JP2554986B2 - ニューマチックケーソン用掘削機の姿勢表示方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ニューマチックケーソ
ンの沈設において、作業室内の高気圧の下で、掘削機を
無人で遠隔操作し、作業室内の地盤を掘削する場合のニ
ューマチックケーソン用掘削機の姿勢表示方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】この種ニューマチックケーソン用掘削機
の姿勢表示方法の従来技術としては、例えば特開平１−
１６５８２３号公報，同３−２２１６１７号公報に記載
の技術がある。

【０００３】前掲特開平１−１６５８２３号公報に記載
の従来技術では、ディスプレィと、圧気ケーソン用掘削
シャベルの移動部材の移動量を検出する複数個のセンサ
と、これ等センサの出力信号から各移動部材の移動量を
演算する姿勢演算部と、この姿勢演算部により演算され
た移動量に基づいて、前記ディスプレィ上に前記演算に
より求められた移動量に対応した圧気ケーソン用掘削シ
ャベルの影像を表示する表示演算部とを有している。

【０００４】一方、前掲特開平３−２２１６１７号公報
に記載の従来技術では、ケーソンを形成する函体底部の
作業室を圧気状態に維持し、圧気作業室の天井に架設し
た走行，旋回，アームの俯仰，伸縮およびバケットの俯
仰自在の掘削装置により作業室底部を掘削して函体を順
次沈設するニューマチックケーソン工法において、掘削
装置と圧気作業室に設置されたテレビカメラと、掘削装
置に取り付けられた複数個の距離測定用センサと、管理
制御室内に設けられたコンピュータと、圧気作業室内の
掘削面の表示部と、圧気作業室内のモニタテレビとを有
し、掘削装置を走行させながら距離測定用センサにより
距離測定を行い、このデータをコンピュータで解析し、
圧気作業室内の掘削面の高低差を表示部にグラフィック
表示する一方、モニタテレビにより掘削個所の判断を行
い、地上の管理制御室内から圧気作業室内の掘削装置を
遠隔操作するようにしている。また、この従来技術で
は、掘削装置に走行距離，旋回角度，アームの俯仰角
度，伸縮量，バケットの俯仰角度等を検知するセンサを
設け、これらのセンサにより検知したデータを地上の管
理制御室内に設置した前記コンピュータに送り、コンピ
ュータで前記センサから送り込まれたデを解析し、掘削
装置の圧気作業室内での位置，姿勢をグラフィック表示
し、掘削装置の動きをリアルタイムでモニタしながら掘
削装置を遠隔操作するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ニューマチ
ックケーソン用掘削機の姿勢表示において、特に重要な
ことは、（１）作業室側壁付近の掘削時に、掘削機のブ
ームと作業室側壁との位置関係を明確に表示すること、
（２）ケーソンの刃口下部の掘削時に、刃口下端面から
の掘削深さ、つまりケーソン刃口の下端面と掘削機のバ
ケット先端部との位置関係を明確に表示することであ
る。前記掘削機のブームと作業室側壁との位置関係は、
掘削機のブームが作業室側壁に接触可能な範囲に入った
ときに、作業室側壁への掘削機のブームやバケットの接
触を防止し、安全を確保するうえで重要である。また、
前記ケーソン刃口の下端面と掘削機のバケット先端部と
の位置関係は、ケーソンの刃口下部を均一な深さに掘削
し、ケーソンの傾斜を防止しつつ余掘量をできるだけ少
なく抑えるうえで重要である。

【０００６】しかしながら、前記従来技術はそのいずれ
も、掘削機のブームと作業室側壁との位置関係を明確に
表示すること、およびケーソン刃口の下端面と掘削機の
バケット先端部との位置関係を明確に表示することにつ
いて配慮されていない。

【０００７】本発明は、以上のことに鑑み提案されたも
ので、その目的とするところは、同一画面上に掘削機の
ブームと作業室側壁との位置関係と、ケーソン刃口の下
端面と掘削機のバケット先端部との位置関係とを明確に
表示し得るニューマチックケーソン用掘削機の姿勢表示
方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、ケーソン１の作業室天井面４に設置した
掘削機１１により掘削する場合のニューマチックケーソ
ン用掘削機１１の姿勢表示方法において、ケーソン１の
作業室２内における掘削機１１の位置，方向、ブーム１
３の方向，長さ，俯仰角度、バケット１４の反転方向，
開閉状態等の掘削機１１の姿勢を検出し、これらの検出
値とケーソン躯体の形状，寸法とにより、掘削機本体１
２の側面から見たバケット先端部１４’とケーソン刃口
外周先端９との相対位置を演算し、バケット１４が作業
室側壁７’に接触可能な範囲に入ったときには、掘削機
１１の姿勢に加えてバケット先端部１４’とケーソン刃
口外周先端９との水平距離に応じた、掘削機１１と作業
室側壁７’との相対位置関係と、ケーソン刃口６の下方
の法的掘削限度を示す線３１と、ケーソン１の外側面の
仮想延長線３０とを画面２９に表示するようにしたもの
である。

【０００９】また、上記目的を達成するため、本発明
は、姿勢表示の画像中に、バケット先端部１４’からケ
ーソン刃口外周先端９までの水平方向の距離Ｌと、垂直
方向の距離Ｈとを数値で表示するようにしたものであ
る。

【００１０】

【作用】本発明では、少なくとも作業室２内における掘
削機本体１２の位置，ブーム１３の長さおよび姿勢，バ
ケット１４の位置および姿勢を検出し、その検出値を記
憶する。一方、ケーソン躯体の形状，寸法を予め記憶し
ておく。ついで、前記検出値とケーソン躯体の形状，寸
法とを取り出し、両値からブーム１３の長さ方向に沿う
側面から見たブーム１３，バケット１４と作業室側壁
７’との相対的位置、およびバケット先端部１４′と、
ケーソン刃口外周先端９との相対的位置を演算する。続
いて、その演算結果を同一画面上に画像表示する。

【００１１】以上により、本発明では掘削機１１のブー
ム１３，バケット１４と作業室側壁７′との位置関係を
明確に視認することができ、したがって掘削機１１のブ
ーム１３，バケット１４が作業室側壁７′に接触可能な
範囲に入ったときに、作業室側壁７′へのブーム１３，
バケット１４の接触を防止し、安全性を確保することが
可能となる。さらに、本発明ではケーソン刃口６の下端
面とバケット先端部１４′との位置関係も明確に視認す
ることができ、したがってケーソン刃口６の下部を均一
な深さに掘削し、かつケーソン１の傾斜を防止しつつ余
掘量を最少限に抑えることが可能となる。そして、本発
明では前記二種類の位置関係を単一の画面を見て確認す
ることができる。

【００１２】さらに、本発明では姿勢表示の画像中に、
ケーソン刃口６の下方の法的掘削限度を示す線３１と、
ケーソン１の外側面の仮想延長線３０を表示するように
しているので、ケーソン刃口６の下端部付近の掘削時
に、掘削機１１のオペレータは画像中に表示された線３
０，３１とバケット１４とを見ながら掘削機１１を操作
できるので、掘り過ぎによるケーソン１の傾斜等のトラ
ブルを未然に防止しつつ余掘量を極限的に少なくするこ
とができる。

【００１３】また、本発明では姿勢表示の画像中に、バ
ケット先端部１４′からケーソン刃口外周先端９までの
水平方向の距離Ｌと、バケット先端部１４′からケーソ
ン刃口外周先端９までの垂直方向の距離Ｈとを数値で表
示するようにしている。したがって、掘削機１１のオペ
レータは前記画像と二種類の距離Ｌ，Ｈの数値とを併せ
て視認し、掘削機１１を操作できるので、掘削深さや余
掘量、および作業室側壁７′と掘削機１１との間隔を把
握し、そのうえで掘削作業を進めることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１５】図１は本発明方法の一実施例の概念図、図
２（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はケーソンと掘削機の位置お
よび姿勢表示の各種ケースを示す図、図３は平面から見
たケーソンと掘削機の関係の表示例の拡大図である。

【００１６】これらの図に示す実施例では、円形断面形
状のニューマチックケーソンを対象としている。そのケ
ーソン１は、作業室２と、スラブ３と、スラブ３の下面
である作業室天井面４と、同スラブ３に設けられた掘削
土砂搬出口５と、ケーソン刃口６とを有している。

【００１７】前記作業室天井面４には、掘削機用のレー
ル１０が固定されており、このレール１０には掘削機１
１が吊り下げられ支持されている。

【００１８】前記掘削機１１は、掘削機本体１２と、ブ
ーム１３と、バケット１４とを備えている。前記掘削機
本体１２は、レール１０に沿って走行可能に支持され、
しかも旋回可能に取り付けられている。前記ブーム１３
は、伸縮可能にかつ俯仰可能に構成されている。前記バ
ケット１４は、反転可能にかつ開閉可能に構成さてい
る。

【００１９】前記ケーソン１の外部としての例えば地上
には、操作室１５が設置されている。この操作室１５に
は、遠隔操作装置１６と、モニタ１７と、コンピュータ
１８と、表示装置であるＣＲＴ１９と、記憶装置２０と
が配備されている。

【００２０】一方、前記作業室２の内部には、カメラ２
１と、監視カメラ２２ａ〜２２ｃとが設置されている。
前記カメラ２１は、作業室２内の地盤２８を撮影し、そ
の撮像を光ファイバケーブル２５を通じて操作室１５内
の遠隔操作装置１６に送り込むようになっている。前記
監視カメラ２２ａ〜２２ｃは、図３に示すように、平面
から見て基準点から円周方向に１２０゜の間隔をおいて
配置され、掘削機１１を撮影し、その撮像も光ファイバ
ケーブル２５を通じて遠隔操作装置１６に送り込むよう
になっている。

【００２１】他方、前記掘削機１１には図１に示すよう
に、各部に非接触型のセンサ２３ａ〜２３ｆが適宜設置
されている。前記センサ２３ａは掘削機１１の位置を検
出し、前記センサ２３ｂはブーム１３の方向を検出し、
前記センサ２３ｃはブーム１３の俯仰角度を検出し、前
記センサ２３ｄはブーム１３の長さを検出し、前記セン
サ２３ｅはバケット１４の反転方向を検出し、前記セン
サ２３ｆはバケット１４の開閉状態を検出し、その検出
値をそれぞれ光ファイバケーブル２６を通じて操作室１
５内のモニタ１７とコンピュータ１８に送り込むように
なっている。

【００２２】また、前記ケーソン１のスラブ３の上面に
は図１に示すように、傾斜計２４が設置されている。こ
の傾斜計２４は、ケーソン１の傾斜角度を計測し、その
計測値を光ファイバケーブル２７を通じて前記コンピュ
ータ１８に送り込むようになっている。

【００２３】次に、前記各部の動作に関連して本発明方
法の一例を説明する。

【００２４】このニューマチックケーソンの場合、作業
室２内が圧気されている。そして、操作室１５内に配備
された遠隔操作装置１６により掘削機１１を遠隔操作
し、掘削機１１をレール１０に沿って走行させ、掘削機
本体１２を旋回させ、ブーム１３を伸縮および俯仰さ
せ、バケット１４を操作し、作業室２内の地盤２８を掘
削し、バケット１４を反転および開閉操作し、掘削土砂
を掘削土砂搬出用バケット（図示せず）に引き渡し、そ
の掘削土砂搬出用バケットをスラブ３に設けられた掘削
土砂搬出口５を通じて地上まで引き上げ、排出する。

【００２５】前記掘削機１１による地盤２８の掘削中、
地盤２８の掘削状態（程度）を、作業室２内に設置され
たカメラ２１により撮影し、その撮像を光ファイバケー
ブル２５を通じて操作室１５内に配備された遠隔操作装
置１６に送り込む。また、掘削機１１の位置および姿勢
を、作業室２内に平面から見て円周方向に１２０゜の間
隔をおいて設置された監視カメラ２２ａ〜２２ｃで撮影
し、この撮像も光ファイバケーブル２５を通じて遠隔操
作装置１６に送り込む。さらに、ケーソン１の傾斜角度
を、スラブ３の上面に設置された傾斜計２４により計測
し、その計測値を光ファイバケーブル２７を通じてコン
ピュータ１８に送り込み、コンピュータ１８からＣＲＴ
１９に送って表示する。

【００２６】ところで、本発明にかかるニューマチック
ケーソン用掘削機の姿勢表示方法のこの実施例では、次
のようにして実行する。

【００２７】すなわち、記憶装置２０にケーソン躯体の
形状，寸法を予め記憶させておく。そして、作業室２内
の地盤２８の掘削中、コンピュータ１８は記憶装置２０
からケーソン１の形状，寸法に関するデータを取り込
む。

【００２８】同地盤２８の掘削中、掘削機１１の各部に
設置されたセンサ２３ａ〜２３ｆのうちの、センサ２３
ａにより掘削機１１の位置を検出し、センサ２３ｂによ
りブーム１３の方向を検出し、センサ２３ｃによりブー
ム１３の俯仰角度を検出し、センサ２３ｄによりブーム
１３の長さを検出し、センサ２３ｅによりバケット１４
の反転方向を検出し、センサ２３ｆによりバケット１４
の開閉状態を検出し、れらの検出値を光ファイバケーブ
ル２６を通じてモニタ１７とコンピュータ１８とに送り
込む。

【００２９】ここで、コンピュータ１８は前記記憶装置
２０から取り込んだケーソン１の形状，寸法に関するデ
ータと、センサ２３ａ〜２３ｆから送り込まれた検出値
とにより、（１）ブーム１３の長さ方向に沿う側面から
見たブーム１３と作業室側壁７′との相対的位置、
（２）バケット先端部１４′とケーソン刃口６の内面側
のケーソン刃口先端部８，ケーソン刃口外周先端９との
相対的位置、（３）平面から見た作業室周壁７と同作業
室２内における掘削機１１の位置およびブーム１３の向
き、（４）バケット先端部１４′からケーソン刃口外周
先端９までの水平方向の距離Ｌ、（５）バケット先端部
１４′からケーソン刃口６の下端面までの垂直方向の距
離Ｈ、（６）ケーソン刃口６の下端部付近を掘削すると
きは、ケーソン１の外側面から下方に延ばした仮想延長
線３０、（７）ケーソン刃口６の下方を掘削するとき
は、法的掘削限度を示す線３１等をそれぞれ演算し、そ
の演算結果をＣＲＴ１９に送る。

【００３０】そこで、ＣＲＴ１９は画面２９上に例えば
次のように必要な画像，線や数値を表示する。

【００３１】つまり、掘削機１１のブーム１３がケーソ
ン刃口６の方向に向かい、かつケーソン刃口６の下端部
付近を掘削しているときは、図２（Ａ）に示すように、
掘削機１１のブーム１３の長さ方向に沿う側面から見た
ブーム１３と作業室側壁７′との相対的位置と、バケッ
ト先端部１４′とケーソン刃口６の内面側のケーソン刃
口先端部８，ケーソン刃口外周先端９との相対的位置と
を画面２９上の大部分に画像をリアルタイムで表示し、
同じ画像中に、ケーソン１の外側面の仮想延長線３０
と、ケーソン１の刃口６の下方の法的掘削限度を示す線
３１とを表示し、同じ画像中に、バケット先端部１４′
からケーソン刃口外周先端９までの水平方向の距離Ｌ
と、バケット先端部１４′からケーソン刃口６の下端面
までの垂直方向の距離Ｈとを数値で表示する。そして、
もしもバケット１４が前記仮想延長線３０を超えて進入
したときは、コンピュータ１８から警報装置（図示せ
ず）に制御信号を送り、警報を発するようにしている。
また、ＣＲＴ１９は図２（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の画面
２９上の例えば右上に図３に詳細に示すように、平面か
ら見た作業室周壁７と、同作業室２内における掘削機１
１の位置およびブーム１３の向きを画像で表示する。

【００３２】なお、前記法的掘削限度については、高気
圧作業安全衛生規則第２５条の３において刃口下部を５
０ｃｍ以上掘り下げてはならないと規定されている。

【００３３】以上のように、この実施例ではＣＲＴ１９
の画面２９上に、図２（Ａ）に示すごとく、掘削機１１
のブーム１３がケーソン刃口６の方向に向かい、かつケ
ーソン刃口６の下端部付近を掘削しているときは、掘削
機１１のブーム１３の長さ方向に沿う側面から見たブー
ム１３，バケット１４と作業室側壁７′，ケーソン刃口
６との相対的位置関係を示す画像をリアルタイムで表示
するようにしている。したがって、掘削機１１のオペレ
ータはこれらの画像を見ながら掘削機１１を操作するこ
とにより、掘削機１１のブーム１３が作業室側壁７′に
接触可能な範囲に入っていても、作業室側壁７′へのブ
ーム１３，バケット１４の接触を防止しつつ掘削するこ
とができるし、ケーソン刃口６の下部を均一な深さに掘
削できるので、ケーソン１の傾斜を防止しつつ余掘量を
最少限に抑えることが可能となる。

【００３４】また、この実施例では同一画面２９上に前
記二種類の位置関係のほかに、平面から見た作業室周壁
７と作業室２内における掘削機１１の位置およびブーム
１３の向きを表示するようにしているので、オペレータ
はこれらの情報を見ながら掘削機１１を的確に操作する
ことができるので、掘削の安全性を高めることができ
る。

【００３５】さらに、この実施例では前記二種類の位置
関係を示す画像中に、バケット先端部１４′からケーソ
ン刃口外周先端９までの水平方向の距離Ｌと、バケット
先端部１４′からケーソン刃口６の下端面までの垂直方
向の距離Ｈとを数値で表示するようにしているので、オ
ペレータは前記画像と二種類の距離Ｌ，Ｈの数値を見な
がら掘削機１１を操作することができるので、掘削深さ
や余掘量、および作業室側壁７′と掘削機１１との間隔
を正確に把握したうえで、掘削作業を進めることができ
る。

【００３６】しかも、この実施例ではケーソン刃口６の
下端部付近を掘削するときは、前記二種類の位置関係を
示す画像中に、ケーソン１の外側の仮想延長線３０を表
示するようにしており、またバケット１４がこの仮想延
長線３０を超えて進入したときは警報を発するようにし
ているので、ケーソン刃口６の下端部付近の掘削時に掘
削機１１のオペレータは画像中に表示された仮想延長線
３０とバケット１４とを見ながら掘削機１１を操作する
ことができるし、警報を発することによって注意を喚起
することができるので、余掘量を極限的に少なくするこ
とが可能となる。

【００３７】そして、この実施例では前記二種類の位置
関係を示す画像中に、ケーソン刃口６の下方の法的掘削
限度を示す線３１を表示するようにしており、掘削機１
１のオペレータは画像中の法的掘削限度を示す線３１と
バケット１４とを見ながら掘削機１１を操作することが
できるので、法的掘削限度を示す線３１を超えて掘削す
ることによるケーソン１の傾斜等のトラブルを解消しつ
つ掘削作業を進めることができる。

【００３８】次に、図２（Ｂ）は図２（Ａ）から図２
（Ｃ）へ、または図２（Ｃ）から図２（Ａ）へ移行する
途中の画像を示すもので、この画像２９に表示される掘
削機１１のブーム１３の長さ方向に沿う側面から見た画
像では作業室側壁７′が移動するのみでなく、ブーム１
３の方向に応じて作業室側壁７′の幅も変化させ、バケ
ット先端部１４′とケーソン１の内周面との関係を明確
に把握できるようにしている。

【００３９】ついで、図２（Ｃ）は掘削機１１のブーム
１３がケーソン１の中心付近に向かったとき、すなわち
例えば図３において掘削機１１が中心線ｃ方向に向かっ
た場合を示すもので、この場合バケット先端部１４′と
ケーソン刃口６を含む作業室側壁７′との接触の危険が
なくなり、かつ前記バケット先端部１４′と作業室側壁
７′との距離が姿勢表示領域を越えるため、画像中に作
業室側壁７′は表示されない。

【００４０】なお、本発明方法では図面に示す円形ケー
ソンに限らず、矩形，小判型等、いかなる形状のケーソ
ンにも適用することができる。

【００４１】

【発明の効果】本発明の請求項１記載の発明によれぼ、
ケーソン１の作業室天井面４に設置した掘削機１１によ
り掘削する場合のニューマチックケーソン用掘削機１１
の姿勢表示方法において、ケーソン１の作業室２内にお
ける掘削機１１の位置，方向、ブーム１３の方向，長
さ，俯仰角度、バケット１４の反転方向，開閉状態等の
掘削機１１の姿勢を検出し、これらの検出値とケーソン
躯体の形状，寸法とにより、掘削機本体１２の側面から
見たバケット先端部１４’とケーソン刃口外周先端９と
の相対位置を演算し、バケット１４が作業室側壁７’に
接触可能な範囲に入ったときには、掘削機１１の姿勢に
加えてバケット先端部１４’とケーソン刃口外周先端９
との水平距離に応じた、掘削機１１と作業室側壁７’と
の相対位置関係の画像を明示するようにしており、掘削
機１１のブーム１３と作業室側壁７′との位置関係を明
確に視認することができるので、掘削機１１のブーム１
３が作業室側壁７′に接触可能な範囲に入ったときに、
作業室側壁７′へのブーム１３の接触を防止し、安全性
を確保し得る効果があり、またケーソン刃口６の下端面
とバケット先端部１４′との位置関係も明確に視認する
ことができるので、ケーソン刃口６の下部を均一な深さ
に掘削し、かつケーソン１の傾斜を防止しつつ余掘量を
最少限に抑え得る効果があり、さらには前記二種類の位
置関係を単一の画面を見て確認し得る効果もある。

【００４２】さらに、ケーソン刃口６の下方の法的掘削
限度を示す線３１と、ケーソン１の外側面の仮想延長線
３０とを表示するようにしているため、ケーソン刃口６
の下端部付近の掘削時に、掘削機１１のオペレータは画
像中に表示された線３０，３１とバケット１４とを見な
がら掘削機１１を操作できるので、掘り過ぎによるケー
ソン１の傾斜等のトラブルを未然に防止しつつ余掘量を
極限的に少なくすることができるという効果がある。

【００４３】本発明の請求項２記載の発明によれば、姿
勢表示の画像中に、バケット先端部１４’からケーソン
刃口外周先端９までの水平方向の距離Ｌと、垂直方向の
距離Ｈとを数値で表示するようにしており、掘削機１１
のオペレータは前記画像と二種類の距離Ｌ，Ｈの数値と
を併せて視認し、掘削機１１を操作できるので、掘削深
さや余掘量、および作業室側壁７′と掘削機１１との間
隔を正確に把握し、そのうえ一掘削作業を進め得る効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法の一実施例を示す概念図である。

【図２】図２（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はそれぞれケーソ
ンと掘削機の位置および姿勢表示の各種ケースを示す図
である。

【図３】平面から見たケーソンと掘削機の関係の表示例
を示す拡大図である。

【符号の説明】

１ ケーソン ２ 作業室 ４ 作業室天井面 ６ ケーソン刃口 ７ 作業室周壁 ７′ 作業室側壁 ８ ケーソン刃口先端部 ９ ケーソン刃口外周先端 １０ レール １１ 掘削機 １２ 掘削機本体 １３ ブーム １４ バケット １４′ バケット先端部 １５ 操作室 １６ 遠隔操作装置 １７ モニタ １８ コンピュータ １９ ＣＲＴ ２０ 記憶装置 ２３ａ〜２３ｆ センサ ２８ 地盤 ２９ 画面 ３０ 仮想延長線 ３１ 法的掘削限度を示す線

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーソン（１）の作業室天井面（４）に
   設置した掘削機（１１）により掘削する場合のニューマ
   チックケーソン用掘削機（１１）の姿勢表示方法におい
   て、 ケーソン（１）の作業室（２）内における掘削機（１
   １）の位置，方向、ブーム（１３）の方向，長さ，俯仰
   角度、バケット（１４）の反転方向，開閉状態等の掘削
   機（１１）の姿勢を検出し、 これらの検出値とケーソン躯体の形状，寸法とにより、
   掘削機本体（１２）の側面から見たバケット先端部（１
   ４’）とケーソン刃口外周先端（９）との相対位置を演
   算し、 バケット（１４）が作業室側壁（７’）に接触可能な範
   囲に入ったときには、掘削機（１１）の姿勢に加えてバ
   ケット先端部（１４’）とケーソン刃口外周先端（９）
   との水平距離に応じた、掘削機（１１）と作業室側壁
   （７’）との相対位置関係と、 ケーソン刃口（６）の下方の法的掘削限度を示す線（３
   １）と、 ケーソン（１）の外側面の仮想延長線（３０）とを画面
   （２９）に表示することを特徴とするニューマチックケ
   ーソン用掘削機の姿勢表示方法。
2. 【請求項２】 姿勢表示の画像中に、バケット先端部
   （１４’）からケーソン刃口外周先端（９）までの水平
   方向の距離（Ｌ）と、垂直方向の距離（Ｈ）とを数値で
   表示することを特徴とする請求項１記載のニューマチッ
   クケーソン用掘削機の姿勢表示方法。