JP2614075B2

JP2614075B2 - 移動収穫機の方向自動制御装置

Info

Publication number: JP2614075B2
Application number: JP63070717A
Authority: JP
Inventors: 敏夫柏
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-03-24
Filing date: 1988-03-24
Publication date: 1997-05-28
Anticipated expiration: 2012-05-28
Also published as: JPH01243907A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、コンバイン等の移動収穫機における方向自
動制御装置に係り、詳しくは検知信号に基づき作動する
操作ピンを、クラッチギヤに連動するカムに当接し、サ
イドクラッチを間歇的に切断して機体の方向を修正する
ように構成した方向自動制御装置に関する。

（ロ）従来の技術一般に、移動収穫機例えばコンバインは、殻稈の刈取
り作業時、刈取部に備えた方向検知センサによって殻稈
を検知することに基づき左右サイドクラッチを適時断接
し、機体を殻稈列に追従するように修正して圃場の殻稈
を刈り残すことのないように作業している。そして、例
えば条刈り時、未刈り側のディバイダが殻稈に接近した
場合は、走行機体を未刈り側に向けて回行させると共
に、該ディバイダガ殻稈から離間した場合には、既刈り
側と未刈り側の境目にある殻稈を確実に刈取るために該
既刈り側に向けて回行させるように構成している。

この場合、走行機体が急激に回行して作業者に不快感
を与えないようにする等のため、本出願人により、方向
検知センサによる検出信号に基づきクラツチ操作ピンを
作動させ、かつ該操作ピンを、クラツチギヤに一体に設
けたカムに当接させることによりセンターギヤからクラ
ッチギヤを離脱させ、これにより左又は右サイドクラッ
チを間歇的に切断して左方又は右方に方向修正し、走行
機体を殻稈列に沿って滑らかに追従するように構成した
方向自動制御装置が案出されている（実公昭62−22084
号公報参照）。

そして、該方向自動制御装置は、方向検知センサから
の信号を直接制御信号としてソレノイドに与えるという
メカニカルインチング制御方式であり、第６図に示すよ
うに、方向検知センサの検知信号Ｉを、者速が早くなる
と反比例的に短くされる遅延タイムT_Dとの直後に出力さ
れる制御出力信号t₁に変換し、該制御出力信号t₁により
ソレノイドを作動させてクラッチ操作ピンをカムに向け
て突出させ、これにより該カム円周上に形成した複数の
カム溝に該操作ピンを係合させ、クラッチギヤをセンタ
ギヤから間歇的に外すことにより、制御出力信号t₁の出
力中にサイドクラッチが時間t_OFFをおいて時間t_ONずつ
３〜４回程切断されるように構成している。なお、図中
Ｔはカム一回転の周期である。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、上述出願人にて案出されている方向自動制御
装置は、カムの回転数が走行機体の速度に比例して上が
るため、方向センサの検出信号を、単なる制御出力信号
t₁としていたのではサイドクラツチの切断回数が多くな
ってしまい、高速走行時には、機体の左右バランスの違
い等と相俟って、特に既刈り側方向への修正量が多くな
り、同方向に条外れが生じ易くなってしまうと共に、蛇
行が大きくなって乗車時のフィーリングが悪くなる虞れ
がある。

（ニ）課題を解決するための手段本発明は、上述課題を解決することを目的とするもの
であつて、例えば第１図に参照して示すと、方向センサ
（7l），（7r）の検知信号に基づき作動する操作ピン
（30）を、クラッチギヤ（17）に連動して回転するカウ
（16）に当接させて、該クラッチギヤ（17）をセンタギ
ヤ（15）から断続的に外し、サイドクラッチを間歇的に
切断するように構成した移動収穫機（１）の方向自動制
御装置において、前記方向センサ（7l），（7r）の検知
信号に基づく制御出力信号をインチング出力として設定
すると共に、該インチング出力信号の１周期当たりの出
力時間（ｔ′_ON）を、前記カムがサイドクラッチを切断
する時間（t_ON）より長く、かつ該サイドクラッチを切
断する時間（t_ON）にサイドクラッチを切断しない時間
（t_OFF）を加えたものより小さいか等しくなるように機
体の走行速度に反比例させて、者速が早くなるとその出
力時間（ｔ′_ON）が短くなるように変化させ、そして、
該インチング出力信号が出力されている間だけ前記操作
ピン（30）が作動して、サイドクラッチを切断するよう
に構成したことを特徴とするものである。

（ホ）作用上述構成に基づき、移動収穫機（１）により刈取り作
業を行う際、方向センサ（7l），（7r）の検知によって
出力される検出信号がインチング出力信号に変換され
る。そして、該出力信号が出力されている間のみ操作ピ
ン（30）が作動してカム（16）に当接し、クラッチギヤ
（17）がセンタギヤ（15）から断続的に離脱して、サイ
ドクラッチを間歇的に切断する。これにより、移動収穫
機（１）は方向を適時修正され、立毛殻稈列に追従し得
る。

なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するも
のではない。

（ヘ）実施例以下、図面に沿って、本発明による実施例について説
明する。

コンバイン１は、第５図に示すように、クローラ２に
て支持されている走行機体３を有しており、かつ該走行
機体３にはその前方から、刈取部５及び運転席４が配置
されている。更に、外刈取部５にはディバイダ６、左右
方向検知センサ7l,7r、及び刈刃９が配設されている。

また、前記走行機体３に搭載したミッションケース10
は、第１図に示すように、左右一対の車軸11,12、及び
クラッチ軸13を有しており、かつ該クラッチ軸13の中間
部には、内歯を有すると共に適宜のギヤにより正逆に駆
動されるセンターギヤ15が取付けられている。そして、
該センターギヤ15の両側にはカム16,16を有するクラッ
チギヤ17,17が回転自在に設置されており、これらクラ
ッチギヤ17,17はそれぞれスプリング19,19により前記セ
ンターギヤ15に向けて付勢されている。また、クラッチ
ギヤ17,17には車軸11,12にそれぞれ取付けた駆動ギヤ2
0,20が噛合しており、更にシフタ軸21,21の先端に設け
たシフタ22,22が前記クラッチギヤ17,17の周溝に係合し
ている。

一方、前記左右方向検知センサ7l,7rは、立毛殻稈の
株元位置を検出することにより走行方向を感知する感知
体であり、主変速レバー23の傾動角を検知して走行機体
３の走行速度を検出する速度検出用ポテンショメータ25
を有する制御回路26に接続されている。また、該制御回
路26に連結した左右電磁ソレノイド27,27は、左右方向
検知センサ7l,7rの検知信号に基づきロッド29,29を出没
するように構成されている。更に、ミッションケース10
には作動ロッド30,30が、カム16,16と周面と対向するよ
うにかつスプリング31,31にてケース10から離間する方
向に付勢されて挿入・設置されており、かつ作動ロツド
30,30は前記ロッド29,29によりミッションケース10内に
出没し得る。

そして、前記クラッチギヤ17,17のカム16,16は、第３
図及び第４図に示すように、側面において、略々軸芯方
向に向かうカム面16aと逆転時に作動ロッド30をケース
外方へ押し出す逃げ面16bとからなるカム溝32が設けら
れており、該カム溝32は軸芯と直交する方向から見た場
合、前進時に作動ロッド30が嵌入すると、クラッチギヤ
17をスプリング19に抗して外側方に移動させる方向に傾
斜しており、また後進時に作動ロッド30が嵌入すると、
逃げ面16bが電磁ソレノイド27の押圧力にうち勝って作
動ロッド30を押し出すように構成されている。従って、
前進時に方向検知センサ7l,7rが殻稈を検出し、これに
よりいずれか一方の電磁ソレノイド27が作動ロッド30を
押出してその切端がカム溝32に嵌入すると、第４図矢印
ａ方向に回転しているカム16がスプリング19の付勢力に
抗して外側方に押し出され、クラッチギヤ17,17がセン
タギヤ15の中心部の内歯から離脱するため、その側の車
軸11又は12への駆動力が断たれ、これによりコンバイン
１はその進路を修正される。そして、方向検知センサ7
l,7rが不検出状態になると、電磁ソレノイド27のロッド
29及び作動ロッド30は、スプリング31によって押し出さ
れてカム16から離間されるため、クラッチギヤ17はスプ
リング19に押圧されてセンタギヤ15の内歯に噛合し、こ
れにより車軸11又は12が駆動されるように構成されてい
る。また、後進時、カム16は、第４図矢印ｂ方向に回転
しているため、方向検知センサ7l,7rの検知に基づき電
磁ソレノイド27が作動ロッド31をカム溝32に押し込んで
も、逃げ面16bにより押出されるため、クラッチギヤ17
を移動してサイドクラッチを切断することなく、従って
コンバイン１の走行方向は変らない。

一方、方向検知センサ7l,7rの検知に基づき右電磁ソ
レノイド27を作動して右サイドクラツチを切断し、走行
機体３を既刈り側に方向修正する場合、その制御出力信
号は、第２図に示すように、方向検知センサ7l,7rのセ
ンサ信号Ｉに基づき、遅延タイムT_Dの直後に周期Ｔ′の
インチング出力信号として出力されようになっており、
該インチング出力信号の１周期（Ｔ′）当たりの出力時
間ｔ′_ONは、機体走行速度に反比例して変化（車速が早
くなるとその出力時間が短くなるように変化）されると
共に、カム16がサイドクラッチを切断する時間t_ONより
長く設定されており、かつ該時間t_ONにサイドクラッチ
を切断しない時間t_OFFを加えたものより小さいか等しく
なるように設定されている。即ち、t_ON＜ｔ′_ON≦t_ON＋
t_OFFなる関係が成立するように設定される。なお、前記
時間t_ONと時間t_OFFはカム16の形状によって決定されか
つ機体走行速度に反比例する。

また、方向検知センサ7l,7rの検知に基づき左電磁ソ
レノイド27を作動して左サイドクラッチを切断し、走行
機体３を未刈り側に方向修正する制御出力信号は、第６
図で示した従来の制御出力信号t₁として設定されてい
る。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、例えば
コンバイン１による条刈り時、左ディバイダ６が殻稈か
離間したことにより機体３を既刈り側に方向修正する場
合、方向検知センサ7lの検知信号に基づき、右電磁ソレ
ノイド27が作動ロッド30をケーク10内に押出して、その
先端をカム溝32に嵌入すると、第４図矢印ａ方向に回転
しているカム16がスプリング19の付勢力に抗して外側方
に押出され、これによりクラッチギヤ17がセンタギヤ15
の中心部の内歯から抜出され、右方の車軸12への駆動力
が断たれて走行機体３が右方に向けて回行し、従ってそ
の進路が既刈り側に向けて修正される。この場合、右サ
イドクラッチを切断するための制御出力信号の１周期当
たりの出力時間ｔ′_ONは、カム16によって右サイドクラ
ツチが切断する時間t_ONより長くなるように機体の走行
速度に反比例して設定されているため、該サイドクラッ
チが１回は確実に切られ、かつ出力時間ｔ′_ONは時間t
_ON及び時間t_OFFを加えたものより小さいか等しくなるよ
うに機体の走行速度に反比例して設定されており、従っ
てインチング信号を出力する間に右サイドクラッチは１
〜２回程度切断される。また、左ディバイダ６が殻稈に
接近したことにより機体３を未刈り側に方向修正する場
合には、方向検知センサ7lの検知信号Ｉに基づき、遅延
タイムT_Dの直後に制御出力信号t₁が出力されるため、こ
れにより左ソイドクラッチが該信号出力中３回程度間歇
切断される。

従って、コンバイン１は高速走行時にあっても既刈り
側に過度に方向修正されることはなく、条外れを生じる
ことはない。

（ト）発明の効果以上説明したように、本発明によれば、方向センサ
（7l），（7r）の検知信号に基づく制御出力信号をイン
チング出力として設定すると共に、該インチング出力信
号の１周期当たりの出力時間（ｔ′_ON）を、前記カムが
サイドクラッチを切断する時間（t_ON）より長く、かつ
該サイドクラッチを切断する時間（t_ON）にサイドクラ
ッチを切断しない時間（t_OFF）を加えたものより小さい
か等しくなるように機体の走行速度に反比例させて、車
速が早くなるとその出力時間（ｔ′_ON）が短くなるよう
に変化させ、そして、該インチング出力信号が出力され
ている間だけ前記操作ピン（30）が作動して、サイドク
ラッチを切断するように構成ので、刈取り作業中、特に
高速時において、カム（16）の回転数が機体速度に比例
して上がっても、方向センサ（7l），（7r）の検知信号
に基づいてサイドクラッチを１回は確実に切ることがで
ると共に、サイドクラッチの切断回数を減らして、サイ
ドクラッチを適度に間歇切断することができ、これによ
り方向修正量を適正にして蛇行や条外れを防止すること
ができ、方向制御の精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシステム構成を示す図、第２図は
そのサイドクラッチを制御する制御出力信号等を示す
図、第３図はカムの形状を詳示する斜視図、第４図はそ
の側面図、第５図はコンバインを示す側面図である。そ
して、第６図は従来の制御出力信号等を示す図である。１……移動収穫機（コンバイン）、7l,7r……方向セン
サ（左，右方向検出センサ）、17……クラッチギヤ、15
……センタギヤ、16……カム、30……操作ピン、ｔ′_ON
……インチング出力信号の１周期当たりの出力時間、t
_ON……カムがサイドクラッチを切断する時間、t_OFF……
カムがサイドクラッチを切断しない時間。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】方向センサの検出信号に基づき作動する操
作ピンを、クラッチギヤに連動して回転するカムに当接
させて、該クラッチギヤをセンタギヤから断続的に外
し、サイドクラッチを間歇的に切断するように構成した
移動収穫機の方向自動制御装置において、前記方向セン
サの検知信号に基づく制御出力信号をインチング出力と
して設定すると共に、該インチング出力信号の１周期当
たりの出力時間を、前記カムがサイドクラッチを切断す
る時間より長く、かつ該サイドクラッチを切断する時間
にサイドクラッチを切断しない時間を加えたものより小
さいか等しくなるように機体の走行速度に反比例させ
て、車速が早くなるとその出力時間が短くなるように変
化させ、そして、該インチング出力信号が出力されてい
る間だけ前記操作ピンが作動して、サイドクラッチを切
断するように構成したことを特徴とする移動収穫機の方
向自動制御装置。