テップ１７２，１７７におけるようにフィードフォワー
ド制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて、正側のフィー
ドバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰおよび負側の
フィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭをそれ
ぞれ求め、図８のステップ１６１〜１６４において、積
分制御による変速比フィードバック補正量の今回値Ｉｎ
ｔｇＲをこれらフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限すると共に、同図
のステップ１６５〜１６９において、当該積分制御によ
る変速比フィードバック補正量ＩｎｔｇＲを含む、ステ
ップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏを、同じフィードバック補正量限
界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限し
て制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求め、
この制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを図４
のステップ９４におけう補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ
の算出に用いて以後の変速制御に資することから、ＰＩ
Ｄ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの
制限で図３につき前述したと同様に、フィードバック制
御による補正が実際上は変速制御に反映されないにもか
かわらずフィードバック制御が継続されるのを回避し得
て、当該フィードバック制御の不用意な継続により変速
応答の悪化や変速品質の低下を生ずるとの懸念を払拭す
ることができる他に、当該懸念を生起する主原因であっ
た積分制御による変速比フィードバック補正量Ｉｎｔｇ
Ｒをも同様に制限するから、積分制御によるフィードバ
ック補正量の不要な溜まり込みがなくなり、当該懸念を
払拭するという上記の作用効果を更に確実なものにする
ことができる。
速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ（制御可能最小変速比）およびＬ
ｍｒｔｏｍａｘ（制御可能最大変速比）から、図９のス
テップ１７２，１７７におけるようにフィードフォワー
ド制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて、正側のフィー
ドバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰおよび負側の
フィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＭをそれ
ぞれ求め、図８のステップ１６１〜１６４において、積
分制御による変速比フィードバック補正量の今回値Ｉｎ
ｔｇＲをこれらフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯ
ＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限すると共に、同図
のステップ１６５〜１６９において、当該積分制御によ
る変速比フィードバック補正量ＩｎｔｇＲを含む、ステ
ップ１４７で求めたＰＩＤ制御による変速比フィードバ
ック補正量ＦＢｒｔｏを、同じフィードバック補正量限
界値ＦｂＲＴＯＬＩＭＰ，ＦｂＲＴＯＬＩＭＭに制限し
て制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを求め、
この制限済フィードバック補正量ＬｍＦＢｒｔｏを図４
のステップ９４におけう補正済目標変速比ＤｓｒＲＴＯ
の算出に用いて以後の変速制御に資することから、ＰＩ
Ｄ制御による変速比フィードバック補正量ＦＢｒｔｏの
制限で図３につき前述したと同様に、フィードバック制
御による補正が実際上は変速制御に反映されないにもか
かわらずフィードバック制御が継続されるのを回避し得
て、当該フィードバック制御の不用意な継続により変速
応答の悪化や変速品質の低下を生ずるとの懸念を払拭す
ることができる他に、当該懸念を生起する主原因であっ
た積分制御による変速比フィードバック補正量Ｉｎｔｇ
Ｒをも同様に制限するから、積分制御によるフィードバ
ック補正量の不要な溜まり込みがなくなり、当該懸念を
払拭するという上記の作用効果を更に確実なものにする
ことができる。
【００７９】しかも図１０におけるように、実変速比Ｒ
ａｔｉｏがハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲ
ＴＯおよび上限変速比ＭＡＸＲＴＯから外れるような外
乱発生時は、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘを変速比指令限界値ＬＩＭＲＴＯＭＩ
Ｎ，ＬＩＭＲＴＯＭＡＸでなく、前回の制限済変速比指
令ＬｍＤｓｒＲＴＯとするために、外乱発生時に制御可
能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを逐
一より実際的なものにすることができる。従って、制御
可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを
決定するに際し、外乱発生時の安全を考慮して制御可能
限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを内側
に設定する必要がなくなり、実際に使用できる変速比範
囲よりも小さな変速比範囲しか使用できなくなるといっ
た弊害を解消することができる。
ａｔｉｏがハードウエア限界である下限変速比ＭＩＮＲ
ＴＯおよび上限変速比ＭＡＸＲＴＯから外れるような外
乱発生時は、制御可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌ
ｍｒｔｏｍａｘを変速比指令限界値ＬＩＭＲＴＯＭＩ
Ｎ，ＬＩＭＲＴＯＭＡＸでなく、前回の制限済変速比指
令ＬｍＤｓｒＲＴＯとするために、外乱発生時に制御可
能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを逐
一より実際的なものにすることができる。従って、制御
可能限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを
決定するに際し、外乱発生時の安全を考慮して制御可能
限界変速比Ｌｍｒｔｏｍｉｎ，Ｌｍｒｔｏｍａｘを内側
に設定する必要がなくなり、実際に使用できる変速比範
囲よりも小さな変速比範囲しか使用できなくなるといっ
た弊害を解消することができる。
【００８０】また図９のステップ１７３〜１７６や、ス
テップ１７８〜１８１におけるように、上記の制御可能
限界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフ
ィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて
求めた正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＰおよび負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲ
ＴＯＬＩＭＭＭにも所定の制限を加えたことから、これ
らフィードバック補正量限界値が異常になって上記の作
用効果が阻害されるような事態の発生もなくすことがで
きる。
テップ１７８〜１８１におけるように、上記の制御可能
限界変速比Ｌｍｒｔｏｍａｘ，Ｌｍｒｔｏｍｉｎからフ
ィードフォワード制御分ＴＳＲａｔｉｏ０を差し引いて
求めた正側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲＴＯＬ
ＩＭＰおよび負側のフィードバック補正量限界値ＦｂＲ
ＴＯＬＩＭＭＭにも所定の制限を加えたことから、これ
らフィードバック補正量限界値が異常になって上記の作
用効果が阻害されるような事態の発生もなくすことがで
きる。
【００８１】なお、上記実施の形態では本発明の変速制
御装置をトロイダル型無段変速機に適用する場合につい
て説明したが、本発明はＶベルト式無段変速機に対して
も同様に適用することができるし、これら無段変速機に
限らず有段の自動変速機に適用しても同様な作用効果が
奏し得られることは言うまでもない。ただし有段の自動
変速機にあっては、油圧クラッチや、油圧ブレーキなど
の変速用摩擦要素の作動油圧値を個々に直接制御して、
変速前変速段から変速後変速段への変速中に、変速機入
出力回転数比で表される実効ギヤ比を所定の時定数で過
渡制御する場合に本発明を適用し得ること勿論である。
御装置をトロイダル型無段変速機に適用する場合につい
て説明したが、本発明はＶベルト式無段変速機に対して
も同様に適用することができるし、これら無段変速機に
限らず有段の自動変速機に適用しても同様な作用効果が
奏し得られることは言うまでもない。ただし有段の自動
変速機にあっては、油圧クラッチや、油圧ブレーキなど
の変速用摩擦要素の作動油圧値を個々に直接制御して、
変速前変速段から変速後変速段への変速中に、変速機入
出力回転数比で表される実効ギヤ比を所定の時定数で過
渡制御する場合に本発明を適用し得ること勿論である。
【図１】本発明一実施の態様になる変速制御装置を具え
たトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。
たトロイダル型無段変速機の縦断側面図である。
【図２】同トロイダル型無段変速機を、その変速制御シ
ステムと共に示す縦断正面図である。
ステムと共に示す縦断正面図である。
【図３】同例におけるコントローラが実行する変速制御
の機能ブロック線図である。
の機能ブロック線図である。
【図４】同コントローラをマイクロコンピュータで構成
した場合において、これが実行すべき変速制御プログラ
ムの全体を示すフローチャートである。
した場合において、これが実行すべき変速制御プログラ
ムの全体を示すフローチャートである。
【図５】同変速制御プログラム中におけるトルクシフト
演算処理を示すフローチャートである。
演算処理を示すフローチャートである。
【図６】同変速制御プログラム中における、目標変速比
と実変速比との間の変速比偏差を求めるための演算処理
を示すフローチャートである。
と実変速比との間の変速比偏差を求めるための演算処理
を示すフローチャートである。
【図７】同変速制御プログラム中におけるフィードバッ
クゲイン算出処理を示すフローチャートである。
クゲイン算出処理を示すフローチャートである。
【図８】同変速制御プログラム中における変速比フィー
ドバック補正量算出処理を示すフローチャートである。
ドバック補正量算出処理を示すフローチャートである。
【図９】同変速比フィードバック補正量算出プログラム
におけるフィードバック補正量限界値算出処理を示すフ
ローチャートである。
におけるフィードバック補正量限界値算出処理を示すフ
ローチャートである。
【図１０】同フィードバック補正量限界値算出プログラ
ムにおいて用いる制御可能限界変速比の算出処理を示す
フローチャートである。
ムにおいて用いる制御可能限界変速比の算出処理を示す
フローチャートである。
【図１１】同変速制御プログラム中におけるステップモ
ータ追従可能判定処理を示すフローチャートである。
ータ追従可能判定処理を示すフローチャートである。
【図１２】無段変速機の変速パターンを例示する変速線
図である。
図である。
１ 入力コーンディスク ２ 出力コーンディスク ３ パワーローラ ４ ステップモータ ５ 変速制御弁 ６ ピストン ７ プリセスカム ８ 変速リンク 20 入力軸 28 ローディングカム 41 トラニオン 43 アッパリンク 45 ロアリンク 61 コントローラ 62 スロットル開度センサ 63 車速センサ 64 入力回転センサ 65 出力回転センサ 66 油温センサ 67 ライン圧センサ 68 エンジン回転センサ 70 トルク補償済目標変速比算出部 71 変速マップ選択部 72 到達入力回転数算出部 73 到達変速比算出部 74 変速時定数算出部 75 目標変速比算出部 76 入力トルク算出部 77 トルクシフト補償変速比算出部 78 実変速比算出部 79 変速比偏差算出部 80 第１フィードバックゲイン算出部 81 第２フィードバックゲイン算出部 82 補正済目標変速比制限部 83 フィードバックゲイン算出部 84 ＰＩＤ制御部 85 補正済目標変速比算出部 86 目標ステップ数算出部 87 ステップモータ駆動位置指令算出部 88 ステップモータ駆動速度決定部 89 ステップモータ追従可能判定部 90 変速比フィードバック補正量制限部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 充 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J051 AA03 BA03 BB02 BD02 BE09 CA03 CB07 DA06 EA06 EB01 EB03 3J052 AA04 BB03 BB11 CA21 FA01 FB32 GC42 GC72 HA13 LA01
Claims (3)
- 【請求項１】 フィードフォワード制御により求める目
標変速比と実変速比との間の変速比偏差に応じたフィー
ドバック補正量だけ前記目標変速比を補正して補正済目
標変速比を求め、この補正済目標変速比に向かうよう変
速される自動変速機において、 制御可能限界変速比から前記フィードフォワード制御に
よる目標変速比を差し引いてフィードバック補正量限界
値を求め、前記フィードバック補正量を該フィードバッ
ク補正量限界値に制限するよう構成したことを特徴とす
る自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、フィードバック補正
量に積分制御による補正量が含まれる場合、該積分制御
による補正量とフィードバック補正量の双方を個々に、
前記フィードバック補正量限界値に制限するよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記フィー
ドバック補正量限界値に所定の制限を加えるよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17569498A JP3725697B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 自動変速機の変速制御装置 |
| DE19928554A DE19928554B4 (de) | 1998-06-23 | 1999-06-22 | Übersetzungsverhältnis-Regelvorrichtung und Verfahren zur Regelung des Überssetzungsverhältnisses bei einem stufenlos verstellbaren Toroidgetriebe |
| DE19928603A DE19928603B4 (de) | 1998-06-23 | 1999-06-22 | Übersetzungsverhältnis-Regelgerät und Regelverfahren eines Automatikgetriebes |
| DE19928566A DE19928566B4 (de) | 1998-06-23 | 1999-06-22 | Übersetzungsverhältnis-Regelgerät und Regelverfahren eines stufenlosen Getriebes |
| US09/338,434 US6292730B1 (en) | 1998-06-23 | 1999-06-23 | Speed ratio controller and control method of continuously transmisson |
| US09/338,594 US6146307A (en) | 1998-06-23 | 1999-06-23 | Speed ratio controller and control method of automatic transmission |
| US09/338,796 US6165101A (en) | 1998-06-23 | 1999-06-23 | Speed ratio controller and control method of continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17569498A JP3725697B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 自動変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000009220A true JP2000009220A (ja) | 2000-01-11 |
| JP3725697B2 JP3725697B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=16000621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17569498A Expired - Lifetime JP3725697B2 (ja) | 1998-06-23 | 1998-06-23 | 自動変速機の変速制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6146307A (ja) |
| JP (1) | JP3725697B2 (ja) |
| DE (1) | DE19928603B4 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011517483A (ja) * | 2008-03-20 | 2011-06-09 | トロトラク・（ディヴェロプメント）・リミテッド | 無段変速機のための電子コントローラ及び無段変速機の制御方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3606129B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2005-01-05 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| DE60008665T2 (de) * | 1999-09-30 | 2004-07-29 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | Vorrichtung zur Steuerung des Übersetzungsverhältnisses |
| JP2003522924A (ja) * | 2000-02-15 | 2003-07-29 | ルーク ラメレン ウント クツプルングスバウ ベタイリグングス コマンディートゲゼルシャフト | 自動化されたシフト型トランスミッションのアクチュエータの操作位置を検出する方法 |
| JP2001317601A (ja) * | 2000-05-09 | 2001-11-16 | Nsk Ltd | トロイダル型無段変速機 |
| JP3531607B2 (ja) * | 2000-12-28 | 2004-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機およびフルトロイダル型無段変速機 |
| JP3487287B2 (ja) * | 2000-12-28 | 2004-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| JP3546842B2 (ja) | 2000-12-28 | 2004-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機 |
| CN103470749B (zh) * | 2013-09-06 | 2015-08-26 | 浙江德孚力汽车变速箱有限公司 | 适用于锥环式无级变速器的故障保护装置 |
| US11421780B2 (en) * | 2020-03-20 | 2022-08-23 | High Performance Harry's Inc. | Reading internal temperature of continuously variable transmissions |
| CN111828184B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-09-06 | 无锡威孚高科技集团股份有限公司 | 一种电控发电机组突加突卸快速响应的控制方法及系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4853858A (en) * | 1986-02-13 | 1989-08-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control for continuously variable transmission |
| US5612873A (en) * | 1992-12-17 | 1997-03-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Speed ratio control method and device for continuously variable transmission |
| JP3460341B2 (ja) * | 1994-11-28 | 2003-10-27 | 日産自動車株式会社 | 摩擦車式無段変速機の変速制御装置 |
| JP3404973B2 (ja) * | 1995-03-29 | 2003-05-12 | 日産自動車株式会社 | トロイダル型無段変速機の変速制御装置 |
| JP3374677B2 (ja) * | 1996-10-31 | 2003-02-10 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP4197059B2 (ja) * | 1997-10-17 | 2008-12-17 | 株式会社日立メディコ | 核磁気共鳴イメージング装置 |
| JP3849955B2 (ja) * | 1997-10-17 | 2006-11-22 | 株式会社タニタ | 体内脂肪量計および体内脂肪量計付き体重計 |
-
1998
- 1998-06-23 JP JP17569498A patent/JP3725697B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-06-22 DE DE19928603A patent/DE19928603B4/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-06-23 US US09/338,594 patent/US6146307A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011517483A (ja) * | 2008-03-20 | 2011-06-09 | トロトラク・（ディヴェロプメント）・リミテッド | 無段変速機のための電子コントローラ及び無段変速機の制御方法 |
| US8924111B2 (en) | 2008-03-20 | 2014-12-30 | Torotrak (Development) Limited | Electronic controller for a continuously variable transmission and a method of control of a continuously variable transmission |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3725697B2 (ja) | 2005-12-14 |
| DE19928603B4 (de) | 2011-08-11 |
| US6146307A (en) | 2000-11-14 |
| DE19928603A1 (de) | 1999-12-30 |
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