JP2789412B2 - 負荷配分制御回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、広く一般産業に於い
て、単一負荷を複数台のドライブ装置により駆動するケ
ースは多く、それぞれの負荷配分を安定かつ良好に行わ
せる負荷配分制御回路に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の負荷配分は、次のような３通りが
用いられている。 マスタのトルク（電流）指令装置を単にスレーブ側
に分配する場合、 マスタのトルク（電流）指令値を
スレーブ側のトルク（電流）制御のリミッタ値として配
分する場合、 マスタの電流、フィードバックとスレ
ーブ側の電流フィードバック値を比較し、その差をスレ
ーブ側の速度設定に加減算する場合である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来方
式にはそれぞれ次のような問題点が有った。 （ａ）項において、単にマスタ側のトルク（電流値）
を配分しているため、制御がトルク（電流）制御装置の
特性により決定されてしまう。また、単一負荷でなく成
った場合（負荷材料の破断等）には全く、制御不能と成
る。 （ｂ）項において、リミッタに掛るまではそれぞれの
特性にバラツキが生じる。 （ｃ）項において、電流制御系を持たない場合のもの
には適用出来ない。 本発明は、上述した点に鑑みて創案されたもので、その
目的とするところは、これら（ａ）〜（ｃ）項の問題点
を解消する負荷配分制御回路を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】つまり、その目的を達成
すめための手段は、マスタおよびスレーブ共に速度制御
を構成し、マスタのトルク（電流）指令値と、スレーブ
のトルク（電流）指令値とを比較演算し、その演算結果
を、スレーブ側のトルク（電流）指令値に加減算する制
御回路を構成したものである。

【０００５】

【作用】かような制御回路によって、マスタおよびスレ
ーブのトルク（電流）指令値は常に等しく制御されるこ
とに成り、それぞれその負荷率としても均一と成った。
この手段によって、問題点の前記およびを解決し、
更に、トルク（電流）指令値演算で有ることから前記
項をも解決している。以下、本発明の一実施例を、図面
に基づいて詳述する。

【０００６】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す全体構成図で
あり、図において、１は速度設定器、２は乗算器、３は
デッドバンド、４，５，10，20は演算器、11，21は速度
制御器、12，22は電流制御器、13，23はドライバ、14，
24はモータ、15，25は回転数検出器である。すなわち、
速度設定器１から出力された信号は、マスタ側の演算器
10、およびスレーブ側の演算器20に与えられ、一方の出
力信号は速度制御器11、電流制御器12、ドライバ13を介
してモータ14に伝達され、他方の出力信号は速度制御器
21、演算器５、電流制御器22、ドライバ23を介してモー
タ24に伝達される。

【０００７】このとき、マスタ側の速度制御器11からの
トルク（電流）指令値がマスタ，スレーブの負荷率を等
しくする場合の乗算器２を介して演算器４に入力され、
またスレーブ側の速度制御器21からのトルク（電流）指
令値も入力され、この演算器４にて比較演算されたもの
はデッドバンド３に入力され、この出力はスレーブ側の
速度制御器21の信号と共に演算器５に入力されている。
なお、乗算器２の係数はＫ＝１である。また、電流制御
器12，22は使用しない場合もある。

【０００８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、単
一負荷を複数台のモータ制御装置によって駆動させる場
合、常に均一な負荷率を持って安定かつ良好に負荷配分
制御が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例を示す全体構成図であ
る。

【符号の説明】

１ 速度設定器 ２ 乗算器 ３ デッドバンド 11 速度制御器 12 電流制御器 13 ドライバ 14 モータ 15 回転数検出器 21 速度制御器 22 電流制御器 23 ドライバ 24 モータ 25 回転数検出器

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械或いは負荷材料により、結合された
   単一負荷を、複数台のモータ制御装置により、駆動する
   制御装置において、１台をマスタとし、他をスレーブと
   し、前記１台のマスタの速度制御結果であるトルク（電
   流）指令値と前記スレーブ側のトルク（電流）指令値と
   を比較し、その演算結果をスレーブ側のトルク（電流）
   指令値に加減算することを特徴とした負荷配分制御回
   路。