JP2848932B2 - ロボット軌跡の速度設定装置 - Google Patents
ロボット軌跡の速度設定装置Info
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- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 35
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 16
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は塗装用ロボットの軌跡データ生成に用いて
好適なロボット軌跡の速度設定装置に関する。
好適なロボット軌跡の速度設定装置に関する。
「従来の技術」 従来、ロボット軌跡を教示する際には、ロボットの動
作速度を予め決定し、設定する必要があった。
作速度を予め決定し、設定する必要があった。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述した従来のロボット軌跡の速度設定に
おいては、塗装条件が多くて複雑であるので、ロボット
の動作速度を決定するノウハウは経験によるところが大
きい。
おいては、塗装条件が多くて複雑であるので、ロボット
の動作速度を決定するノウハウは経験によるところが大
きい。
従って、経験が浅い教示者がロボット軌跡の速度を設
定した場合には、塗装品質にバラツキが生じるという欠
点があった。
定した場合には、塗装品質にバラツキが生じるという欠
点があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、教
示者に関係なく、塗装品質を一定にすることができるロ
ボット軌跡の速度設定装置を提供することを目的として
いる。
示者に関係なく、塗装品質を一定にすることができるロ
ボット軌跡の速度設定装置を提供することを目的として
いる。
「課題を解決するための手段」 この発明は、ロボットの速度データおよび塗装オン／
オフデータがロボット軌跡のポイントに対応して記憶さ
れる軌跡データ記憶装置と、雰囲気温度および塗料の種
類の塗装条件を入力する塗装条件入力装置と、該塗装条
件入力装置によって入力された塗装条件に基づいて現在
のポイントの速度データを演算する塗装速度演算装置
と、次のポイントに対応した塗装オン／オフデータに基
づいて次のポイントの塗装がオフの場合には加速し、オ
ンの場合には減速するように、前のポイントに対応した
速度データと比較して現在のポイントの速度データを演
算する加減速演算装置と、現在のポイントに対応した塗
装オン／オフデータに基づいて現在のポイントの塗装が
オンの場合には、前記塗装速度演算装置によって演算さ
れた速度データを前記軌跡データ記憶装置に記憶し、現
在のポイントの塗装がオフの場合には、前記加減速演算
装置によって演算された速度データを前記軌跡データ記
憶装置に記憶する軌跡データ入力装置とを具備すること
を特徴としている。
オフデータがロボット軌跡のポイントに対応して記憶さ
れる軌跡データ記憶装置と、雰囲気温度および塗料の種
類の塗装条件を入力する塗装条件入力装置と、該塗装条
件入力装置によって入力された塗装条件に基づいて現在
のポイントの速度データを演算する塗装速度演算装置
と、次のポイントに対応した塗装オン／オフデータに基
づいて次のポイントの塗装がオフの場合には加速し、オ
ンの場合には減速するように、前のポイントに対応した
速度データと比較して現在のポイントの速度データを演
算する加減速演算装置と、現在のポイントに対応した塗
装オン／オフデータに基づいて現在のポイントの塗装が
オンの場合には、前記塗装速度演算装置によって演算さ
れた速度データを前記軌跡データ記憶装置に記憶し、現
在のポイントの塗装がオフの場合には、前記加減速演算
装置によって演算された速度データを前記軌跡データ記
憶装置に記憶する軌跡データ入力装置とを具備すること
を特徴としている。
「作用」 この発明によれば、まず、教示者は、塗装条件入力装
置によって雰囲気および塗料の種類等の塗料条件を入力
する。
置によって雰囲気および塗料の種類等の塗料条件を入力
する。
これにより、塗装速度演算装置は、塗装条件入力装置
によって入力された塗装条件に基づいて現在のポイント
の速度データを演算する。
によって入力された塗装条件に基づいて現在のポイント
の速度データを演算する。
また、加減速演算装置は、次のポイントに対応した塗
装オン／オフデータに基づいて次のポイントの塗装がオ
フの場合には加速し、オンの場合には減速するように、
前のポイントに対応した速度データと比較して現在のポ
イントの速度データを演算する。
装オン／オフデータに基づいて次のポイントの塗装がオ
フの場合には加速し、オンの場合には減速するように、
前のポイントに対応した速度データと比較して現在のポ
イントの速度データを演算する。
そして、軌跡データ入力装置は、現在のポイントに対
応した塗装オン／オフデータに基づいて現在のポイント
の塗装がオンの場合には、塗装速度演算装置によって演
算された速度データを軌跡データ記憶装置に記憶し、現
在のポイントの塗装がオフの場合には、加減速演算装置
によって演算された速度データを軌跡データ記憶装置に
記憶する。
応した塗装オン／オフデータに基づいて現在のポイント
の塗装がオンの場合には、塗装速度演算装置によって演
算された速度データを軌跡データ記憶装置に記憶し、現
在のポイントの塗装がオフの場合には、加減速演算装置
によって演算された速度データを軌跡データ記憶装置に
記憶する。
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説
明する。第１図はこの発明の一実施例によるロボット軌
跡の速度設定装置の構成を示すブロック図である。この
図において、１は軌跡データ記憶装置であり、ロボット
軌跡のポイントに対応したロボットの動作情報であるポ
イントデータＰ（ロボットの位置・姿勢データ、速度デ
ータｖ、塗装オン／オフデータＴ）が全ポイント数分順
番に記憶されている。
明する。第１図はこの発明の一実施例によるロボット軌
跡の速度設定装置の構成を示すブロック図である。この
図において、１は軌跡データ記憶装置であり、ロボット
軌跡のポイントに対応したロボットの動作情報であるポ
イントデータＰ（ロボットの位置・姿勢データ、速度デ
ータｖ、塗装オン／オフデータＴ）が全ポイント数分順
番に記憶されている。
また、２は軌跡データ出力装置であり、軌跡データ記
憶装置１から現在のポイントのポイントデータPn（但
し、速度データvnが設定されていない）と次のポイント
の塗装オン／オフデータTn+1とを読み出す。３は軌跡デ
ータ解析装置であり、ポイントデータPnの塗装オン／オ
フデータTnを解析し、現在のポイントの塗装のオン／オ
フを判定する。４は塗装オン／オフデータTn+1と前のポ
イントの速度データv(n-1)bとを記憶する速度バッファ
である。
憶装置１から現在のポイントのポイントデータPn（但
し、速度データvnが設定されていない）と次のポイント
の塗装オン／オフデータTn+1とを読み出す。３は軌跡デ
ータ解析装置であり、ポイントデータPnの塗装オン／オ
フデータTnを解析し、現在のポイントの塗装のオン／オ
フを判定する。４は塗装オン／オフデータTn+1と前のポ
イントの速度データv(n-1)bとを記憶する速度バッファ
である。
さらに、５は教示者が雰囲気温度、塗料の種類等の塗
装条件を入力する塗装条件入力装置、６は塗装条件に基
づいて現在のポイントの最適は塗装動作の速度データv
naを演算する塗装速度演算装置、７は現在のポイントデ
ータPnに速度データvnaを加えるデータ加算器、８は加
減速演算装置であり、塗装オン／オフデータTn+1から次
のポイントの塗装のオン／オフを判定し、次のポイント
の塗装がオフの場合には加速し、オンの場合には減速す
るように、速度データv(n+1)bと比較して現在のポイン
トの最適な速度データvnbを演算する。９はポイントデ
ータPnに速度データvnbを加えるデータ加算器、10は軌
跡データ入力装置であり、塗装オン／オフデータTnに基
づいて現在のポイントの塗装がオンの場合には、データ
加算器７から出力されるポイントデータＰ′ｎを軌跡デ
ータ記憶装置１に記憶し、現在のポイントの塗装がオフ
の場合には、データ加算器９から出力されるポイントデ
ータＰ′ｎを軌跡データ記憶装置１に記憶する。
装条件を入力する塗装条件入力装置、６は塗装条件に基
づいて現在のポイントの最適は塗装動作の速度データv
naを演算する塗装速度演算装置、７は現在のポイントデ
ータPnに速度データvnaを加えるデータ加算器、８は加
減速演算装置であり、塗装オン／オフデータTn+1から次
のポイントの塗装のオン／オフを判定し、次のポイント
の塗装がオフの場合には加速し、オンの場合には減速す
るように、速度データv(n+1)bと比較して現在のポイン
トの最適な速度データvnbを演算する。９はポイントデ
ータPnに速度データvnbを加えるデータ加算器、10は軌
跡データ入力装置であり、塗装オン／オフデータTnに基
づいて現在のポイントの塗装がオンの場合には、データ
加算器７から出力されるポイントデータＰ′ｎを軌跡デ
ータ記憶装置１に記憶し、現在のポイントの塗装がオフ
の場合には、データ加算器９から出力されるポイントデ
ータＰ′ｎを軌跡データ記憶装置１に記憶する。
このような構成において、このロボット軌跡の速度設
定装置の動作の流れを第２図に示すPAD図に基づいて説
明する。
定装置の動作の流れを第２図に示すPAD図に基づいて説
明する。
まず、教示者は、ステップS1の処理へ進み、塗装条件
（雰囲気温度、塗料の種類、吐出量、粘度、吹付距離、
膜厚、パターン幅、パス回数、塗装ガンの種類）を塗装
条件入力装置５によって入力する。これにより、ロボッ
ト軌跡の速度設定装置は、ステップS2へ進む。
（雰囲気温度、塗料の種類、吐出量、粘度、吹付距離、
膜厚、パターン幅、パス回数、塗装ガンの種類）を塗装
条件入力装置５によって入力する。これにより、ロボッ
ト軌跡の速度設定装置は、ステップS2へ進む。
ステップS2では、塗装速度演算装置６は、入力された
塗装条件に基づいて現在のポイントの最適な塗装動作の
速度データvnaを演算した後、ステップS3へ進む。
塗装条件に基づいて現在のポイントの最適な塗装動作の
速度データvnaを演算した後、ステップS3へ進む。
ステップS3では、軌跡データ出力装置２は、軌跡デー
タ記憶装置１から現在のポイントのポイントデータP
n（但し、速度データvnが設定されていない）と次のポ
イントの塗装オン／オフデータTn+1とを読み出した後、
ステップS4へ進む。
タ記憶装置１から現在のポイントのポイントデータP
n（但し、速度データvnが設定されていない）と次のポ
イントの塗装オン／オフデータTn+1とを読み出した後、
ステップS4へ進む。
ステップS4では、軌跡データ出力装置２は、速度バッ
ファ４に塗装オン／オフデータTn+1を書き込んだ後、ス
テップS5へ進む。
ファ４に塗装オン／オフデータTn+1を書き込んだ後、ス
テップS5へ進む。
ステップS5では、軌跡データ解析装置３は、ポイント
データPnの塗装オン／オフデータTnを解析し、現在のポ
イントの塗装のオン／オフを判定する。この判定結果が
「YES」の場合、即ち、塗装がオンの場合には、ステッ
プS6へ進む。
データPnの塗装オン／オフデータTnを解析し、現在のポ
イントの塗装のオン／オフを判定する。この判定結果が
「YES」の場合、即ち、塗装がオンの場合には、ステッ
プS6へ進む。
ステップS6では、データ加算器７は、塗装速度演算装
置６から速度データvnaを読み出した後、ステップS7へ
進む。
置６から速度データvnaを読み出した後、ステップS7へ
進む。
ステップS7では、データ加算器７は、現在のポイント
データPnに速度データvnaを加えてポイントデータＰ′
ｎとして出力した後、ステップS11へ進む。
データPnに速度データvnaを加えてポイントデータＰ′
ｎとして出力した後、ステップS11へ進む。
一方、ステップS5の判定結果が「NO」の場合、即ち、
塗装がオフの場合には、ステップS8へ進む。
塗装がオフの場合には、ステップS8へ進む。
ステップS8では、加減速演算装置８は、速度バッファ
４から前のポイントの速度データv(n-1)bおよび次のポ
イントの塗装オン／オフデータTn+1を読み出した後、ス
テップS9へ進む。
４から前のポイントの速度データv(n-1)bおよび次のポ
イントの塗装オン／オフデータTn+1を読み出した後、ス
テップS9へ進む。
ステップS9では、加減速演算装置８は、まず、塗装オ
ン／オフデータTn+1から次のポイントの塗装のオン／オ
フを判定する。そして、次のポイントの塗装がオフの場
合には加速し、オンの場合には減速するように、速度デ
ータv(n-1)bと比較して現在のポイントの最適な速度デ
ータvnbを演算する。そして、ステップS10へ進む。
ン／オフデータTn+1から次のポイントの塗装のオン／オ
フを判定する。そして、次のポイントの塗装がオフの場
合には加速し、オンの場合には減速するように、速度デ
ータv(n-1)bと比較して現在のポイントの最適な速度デ
ータvnbを演算する。そして、ステップS10へ進む。
ステップS10では、まず、データ加算器９は、現在の
ポイントデータPnに速度データvnbを加えてポイントデ
ータＰ′ｎとして出力する。また、加減速演算装置８
は、速度バッファ４に記憶された速度データv(n-1)bを
速度データvnbで書き換えた後、ステップS11へ進む。
ポイントデータPnに速度データvnbを加えてポイントデ
ータＰ′ｎとして出力する。また、加減速演算装置８
は、速度バッファ４に記憶された速度データv(n-1)bを
速度データvnbで書き換えた後、ステップS11へ進む。
ステップS11では、軌跡データ入力装置10は、塗装オ
ン／オフデータTnに基づいて現在のポイントの塗装がオ
ンの場合には、データ加算器７から出力されるポイント
データＰ′ｎを軌跡データ記憶装置１に記憶し、現在の
ポイントの塗装がオフの場合には、データ加算器９から
出力されるポイントデータＰ′ｎを軌跡データ記憶装置
１に記憶した後、ステップS12へ進む。
ン／オフデータTnに基づいて現在のポイントの塗装がオ
ンの場合には、データ加算器７から出力されるポイント
データＰ′ｎを軌跡データ記憶装置１に記憶し、現在の
ポイントの塗装がオフの場合には、データ加算器９から
出力されるポイントデータＰ′ｎを軌跡データ記憶装置
１に記憶した後、ステップS12へ進む。
ステップS12では、変数ｎに１を加える。
そして、軌跡データ出力装置２は、軌跡データ記憶装
置１から次のポイントのポイントデータPn+1（但し、速
度データvn+1が設定されていない）と次の次のポイント
の塗装オン／オフデータTn+2とを読み出す。以下、上述
した処理を全ポイントの速度データｖを設定するまで繰
り返す。
置１から次のポイントのポイントデータPn+1（但し、速
度データvn+1が設定されていない）と次の次のポイント
の塗装オン／オフデータTn+2とを読み出す。以下、上述
した処理を全ポイントの速度データｖを設定するまで繰
り返す。
以上説明したように、上述した一実施例によれば、塗
装する場合には、ロボットの動作速度を一定にし、塗装
しない場合には、ロボットを最高速で動かすことができ
る。
装する場合には、ロボットの動作速度を一定にし、塗装
しない場合には、ロボットを最高速で動かすことができ
る。
また、塗装条件を入力するだけで、自動的に最適な動
作速度が決定される。
作速度が決定される。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、自動的に塗
装条件によって最適なロボットの動作速度を算出するの
で、教示時にロボットの動作速度を意識せず、軌跡だけ
を教示すればよいという効果がある。
装条件によって最適なロボットの動作速度を算出するの
で、教示時にロボットの動作速度を意識せず、軌跡だけ
を教示すればよいという効果がある。
また、教示者に関係なく、塗装品質が一定になるとい
う効果がある。
う効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるロボット軌跡の速度
設定装置の構成を示すブロック図、第２図は装置の動作
の流れを表すPAD図である。 １……軌跡データ記憶装置、２……軌跡データ出力装
置、３……軌跡データ解析装置、４……速度バッファ、
５……塗装条件入力装置、６……塗装速度演算装置、7,
9……データ加算器、８……加減速演算装置、10……軌
跡データ入力装置。
設定装置の構成を示すブロック図、第２図は装置の動作
の流れを表すPAD図である。 １……軌跡データ記憶装置、２……軌跡データ出力装
置、３……軌跡データ解析装置、４……速度バッファ、
５……塗装条件入力装置、６……塗装速度演算装置、7,
9……データ加算器、８……加減速演算装置、10……軌
跡データ入力装置。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/416 B25J 9/22 G05B 19/42 B05B 12/00
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの速度データおよび塗装オン／オ
フデータがロボット軌跡のポイントに対応して記憶され
る軌跡データ記憶装置と、 雰囲気温度および塗料の種類の塗装条件を入力する塗装
条件入力装置と、 該塗装条件入力装置によって入力された塗装条件に基づ
いて現在のポイントの速度データを演算する塗装速度演
算装置と、 次のポイントに対応した塗装オン／オフデータに基づい
て次のポイントの塗装がオフの場合には加速し、オンの
場合には減速するように、前のポイントに対応した速度
データと比較して現在のポイントの速度データを演算す
る加減速演算装置と、 現在のポイントに対応した塗装オン／オフデータに基づ
いて現在のポイントの塗装がオンの場合には、前記塗装
速度演算装置によって演算された速度データを前記軌跡
データ記憶装置に記憶し、現在のポイントの塗装がオフ
の場合には、前記加減速演算装置によって演算された速
度データを前記軌跡データ記憶装置に記憶する軌跡デー
タ入力装置と を具備することを特徴とするロボット軌跡の速度設定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19213090A JP2848932B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | ロボット軌跡の速度設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19213090A JP2848932B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | ロボット軌跡の速度設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0477905A JPH0477905A (ja) | 1992-03-12 |
| JP2848932B2 true JP2848932B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=16286180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19213090A Expired - Fee Related JP2848932B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | ロボット軌跡の速度設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2848932B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2711349B2 (ja) * | 1992-08-04 | 1998-02-10 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 |
| JPH07195001A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Bridgestone Corp | 塗装ロボット |
| JPH07195000A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Bridgestone Corp | 塗装ロボット |
-
1990
- 1990-07-20 JP JP19213090A patent/JP2848932B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0477905A (ja) | 1992-03-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |