JP2839178B2 - ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置 - Google Patents
ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置Info
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- JP2839178B2 JP2839178B2 JP6064127A JP6412794A JP2839178B2 JP 2839178 B2 JP2839178 B2 JP 2839178B2 JP 6064127 A JP6064127 A JP 6064127A JP 6412794 A JP6412794 A JP 6412794A JP 2839178 B2 JP2839178 B2 JP 2839178B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gimbal
- flywheel
- axis
- gyroscope
- suspended load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーロープ等で
吊り下げられた吊荷を水平面内で適宜に旋回させる吊荷
姿勢制御装置に関し、特に、ワイヤーロープ等により水
平な姿勢で吊り下げられる吊り治具にジャイロスコープ
を搭載し、そのジャイロ効果を利用して吊り治具の水平
旋回力を得るシステムに関するものである。
吊り下げられた吊荷を水平面内で適宜に旋回させる吊荷
姿勢制御装置に関し、特に、ワイヤーロープ等により水
平な姿勢で吊り下げられる吊り治具にジャイロスコープ
を搭載し、そのジャイロ効果を利用して吊り治具の水平
旋回力を得るシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】揚重作業における吊荷の旋回作業を自動
化することを目的として、リジットアームを持ったクレ
ーンや、ロープの捻れを反力とした旋回装置が提案され
ているが、前者は装置の重量が吊能力に対して過大であ
り、後者は吊荷の旋回挙動が不安定であるため、これら
の装置に代えてジャイロスコープを用いた吊荷の旋回姿
勢制御装置が開発されている（例えば特公平４−１７８
７３号公報参照）。
化することを目的として、リジットアームを持ったクレ
ーンや、ロープの捻れを反力とした旋回装置が提案され
ているが、前者は装置の重量が吊能力に対して過大であ
り、後者は吊荷の旋回挙動が不安定であるため、これら
の装置に代えてジャイロスコープを用いた吊荷の旋回姿
勢制御装置が開発されている（例えば特公平４−１７８
７３号公報参照）。
【０００３】この公報に記載された吊荷の旋回姿勢制御
装置は、クレーンから吊下されたワイヤーロープに水平
な姿勢で吊下げられその下方に吊荷が取り付けられる吊
り治具に対し水平な回転軸を中心として回転可能なジン
バルと、このジンバルに対し該ジンバルの回転軸と直交
するスピン軸を中心としてスピン可能なフライホイール
とを備えている。
装置は、クレーンから吊下されたワイヤーロープに水平
な姿勢で吊下げられその下方に吊荷が取り付けられる吊
り治具に対し水平な回転軸を中心として回転可能なジン
バルと、このジンバルに対し該ジンバルの回転軸と直交
するスピン軸を中心としてスピン可能なフライホイール
とを備えている。
【０００４】フライホイールを所定方向に高速でスピン
させた状態で、ジンバルを適宜方向に適宜速度で強制回
転させると、その回転に対するジャイロスコープのジャ
イロ効果により鉛直軸まわりの旋回力が発生し、この旋
回力により吊り治具を介して吊荷が鉛直軸を中心とした
水平面内で旋回する。
させた状態で、ジンバルを適宜方向に適宜速度で強制回
転させると、その回転に対するジャイロスコープのジャ
イロ効果により鉛直軸まわりの旋回力が発生し、この旋
回力により吊り治具を介して吊荷が鉛直軸を中心とした
水平面内で旋回する。
【０００５】ジンバルに回転力が伝達されていないフリ
ー状態において、風等の外乱により吊荷を旋回する力が
加わった場合には、その旋回力が吊り治具、ジンバルを
介してフライホイールに伝達される結果、フライホイー
ルのジャイロ効果によりジンバルが回転され、このとき
生ずるフライホイールの慣性の反作用により、吊荷の旋
回を阻止しようとする抵抗力が働き、吊荷の旋回を抑え
て外乱を受ける前の吊姿勢を保持する。
ー状態において、風等の外乱により吊荷を旋回する力が
加わった場合には、その旋回力が吊り治具、ジンバルを
介してフライホイールに伝達される結果、フライホイー
ルのジャイロ効果によりジンバルが回転され、このとき
生ずるフライホイールの慣性の反作用により、吊荷の旋
回を阻止しようとする抵抗力が働き、吊荷の旋回を抑え
て外乱を受ける前の吊姿勢を保持する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置に
あっては、フライホイールのスピン軸，ジンバルの回転
軸，鉛直軸はフライホイールの重心点で相互に直交する
ように設定されているので、吊荷が旋回停止中などジン
バルの駆動を停止し、または、その後に外乱を受けてジ
ンバルが回転した場合には、フライホイールのスピン軸
が水平でない姿勢を保持したままとなる。このため、次
にジンバルをいずれかの方向に強制回転して吊荷を強制
旋回させる際の起動時におけるジャイロ効果が減殺さ
れ、鉛直軸回りの回転力すなわち旋回力が悪くなるとい
った問題がある。
うな従来のジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置に
あっては、フライホイールのスピン軸，ジンバルの回転
軸，鉛直軸はフライホイールの重心点で相互に直交する
ように設定されているので、吊荷が旋回停止中などジン
バルの駆動を停止し、または、その後に外乱を受けてジ
ンバルが回転した場合には、フライホイールのスピン軸
が水平でない姿勢を保持したままとなる。このため、次
にジンバルをいずれかの方向に強制回転して吊荷を強制
旋回させる際の起動時におけるジャイロ効果が減殺さ
れ、鉛直軸回りの回転力すなわち旋回力が悪くなるとい
った問題がある。
【０００７】この発明は前述した従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、スピン軸が水平でない状態
でジンバルの駆動を停止した後、次にジンバルを強制回
転して吊荷を強制旋回させる場合の旋回力を向上させる
ことができるジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置
を提供することにある。
されたもので、その目的は、スピン軸が水平でない状態
でジンバルの駆動を停止した後、次にジンバルを強制回
転して吊荷を強制旋回させる場合の旋回力を向上させる
ことができるジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置
を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１にかかる発明は、ワイヤーロープ等で水平
な姿勢で吊り下げられる吊り治具と、水平な回転軸を中
心として回転可能なジンバルと、このジンバルに対し該
ジンバルの回転軸と同一または平行な軸と直交するスピ
ン軸を中心としてスピン可能なフライホイールとを備え
た吊荷姿勢制御装置であって、前記ジンバルの回転軸を
前記フライホイールを含むジンバルの重心より上方に偏
心して設定したことを特徴とする。
め、請求項１にかかる発明は、ワイヤーロープ等で水平
な姿勢で吊り下げられる吊り治具と、水平な回転軸を中
心として回転可能なジンバルと、このジンバルに対し該
ジンバルの回転軸と同一または平行な軸と直交するスピ
ン軸を中心としてスピン可能なフライホイールとを備え
た吊荷姿勢制御装置であって、前記ジンバルの回転軸を
前記フライホイールを含むジンバルの重心より上方に偏
心して設定したことを特徴とする。
【０００９】また、請求項２にかかる発明は、請求項１
に記載のジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置出会
って、前記ジンバルの回転軸を前記フライホイールのス
ピン軸より上方に偏心して設定したことを特徴とする。
に記載のジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置出会
って、前記ジンバルの回転軸を前記フライホイールのス
ピン軸より上方に偏心して設定したことを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成において、ジンバルの回転軸がフライ
ホイールを含むジンバルの重心（ジンバルの重心とスピ
ン軸とが一致しているときはスピン軸）より上方に偏心
して設定されているので、吊荷が旋回停止中などジンバ
ルの駆動を停止し、または、その後に外乱を受けてジン
バルが回転した場合には、ジンバルの重心がその回転軸
より下方に位置していることから自重によりスピン軸が
水平姿勢に復元する。このため、次にジンバルを強制回
転して吊荷を旋回させる場合の旋回力を向上させること
ができる。
ホイールを含むジンバルの重心（ジンバルの重心とスピ
ン軸とが一致しているときはスピン軸）より上方に偏心
して設定されているので、吊荷が旋回停止中などジンバ
ルの駆動を停止し、または、その後に外乱を受けてジン
バルが回転した場合には、ジンバルの重心がその回転軸
より下方に位置していることから自重によりスピン軸が
水平姿勢に復元する。このため、次にジンバルを強制回
転して吊荷を旋回させる場合の旋回力を向上させること
ができる。
【００１１】また、吊荷を旋回するためにジンバルを強
制回転しているときにジンバルの回転をフリー状態にす
ると、慣性により継続している吊荷の旋回を阻止しよう
とするフライホイールの慣性力が作用し、吊荷の旋回は
やがて止まるが、このときジンバルが復元力で逆回転
し、僅かではあるが吊荷の旋回停止までの時間を短縮す
ることができる。
制回転しているときにジンバルの回転をフリー状態にす
ると、慣性により継続している吊荷の旋回を阻止しよう
とするフライホイールの慣性力が作用し、吊荷の旋回は
やがて止まるが、このときジンバルが復元力で逆回転
し、僅かではあるが吊荷の旋回停止までの時間を短縮す
ることができる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を用いて詳細
に説明する。図１から図３はこの発明にかかるジャイロ
スコープによる吊荷姿勢制御装置を示し、同図では、ク
レーンにより水平な姿勢で吊り下げられたＨ形鋼よりな
る吊り治具４と、吊り治具４の中央底部にボルト５によ
って取付け固定されたジャイロフレーム６と、ジャイロ
フレーム６内にあって回転軸７を中心として回転可能な
ジンバルフレーム（ジンバル）８と、ジンバルフレーム
８内にあってスピン軸９を中心としてスピン可能なフラ
イホイール１０とを備えている。ジャイロフレーム６は
吊荷全体のほぼ中心部で且つ吊り治具４の底部に位置し
ているため、吊作業をバランスよく行うことができる。
また、高速でスピンするフライホイール１０の周囲をジ
ンバルフレーム８で覆い、さらにジンバルフレーム８の
周囲をジャイロフレーム６で覆うことにより、安全性を
確保している。
に説明する。図１から図３はこの発明にかかるジャイロ
スコープによる吊荷姿勢制御装置を示し、同図では、ク
レーンにより水平な姿勢で吊り下げられたＨ形鋼よりな
る吊り治具４と、吊り治具４の中央底部にボルト５によ
って取付け固定されたジャイロフレーム６と、ジャイロ
フレーム６内にあって回転軸７を中心として回転可能な
ジンバルフレーム（ジンバル）８と、ジンバルフレーム
８内にあってスピン軸９を中心としてスピン可能なフラ
イホイール１０とを備えている。ジャイロフレーム６は
吊荷全体のほぼ中心部で且つ吊り治具４の底部に位置し
ているため、吊作業をバランスよく行うことができる。
また、高速でスピンするフライホイール１０の周囲をジ
ンバルフレーム８で覆い、さらにジンバルフレーム８の
周囲をジャイロフレーム６で覆うことにより、安全性を
確保している。
【００１３】ジンバルフレーム８はジャイロフレーム６
に設けられた回転モータ１１により、タイミングベルト
１１ａを介して吊り治具４と平行な軸を中心として適宜
方向に適宜速度で回転可能となっている。また、フライ
ホイール１０は、ジンバルフレーム８に設けられた一対
のスピンモータ１２により、ジンバルフレーム８の回転
軸７と同一または平行な軸と直交するスピン軸９を中心
として高速スピン可能となっている。これらの回転モー
タ１１、スピンモータ１２は、それぞれの回転軸７、ス
ピン軸９に対して非接触状態でこれらを回転駆動する電
磁モータが採用されている。従って、各モータ１１，１
２の電力供給を断つことで回転軸７、スピン軸９を自由
回転状態（フリー状態）とすることができる。
に設けられた回転モータ１１により、タイミングベルト
１１ａを介して吊り治具４と平行な軸を中心として適宜
方向に適宜速度で回転可能となっている。また、フライ
ホイール１０は、ジンバルフレーム８に設けられた一対
のスピンモータ１２により、ジンバルフレーム８の回転
軸７と同一または平行な軸と直交するスピン軸９を中心
として高速スピン可能となっている。これらの回転モー
タ１１、スピンモータ１２は、それぞれの回転軸７、ス
ピン軸９に対して非接触状態でこれらを回転駆動する電
磁モータが採用されている。従って、各モータ１１，１
２の電力供給を断つことで回転軸７、スピン軸９を自由
回転状態（フリー状態）とすることができる。
【００１４】上記吊り治具４、ジンバルフレーム８、フ
ライホイール１０はジャイロスコープを構成している。
そして、この発明において特徴的な点は、ジンバルフレ
ーム８の回転軸７をフライホイール１０を含むジンバル
全体の重心（この実施例では、ジンバル全体の重心とフ
ライホイール１０のスピン軸９とが一致しているので、
スピン軸９）より高さｈ（偏心量）だけ上方に偏心して
設定したことにある。
ライホイール１０はジャイロスコープを構成している。
そして、この発明において特徴的な点は、ジンバルフレ
ーム８の回転軸７をフライホイール１０を含むジンバル
全体の重心（この実施例では、ジンバル全体の重心とフ
ライホイール１０のスピン軸９とが一致しているので、
スピン軸９）より高さｈ（偏心量）だけ上方に偏心して
設定したことにある。
【００１５】ジャイロフレーム６内には、上記ジャイロ
スコープの他、回転モータ１１およびスピンモータ１２
の回転駆動を制御する旋回制御コントローラ１３、コン
トローラ１３を遠隔操作するための無線送受信機（図示
しない）、電源用バッテリ１４及びその充電器（図示し
ない）が備えられている。作業員は、ジャイロフレーム
６内の無線送受信機との間で無線操作を行うための携帯
用無線送受信機を携行し、吊荷の姿勢を目視観察しなが
らコントローラ１３を無線操作する。ここで、作業員が
操作する無線送受信機は、携帯用でなくてもよいし、荷
渡し側と荷受け側とのいずれか、または操作の優先順位
を設定することにより双方から操作することができる。
また、電源は外部から供給するよう構成してもよい。
スコープの他、回転モータ１１およびスピンモータ１２
の回転駆動を制御する旋回制御コントローラ１３、コン
トローラ１３を遠隔操作するための無線送受信機（図示
しない）、電源用バッテリ１４及びその充電器（図示し
ない）が備えられている。作業員は、ジャイロフレーム
６内の無線送受信機との間で無線操作を行うための携帯
用無線送受信機を携行し、吊荷の姿勢を目視観察しなが
らコントローラ１３を無線操作する。ここで、作業員が
操作する無線送受信機は、携帯用でなくてもよいし、荷
渡し側と荷受け側とのいずれか、または操作の優先順位
を設定することにより双方から操作することができる。
また、電源は外部から供給するよう構成してもよい。
【００１６】次に作用を説明する。
【００１７】上記構成において、まずスピンモータ１２
によりフライホイール１０を所定方向に高速でスピンさ
せる。フライホイール１０が高速スピンした状態で荷を
吊上げ、吊荷の姿勢を強制的に変える際には、回転モー
タ１１によりジンバルを適宜方向に適宜速度で強制回転
させることにより、その回転に対するジャイロスコープ
のジャイロ効果により鉛直軸まわりの旋回力が発生し、
この旋回力により吊り治具４を介して吊荷を鉛直軸を中
心とした水平面内で旋回することができる。
によりフライホイール１０を所定方向に高速でスピンさ
せる。フライホイール１０が高速スピンした状態で荷を
吊上げ、吊荷の姿勢を強制的に変える際には、回転モー
タ１１によりジンバルを適宜方向に適宜速度で強制回転
させることにより、その回転に対するジャイロスコープ
のジャイロ効果により鉛直軸まわりの旋回力が発生し、
この旋回力により吊り治具４を介して吊荷を鉛直軸を中
心とした水平面内で旋回することができる。
【００１８】また、荷を吊り上げているとき、回転モー
タ１１の電力供給を断つことにより、ジンバルフレーム
８をフリー状態とすることができ、風等の外乱により吊
荷を旋回する力が加わった場合には、その旋回力が吊り
治具４、ジンバルフレーム８を介してフライホイール１
０に伝達される結果、フライホイール１０のジャイロ効
果によりジンバルフレーム８が回転され、このとき生ず
るフライホイール１０の慣性の反作用により、吊荷の旋
回を阻止しようとする抵抗力が働き、吊荷の旋回を抑え
て外乱を受ける前の吊姿勢を保持する。
タ１１の電力供給を断つことにより、ジンバルフレーム
８をフリー状態とすることができ、風等の外乱により吊
荷を旋回する力が加わった場合には、その旋回力が吊り
治具４、ジンバルフレーム８を介してフライホイール１
０に伝達される結果、フライホイール１０のジャイロ効
果によりジンバルフレーム８が回転され、このとき生ず
るフライホイール１０の慣性の反作用により、吊荷の旋
回を阻止しようとする抵抗力が働き、吊荷の旋回を抑え
て外乱を受ける前の吊姿勢を保持する。
【００１９】この状態で外乱が作用しなくなった場合、
または、その後に外乱を受けてジンバルが回転した場合
には、フライホイール１０のスピン軸９が水平でない状
態となるが、ジンバルフレーム８の回転軸７がフライホ
イール１０のスピン軸９より上方に偏心して設定されて
いるので、ジンバルフレーム８の重心がその回転軸７よ
り下方に位置していることから自重によりスピン軸９が
水平姿勢に復元する。このため、次にジンバルフレーム
８を強制回転して吊荷を旋回させる場合の旋回力を向上
させることができる。
または、その後に外乱を受けてジンバルが回転した場合
には、フライホイール１０のスピン軸９が水平でない状
態となるが、ジンバルフレーム８の回転軸７がフライホ
イール１０のスピン軸９より上方に偏心して設定されて
いるので、ジンバルフレーム８の重心がその回転軸７よ
り下方に位置していることから自重によりスピン軸９が
水平姿勢に復元する。このため、次にジンバルフレーム
８を強制回転して吊荷を旋回させる場合の旋回力を向上
させることができる。
【００２０】また、吊荷を旋回するためにジンバルフレ
ーム８を強制回転しているときにジンバルフレーム８の
回転をフリー状態にすると、慣性により継続している吊
荷の旋回を阻止しようとするフライホイール１０の慣性
力が作用し、吊荷の旋回はやがて止まるが、このときジ
ンバルフレーム８が復元力で逆回転し、僅かではあるが
吊荷の旋回停止までの時間を短縮することができる。
ーム８を強制回転しているときにジンバルフレーム８の
回転をフリー状態にすると、慣性により継続している吊
荷の旋回を阻止しようとするフライホイール１０の慣性
力が作用し、吊荷の旋回はやがて止まるが、このときジ
ンバルフレーム８が復元力で逆回転し、僅かではあるが
吊荷の旋回停止までの時間を短縮することができる。
【００２１】なお、上記実施例では、ジンバル全体の重
心とフライホイール１０のスピン軸９とが一致している
ので、ジンバルフレーム８の回転軸７をスピン軸９より
高さｈだけ上方に偏心して設定したが、ジンバル全体の
重心とスピン軸９とが一致していない場合の例を図４に
示す。
心とフライホイール１０のスピン軸９とが一致している
ので、ジンバルフレーム８の回転軸７をスピン軸９より
高さｈだけ上方に偏心して設定したが、ジンバル全体の
重心とスピン軸９とが一致していない場合の例を図４に
示す。
【００２２】（ａ）では、ジンバルフレーム８の上半部
が切り欠かれてフライホイール１０の上半部がジャイロ
フレーム６内にあって露出している。この例では、フラ
イホイール１０を含むジンバル全体の重心がスピン軸９
より下方に位置しており、この結果、ジンバルフレーム
８の回転軸７とスピン軸９とを一致させることができ
る。また、（ｂ）では、ジンバルフレーム８の上半部が
切り欠かれていないが、その下部に重り１５が設けら
れ、これによりジンバル全体の重心をスピン軸９より下
方に位置させることにより回転軸７とスピン軸９とを一
致させている。さらに、（ｃ）の例は、ジンバルフレー
ム８の回転軸７がスピン軸９より下方に位置しているも
のの、ジンバルフレーム８の下部に設けられた重り１５
によってジンバル全体の重心を回転軸７より下方に位置
させている。
が切り欠かれてフライホイール１０の上半部がジャイロ
フレーム６内にあって露出している。この例では、フラ
イホイール１０を含むジンバル全体の重心がスピン軸９
より下方に位置しており、この結果、ジンバルフレーム
８の回転軸７とスピン軸９とを一致させることができ
る。また、（ｂ）では、ジンバルフレーム８の上半部が
切り欠かれていないが、その下部に重り１５が設けら
れ、これによりジンバル全体の重心をスピン軸９より下
方に位置させることにより回転軸７とスピン軸９とを一
致させている。さらに、（ｃ）の例は、ジンバルフレー
ム８の回転軸７がスピン軸９より下方に位置しているも
のの、ジンバルフレーム８の下部に設けられた重り１５
によってジンバル全体の重心を回転軸７より下方に位置
させている。
【００２３】以上のいずれの例であっても、自重により
スピン軸を水平姿勢に復元することができるので、前述
の実施例と同様の作用効果を得ることができる。
スピン軸を水平姿勢に復元することができるので、前述
の実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００２４】また、この発明は上記実施例のものに限定
されるものではなく、例えばジャイロフレーム６を吊荷
全体の中心部または吊り治具４の底部に位置させる必然
性はなく、吊り治具４の上部に設置したりその端部に設
置してもよい。吊り治具４の端部に設置した場合には、
例えばファンを利用した吊荷姿勢制御装置の補助装置と
して活用することもできる。また、一つの吊り治具４に
はジャイロフレーム６を複数設けてもよく、その数に応
じてジャイロ効果を２倍、３倍にすることができる。
されるものではなく、例えばジャイロフレーム６を吊荷
全体の中心部または吊り治具４の底部に位置させる必然
性はなく、吊り治具４の上部に設置したりその端部に設
置してもよい。吊り治具４の端部に設置した場合には、
例えばファンを利用した吊荷姿勢制御装置の補助装置と
して活用することもできる。また、一つの吊り治具４に
はジャイロフレーム６を複数設けてもよく、その数に応
じてジャイロ効果を２倍、３倍にすることができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ジンバルの回転軸を前記フライホイールのスピン軸より
上方に偏心して設定したので、スピン軸が水平でない状
態でジンバルの駆動を停止し、またはその後に外乱を受
けてジンバルが回転したときには自重によりスピン軸が
水平姿勢に復元するため、次にジンバルを強制回転して
吊荷を強制旋回させる場合の鉛直軸回りの回転力すなわ
ち旋回力を向上させることができる。
ジンバルの回転軸を前記フライホイールのスピン軸より
上方に偏心して設定したので、スピン軸が水平でない状
態でジンバルの駆動を停止し、またはその後に外乱を受
けてジンバルが回転したときには自重によりスピン軸が
水平姿勢に復元するため、次にジンバルを強制回転して
吊荷を強制旋回させる場合の鉛直軸回りの回転力すなわ
ち旋回力を向上させることができる。
【００２６】また、吊荷を旋回するためにジンバルを強
制回転しているときにジンバルの回転をフリー状態にす
ると、ジンバルの回転をその自重による復元力が補助す
ることで吊荷の旋回停止までの時間を短縮することがで
きる。
制回転しているときにジンバルの回転をフリー状態にす
ると、ジンバルの回転をその自重による復元力が補助す
ることで吊荷の旋回停止までの時間を短縮することがで
きる。
【図１】この発明にかかるジャイロスコープによる吊荷
姿勢制御装置の側面図である。
姿勢制御装置の側面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】他の実施例を示す側面図である。
４ 吊り治具 ６ ジャイロフレーム ７ 回転軸 ８ ジンバルフレーム（ジンバル） ９ スピン軸 １０ フライホイール １１ 回転モータ １２ スピンモータ １５ 重り ｈ 偏心量
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 脇坂 達也 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 井上 文宏 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 堂山 敦弘 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 渡辺 幸次 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 大八木 衆司 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 福田 一成 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (72)発明者 上村 泰邦 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株式会社大林組東京本社内 (56)参考文献 特開 平６−80383（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−19282（ＪＰ，Ｕ) 特公 平４−17873（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06
Claims (2)
- 【請求項１】 ワイヤーロープ等で水平な姿勢で吊り下
げられる吊り治具と、水平な回転軸を中心として回転可
能なジンバルと、このジンバルに対し該ジンバルの回転
軸と同一または平行な軸と直交するスピン軸を中心とし
てスピン可能なフライホイールとを備えた吊荷姿勢制御
装置であって、前記ジンバルの回転軸を前記フライホイ
ールを含むジンバルの重心より上方に偏心して設定した
ことを特徴とするジャイロスコープによる吊荷姿勢制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のジャイロスコープによ
る吊荷姿勢制御装置であって、前記ジンバルの回転軸を
前記フライホイールのスピン軸より上方に偏心して設定
したことを特徴とするジャイロスコープによる吊荷姿勢
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6064127A JP2839178B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6064127A JP2839178B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07267578A JPH07267578A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2839178B2 true JP2839178B2 (ja) | 1998-12-16 |
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Family Applications (1)
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| JP6064127A Expired - Lifetime JP2839178B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ジャイロスコープによる吊荷姿勢制御装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2839178B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102408061A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-04-11 | 智奇铁路设备有限公司 | 高速动车组车轮翻转吊具 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP6064127A patent/JP2839178B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102408061A (zh) * | 2011-08-01 | 2012-04-11 | 智奇铁路设备有限公司 | 高速动车组车轮翻转吊具 |
| CN102408061B (zh) * | 2011-08-01 | 2013-08-28 | 智奇铁路设备有限公司 | 高速动车组车轮翻转吊具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07267578A (ja) | 1995-10-17 |
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