JP2532966B2 - 運搬車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行さ
せる誘導モード及び手動操作モードを有する運搬車に関
する。

（ロ） 従来の技術 従来、この種の運搬車として誘導式電動車を用いた、
例えば実公昭55−8005号公報に示されるものが知られて
いる。即ち、路面に埋設した一本の誘導線に交流電流を
流し、これにより発生する交番磁界を、電動車本体の中
心線の左右に等間隔を設けた２個の検出コイルにて検出
し、この各検出コイルに発生する誘起起電力を比較し
て、この誘起起電力の差により、電動機本体に対する誘
導車輪（以下キャスタという）の角度制御用モータを制
御し、キャスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿
って誘導走行させるようになっている。

この誘導電動車は、誘導線上においては誘導線に沿っ
て自動操舵されるが、誘導線のないところを走行する際
には、手動操舵を行わなければならない。しかしなが
ら、手動操舵により走行方向を変更する際には、誘導電
動車本体に固定されたハンドルを、走行させようとする
方向に身体で押すようにして走行方向を変更しなければ
ならず、走行方向変更に大きな力を必要とし、操縦性が
極めて悪いものであった。

そこで、特開昭61−166605号公報（G05D 1/02）に
て、検出コイルの間に発振コイルを移動自在に配設し、
発振コイルを移動させることにより検出コイルの検出出
力に偏差を生じせしめ、この偏差に基づき電動車の後退
時にキャスタの向きを固定して、電動車を操縦性良く後
退させるものが提案された。

しかしながら、誘導線近傍においては、発振コイルの
交番磁界と誘導線の交番磁界とを検出コイルが検出し、
所望する操縦を行うことができない欠点があった。また
操縦上の簡便さと安全性も望まれていた。

（ハ） 発明が解決しようとする課題 本発明は上記欠点に鑑み成されたもので、操縦性の向
上と安全性を図った運搬車を提供することを課題とす
る。

（ニ） 課題を解決するための手段 本発明は、路面に埋設した誘導線に発生する磁界を検
出する検出手段と、運搬車本体の走行方向を指示すると
固定された回動不可能な前倒位置との２つの位置を選択
可能に設けたレバーからなる操作手段と、該操作手段が
回動可能な位置の時、操作手段の回動に基づき出力する
と共に、操作手段が回動不可能な位置の時、前記検出手
段の出力に基づき出力し、前記操作手段の位置で出力を
切り替える選択手段と、該選択手段の出力に基づき、キ
ャスタの運搬車本体に対する角度を操舵することを特徴
とするものである。

（ホ） 作用 操作手段を固定された回動不可能な前倒位置に移動さ
れると、選択手段が検出手段に基づいて出力し、この出
力に基づいて角度制御用モータを制御する誘導モードと
なり、路面に埋設した誘導線に発生する磁界を検出して
誘導線に沿って走行する。

また、操作手段を回動可能な後倒位置に移動すると、
選択手段が操作手段の出力に基づいて出力し、この出力
に基づいて角度制御用モータを制御する手動操舵モード
となり、操作手段の操作によって誘導線に係わりなく走
行する。

（ヘ） 実施例 本発明の運搬車を誘導式電動式のゴルフカートとした
一実施例に基づき以下に詳述する。

１はゴルフ場における運搬車本体（ゴルフカート）
で、後方両側に駆動車輪（後輪）２が設けられ、内部に
は駆動車輪２を駆動する駆動モータ３、その電源として
の鉛蓄電池及び制御回路基板等が搭載されている。前記
本体１の前方には取付ステー４が設けられ、このステー
４にはキャスタ５が取付ステー４に対し、換言すれば本
体１に対し回動自在に支持されており、キャスタ５には
誘導車輪（前輪）６が回動自在に支持されている。

７は前記取付ステー４に装着された角度制御用モータ
で、そのモータ軸に第１プーリ８が、またキャスタ５の
軸に第２プーリ９が夫々固着され、両プーリ間をタイミ
ングベルト10で連結して角度制御用モータ７の回転をキ
ャスタ５に伝達し、キャスタ７の本体１に対する角度を
制御するようになっている。

11は前記取付ステー４に取りつけられたボリューム
で、その回動軸がタイミングベルト12を介して前記角度
制御用モータ７のモータ軸に連結されており、該ボリュ
ーム11によりキャスタ５の本体１に対する角度を検出す
るようになっている。

13は前記キャスタ５に固着され、キャスタ５の前方に
突出する支持板で、この支持板13の先端左右には夫々中
心から等距離離間した一対の検出コイル14a、14bが夫々
所定位置に取り付けられている。この一対の検出コイル
12a、12bは路面に埋設された誘導線15に交流電流を流す
ことによって誘導線15から放射する交番磁界を検出する
ものであり、その検出出力の偏差により角度制御用モー
タ７を制御して本体１に対するキャスタ５の角度を制御
するようになっている。

16は前記本体１から後方に延設されたハンドルで、近
傍にブレーキレバー17が配設されている。

18は前記ハンドル16に設けられた制御ボックスで、第
３図に示す正面図から明らかなように、左側に主操作部
19を、右側に速度制御部20を配設している。前記主操作
部19は、電源スイッチ21、誘導線15を埋設した路面の近
傍に、あらかじめ予定された停止点の目印として埋設さ
れた磁石22の磁力をセンサ23により検出してゴルフカー
トを停止せしめるステーション停止モードとセンサ出力
を無効としてステーションを通過させるステーション通
過モードとを選択するステーション通過選択スイッチ2
4、後述する操作レバー32の操作による手動操舵を行う
か否かを選択するパワーハンドル選択スイッチ25とを有
しており、この主操作部19は蓋体26により開閉自在に施
蓋されている。

前記速度制御部20は、後述する操作レバー32の操作に
よる手動操舵時に、前記駆動モータ３の出力を切り替え
る低速スイッチ27、中速スイーチ28、高速スイッチ29を
有している。30は前記本１の走行を始動せしめる始動ス
イッチである。

31は前記制御ボックス18側面に形成されたキースイッ
チで、着脱自在なキーによりON・OFF操作可能となって
おり、このキースイッチ31のON操作時にのみ後述する手
動操舵モードと誘導モードとの選択が可能となり、OFF
時には手動操舵モードの選択が不可能となるように構成
されている。

32は一端を前記制御ボックス18上面に支持された操作
レバーで、遊端に合成樹脂製の操作部33を回転自在に支
持しており、操作部33を使用者の手前側の上方に向ける
第１位置（第３図及び第４図の実線位置、及び第２図参
照）と、操作部33を使用者から離れた制御ボックス18の
凹所34に圧入させて操作レバー32の移動を阻止する第２
位置（第３図及び第４図の破線位置参照）との間を回動
するようになっている。

また、前記操作レバー32は、前記第１位置において左
右に揺動可能に支持されており、揺動により制御ボック
ス18内部に配設されたボリューム35を操作し、このボリ
ューム35の出力を、前記キャスタ５の角度を検出するボ
リューム11の出力と比較して、両出力が同じになるよう
に角度制御用モータ７を制御するようになっている。前
記操作レバー32は第１位置において左右への揺動力を解
除すると、中央位置に復帰するようになっている。

前記操作レバー32は、第２位置においては、操作部33
を制御ボックス18の凹所34に圧入させ、操作レバー32が
振動するのを防止するようになっている。

36は磁石37を収納した合成樹脂製のホルダーで、操作
レバー32を第１位置に位置させた際に、操作レバー32の
制御ボックス18と対向する面に埋設されている。38は磁
石39を収納した合成樹脂製のホルダーで、操作レバー32
を第２位置に位置させた際に、操作レバー32の制御ボッ
クス18と対向する面に埋設されている。前記ホルダー3
6、38の操作レバー32から突出する部分を略半球状に形
成している。

40は前記操作レバー32を第１位置に位置させて中立さ
せた際に、前記制御ボックス18内のホルダー36と対向す
る位置に配設されたホールICで、操作レバー32を第１位
置に移動させることによりホールIC40が磁石37の磁力を
検出して手動操舵モードを選択するようになっている。

41は前記操作レバー32を第２位置に位置させた際に、
前記制御ボックス18内のホルダー38と対向する位置に配
設されたホールICで、操作レバー32を第２位置に移動さ
せることによりホールIC41が磁石39の磁力を検出して誘
導モードを選択するようになっている。

前記制御ボックス18の上面には、前記操作レバー32が
第１位置で揺動する際ホルダー36の半球状突出部と当接
する位置に、操作レバー32の揺動中心を中心として操作
レバー32の揺動範囲に亙り円弧状の溝部42が形成され、
この溝部により操作レバー32を揺動操作した際の制御ボ
ックス18上面の損傷を防止している。

次に、操作レバー32の支持構造を第５図乃至第８図に
基づき詳述する。

43は前記ハンドル16にネジ固定される固定金具で、略
コ字状に折曲形成されており、上壁面に固着されたネジ
44を、ハンドル16に固着されたブラケット45に貫通さ
せ、このネジ44にナット46を螺着して固定金具43を固定
するようになっている。前記固定金具43の上壁面には制
御ボックス18の合成樹脂製の基台47がネジ固定され、こ
の基台に、基台の下面開口を被う下かバー48が固着され
て固定金具43を被うようになっている。前記基台47に
は、略中央部に円形の開口部49が形成され、この開口部
周縁に上方に向かって基台47と一体に円環状の突条50が
形成されている。

51は前記固定金具43の上壁面と下壁面を貫通して、上
壁面と下壁面とによって回動自在に支持される回転軸
で、その上端にコ字状に形成された支持金具52をカシメ
固定しており、この支持金具には、回転軸51の近傍にピ
ン53をカシメ固定している。前記支持金具52は開口部49
から基台47の上方に突出するようになっている。

54は前記支持金具52外周に被嵌され、前記基台47の開
口部49上方を被う合成樹脂製の半球状カバーで、下面
に、前記開口部49周縁の突条50外周に近接する円環状リ
ブ55が形成されており、リブ55及び突条50により雨等が
開口部49を介して制御ボックス18内に侵入するのを防止
するようになっている。

56は前記操作レバー32に設けられた一対の支持片で、
前記カバー54に形成されたスリット57内に挿入され、カ
バー54を貫通する軸58により操作レバー32を回動自在に
支持するようになっている。前記カバー54に形成された
スリット57はカバー54内部と非連通で、且つ外周に向か
って低くなるように傾斜して形成されており、スリット
57に滴下した雨等はカバー54内部に侵入することなく、
スリット57底部の傾斜にそって基台47上に案内される。

59及び60は一端を積層された状態で、その一端を前記
固定金具43の上壁面に回動自在に支持される左右一対の
金属製アームで、互いの対向する面に折曲片61、62を折
曲形成し、遊端にアーム61、62の材厚の半分の深さの座
押部63、64を形成した同形状に形成されており、前記座
押部63、64は下方に位置するアーム59が上方に向かっ
て、上方に位置するアーム60が下方に向かって突出する
ように形成されている。

65は前記アーム59、60の座押部63、64に下方に突出す
るように一端をカシメ固定される一対のピンで、他端が
固定金具43に対して同じ高さに位置するようになってい
る。即ち、前記アーム59、60は一端を積層して支持され
ているが、ピン65の固着される座押部63、64は下方に位
置するアーム59が上方に向かってアーム59の材厚の半分
の深さで形成され、下方に位置するアーム60が下方に向
かってアーム60の材厚の半分の深さで形成されているた
め、同一形状のピン65をカシメ固定すると、第６図に示
すごとく、他端が固定金具43に対して同じ高さに位置す
るようになる。従って、後述するバネ体66が斜めに架設
されることはなく、アーム59、60の回動動作を良好に行
うことができる。

66は両端を前記ピン65に係止し、前記アーム59、60を
互いに近接する方向に付勢するバネ体で、アーム59、60
の折曲片61、62間に前記回転軸51及びピン53を挟持する
ようになっている。従って、前記操作レバー32を左右方
向に揺動すると、回転軸51近傍のピン53がどちらか一方
のアーム59、60の折曲片61、62を押圧して、アーム59、
60がバネ体66の付勢力に抗して回動することで回転軸51
が回動する。例えば、左方向に揺動すると、ピン53によ
り押圧されてアーム60がバネ体66の付勢力に抗して回動
する。一方、他方のアーム59は折曲片61が回転軸51に当
接しているので、回動することはない。

また、前記操作レバー32への操作力を解除すると、バ
ネ体66の付勢力によりアーム59、60復帰し、その復帰に
よりピン53が押圧されて回転軸51が中立位置に復帰し、
操作レバー32が中立位置に復帰する。

67は前記固定金具43の上壁面に固着され、上方に向か
って突出する一対の位置決め突起で、前記アーム59、60
と当接してアームの回動範囲を規制し、操作レバー32の
揺動範囲を規制するようになっている。尚、本実施例で
は前記突起67により操作レバー32を左右とも60゜までの
範囲に規制し、余り急激な操作を行ってゴルフカートが
横転しないようにしている。

前記ボリューム35は固定金具43の下壁面に固着され、
その回転軸を、下壁面を貫通させて下壁面下方に延設し
て下端に第１歯車68を固着し、この第１歯車68に回転軸
51下端に固着した第２歯車69を噛み合わせ、第１歯車68
と第２歯車69の噛み合いにより回転軸51の回動をボリュ
ーム35に伝達するようになっており、ボリューム35から
の出力を変動させてキャスタ５の本体１に対する角度を
制御する角度制御用モータ７を制御し、キャスタ５の向
きを制御するようになっている。

尚、制御ボックス18からの配線は、ハンドル16に形成
された図示しない開口からハンドル16内部を通して本体
１内部に配線されている。

次に、第１図に基づき回路を説明する。

70は路面に埋設された誘導線15を検出する誘導線検出
手段で、誘導線15に交流電流が供給されることにより発
生する交番磁界を検出する前記検出コイル14a、14bと、
その検出出力を増幅する増幅回路71a、71bと、その増幅
出力を作動比較する比較回路72とから構成されている。
前記比較回路72の偏差出力に基づいてチョッパ回路73の
デューティが制御され、駆動回路74を介して前記角度制
御用モータ７の回転を制御するようになっている。

75は走行距離を計測する走行距離計測手段で、駆動車
輪２、または誘導車輪６に取りつけられた磁石76からの
磁束を検出する磁気センサ77を有しており、この磁気セ
ンサからの出力はＦ−Ｖ変換回路78にて直流電圧に変換
され、走行距離信号及び速度信号として後述する制御回
路手段95に出力される。

79は前記本体１の前方に位置する障害物との近接を検
出する近接検出手段で、本体１の前方に配設された超音
波発生手段、あるいは電波発生手段から放射された超音
波、電波のドップラ効果による反射波を検出するセンサ
80と、このセンサの出力をあらかじめ設定された所定値
と比較する比較回路81とからなり、比較回路81によって
センサ80の出力を所定値と比較して障害物との距離を検
出し、障害物が前記所定値と対応する離間距離以内に近
接すると後述する制御回路手段95に出力して制御回路手
段95により走行を停止するようになっている。

82は誘導線15の近傍に、あらかじめ設定された停止点
として埋設された信号発生源としての磁石22からの磁束
を検出する検出手段で、磁石22の磁束を検出する検出コ
イル23の出力が増幅回路83により増幅されて波形整形回
路84により波形整形され、この波形整形回路84の出力が
後述する制御回路手段95に出力され、制御回路手段95
は、前記検出手段82の出力に基づいて走行を停止するよ
うになっている。また、この時、制御回路手段95は前記
ステーション通過選択スイッチ24の操作により、検出手
段82の出力に基づいて停止させるステーション停止モー
ドと検出手段82の出力に係わりなく走行させるステーシ
ョン通過モードとを選択するようになっており、選択さ
れたモードに基づいて走行を制御するようになってい
る。

85は制御回路手段95の動作のためクロック信号を発生
するクロック信号発生手段で、このクロック信号を制御
回路手段95の指令に基づいて係数するタイマ手段86に出
力し、タイマ手段の出力を制御回路手段95に出力するよ
うになっている。

87はキャスタ５の本体１に対する角度を手動操作によ
り制御するための手動操作手段で、前記操作レバー32の
揺動操作により制御されるボリューム35と、その出力を
増幅する増幅回路88と、前記キャスタ５の角度を検出す
るボリューム11と、その出力を増幅する増幅回路89と、
両増幅出力を差動比較する比較回路90とから構成されて
いる。前記比較回路90の偏差出力に基づいてチョッパ回
路91のデューティが制御され、前記駆動回路74を介して
角度制御用モータ７の回転を制御するようになってい
る。

92は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出手
段70に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手動操舵
手段87に基づく制御、即ち、手動操舵モードとを切り替
える切替手段で、前記一対のホールIC40、41と、切替回
路93とからなり、前記切替回路93は、ホールIC40、41か
らの出力に基づき前記操作レバー32が第１位置に位置し
ているが、第２位置に位置しているかを判別して、操作
レバー32が第１位置に位置している場合には、手動操舵
手段87からの出力のみを駆動回路74に出力し、且つ操作
レバー32が第２位置に位置している場合には誘導線検出
手段70からの出力のみを駆動回路74に出力するようにな
っている。

尚、手動操舵モードが選択された際、操作レバー32を
揺動すると、ホールIC40が操作レバー32に埋設された磁
石37の磁力を検出しなくなるが、前記切替回路93は第１
位置へ操作レバー32が移動された際にホールIC40が磁力
を検出することにより手動操舵モードに切り替わり、そ
の後は磁力の検出に係わりなく手動操舵モードを維持す
るようになっている。

また、前記切替回路93は、前記キースイッチ31がOFF
に切り替えられた際、手動操舵手段87からの出力を遮断
するスイッチ手段を有しており、キースイッチ31をOFF
にした状態では、誘導モード状態になるようになってい
る。

94は前記電源スイッチ21、ステーション通過切替スイ
ッチ24、パワーハンドル選択スイッチ25、低速スイッチ
27、中速スイッチ28、高速スイッチ29、スタートスイッ
チ30を有するコントロール部で、前記各スイッチの操作
に基づき制御回路手段95に出力するようになっている。
前記低速スイッチ27、中速スイッチ28、高速スイッチ29
は、手動操舵モード選択時の速度制御を行うものであ
り、コントロール部94は、低速スイッチ27、中速スイッ
チ28、高速スイッチ29の操作を記憶する手段を有し、誘
導モードを経て再び手動操舵モードに切り替えられた
際、記憶手段に記憶した速度を制御回路手段95に出力
し、前回の手動操舵モード選択時に設定された速度で走
行させるようになっている。

95は制御回路手段で、マイクロプロセッサを含み、各
入力信号に基づいて、駆動回路96を介して駆動車輪２駆
動用の駆動モータ３、ブレーキ手段97を制御するような
っている。また、前記制御回路手段95は、ホールIC40、
41の内、どちらか一方が磁力を検出していないと、即
ち、操作レバー32が第１位置における中立位置から、あ
るいは第２位置かのどちらかに確実に位置していない
と、前記スタートスイッチ30を操作してもスタートしな
いようになっている。

98は前記電源スイッチ21、ステーショ通過切替スイッ
チ24、パワーハンドル選択スイッ25、低速スイッチ27、
中速スイッチ28、高速スイッチ29、スタートスイッチ30
の操作に基づく制御回路手段95からの出力により動作状
態を表示する表示回路で、前記電源スイッチ21の操作に
より点灯する表示部99、、ステーション通過切替スイッ
チ24の操作により点灯する表示部100、パワーハンドル
選択スイッチ25の操作により点灯する表示部101、低速
スイッチ27の操作により点灯する表示部102、中速スイ
ッチ28の操作により点灯する表示部103、高速スイッチ2
9の操作により点灯する表示部104を制御するようになっ
ている。

次に、動作を説明する。

操作レバー32を第２位置に移動させると、第２位置に
対応するホールIC41が磁力を検出し、その出力に基づき
切替回路93が誘導線検出手段70からの出力のみを駆動回
路74に出力する誘導モードに切り替わる。

この誘導モード選択状態において、スタートスイッチ
30を操作すると、その出力が制御回路手段95に出力さ
れ、制御回路手段95が駆動回路96を介して駆動モータ３
を駆動し、ゴルフカートを走行させる。

また、検出コイル14a、14bが誘導線15に発生する交番
磁界を検出し、その検出出力の差により角度制御用モー
タ７を制御して、キャスタ５の本体１に対する角度を制
御し、ゴルフカートを誘導線15に沿って走行させる。

この誘導モード選択時においては、操作レバー32は、
その操作部33を制御ボックス18の凹所34に圧入されてい
るので、走行時の振動により操作レバー32が振動して制
御ボックス18と操作レバー32との間で騒音が発生するこ
はない。また、操作レバー32は操作部33が凹所34に圧入
されているので、揺動操作が不能となり、誤って操作す
ることがなく、操作者の誤操作を防止することができ
る。また、誘導走行時には回動する操作レバーを前に倒
すので、レバー操作する必要がないときには、操作レバ
ーが邪魔にならない。

操作レバー32を第１位置に移動すると、第１位置に対
応するホールIC40が磁石37の磁力を検出し、ホールIC40
の出力に基づき切替回路93が手動操舵手段87からの出力
のみを駆動回路74に出力する手動操舵モードに切り替わ
る。

この手動操舵モード選択状態において、スタートスイ
ッチ30を操作すると、その出力が制御回路手段95に出力
され、制御回路手段が駆動回路96を介して駆動モータ３
を駆動し、ゴルフカートを走行させる。

そして、操作者が走行させようとする方向に操作レバ
ー32を操作すると、操作レバー32の操作に応じてボリュ
ーム35が制御され、そのボリューム35からの出力とキャ
スタ５の本体１に対する角度を検出するボリューム11の
出力とを比較して、その比較値に応じて駆動回路74が角
度制御用モータ７を制御し、操作レバー32の操作に応じ
てキャスタ５の本体１に対する角度を制御して走行方向
を操作者の希望する方向に操舵する。

そして、操作手段がレバーであるので、片手で操作で
き、操作が簡単であると共に、もう一方の手で別の動作
を行なうことができる。

この手動操舵モードにおいては、操作者が操作レバー
32を押さえ付けるようにして操作するが、操作レバー32
に装着したホルダー36の半球状突出部を制御ボックス18
に形成した溝部42に当接させ、他の部分が当接しないよ
うになっているので、制御ボックス18の上面が傷付くこ
とがなく、長期間にわたり外観を良好な状態に維持でき
る。また、溝部42は操作レバー32の揺動範囲に亙り形成
しているので、溝部42が操作レバー32の揺動範囲を示す
ことになり、操作者が操作レバー32を揺動範囲以上に揺
動して損傷するといった誤操作を防止することができ
る。さらに、溝部42の形成によりホールIC40と磁石37と
が近接することになり、ホールIC40がより確実に磁力を
検出してモード切り替えを確実に行なうようにすること
ができる。

操作レバー32を第１位置が、あるいは第２位置に切り
替えたつもりであっても、切り替えが成されておらず、
特に第１位置から第２位置に切り替えたつもりであって
も、操作レバー32の操作部33が制御ボックス18の凹所34
に完全に圧入されておらず、スタートスイッチ30を操作
すると以前のモードで走行する恐れがあるが、制御回路
手段95はどちらか一方のホールIC40、41が磁力を検出し
ていないとスタート信号を受け付けないようにしている
ので、以前のモードで走行することなく、安全性を向上
することができる。

また、キィディ不足により、プレイする際にキャディ
が付かない場合があり、その場合、プレーヤーがゴルフ
カードを操作しなければならないが、操作に慣れないプ
レーヤーが手動操舵モードで操縦すると、ゴルフカート
を池に落としたりする恐れがある。

しかし、キースイッチ31をOFFにしてキーを抜けば、
操作レバー２を第１位置に移動させても手動操舵モード
に移行することはなく、従って、操作になれないプレー
ヤーが操作する場合でもゴルフカートを池に落としたり
することはない。

次に、車庫に納車したゴルフカートを出庫する際の操
作を説明する。電源スイッチ21を操作した状態では制御
回路手段95がブレーキ手段97にてブレーキをかけた状態
となっている。この状態で、制御ボックス18の裏面に配
設した図示しないブレーキ解放スイッチを操作してブレ
ーキを解放し、操作レバー32を第１位置に移動して手動
操舵モードを選択する。操作レバー32を操作しない状態
では操作レバー32は中立位置に位置し、従って、キャス
タ５は本体１に対して平行な方向に固定されており、こ
の操作レバー32を中立位置に維持させたままハンドル16
を引き、ゴルフカートを真っ直バックさせて出庫する。
また、必要に応じて操作レバー32を操作してキャスタ５
の向きを変え、ゴルフカートを曲線的にバックさせて出
庫することもできる。

第11図は第２の実施例を示す回路図で、上述した実施
例と同一部は同一符号を付して説明を省略する。

105は路面に埋設された誘導線15を検出する誘導線検
出手段で、誘導線15に交流電流を流すことによって誘導
線15に発生する交番磁界を検出する検出コイル14a、14b
と、その検出出力を増幅する増幅回路106a、106bとから
構成されており、誘導線検出手段105からの出力を後述
する切替手段110、比較回路112、チョッパ回路113を介
して駆動回路114に出力し、駆動回路114により角度制御
用モータ７を駆動してキャスタ５の本体１に対する角度
を制御し、ゴルフカートを誘導線15に沿って走行するよ
うになっている。

107はキャスタ５の本体１に対する角度を手動操作に
より制御するための手動操舵手段で、前記操作レバー32
の揺動操作により制御されるボリューム35と、その出力
を増幅する増幅回路108と、前記キャスタ５の角度を検
出するボリューム11と、その出力を増幅する増幅回路10
9とから構成されており、手動操舵手段105からの出力を
後述する切替手段110、比較回路112、チョッパ回路113
を介して駆動回路114に出力し、駆動回路114により角度
制御用モータ７を駆動してキャス５の本体１に対する角
度を制御し、ゴルフカートを操作レバー32の操作により
操縦するようになっている。

110は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出
手段105に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手動
操舵手段107に基づく制御、即ち、手動操舵モードとを
切り替える切替手段で、前記一対のホールIC40、41と、
切替回路111とからなり、前記切替回路111は、ホールIC
40、41からの出力に基づき前記操作レバー32が第１位置
に位置しているか、第２位置に位置しているかを判別し
て、操作レバー32が第１位置に位置している場合には、
手動操舵手段107からの出力のみを比較回路112、チョッ
パ回路113を介して駆動回路114に出力し、且つ操作レバ
ー32が第２位置に位置している場合には誘導線検出手段
105からの出力のみを比較回路112、チョッパ回路113を
介して駆動回路114に出力するようになっている。

112は前記誘導線検出手段105の増幅出力、あるいは手
動操舵手段107の増幅出力を比較する比較回路で、この
比較回路112の偏差出力に基づいてチョッパ回路113のデ
ューティが制御され、駆動回路114により駆動制御用モ
ータ７の本体に対する角度を制御するようになってい
る。

この第２の実施例の回路構成であれば、上記第１の実
施例において誘導線検出手段70と手動操舵手段87の出力
側に夫々設けられていた比較回路72、90及びチョッパ回
路73、91を兼用することができ、回路構成を簡素化でき
る。

以上の説明では、本発明の運搬車を駆動源にモータを
用いる誘導式電動車とした場合を例にとって述べてきた
が、周知なエンジン駆動タイプの運搬車にも本発明が適
用できることは当然にとっては自明のことである。

（ト） 発明の効果 以上の如く本発明によれば、運搬車本体の走行方向を
指示する街道可能な後倒位置と固定された回動不可能な
前倒位置との２つの位置を選択可能に設けたレバーから
なる操作手段とすることにより、誘導線に沿って走行さ
せる誘導モードと、操作手段の操作によって操縦する手
動操縦モードとを必要に応じて適宜選択することがで
き、操縦性を向上することができる。また、誘導モード
と手動操舵モードとの選択は、手動操舵を行うための操
作手段を操作することによって行うことができ、モード
切り替えの作業性を向上することができる。

そして、本発明の操作手段はレバーであるので、片手
で操作でき、操作が簡単であると共に、もう一方の手で
別の動作を行なうことができる。

さらに、誘導モードでの誘導走行時には、回動するレ
バーである操作手段は固定された回動不可能な前倒位置
に移動するので、レバー操作する必要がないときには、
操作レバーが邪魔にらなないと共に、誤って操作するこ
とはない等の効果が有る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第10図は本発明をゴルフカートに適用した一
実施例を示し、第１図は回路図、第２図は制御ボックス
の斜視図、第３図は制御ボックスの上面図、第４図は制
御ボックスの側面図、第５図は制御ボックスの分解斜視
図、第６図は制御ボックスの要部断面図、第７図は制御
ボックス内部の分解斜視図、第８図は要部斜視図、第９
図はキャスタ部分の斜視図、第10図は外観斜視図、第11
図は本発明の第２の実施例を示す回路図である。 ５……キャスタ、７……角度制御用モータ、11……ボリ
ューム、14a、14b……検出コイル、15……誘導線、32…
…操作レバー、37、39……磁石、40、41……ホールIC、
92……切替手段、95……制御回路手段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面に埋設した誘導線に発生する磁界を検
   出する検出手段と、運搬車本体の走行方向を指示する回
   動可能な後倒位置と固定された回動不可能な前倒位置と
   の２つの位置を選択可能に設けたレバーからなる操作手
   段と、該操作手段が回動可能な位置の時、操作手段の回
   動に基づき出力すると共に、操作手段が回動不可能な位
   置の時、前記検出手段の出力に基づき出力し、前記操作
   手段の位置で出力を切り替える選択手段と、該選択手段
   の出力に基づき、キャスタの運搬車本体に対する角度を
   操舵することを特徴とする運搬車。