JP2532326B2 - 光干渉角速度計 - Google Patents
光干渉角速度計Info
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- JP2532326B2 JP2532326B2 JP4195259A JP19525992A JP2532326B2 JP 2532326 B2 JP2532326 B2 JP 2532326B2 JP 4195259 A JP4195259 A JP 4195259A JP 19525992 A JP19525992 A JP 19525992A JP 2532326 B2 JP2532326 B2 JP 2532326B2
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
- G01C19/726—Phase nulling gyrometers, i.e. compensating the Sagnac phase shift in a closed loop system
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はループ状光伝送路に右
回り光と左回り光とを伝搬させ、その光伝送路に入力さ
れるその軸心まわりの角速度に応じて発生する両光の位
相差を打ち消すようなステップ位相を与えるランプ信号
と、両光間に正負同量の一定の位相差を交互に与えるバ
イアス信号とを作り、そのランプ信号のステップの大き
さ、またはランプ信号の周波数から入力角速度を求める
光干渉角速度計に関し、特にステップ位相のフライバッ
ク時の位相を２πの整数倍に補正制御する部分に係わ
る。
回り光と左回り光とを伝搬させ、その光伝送路に入力さ
れるその軸心まわりの角速度に応じて発生する両光の位
相差を打ち消すようなステップ位相を与えるランプ信号
と、両光間に正負同量の一定の位相差を交互に与えるバ
イアス信号とを作り、そのランプ信号のステップの大き
さ、またはランプ信号の周波数から入力角速度を求める
光干渉角速度計に関し、特にステップ位相のフライバッ
ク時の位相を２πの整数倍に補正制御する部分に係わ
る。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のこの種の光干渉角速度計を
示す。光源１１からの光はビームスプリッタ１２により
２分され、その一方は偏光子１３を通して光分岐手段１
４に入射され、これにて、２分された光はそれぞれ右回
り光、左回り光としてループ状光学路１５に入射され
る。ループ状光学路１５は通常光ファイバコイルで構成
される。ループ状光学路１５の両端と光分岐手段１４と
の間にそれぞれ位相変調器１６，１７が挿入されてい
る。光分岐手段１４及び位相変調器１６，１７は１個の
光ＩＣとして構成された場合を示しているが、これらは
光ファイバを用いた光カプラ、光位相変調器として構成
してもよい。
示す。光源１１からの光はビームスプリッタ１２により
２分され、その一方は偏光子１３を通して光分岐手段１
４に入射され、これにて、２分された光はそれぞれ右回
り光、左回り光としてループ状光学路１５に入射され
る。ループ状光学路１５は通常光ファイバコイルで構成
される。ループ状光学路１５の両端と光分岐手段１４と
の間にそれぞれ位相変調器１６，１７が挿入されてい
る。光分岐手段１４及び位相変調器１６，１７は１個の
光ＩＣとして構成された場合を示しているが、これらは
光ファイバを用いた光カプラ、光位相変調器として構成
してもよい。
【０００３】バイアス信号発生器１８からのデュティ５
０％の方形波のバイアス変調信号で位相変調器１６が駆
動され、これを通過する右回り光及び左回り光がそれぞ
れ位相変調される。このバイアス変調信号の周期は、ル
ープ状光学路１５の光の伝搬時間τの２倍であり、各光
は正側にπ／４ラジアンと、負側にπ／４ラジアンとの
位相偏位がτごとに交互になされる。ループ状光学路１
５を伝搬した右回り光と左回り光とは光分岐手段１４で
干渉し、その干渉光は偏光子１３を通り、更にビームス
プリッタ１２で２分されその一方は受光器１９で光強度
に応じた電気信号に変換される。
０％の方形波のバイアス変調信号で位相変調器１６が駆
動され、これを通過する右回り光及び左回り光がそれぞ
れ位相変調される。このバイアス変調信号の周期は、ル
ープ状光学路１５の光の伝搬時間τの２倍であり、各光
は正側にπ／４ラジアンと、負側にπ／４ラジアンとの
位相偏位がτごとに交互になされる。ループ状光学路１
５を伝搬した右回り光と左回り光とは光分岐手段１４で
干渉し、その干渉光は偏光子１３を通り、更にビームス
プリッタ１２で２分されその一方は受光器１９で光強度
に応じた電気信号に変換される。
【０００４】バイアス信号発生器１８はクロック発生器
２１からの周期が２τのクロックが供給されて前記バイ
アス変調信号が作られる。クロック発生器２１からの周
期τの信号によりＡＤ変換器２２が制御されて、前記バ
イアス変調信号によるバイアス状態と同期して、受光器
１９の出力がデジタル値に変換される。そのデジタル値
はクロック発生器２１からの周期２τのクロックにより
同期検波回路２３で同期検波される。その同期検波出力
はステップ値生成器２４に入力され、階段状ランプ１段
の高さに相当するステップ値が生成され、そのステップ
値は加算器２５でラッチ回路２６の出力と加算され、そ
の加算結果はクロック発生器２１からの周期τのクロッ
クにより、バイアス変調信号と同期してラッチ回路２６
にラッチされる。加算器２５及びラッチ回路２６は累積
加算手段２７を構成する。
２１からの周期が２τのクロックが供給されて前記バイ
アス変調信号が作られる。クロック発生器２１からの周
期τの信号によりＡＤ変換器２２が制御されて、前記バ
イアス変調信号によるバイアス状態と同期して、受光器
１９の出力がデジタル値に変換される。そのデジタル値
はクロック発生器２１からの周期２τのクロックにより
同期検波回路２３で同期検波される。その同期検波出力
はステップ値生成器２４に入力され、階段状ランプ１段
の高さに相当するステップ値が生成され、そのステップ
値は加算器２５でラッチ回路２６の出力と加算され、そ
の加算結果はクロック発生器２１からの周期τのクロッ
クにより、バイアス変調信号と同期してラッチ回路２６
にラッチされる。加算器２５及びラッチ回路２６は累積
加算手段２７を構成する。
【０００５】その累積加算手段２７よりの累積加算値は
ＤＡ変換器２８でアナログ信号に変換され、そのアナロ
グ信号は可変利得増幅器２９を通じて位相変調器１７に
帰還変調信号として供給される。この結果、ループ状光
学路１５にその軸心まわりに印加される角速度にもとづ
く、右回り光と左回り光との位相差を打消すように作用
する。図４Ａに示すようなバイアス変調信号が発生さ
れ、この結果、光分岐手段１４において入力角速度ゼロ
で図４Ｂの実線に示すように右回り光の位相はτごとに
＋π／４ｒａｄと−π／４ｒａｄとが繰返され、左回り
光の位相は点線に示すようにτごとに−π／４ｒａｄと
＋τ／４ｒａｄとが繰返される。この結果、右回り光と
左回り光との位相差は＋π／２ｒａｄと−π／２ｒａｄ
とがτごとに繰返される。
ＤＡ変換器２８でアナログ信号に変換され、そのアナロ
グ信号は可変利得増幅器２９を通じて位相変調器１７に
帰還変調信号として供給される。この結果、ループ状光
学路１５にその軸心まわりに印加される角速度にもとづ
く、右回り光と左回り光との位相差を打消すように作用
する。図４Ａに示すようなバイアス変調信号が発生さ
れ、この結果、光分岐手段１４において入力角速度ゼロ
で図４Ｂの実線に示すように右回り光の位相はτごとに
＋π／４ｒａｄと−π／４ｒａｄとが繰返され、左回り
光の位相は点線に示すようにτごとに−π／４ｒａｄと
＋τ／４ｒａｄとが繰返される。この結果、右回り光と
左回り光との位相差は＋π／２ｒａｄと−π／２ｒａｄ
とがτごとに繰返される。
【０００６】角速度が入力されるとその角速度の方向に
応じた極性でその角速度の大きさに応じた右回り光と左
回り光との位相差に応じたステップ値がステップ値生成
器２４から出力され、これがτごとに累積加算されるた
め、光分岐手段１４において、右回り光の位相は例えば
図４Ｃに実線で示すような階段状ランプ波形で変化し、
左回り光の位相は点線で示すようにτだけ遅れた階段状
ランプ波形で変化する。よって右回り光と左回り光との
位相差は図４Ｄに示すように入力角速度に応じた極性及
び大きさのものとなる。
応じた極性でその角速度の大きさに応じた右回り光と左
回り光との位相差に応じたステップ値がステップ値生成
器２４から出力され、これがτごとに累積加算されるた
め、光分岐手段１４において、右回り光の位相は例えば
図４Ｃに実線で示すような階段状ランプ波形で変化し、
左回り光の位相は点線で示すようにτだけ遅れた階段状
ランプ波形で変化する。よって右回り光と左回り光との
位相差は図４Ｄに示すように入力角速度に応じた極性及
び大きさのものとなる。
【０００７】入力角速度で生じた右回り光と左回り光と
の位相差を、帰還変調信号により完全に相殺できている
場合は加算器２５がオーバフローすると、右回り光と左
回り光との位相差Δφが２πｒａｄの整数倍となり、同
期検波回路２３の出力は図４Ｅの実線で示すようにゼロ
のまゝであるように可変増幅器２９の利得が初期設定さ
れてある。
の位相差を、帰還変調信号により完全に相殺できている
場合は加算器２５がオーバフローすると、右回り光と左
回り光との位相差Δφが２πｒａｄの整数倍となり、同
期検波回路２３の出力は図４Ｅの実線で示すようにゼロ
のまゝであるように可変増幅器２９の利得が初期設定さ
れてある。
【０００８】ステップ値生成器２４の出力ランプ値の極
性及び大きさ、又は累積加算手段２７の出力階段状ラン
プ波形の極性及び繰返し周波数から入力角速度の方向及
び大きさを知ることができる。周囲温度の変動や経年変
化により、加算器２５がオーバフローした時、つまり階
段状ランプがフライバックした時に、右回り光と左回り
光との位相差Δφが２πｒａｄの整数倍からずれ、例え
ば図４Ｅの点線に示すように同期検波回路２３の出力が
ゼロにならず、入力角速度に対し、帰還変調信号が平衡
した状態から外れているのと同一の状態となり、測定誤
差が生じる。
性及び大きさ、又は累積加算手段２７の出力階段状ラン
プ波形の極性及び繰返し周波数から入力角速度の方向及
び大きさを知ることができる。周囲温度の変動や経年変
化により、加算器２５がオーバフローした時、つまり階
段状ランプがフライバックした時に、右回り光と左回り
光との位相差Δφが２πｒａｄの整数倍からずれ、例え
ば図４Ｅの点線に示すように同期検波回路２３の出力が
ゼロにならず、入力角速度に対し、帰還変調信号が平衡
した状態から外れているのと同一の状態となり、測定誤
差が生じる。
【０００９】このような誤差が生じないため、従来にお
いては加算器２５がオーバフローした時の同期検波回路
２３の出力が誤差検出回路３１で取出され、その出力が
フィルタ３２で積分され、そのフィルタ３２の出力は基
準値発生器３３からの基準値Ｖr と減算器３４で引算さ
れ、その引算結果がＤＡ変換器３５でアナログ信号に変
換され、その変換されたアナログ信号で可変利得増幅器
２９の利得が制御される。初期状態でフィルタ３２の出
力がゼロで基準値Ｖr による可変利得増幅器２９の利得
が、図４Ｅに示す同期検波回路２３の出力がゼロになる
ように調整されてある。例えば位相変調器１７の感度が
低下したため図４Ｅに示す同期検波回路２３に出力が生
じた場合は可変利得増幅器２９の利得を上げて位相変調
器１７の感度低下を補うようにされる。
いては加算器２５がオーバフローした時の同期検波回路
２３の出力が誤差検出回路３１で取出され、その出力が
フィルタ３２で積分され、そのフィルタ３２の出力は基
準値発生器３３からの基準値Ｖr と減算器３４で引算さ
れ、その引算結果がＤＡ変換器３５でアナログ信号に変
換され、その変換されたアナログ信号で可変利得増幅器
２９の利得が制御される。初期状態でフィルタ３２の出
力がゼロで基準値Ｖr による可変利得増幅器２９の利得
が、図４Ｅに示す同期検波回路２３の出力がゼロになる
ように調整されてある。例えば位相変調器１７の感度が
低下したため図４Ｅに示す同期検波回路２３に出力が生
じた場合は可変利得増幅器２９の利得を上げて位相変調
器１７の感度低下を補うようにされる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように従来
の光干渉角速度計においては階段状ランプ波形がフライ
バックした時の右回り光と左回り光との位相差が２πｒ
ａｄの整数倍からずれると、これを補正するため、減算
器３４の出力をＤＡ変換器３５でアナログ信号に変換
し、そのアナログ信号で可変利得増幅器２９の利得を制
御するか、ＤＡ変換器２８として乗算形のものを用い、
ＤＡ変換器３５から変換アナログ信号をＤＡ変換器２８
に乗算信号として入力する必要があった。このように従
来においては２個のＤＡ変換器を必要とし、その他に可
変利得増幅器を用いるか、ＤＡ変換器２８として乗算形
のものを用いる必要があり、高価となっていた。
の光干渉角速度計においては階段状ランプ波形がフライ
バックした時の右回り光と左回り光との位相差が２πｒ
ａｄの整数倍からずれると、これを補正するため、減算
器３４の出力をＤＡ変換器３５でアナログ信号に変換
し、そのアナログ信号で可変利得増幅器２９の利得を制
御するか、ＤＡ変換器２８として乗算形のものを用い、
ＤＡ変換器３５から変換アナログ信号をＤＡ変換器２８
に乗算信号として入力する必要があった。このように従
来においては２個のＤＡ変換器を必要とし、その他に可
変利得増幅器を用いるか、ＤＡ変換器２８として乗算形
のものを用いる必要があり、高価となっていた。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明によれば累積加
算値としきい値とが比較手段で比較され、累積加算値が
しきい値を越るとそのしきい値がその比較手段から出力
され、しきい値を越えない間はゼロが出力され、また累
積加算値がしきい値を越えた時の同期検波出力が誤差検
出手段で誤差として検出され、その検出誤差と基準値と
がしきい値出力手段で加算されて上記しきい値として出
力される。また比較手段の出力と累積加算値との差が差
回路でとられてＤＡ変換器へ供給され、そのＤＡ変換器
より変換されたアナログ信号が帰還変調信号とされる。
算値としきい値とが比較手段で比較され、累積加算値が
しきい値を越るとそのしきい値がその比較手段から出力
され、しきい値を越えない間はゼロが出力され、また累
積加算値がしきい値を越えた時の同期検波出力が誤差検
出手段で誤差として検出され、その検出誤差と基準値と
がしきい値出力手段で加算されて上記しきい値として出
力される。また比較手段の出力と累積加算値との差が差
回路でとられてＤＡ変換器へ供給され、そのＤＡ変換器
より変換されたアナログ信号が帰還変調信号とされる。
【００１２】
【実施例】図１にこの発明の実施例を示し、図３と対応
する部分は同一符号を示してある。この発明では加算器
２５よりの累積加算値ＲＡＭはしきい値出力手段３７か
らのしきい値ＴＨＲと比較手段３８で比較される。つま
り累積加算値ＲＡＭが正方向に上昇し、しきい値ＴＨＲ
を越えると、そのしきい値ＴＨＲが比較手段３８から出
力され、しきい値ＴＨＲは符号反転器３９でしきい値−
ＴＨＲとされて比較手段３８へ供給されており、累積加
算値ＲＡＭが負方向に上昇し、しきい値−ＴＨＲを越え
ると比較手段３８からそのしきい値−ＴＨＲが出力され
る。その他の状態つまりＴＨＲ＞ＲＡＭ＞−ＴＨＲの状
態では比較手段３８はゼロを出力する。
する部分は同一符号を示してある。この発明では加算器
２５よりの累積加算値ＲＡＭはしきい値出力手段３７か
らのしきい値ＴＨＲと比較手段３８で比較される。つま
り累積加算値ＲＡＭが正方向に上昇し、しきい値ＴＨＲ
を越えると、そのしきい値ＴＨＲが比較手段３８から出
力され、しきい値ＴＨＲは符号反転器３９でしきい値−
ＴＨＲとされて比較手段３８へ供給されており、累積加
算値ＲＡＭが負方向に上昇し、しきい値−ＴＨＲを越え
ると比較手段３８からそのしきい値−ＴＨＲが出力され
る。その他の状態つまりＴＨＲ＞ＲＡＭ＞−ＴＨＲの状
態では比較手段３８はゼロを出力する。
【００１３】比較手段３８の出力が差回路４１で加算器
２５よりの累積加算値ＲＡＭから減算され、その減算出
力はラッチ回路２６へ供給されると共にＤ／Ａ変換器２
８へ供給される。また比較手段３８において、累積加算
値ＲＡＭがしきい値ＴＨＲ又は−ＴＨＲを越えると、そ
の時の同期検波回路２３の出力が誤差検出回路３１に取
込まれ、その誤差検出回路３１の出力がフィルタ３２で
積分され、その積分出力は基準値発生器４２からの基準
値Ｅr にしきい値出力手段３７で加算され、そのしきい
値出力手段３７の出力がしきい値ＴＨＲとして出力され
る。
２５よりの累積加算値ＲＡＭから減算され、その減算出
力はラッチ回路２６へ供給されると共にＤ／Ａ変換器２
８へ供給される。また比較手段３８において、累積加算
値ＲＡＭがしきい値ＴＨＲ又は−ＴＨＲを越えると、そ
の時の同期検波回路２３の出力が誤差検出回路３１に取
込まれ、その誤差検出回路３１の出力がフィルタ３２で
積分され、その積分出力は基準値発生器４２からの基準
値Ｅr にしきい値出力手段３７で加算され、そのしきい
値出力手段３７の出力がしきい値ＴＨＲとして出力され
る。
【００１４】初期状態において、フィルタ３２の出力が
ゼロで、基準値発生器４２からの基準値Ｅr がしきい値
出力手段３７から出力され、この状態ではこの基準値Ｅ
r がしきい値ＴＨＲとして出力される。累積加算値ＲＡ
Ｍがしきい値ＴＨＲを正方向に越えた時、又はしきい値
−ＴＨＲを負方向に越えた時に、累積加算値ＲＡＭはＴ
ＨＲ又は−ＴＨＲが減算されて、フライバックがなさ
れ、この時、ループ状光学路１５の右回り光と左回り光
との位相差は２πｒａｄの整数になるように初期設定さ
れてある。
ゼロで、基準値発生器４２からの基準値Ｅr がしきい値
出力手段３７から出力され、この状態ではこの基準値Ｅ
r がしきい値ＴＨＲとして出力される。累積加算値ＲＡ
Ｍがしきい値ＴＨＲを正方向に越えた時、又はしきい値
−ＴＨＲを負方向に越えた時に、累積加算値ＲＡＭはＴ
ＨＲ又は−ＴＨＲが減算されて、フライバックがなさ
れ、この時、ループ状光学路１５の右回り光と左回り光
との位相差は２πｒａｄの整数になるように初期設定さ
れてある。
【００１５】温度変動などで位相変調器１７の電圧利得
が変化すると、２ｎπｒａｄの位相シフトを起こし得る
フライバック電圧が変化し、それに伴い位相２ｎπｒａ
ｄに相当するデジタル値も変化する。従ってしきい値Ｔ
ＨＲと２ｎπｒａｄに相当するデジタル値との間に偏差
が生じ、このことにもとづき、同期検波回路２３から出
力が生じ誤差検出回路３１で検出され、しきい値ＴＨＲ
が増加し、フライバック時の右回り光と左回り光との位
相差は２πｒａｄの整数倍になる。つまりこの発明では
図２Ａに示すように、ＤＡ変換器２８に印加されるフラ
イバック時のフライバック値、つまりしきい値ＴＨＲ又
は−ＴＨＲのデジタル値が変化して位相変調器１７に印
加されるアナログ電圧のフライバック値Ｖf が変化して
右回り光と左回り光との位相差が２πｒａｄの整数倍に
保持される。これに対し図３に示した従来の技術ではＤ
Ａ変換器２８に印加されるフライバック値は一定で、そ
の１ビット当りの重みが変化されて、右回り光と左回り
光との位相差が２πｒａｄの整数倍に保持されるもので
ある。
が変化すると、２ｎπｒａｄの位相シフトを起こし得る
フライバック電圧が変化し、それに伴い位相２ｎπｒａ
ｄに相当するデジタル値も変化する。従ってしきい値Ｔ
ＨＲと２ｎπｒａｄに相当するデジタル値との間に偏差
が生じ、このことにもとづき、同期検波回路２３から出
力が生じ誤差検出回路３１で検出され、しきい値ＴＨＲ
が増加し、フライバック時の右回り光と左回り光との位
相差は２πｒａｄの整数倍になる。つまりこの発明では
図２Ａに示すように、ＤＡ変換器２８に印加されるフラ
イバック時のフライバック値、つまりしきい値ＴＨＲ又
は−ＴＨＲのデジタル値が変化して位相変調器１７に印
加されるアナログ電圧のフライバック値Ｖf が変化して
右回り光と左回り光との位相差が２πｒａｄの整数倍に
保持される。これに対し図３に示した従来の技術ではＤ
Ａ変換器２８に印加されるフライバック値は一定で、そ
の１ビット当りの重みが変化されて、右回り光と左回り
光との位相差が２πｒａｄの整数倍に保持されるもので
ある。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたようにこの発明によればＤＡ
変換器を１個使用するのみであり、高価なＤＡ変換器３
５を省略でき、安価に構成することができる。
変換器を１個使用するのみであり、高価なＤＡ変換器３
５を省略でき、安価に構成することができる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】Ａはこの発明におけるデジタルのフライバック
値とアナログのフライバック値との関係を示す図、Ｂは
従来技術におけるデジタルのフライバック値とアナログ
のフライバック値との関係を示す図である。
値とアナログのフライバック値との関係を示す図、Ｂは
従来技術におけるデジタルのフライバック値とアナログ
のフライバック値との関係を示す図である。
【図３】従来の光干渉角速度計を示すブロック図。
【図４】その動作の説明に供するタイムチャート。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 健一 東京都渋谷区道玄坂１丁目21番６号 日 本航空電子工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−249912（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−239911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−29715（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−270913（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−230805（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 光源よりの光が光分岐手段によりループ
状光学路に右回り光及び左回り光として入射され、 その光学路の一端と上記光分岐手段との間に挿入された
位相変調手段により、上記光学路の光伝搬時間τの２倍
を周期とするデュティ５０％の方形波で上記右回り光及
び左回り光が位相変調され、 上記光学路を伝搬した上記右回り光と左回り光とが上記
光分岐手段で干渉し、その干渉光の強度が受光器で電気
信号に変換され、 その電気信号がＡＤ変換器でデジタル信号に変換され、
そのデジタル信号がデジタル的に同期検波され、その検
波出力と対応するステップ値がステップ値生成器により
生成され、 累積加算手段で上記ステップ値が累積加算され、その累
積加算値がＤＡ変換器でアナログ値に変換され、 そのアナログ値により上記光学路の一端と上記光分岐手
段との間に挿入された位相変調手段により、上記右回り
光及び左回り光が位相変調される光干渉角速度計におい
て、 上記累積加算値としきい値とを比較し、上記累積加算値
がそのしきい値を越えると、そのしきい値を出力し、そ
の他はゼロを出力する比較手段と、 その比較手段により上記累積加算値がしきい値を越えた
時の上記同期検波出力を誤差として検出する誤差検出手
段と、 その検出誤差を基準値と加算して上記しきい値を出力す
るしきい値出力手段と、 上記比較手段の出力と上記累積加算値との差をとり上記
ＤＡ変換器へ供給する差回路と、 を設けたことを特徴とする光干渉角速度計。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4195259A JP2532326B2 (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | 光干渉角速度計 |
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