JP2578506B2 - Control device and control method for pressure-holding process of injection molding machine - Google Patents
Control device and control method for pressure-holding process of injection molding machineInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、射出成形機保圧工程の制御装置及び制御方
法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control device and a control method for a pressure-holding step of an injection molding machine.
（従来の技術） 従来、このような分野の技術としては、例えば以下に
示すようなものがあった。(Prior Art) Conventionally, there are, for example, the following techniques in such a field.
第５図は、かかる従来の射出成形機保圧工程の制御シ
ステムの構成図である。FIG. 5 is a block diagram of a control system for such a conventional injection molding machine pressure-holding process.
この図に示すように、射出成形機の保圧工程において
は、射出成形機１の保圧圧力PSAはセンサ（図示なし）
によりアナログ信号として検出され、A/D変換器２によ
りディジタル信号PSDに変換される。そのディジタル信
号PSDは偏差検出器３に入力され、設定値（目標値）PCO
と比較され、その偏差信号PSDEがサーボ補償器４に入力
される。そこで、サーボ補償器４から補償信号PSCDが出
力され、その補償信号PSCDはD/A変換器５によりアナロ
グ信号PSCAに変換され、サーボ弁６に入力される。する
と、サーボ弁６がそのアナログ信号PSCAに基づいて駆動
され、射出成形機１を設定値（目標値）PCOへと制御す
る。上記工程は、射出成形機１の保圧工程が終了するま
で繰り返される。As shown in this figure, in the pressure-holding step of the injection molding machine, holding pressure P SA of the injection molding machine 1 sensor (not shown)
The detected as an analog signal, it is converted by the A / D converter 2 into a digital signal P SD. The digital signal PSD is input to the deviation detector 3, and the set value (target value) PCO
And the deviation signal P SDE is input to the servo compensator 4. Then, a compensation signal P SCD is output from the servo compensator 4, and the compensation signal P SCD is converted into an analog signal P SCA by the D / A converter 5 and input to the servo valve 6. Then, the servo valve 6 is driven based on the analog signal PSCA to control the injection molding machine 1 to a set value (target value) PCO . The above steps are repeated until the pressure holding step of the injection molding machine 1 ends.
（発明が解決しようとする課題） 上記したように、従来の射出成形機の保圧工程のフィ
ードバック制御においては、出力信号の符号、つまり、
射出成形機１の加圧時（＋の出力を与える時：第３図の
加圧時t0〜t2参照）或いは減圧時（−の出力を与える
時：第３図の減圧時t2〜t3参照）によらず、単一のサー
ボ補償器４を使用するようにしていた。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, in the feedback control of the pressure holding step of the conventional injection molding machine, the sign of the output signal,
(When giving the output + of: third view of pressurization t 0 ~t 2 reference) of pressurized injection molding machine 1 or during decompression (- when providing an output: during decompression t 2 ~ of FIG. 3 regardless of t reference 3), it has been to use a single servo compensator 4.
そのため、本来では＋の出力を与える時（加圧時）と
−の出力を与える時（減圧時）とは制御対象が異なり、
別個の補償器を用いる方が得策であるにも関わらず、＋
の出力時、−の出力時の両方に安定な補償器しか用いる
ことができない。Therefore, when the output of + is originally given (at the time of pressurization) and when the output of-is given (at the time of pressure reduction), the control target is different.
Although it is better to use a separate compensator,
Only a stable compensator can be used at both the time of the output and the time of the output of-.
即ち、一般にサーボ補償器は、ゲインの高い方が設定
値と実測値の偏差が少なくなる反面、不安定になりやす
い。例えば、第４図に示すように、型内圧フィードバッ
ク制御における保圧工程において、加圧時には応答性が
良く、時間遅れが小さいため、比較的高いゲインまで安
定である。しかし、減圧時は応答性が悪く、時間遅れが
大きいため、高いゲインを稼ぐことができない。That is, in general, the servo compensator tends to be unstable when the gain is high, while the deviation between the set value and the measured value is small. For example, as shown in FIG. 4, in the pressure holding step in the in-mold pressure feedback control, the response is good at the time of pressurization and the time delay is small, so that the gain is stable up to a relatively high gain. However, at the time of pressure reduction, the response is poor and the time delay is large, so that a high gain cannot be obtained.
従って、加圧時（＋の出力）も減圧時（−の出力）も
単一補償器を使用する場合、発振（不安定）を防ぐに
は、発振しやすい減圧時に合わせて補償器のパラメータ
を設定する必要がある。例えば、第４図に示すように、
加圧時（＋の出力）には本来より高いゲインc1を稼ぎ、
実測値を設定値に近づけることができるにも関わらず、
単一補償器の場合は減圧時と同様の補償器を用いるため
に、低いゲインc2に甘んじているのが実状である。Therefore, when a single compensator is used both during pressurization (output of +) and pressure reduction (output of-), to prevent oscillation (unstable), the parameters of the compensator must be adjusted in accordance with the time of decompression where oscillation is likely. Must be set. For example, as shown in FIG.
At the time of pressurization (+ output), gain a higher gain c 1 than originally,
Despite being able to bring the measured value closer to the set value,
For single compensator for using the same compensator and decompression time, it is the actual condition which is resigned to low gain c 2.
本発明は、上記問題点を除去し、射出成形機の保圧工
程の制御性能の向上を図り得る射出成形機の保圧工程の
制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a control device and a control method for a pressure-holding process of an injection molding machine, which can eliminate the above-mentioned problems and improve controllability of the pressure-holding process of the injection molding machine.
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、射出成形機の
保圧工程のフィードバック制御を行う装置において、サ
ーボ補償器（４）の出力が加圧時か減圧時かを判断する
判定器（11）と、その判定器（11）の判定結果に基づい
て切り換えを行うスイッチ（12）と、該スイッチ（12）
の切り換え動作により加圧時にセットされる加圧時作動
用サーボ補償器（13）と、減圧時にセットされる減圧時
作動用サーボ補償器（14）と、前記加圧時作動用サーボ
補償器（13）と減圧時作動用サーボ補償器（14）との出
力を統合する接続器（15）とを具備するようにしたもの
である。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides an apparatus for performing feedback control of a pressure-holding step of an injection molding machine. A determiner (11) for determining the time; a switch (12) for switching based on the determination result of the determiner (11); and the switch (12)
, A servo compensator for operation during pressurization set at the time of pressurization by the switching operation of (13), a servo compensator for operation during pressure reduction (14) set at the time of decompression, and the servo compensator for operation during pressurization ( 13) and a connector (15) for integrating the outputs of the servo compensator for pressure reduction operation (14).
また、射出成形機の保圧工程のフィードバック制御を
行う方法において、サーボ補償器（４）の出力が加圧時
か減圧時かを判定し、該判定結果に基づいてスイッチ
（12）を切り換え、該スイッチ（12）の切り換え動作に
より、加圧時には加圧時作動用サーボ補償器（13）を駆
動し、減圧時には減圧時作動用サーボ補償器（14）を駆
動し、前記加圧時作動用サーボ補償器（13）と減圧時作
動用サーボ補償器（14）との出力を、射出成形機（１）
へフィードバックするようにしたものである。Further, in the method for performing feedback control in the pressure holding step of the injection molding machine, it is determined whether the output of the servo compensator (4) is pressurizing or depressurizing, and the switch (12) is switched based on the determination result. The switching operation of the switch (12) drives the servo compensator (13) for operation during pressurization during pressurization, and drives the servo compensator (14) for operation during depressurization during depressurization. The output of the servo compensator (13) and the decompression servo compensator (14) is output to the injection molding machine (1).
This is to feed back to.
（作用） 本発明によれば、上記のように構成したので、例え
ば、第３図に示すような保圧のための圧力設定パターン
において、t0→t1→t2間の加圧時においては加圧時作動
用サーボ補償器（13）を駆動し、t2→t3間の減圧時にお
いては減圧時作動用サーボ補償器（14）を駆動する。従
って、制御対象の異なる加圧時、減圧時のどちらにも最
適な制御パラメータを自動的に選択することができる。According to (action) the present invention, since the structure described above, for example, in the pressure setting pattern for holding pressure as shown in FIG. 3, the pressurization between t 0 → t 1 → t 2 drives pressurized hydraulic servo compensator (13), in the decompression time between t 2 → t 3 to drive the pressure reduction during operation servo compensator (14). Therefore, it is possible to automatically select an optimal control parameter for both pressurizing and depressurizing different control targets.
（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は、本発明の実施例を示す射出成形機保圧工程
の制御システムの構成図、第２図はその射出成形機保圧
工程の制御フローチャートである。FIG. 1 is a configuration diagram of a control system for a pressure-holding step of an injection molding machine showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a control flowchart of the pressure-holding step of the injection molding machine.
なお、第１図及び第２図において点線で囲った部分
は、本発明の特徴部分を示している。In FIGS. 1 and 2, portions surrounded by dotted lines indicate characteristic portions of the present invention.
第１図において、11はサーボ補償器４の出力が加圧時
か減圧時かを判断する判定器、12はその判定器11の判定
結果に基づいて動作するスイッチ、13はそのスイッチ12
の動作により加圧時に動作する加圧時作動用サーボ補償
器、14は前記スイッチ12の動作により減圧時に動作する
減圧時作動用サーボ補償器、15はそれらの加圧時作動用
サーボ補償器13及び減圧時作動用サーボ補償器14を接続
する接続器である。その他の点は第３図に示した従来の
ものと同様であるので、ここでは説明を省略する。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a decision unit for judging whether the output of the servo compensator 4 is pressurized or depressurized, 12 is a switch which operates based on the decision result of the discriminator 11, and 13 is its switch 12
, A servo compensator for operation at the time of pressurization that operates at the time of pressurization by the operation of 14; And a connector for connecting the servo compensator 14 for operation during pressure reduction. Other points are the same as the conventional one shown in FIG. 3, and the description is omitted here.
次に、この射出成形機保圧工程の制御フローを第２図
を用いて説明する。Next, a control flow of the pressure holding step of the injection molding machine will be described with reference to FIG.
（１）まず、射出成形機１の保圧圧力PSAを、センサ
（図示なし）によりアナログ信号として検出する（ステ
ップ）。(1) First, the holding pressure P SA of the injection molding machine 1, is detected as an analog signal by a sensor (not shown) (step).
（２）その保圧圧力PSAを、A/D変換器２によりディジタ
ル信号PSDに変換する（ステップ）。(2) the holding pressure P SA, is converted by the A / D converter 2 into a digital signal P SD (step).
（３）そのディジタル信号PSDを偏差検出器３に入力
し、設定値（目標値）PCOと比較し、偏差信号PSDEを得
る（ステップ）。(3) inputs the digital signal P SD to the deviation detector 3, and compared with a set value (target value) P CO, obtaining a deviation signal P SDE (step).
（４）その偏差信号PSDEによりサーボ補償器４を駆動す
る（ステップ）。(4) The servo compensator 4 is driven by the deviation signal P SDE (step).
（５）次に、そのサーボ補償器４の出力信号PSCDが＋
（加圧時）か−（減圧時）かを判定器11により判断する
（ステップ）。(5) Next, the output signal P SCD of the servo compensator 4 becomes +
The determination unit 11 determines whether (when pressurized) or-(when depressurized) (step).
（６）その結果、＋（加圧時）の場合には、スイッチ12
を切り換えて加圧時作動用サーボ補償器13をセットする
（ステップ）。(6) As a result, in the case of + (when pressurized), switch 12
Is switched to set the servo compensator 13 for operation during pressurization (step).
（７）前記ステップにおいて、−（減圧時）の場合に
は、スイッチ12を切り換えて減圧時作動用サーボ補償器
14をセットする（ステップ）。(7) In the above step, in the case of-(at the time of pressure reduction), the switch 12 is switched to operate the servo compensator for the pressure reduction operation
Set 14 (step).
（８）加圧時作動用サーボ補償器13或いは減圧時作動用
サーボ補償器14の出力信号PSCDOを、D/A変換器５により
アナログ信号PSCAOへ変換する（ステップ）。(8) The output signal P SCDO of the servo compensator 13 for pressurizing operation or the servo compensator 14 for depressurizing operation is converted into an analog signal P SCAO by the D / A converter 5 (step).
（９）そのアナログ信号PSCAOに基づいてサーボ弁６を
駆動する（ステップ）。(9) The servo valve 6 is driven based on the analog signal PSCAO (step).
（10）サーボ弁６の駆動により、射出成形機１の設定値
に対応する保圧制御を行う（ステップ）。(10) Pressure control corresponding to the set value of the injection molding machine 1 is performed by driving the servo valve 6 (step).
（11）上記工程を、射出成形機１の保圧工程が終了する
まで繰り返し行う（ステップ）。(11) The above steps are repeated until the pressure holding step of the injection molding machine 1 is completed (step).
このように構成したので、例えば第３図に示すよう
に、保圧のための圧力設定パターンにおいて、t0→t1→
t2間の加圧時には、加圧時作動用サーボ補償器13が駆動
され、t2→t3間の減圧時では、減圧時作動用サーボ補償
器14が駆動される。With such a configuration, for example, as shown in FIG. 3, in the pressure setting pattern for holding pressure, t 0 → t 1 →
The pressurization between t 2, pressurized hydraulic servo compensator 13 is driven, the vacuum time between t 2 → t 3, under decompression actuating servo compensator 14 is driven.
従って、第４図に示すように、加圧時ゲイン安定限界
ａ、減圧時ゲイン安定限界ｂ、加圧時作動用補償器13の
ゲインc1、減圧時作動用サーボ補償器14のゲインc2、単
一補償器のゲインｄとする場合、本発明においては、特
に射出成形機の保圧工程の加圧時には、ゲインｅ＝c1−
c2を稼ぐことができるため、従来の制御性能を更に向上
させることができる。Therefore, as shown in FIG. 4, the gain stability limit during pressurization a, the gain stability limit during depressurization b, the gain c 1 of the compensator 13 for operation during pressurization, and the gain c 2 of the servo compensator 14 for operation during pressure reduction. In the present invention, when the gain d of the single compensator is used, in particular, at the time of pressurization in the pressure holding step of the injection molding machine, the gain e = c 1 −
it is possible to earn c 2, it is possible to further improve the conventional control performance.
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible based on the gist of the present invention.
They are not excluded from the scope of the present invention.
（発明の効果） 以上、詳細に説明したように、本発明によれば、射出
成形機の保圧工程において、制御対象の異なる加圧時・
減圧時について最適の制御パラメータを自動的に選択で
き、制御性能の向上を図ることができる。(Effects of the Invention) As described above in detail, according to the present invention, in the pressure holding step of the injection molding machine, when the pressure to be controlled is different,
Optimal control parameters can be automatically selected for pressure reduction, and control performance can be improved.
第１図は本発明の実施例を示す射出成形機保圧工程の制
御システムの構成図、第２図はその射出成形機保圧工程
の制御フローチャート、第３図は射出成形機保圧工程の
圧力設定パターンを示す図、第４図は本発明の効果の説
明図、第５図は従来の射出成形機保圧工程の制御システ
ムの構成図である。 １…射出成形機、２…A/D変換器、３…偏差検出器、４
…サーボ補償器、５…D/A変換器、６…サーボ弁、11…
判定器、12…スイッチ、13…加圧時作動用サーボ補償
器、14…減圧時作動用サーボ補償器、15…接続器。FIG. 1 is a block diagram of a control system for a pressure-holding step of an injection molding machine showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control flowchart of the pressure-holding step of the injection molding machine, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a pressure setting pattern, FIG. 4 is an explanatory diagram of the effect of the present invention, and FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional control system for a pressure-holding step of an injection molding machine. 1. Injection molding machine, 2. A / D converter, 3. Deviation detector, 4.
... servo compensator, 5 ... D / A converter, 6 ... servo valve, 11 ...
Judgment device, 12: Switch, 13: Servo compensator for operation when pressurized, 14: Servo compensator for operation when depressurized, 15: Connection device.
Claims (2)
御を行う制御装置において、 （ａ）サーボ補償器の出力が加圧時か減圧時かを判断す
る判定器と、 （ｂ）該判定器の判定結果に基づいて切り換えを行うス
イッチと、 （ｃ）該スイッチの切り換え動作により前記加圧時にセ
ットされる加圧時作動用サーボ補償器と、 （ｄ）前記スイッチの切り換え動作により前記減圧時に
セットされる減圧時作動用サーボ補償器と、 （ｅ）前記加圧時作動用サーボ補償器と減圧時作動用サ
ーボ補償器との出力を統合する接続器とを具備する射出
成形機保圧工程の制御装置。1. A control device for performing feedback control in a pressure-holding step of an injection molding machine, comprising: (a) a judging device for judging whether the output of a servo compensator is pressurizing or depressurizing; and (b) the judging device. (C) a pressurizing operation servo compensator set at the time of pressurization by the switching operation of the switch; and (d) a pressurizing operation servocompensator at the time of the pressure reduction by the switching operation of the switch. A pressure reducing operation servo compensator to be set; and (e) a connector for integrating the outputs of the pressure operation servo compensator and the pressure reduction operation servo compensator. Control device.
御を行う制御方法において、 （ａ）サーボ補償器の出力が加圧時か減圧時かを判定
し、 （ｂ）該判定結果に基づいてスイッチを切り換え、 （ｃ）該スイッチの切り換え動作により前記加圧時には
加圧時作動用サーボ補償器を駆動し、 （ｄ）前記スイッチの切り換え動作により前記減圧時に
は減圧時作動用サーボ補償器を駆動し、 （ｅ）前記加圧時作動用サーボ補償器と減圧時作動用サ
ーボ補償器との出力を射出成形機へフィードバックする
ことを特徴とする射出成形機保圧工程の制御方法。2. A control method for performing feedback control in a pressure-holding step of an injection molding machine, comprising: (a) determining whether an output of a servo compensator is under pressure or under pressure; and (b) based on the determination result. (C) driving the servo compensator for operation during pressurization by the switching operation of the switch; and (d) driving the servo compensator for operation during depressurization during the depressurization by the switching operation of the switch. (E) A control method for the pressure-holding step of the injection molding machine, wherein the outputs of the servo compensator for operation during pressurization and the servo compensator for operation during pressure reduction are fed back to the injection molding machine.
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