JP2670163B2 - Servo control system - Google Patents
Servo control systemInfo
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- JP2670163B2 JP2670163B2 JP2022505A JP2250590A JP2670163B2 JP 2670163 B2 JP2670163 B2 JP 2670163B2 JP 2022505 A JP2022505 A JP 2022505A JP 2250590 A JP2250590 A JP 2250590A JP 2670163 B2 JP2670163 B2 JP 2670163B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は数値制御装置などの制御装置で使用されるサ
ーボ制御システムに関し、特に制御装置からのケーブル
本数を削減したサーボ制御システムに関する。The present invention relates to a servo control system used in a controller such as a numerical controller, and more particularly to a servo control system in which the number of cables from the controller is reduced.
数値制御装置やロボット制御装置などでは、プログラ
ムされた経路に沿って工具やアームが移動するように正
確に制御するためのサーボ制御機能がある。Numerical control devices, robot control devices, and the like have a servo control function for accurately controlling tools and arms to move along a programmed path.
これは一般に、位置指令を受けてモータの回転を制御
するサーボ制御回路、サーボ制御回路の指令を増幅して
モータに動力を与えるサーボアンプ、サーボアンプで駆
動されるサーボモータ、サーボモータの回転位置を検出
する位置検出器からなる。Generally, this is a servo control circuit that controls the rotation of the motor in response to a position command, a servo amplifier that amplifies the command of the servo control circuit to power the motor, a servo motor driven by the servo amplifier, the rotational position of the servo motor It consists of a position detector for detecting.
従来、サーボ制御回路は制御装置本体に内蔵され、そ
こからサーボアンプと位置検出器に、別々のケーブルが
延びていた。Conventionally, the servo control circuit is built in the main body of the control device, and separate cables extend from there to the servo amplifier and the position detector.
第２図は従来の技術における制御装置の構成図であ
る。FIG. 2 is a block diagram of a control device according to the prior art.
図において、21は制御装置本体、22はサーボ制御回
路、23はサーボアンプ、24はパワー制御回路、25は制御
電源、26はサーボモータ、27は位置検出器である。位置
検出器27のインタフェース信号33は位置検出器信号33a
と位置検出器電源33bから構成されている。位置検出器
信号33aは、２相パルス信号と一回転検出信号の計３種
を高速に伝送するために計６本の信号、及びサーボモー
タ26のロータ位置を伝送する４本のシングルエンド信号
が必要である。また電源を供給する位置検出器電源33b
は＋電源とグランドの６本となる。従って、インタフェ
ース信号33は合わせて16芯となり、20芯クラスのケーブ
ルが用いられていた。In the figure, 21 is a control device main body, 22 is a servo control circuit, 23 is a servo amplifier, 24 is a power control circuit, 25 is a control power supply, 26 is a servo motor, and 27 is a position detector. The interface signal 33 of the position detector 27 is a position detector signal 33a.
And a position detector power supply 33b. The position detector signal 33a includes a total of 6 signals for transmitting three kinds of two-phase pulse signals and one rotation detection signal at high speed, and four single end signals for transmitting the rotor position of the servo motor 26. is necessary. Position detector power supply 33b that also supplies power
Are + power and ground. Therefore, the interface signal 33 has a total of 16 cores, and a 20-core class cable has been used.
サーボ制御回路22とサーボアンプ23間のインタフェー
ス信号（サーボアンプ制御信号28）としては、３相のサ
ーボモータ26巻線に流す電流値を決めるPWM信号３本
と、サーボモータ26へのパワー供給を制御するデジタル
信号１本、サーボアンプ23のレディ状態を示すデジタル
信号１本、サーボアンプ23のオーバロードを示す信号１
本があり、それぞれにグラウンドを付けると計12芯とな
り、これも20芯クラスのケーブルが用いられていた。As an interface signal (servo amplifier control signal 28) between the servo control circuit 22 and the servo amplifier 23, three PWM signals that determine the current value to be applied to the windings of the three-phase servo motor 26 and power supply to the servo motor 26 are provided. 1 digital signal to control, 1 digital signal to show servo amplifier 23 ready state, 1 signal to show servo amplifier 23 overload
There was a book, and when each ground was attached, it became a total of 12 cores, and this also used cables of 20 cores class.
結局、制御装置本体21には２本のケーブルが接続され
ている。After all, two cables are connected to the control device main body 21.
しかし、従来のサーボ制御インタフェースでは、制御
装置本体から位置検出器へ接続する位置検出のインタフ
ェース信号用ケーブルとサーボアンプへ接続するサーボ
アンプ制御のインタフェース信号用ケーブルの２本を必
要とするので、数値制御装置やロボット制御装置などで
は制御軸数は２〜15におよび、これを制御するためにサ
ーボ制御回路に接続されるケーブルは４〜30本になる。
制御軸数が多い時はサーボ制御回路がある制御装置本体
へのケーブルの接続が大変であった。また接続ケーブル
の本数が多いと、サーボ制御回路を実装するプリント板
には、コネクタが多数個必要となり、これがサーボ制御
回路の小型化のボトルネックとなっていたという問題が
ある。However, the conventional servo control interface requires two cables, a position detection interface signal cable to connect from the control unit to the position detector and a servo amplifier control interface signal cable to connect to the servo amplifier. In a control device or robot control device, the number of control axes is 2 to 15, and the number of cables connected to the servo control circuit for controlling this is 4 to 30.
When the number of control axes is large, it was difficult to connect the cable to the control device body that has the servo control circuit. Further, when the number of connecting cables is large, a large number of connectors are required for the printed board on which the servo control circuit is mounted, which is a bottleneck for downsizing the servo control circuit.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
制御装置本体につなぐケーブルの本数を削減したサーボ
制御システムを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a point,
An object of the present invention is to provide a servo control system in which the number of cables connected to the control device main body is reduced.
本発明では上記課題を解決するために、制御装置、サ
ーボアンプ、サーボモータ、前記サーボモータに結合さ
れた位置検出器からなるサーボ制御システムにおいて、
前記制御装置と前記サーボアンプはサーボアンプ制御信
号とシリアル化された位置検出信号を転送する１本のケ
ーブルで結合され、前記サーボアンプは前記サーボモー
タと１本のパワーケーブルで結合され、前記サーボアン
プと前記位置検出器は前記位置検出器への電源供給ライ
ンとシリアル化された位置検出信号を含む一本のケーブ
ルで結合されたことを特徴とするサーボ制御システム
が、提供される。In order to solve the above problems, the present invention provides a servo control system including a control device, a servo amplifier, a servo motor, and a position detector coupled to the servo motor,
The control device and the servo amplifier are connected by one cable that transfers the servo amplifier control signal and the serialized position detection signal, and the servo amplifier is connected by the one power cable to the servo motor. A servo control system is provided, wherein the amplifier and the position detector are connected to a power supply line to the position detector by a single cable including a serialized position detection signal.
位置検出器から制御装置のサーボ制御回路へ伝送する
位置検出器をシリアルに変換して信号線の本数を削減
し、この削減した位置検出信号線と位置検出器の電源線
をサーボアンプに接続する。サーボ制御回路からサーボ
アンプへ伝送するサーボアンプ制御信号の信号線と、前
記シリアル変換した位置検出信号の信号線を纏めた一本
のケーブルでサーボ制御回路とサーボアンプ間を接続す
る。従って、位置検出信号はサーボアンプを経由するだ
けでサーボ制御回路と位置制御器間に接続されている。The position detector that transmits from the position detector to the servo control circuit of the controller is converted to serial to reduce the number of signal lines, and the reduced position detection signal line and the power line of the position detector are connected to the servo amplifier. . The servo control circuit and the servo amplifier are connected to each other by a single cable in which the signal line of the servo amplifier control signal transmitted from the servo control circuit to the servo amplifier and the signal line of the position detection signal obtained by the serial conversion are put together. Therefore, the position detection signal is connected between the servo control circuit and the position controller only via the servo amplifier.
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の制御装置の構成図である。 FIG. 1 is a block diagram of the control device of the present invention.
図において、１は制御装置本体であり、サーボ制御回
路２を内蔵している。３はサーボアンプであり、パワー
制御回路４及び制御電源５を内蔵している。６はサーボ
モータであり、位置検出器７を備えている。サーボアン
プ制御信号８は制御装置本体１のコネクタA9からサーボ
アンプ３のコネクタB10に出力される。パワー11はサー
ボアンプ３のコネクタC12からサーボモータ６へ出力さ
れる。インタフェース信号13を構成する位置検出信号13
aと位置検出電源13bはサーボアンプ３のコネクタD14と
位置検出器７の間に接続される。In the figure, reference numeral 1 is a control device main body, which incorporates a servo control circuit 2. A servo amplifier 3 has a power control circuit 4 and a control power supply 5 built therein. Reference numeral 6 denotes a servo motor, which includes a position detector 7. The servo amplifier control signal 8 is output from the connector A9 of the controller body 1 to the connector B10 of the servo amplifier 3. The power 11 is output from the connector C12 of the servo amplifier 3 to the servo motor 6. Position detection signal 13 that composes interface signal 13
The a and the position detection power supply 13b are connected between the connector D14 of the servo amplifier 3 and the position detector 7.
先に説明した通り、従来の位置検出器27のインタフェ
ース信号33は、合わせて20芯クラスのケーブルが用いら
れており、サーボアンプ制御信号28は12芯の信号線を必
要としている（第２図参照）。As described above, the interface signal 33 of the conventional position detector 27 uses a 20-core class cable in total, and the servo amplifier control signal 28 requires a 12-core signal line (see FIG. 2). reference).
これらの位置検出器27のインタフェース信号33とサー
ボアンプ制御信号28のを合わせると32芯のケーブルが必
要となり、従来よりも太いケーブルになってしまう。コ
ネクタも大型化するので、問題点は解決されないことに
なる。If the interface signal 33 of the position detector 27 and the servo amplifier control signal 28 are combined, a 32-core cable is required, resulting in a thicker cable than the conventional one. Since the connector also becomes large, the problem will not be solved.
そこで本発明においては、位置検出器７からの信号伝
送をシリアルにした。サーボ制御回路２からのデータ要
求信号が入ると、位置検出器７は従来の２相パルスと一
回転検出信号、ロータ位置信号にあたる情報をコード化
されたデータとしてサーボ制御回路２に転送する。Therefore, in the present invention, the signal transmission from the position detector 7 is serialized. When the data request signal from the servo control circuit 2 is input, the position detector 7 transfers the conventional two-phase pulse, one rotation detection signal, and information corresponding to the rotor position signal to the servo control circuit 2 as coded data.
このようにシリアル化することにより、必要なケーブ
ル芯数は信号線だけ考えると計４本になる。従って、サ
ーボ制御回路２とサーボアンプ３との間は12＋４＝16本
の信号線となり、従来の20芯のコネクタおよびケーブル
が使用できることになる。By serializing in this way, the total number of cable cores required is four, considering only the signal lines. Therefore, 12 + 4 = 16 signal lines are provided between the servo control circuit 2 and the servo amplifier 3, and the conventional 20-core connector and cable can be used.
従来は制御装置本体21から直接位置検出器27へ電源が
位置検出器電源33b（＋電源＋グランド＝６本）を通じ
て供給されていた。そこで、制御装置本体21には最大軸
数に応じた容量の電力を準備しておく必要があった。Conventionally, power was supplied from the control device main body 21 directly to the position detector 27 through the position detector power supply 33b (+ power supply + ground = 6). Therefore, it is necessary to prepare electric power having a capacity corresponding to the maximum number of axes in the control device main body 21.
本発明では位置検出器７への電力の供給もサーボアン
プ３の制御電源５から行うことにした。このように制御
装置本体１から見て接続すべきケーブルの本数は、従来
のサーボモータ１台当たり２本から１本に減少する。そ
の代わりサーボアンプ側にはコネクタが一個増加する。In the present invention, the power supply to the position detector 7 is also supplied from the control power supply 5 of the servo amplifier 3. In this way, the number of cables to be connected as viewed from the control device body 1 is reduced from two to one per conventional servo motor. Instead, one connector is added on the servo amplifier side.
しかしサーボアンプはもともとパワー回路であり、ス
ペース的には余裕がある。However, since the servo amplifier is originally a power circuit, there is plenty of space.
以上説明したように、本発明では制御装置とサーボ制
御のためのケーブルを１本にしたので、制御装置のサー
ボ制御のためのコネクタは１個でよく制御装置を小型化
できる。As described above, in the present invention, the control device and the cable for the servo control are integrated into one cable, so that only one connector for the servo control of the control device is sufficient and the control device can be miniaturized.
また、サーボアンプは、制御装置、サーボモータ、位
置検出器への接続ケーブルを全て１本のケーブルにした
ので、コネクタが減少し、装置の小型化が可能になる。Further, in the servo amplifier, since the connecting cables to the control device, the servo motor and the position detector are all one cable, the number of connectors is reduced and the device can be downsized.
さらに、全体としてケーブル接続が簡素な構成のサー
ボ制御システムが得られる。Further, it is possible to obtain a servo control system having a configuration in which cable connection is simple as a whole.
第１図は本発明の一実施例における装置の構成図、 第２図は従来の技術における装置の構成図である。 １、21……制御装置本体 ２、22……サーボ制御回路 ３、23……サーボアンプ ４、24……パワー制御回路 ５、25……制御電源 ６、26……サーボモータ ７、27……位置検出器 ８、28……サーボアンプ制御信号 ９……コネクタＡ 10……コネクタＢ 11,31……パワー 12……コネクタＣ 13、33……インタフェース信号 13a、33a……位置検出信号 13b、33b……位置検出器電源 14……コネクタ 29……コネクタ 30……コネクタ 32……コネクタ 35……コネクタ FIG. 1 is a block diagram of a device in one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a device in the prior art. 1, 21 ...... Control device main body 2, 22 ...... Servo control circuit 3, 23 ...... Servo amplifier 4, 24 ...... Power control circuit 5, 25 ...... Control power supply 6, 26 ...... Servo motor 7, 27 ...... Position detector 8, 28 ...... Servo amplifier control signal 9 ...... Connector A 10 ...... Connector B 11, 31 ...... Power 12 ...... Connector C 13, 33 ...... Interface signal 13a, 33a ...... Position detection signal 13b, 33b …… Position detector power supply 14 …… Connector 29 …… Connector 30 …… Connector 32 …… Connector 35 …… Connector
Claims (3)
前記サーボモータに結合された位置検出器からなるサー
ボ制御システムにおいて、 前記制御装置と前記サーボアンプはサーボアンプ制御信
号とシリアル化された位置検出信号を転送する１本のケ
ーブルで結合され、前記サーボアンプは前記サーボモー
タと１本のパワーケーブルで結合され、前記サーボアン
プと前記位置検出器は前記位置検出器への電源供給ライ
ンとシリアル化された位置検出信号を含む一本のケーブ
ルで結合されたことを特徴とするサーボ制御システム。A control device, a servo amplifier, a servomotor,
In a servo control system comprising a position detector coupled to the servomotor, the control device and the servo amplifier are coupled by a single cable for transmitting a servo amplifier control signal and a serialized position detection signal, The amplifier is connected to the servomotor with a single power cable, and the servo amplifier and the position detector are connected with a power supply line to the position detector and a single cable containing a serialized position detection signal. The servo control system characterized by
特徴とする請求項第１記載のサーボ制御システム2. The servo control system according to claim 1, wherein the control device is a numerical control device.
とを特徴とする請求項第１記載のサーボ制御システム3. The servo control system according to claim 1, wherein the control device is a robot control device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2022505A JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022505A JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226807A JPH03226807A (en) | 1991-10-07 |
| JP2670163B2 true JP2670163B2 (en) | 1997-10-29 |
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ID=12084607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2022505A Expired - Lifetime JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP6028573B2 (en) * | 2013-01-09 | 2016-11-16 | ブラザー工業株式会社 | Control system, machine tool, servo motor control device, and position information transmission / reception method |
Family Cites Families (4)
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-
1990
- 1990-02-01 JP JP2022505A patent/JP2670163B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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