JP2675210B2 - 対地作業機のローリング制御装置 - Google Patents
対地作業機のローリング制御装置Info
- Publication number
- JP2675210B2 JP2675210B2 JP3217785A JP21778591A JP2675210B2 JP 2675210 B2 JP2675210 B2 JP 2675210B2 JP 3217785 A JP3217785 A JP 3217785A JP 21778591 A JP21778591 A JP 21778591A JP 2675210 B2 JP2675210 B2 JP 2675210B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling control
- ground
- rolling
- control device
- ground work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して、機
体前後軸芯周りでアクチュエータにより駆動ローリング
自在に対地作業装置を連結するとともに、前記対地作業
装置の左右両側部に対地高さを検出する左右一対の高さ
検出センサを設け、各高さ検出センサの検出値の差が所
定レベル内に収まるよう前記アクチュエータを駆動制御
するローリング制御手段を備えてある対地作業機のロー
リング制御装置に関する。
体前後軸芯周りでアクチュエータにより駆動ローリング
自在に対地作業装置を連結するとともに、前記対地作業
装置の左右両側部に対地高さを検出する左右一対の高さ
検出センサを設け、各高さ検出センサの検出値の差が所
定レベル内に収まるよう前記アクチュエータを駆動制御
するローリング制御手段を備えてある対地作業機のロー
リング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記対地作業機のローリング制御装置に
おいて、従来では、例えば特開平１‐２２２７０６号公
報に開示されるように、左右一対の高さ検出センサの検
出結果のみに基いてローリング制御を行うよう構成され
ていた。
おいて、従来では、例えば特開平１‐２２２７０６号公
報に開示されるように、左右一対の高さ検出センサの検
出結果のみに基いてローリング制御を行うよう構成され
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、泥面上の一方の検出センサ通過箇所に、
例えば車輪により跳ね上げられた泥土が塊状になって突
出状態で堆積しているような場合には、その他の圃場面
が平坦であるにもかかわらず、左右検出センサの検出値
が異なるので、それによるローリング制御が実行され作
業装置が泥面に対して傾斜姿勢に設定されてしまうこと
となり、対地作業深さが左右で異なるものになってしま
う欠点があった。本発明は、圃場面が平坦であるにもか
かわらず、単に泥面上に塊状に泥土があるに過ぎない場
合はローリング制御を抑制して、対地作業深さを左右で
一定に維持できるようにすることを目的としている。
造においては、泥面上の一方の検出センサ通過箇所に、
例えば車輪により跳ね上げられた泥土が塊状になって突
出状態で堆積しているような場合には、その他の圃場面
が平坦であるにもかかわらず、左右検出センサの検出値
が異なるので、それによるローリング制御が実行され作
業装置が泥面に対して傾斜姿勢に設定されてしまうこと
となり、対地作業深さが左右で異なるものになってしま
う欠点があった。本発明は、圃場面が平坦であるにもか
かわらず、単に泥面上に塊状に泥土があるに過ぎない場
合はローリング制御を抑制して、対地作業深さを左右で
一定に維持できるようにすることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した対地作業機のローリング制御装置におい
て、前記走行機体の水平姿勢からの横方向の傾斜角を検
出する傾斜角検出手段を設け、この傾斜角検出手段が前
記傾斜角が所定値以下であることを検出しているとき
は、前記ローリング制御手段における前記高さ検出セン
サの検出値に基くローリング制御作動を非作動状態にす
る制御牽制手段を備えてある点にある。
頭に記載した対地作業機のローリング制御装置におい
て、前記走行機体の水平姿勢からの横方向の傾斜角を検
出する傾斜角検出手段を設け、この傾斜角検出手段が前
記傾斜角が所定値以下であることを検出しているとき
は、前記ローリング制御手段における前記高さ検出セン
サの検出値に基くローリング制御作動を非作動状態にす
る制御牽制手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体は泥面の状態にかかわらず、常に、泥
面より下層側の耕盤を基準に走行するので、耕盤が平坦
でほぼ水平の状態であるときは、前記傾斜角検出手段の
検出傾斜角は所定値以下となるので、このような場合は
ローリング制御が非作動状態になるから、泥面の突出部
の存在を無視できることになる。そして、耕盤に車輪の
通過跡等の凹凸が存在するときは、走行機体が傾斜して
傾斜角検出手段の検出傾斜角が所定値以上となって、そ
れに伴う左右検出センサの検出値の差に基いてローリン
グ制御が行われ、対地作業装置を対泥面所定姿勢に維持
できることになる。
面より下層側の耕盤を基準に走行するので、耕盤が平坦
でほぼ水平の状態であるときは、前記傾斜角検出手段の
検出傾斜角は所定値以下となるので、このような場合は
ローリング制御が非作動状態になるから、泥面の突出部
の存在を無視できることになる。そして、耕盤に車輪の
通過跡等の凹凸が存在するときは、走行機体が傾斜して
傾斜角検出手段の検出傾斜角が所定値以上となって、そ
れに伴う左右検出センサの検出値の差に基いてローリン
グ制御が行われ、対地作業装置を対泥面所定姿勢に維持
できることになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、対地作業装置のローリング作動
の基準となる走行機体の姿勢の変化に基いて、それに起
因する対地作業装置の対地姿勢の変化をローリング制御
により修正することで、作業装置の対地姿勢を常に所定
姿勢に維持できるものでありながら、走行機体の横方向
に対する姿勢が水平に近い場合には泥面上の突出部によ
る頻繁なローリング作動が抑制され、円滑な対地作業を
続行することができるものとなった。
の基準となる走行機体の姿勢の変化に基いて、それに起
因する対地作業装置の対地姿勢の変化をローリング制御
により修正することで、作業装置の対地姿勢を常に所定
姿勢に維持できるものでありながら、走行機体の横方向
に対する姿勢が水平に近い場合には泥面上の突出部によ
る頻繁なローリング作動が抑制され、円滑な対地作業を
続行することができるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図５
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部に、平行四連リンク機構２を介して苗植
付装置３（対地作業装置の一例）をリフトシリンダＣＹ
１により駆動昇降自在並びにローリングシリンダＣＹ２
（アクチュエータの一例）により前後軸芯周りで駆動ロ
ーリング自在に連結して構成してある。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体１の後部に、平行四連リンク機構２を介して苗植
付装置３（対地作業装置の一例）をリフトシリンダＣＹ
１により駆動昇降自在並びにローリングシリンダＣＹ２
（アクチュエータの一例）により前後軸芯周りで駆動ロ
ーリング自在に連結して構成してある。
【０００８】苗植付装置３は、前記リンク機構２に連結
されるフレーム兼用の植付伝動ケース４に対して一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下
端部から一株づつ植付け用苗を切り出して圃場に植付け
る植付機構６等を備えて構成され、前記植付機構６は、
植付伝動ケース４の後部に横軸芯周りで回転駆動される
回転ケース７の中央を枢支し、その両側部に一対の植付
爪８を取付け、回転ケース７の回転に伴って図示しない
カム機構により植付爪８が側面視ほぼ楕円軌跡を描きな
がら、苗のせ台５から一株づつ苗を切り出して植付ける
よう構成してある。又、植付伝動ケース４の前部側下部
の左右両側部に、左右一対の接地追従型の揺動アーム９
式対地高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌを配設してある。
この検出センサ１０Ｒ，１０Ｌは、植付伝動ケース４に
対する前記揺動アーム９の相対揺動角度をポテンショメ
ータＰＭにより検出するよう構成してある。
されるフレーム兼用の植付伝動ケース４に対して一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下
端部から一株づつ植付け用苗を切り出して圃場に植付け
る植付機構６等を備えて構成され、前記植付機構６は、
植付伝動ケース４の後部に横軸芯周りで回転駆動される
回転ケース７の中央を枢支し、その両側部に一対の植付
爪８を取付け、回転ケース７の回転に伴って図示しない
カム機構により植付爪８が側面視ほぼ楕円軌跡を描きな
がら、苗のせ台５から一株づつ苗を切り出して植付ける
よう構成してある。又、植付伝動ケース４の前部側下部
の左右両側部に、左右一対の接地追従型の揺動アーム９
式対地高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌを配設してある。
この検出センサ１０Ｒ，１０Ｌは、植付伝動ケース４に
対する前記揺動アーム９の相対揺動角度をポテンショメ
ータＰＭにより検出するよう構成してある。
【０００９】そして、前記検出センサ１０Ｒ，１０Ｌに
よる検出値の差が所定範囲内に収まるようローリングシ
リンダを駆動制御するローリング制御手段を備えてあ
る。詳述すると、図１に示すように、リフトシリンダＣ
Ｙ１及びローリングシリンダＣＹ２の夫々の油圧制御弁
Ｖ１，Ｖ２を電磁操作式に構成し、この制御弁Ｖ１，Ｖ
２を各検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値に基いて制御
するよう構成してある。即ち、制御装置１１が、左右検
出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の平均値が予め設定し
た所定値と合致するようリフトシリンダＣＹ１を制御駆
動し、左右検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の差が所
定範囲内に収まるようローリングシリンダＣＹ２を駆動
制御して、苗植付装置３が常に対泥面水平姿勢及び所定
高さを維持しながら植付け作業を行えるよう構成してあ
る。前記ローリング制御手段は制御装置１１に制御プロ
グラムの形式で備えられる。
よる検出値の差が所定範囲内に収まるようローリングシ
リンダを駆動制御するローリング制御手段を備えてあ
る。詳述すると、図１に示すように、リフトシリンダＣ
Ｙ１及びローリングシリンダＣＹ２の夫々の油圧制御弁
Ｖ１，Ｖ２を電磁操作式に構成し、この制御弁Ｖ１，Ｖ
２を各検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値に基いて制御
するよう構成してある。即ち、制御装置１１が、左右検
出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の平均値が予め設定し
た所定値と合致するようリフトシリンダＣＹ１を制御駆
動し、左右検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値の差が所
定範囲内に収まるようローリングシリンダＣＹ２を駆動
制御して、苗植付装置３が常に対泥面水平姿勢及び所定
高さを維持しながら植付け作業を行えるよう構成してあ
る。前記ローリング制御手段は制御装置１１に制御プロ
グラムの形式で備えられる。
【００１０】そして、走行機体側には、走行機体１の水
平姿勢からの横方向の傾斜角を検出する傾斜角センサ１
２（傾斜角検出手段の一例）を設け、この傾斜角検出セ
ンサ１２の検出値が所定値以下であるときは、ローリン
グ制御作動を牽制する、すなわち非作動状態にする制御
牽制手段Ａを備えてある。この制御牽制手段Ａも同様に
制御装置１１に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置１１は以下のように制御を実行する。
平姿勢からの横方向の傾斜角を検出する傾斜角センサ１
２（傾斜角検出手段の一例）を設け、この傾斜角検出セ
ンサ１２の検出値が所定値以下であるときは、ローリン
グ制御作動を牽制する、すなわち非作動状態にする制御
牽制手段Ａを備えてある。この制御牽制手段Ａも同様に
制御装置１１に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置１１は以下のように制御を実行する。
【００１１】図２に昇降・ローリング制御ルーチンを示
している。左右高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値
Ｘ１，Ｘ２を読み込む（ステップＳ１）とともに、前記
傾斜角検出センサ１２の検出値を読み込む（ステップＳ
２）。そして、傾斜角検出センサ１２の検出値が予め設
定してある所定値よりも小さいときは（ステップＳ
３）、各検出値Ｘ１，Ｘ２が所定範囲内に収まっている
か否かを判断する（ステップＳ４）。そして、所定範囲
内に収まっていない場合には、検出値の所定単位時間当
たりの変化量を演算し（ステップＳ５）、その演算結果
が設定値以下であるときは、その変化が緩やかで泥面上
に突出状態での塊に起因する変化でないと判断し、ロー
リングシリンダＣＹ２を、各検出値の差が少なくなるよ
う駆動制御して（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８）苗植付装
置３を対泥面平行姿勢に維持する。次に、左右の検出値
Ｘ１，Ｘ２の平均値Ｘを演算し（ステップＳ９）、検出
平均値Ｘが予め設定された目標値Ｙとほぼ合致するまで
リフトシリンダＣＹ１を駆動制御して、苗植付装置３を
適切な対泥面高さに維持する（ステップＳ１０，Ｓ１
１，Ｓ１２）。そして、ステップＳ３において、走行機
体の左右傾斜角が所定値以下であることが検出されたと
き〔図４参照〕、及びステップＳ６において検出値の所
定単位時間当たりの変化量が設定値以上であるとき、即
ち、図３に示す如く、検出センサの一方が突起部に乗り
上がったような場合は、上記したようなローリングシリ
ンダＣＹ２の駆動作動を非作動状態にしてリフトシリン
ダＣＹ１のみ駆動作動させるのである。
している。左右高さ検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの検出値
Ｘ１，Ｘ２を読み込む（ステップＳ１）とともに、前記
傾斜角検出センサ１２の検出値を読み込む（ステップＳ
２）。そして、傾斜角検出センサ１２の検出値が予め設
定してある所定値よりも小さいときは（ステップＳ
３）、各検出値Ｘ１，Ｘ２が所定範囲内に収まっている
か否かを判断する（ステップＳ４）。そして、所定範囲
内に収まっていない場合には、検出値の所定単位時間当
たりの変化量を演算し（ステップＳ５）、その演算結果
が設定値以下であるときは、その変化が緩やかで泥面上
に突出状態での塊に起因する変化でないと判断し、ロー
リングシリンダＣＹ２を、各検出値の差が少なくなるよ
う駆動制御して（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８）苗植付装
置３を対泥面平行姿勢に維持する。次に、左右の検出値
Ｘ１，Ｘ２の平均値Ｘを演算し（ステップＳ９）、検出
平均値Ｘが予め設定された目標値Ｙとほぼ合致するまで
リフトシリンダＣＹ１を駆動制御して、苗植付装置３を
適切な対泥面高さに維持する（ステップＳ１０，Ｓ１
１，Ｓ１２）。そして、ステップＳ３において、走行機
体の左右傾斜角が所定値以下であることが検出されたと
き〔図４参照〕、及びステップＳ６において検出値の所
定単位時間当たりの変化量が設定値以上であるとき、即
ち、図３に示す如く、検出センサの一方が突起部に乗り
上がったような場合は、上記したようなローリングシリ
ンダＣＹ２の駆動作動を非作動状態にしてリフトシリン
ダＣＹ１のみ駆動作動させるのである。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】制御フローチャート
【図３】田植機の後面図
【図４】田植機の後面図
【図５】田植機の全体側面図
１ 走行機体 ３ 対地作業装置 １０Ｒ，１０Ｌ 高さ検出センサ １２ 傾斜角検出手段 Ａ 制御牽制手段 ＣＹ２ アクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に対して、機体前後軸芯
周りでアクチュエータ（ＣＹ２）により駆動ローリング
自在に対地作業装置（３）を連結するとともに、前記対
地作業装置（３）の左右両側部に対地高さを検出する左
右一対の高さ検出センサ（１０Ｒ），（１０Ｌ）を設
け、各高さ検出センサ（１０Ｒ），（１０Ｌ）の検出値
の差が所定範囲内に収まるよう前記アクチュエータ（Ｃ
Ｙ２）を駆動制御するローリング制御手段を備えてある
対地作業機のローリング制御装置であって、前記走行機
体（１）の水平姿勢からの横方向の傾斜角を検出する傾
斜角検出手段（１２）を設け、この傾斜角検出手段（１
２）が前記傾斜角が所定値以下であることを検出してい
るときは、前記ローリング制御手段における前記高さ検
出センサ（１０Ｒ），（１０Ｌ）の検出値に基くローリ
ング制御作動を非作動状態にする制御牽制手段（Ａ）を
備えてある対地作業機のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217785A JP2675210B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217785A JP2675210B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0549305A JPH0549305A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2675210B2 true JP2675210B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=16709691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3217785A Expired - Lifetime JP2675210B2 (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 対地作業機のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2675210B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3448097B2 (ja) * | 1994-05-19 | 2003-09-16 | ブラザー工業株式会社 | 給紙装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6225903A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-03 | 井関農機株式会社 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
| JPS6240208A (ja) * | 1985-08-12 | 1987-02-21 | 井関農機株式会社 | 農作業機の走行制御装置 |
| JPH02245103A (ja) * | 1989-03-18 | 1990-09-28 | Kubota Ltd | 作業車のローリング制御装置 |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP3217785A patent/JP2675210B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549305A (ja) | 1993-03-02 |
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