JP2863966B2 - 荷役機械の監視装置 - Google Patents
荷役機械の監視装置Info
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 13
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 1
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- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Auxiliary Methods And Devices For Loading And Unloading (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、岸壁に接岸された船舶
から荷を陸揚げする荷役機械に使用され、荷の陸揚げ状
態を監視する荷役機械の監視装置に関する。
から荷を陸揚げする荷役機械に使用され、荷の陸揚げ状
態を監視する荷役機械の監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に荷役機械は、岸壁に沿った方向に
走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能かつ起伏可能
に設けられたブームと、このブームの先端に設けられた
ポスト部と、このポスト部の下端に設けられた掘削部と
を、有している。
走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能かつ起伏可能
に設けられたブームと、このブームの先端に設けられた
ポスト部と、このポスト部の下端に設けられた掘削部と
を、有している。
【０００３】この荷役機械の陸揚げ状態を監視する監視
装置としては、このポスト部に、例えば、工業用テレビ
カメラ（ＩＴＶ）等のテレビカメラを下向きに固定した
ものがある。
装置としては、このポスト部に、例えば、工業用テレビ
カメラ（ＩＴＶ）等のテレビカメラを下向きに固定した
ものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合、テレビカメラはブームの旋回と共に自己の座標が旋
回するため、テレビカメラの映像信号を映像として写し
出すテレビの映像も旋回する。従って、このテレビの映
像では、監視対象の方位が正確に判別できない。
合、テレビカメラはブームの旋回と共に自己の座標が旋
回するため、テレビカメラの映像信号を映像として写し
出すテレビの映像も旋回する。従って、このテレビの映
像では、監視対象の方位が正確に判別できない。
【０００５】本発明の課題は、ブームが旋回してもテレ
ビカメラの方位（東西南北）が変化することのない、監
視対象を方位を織り込んだ映像でとらえることができる
監視装置を提供することにある。
ビカメラの方位（東西南北）が変化することのない、監
視対象を方位を織り込んだ映像でとらえることができる
監視装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、岸壁に
沿った方向に走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能
に設けられたブームと、このブームの先端に設けられた
ポスト部と、該ポスト部の下端に設けられた掘削部と
を、有する荷役機械において、前記ポスト部の上部に該
ポスト部の中心軸を中心とした一円上の複数箇所にそれ
ぞれ回転可能に支持された複数のターンテーブルと、こ
れら複数のターンテーブルにそれぞれ下向きに固定さ
れ、荷役状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラ
と、前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋回角度を
出力する旋回角度検出手段と、前記旋回角度検出手段に
接続され、前記検出旋回角度が変化しても前記複数のテ
レビカメラが前記岸壁に対して相対的に回転しないよう
に、前記複数のターンテーブルを前記検出旋回角度に応
じて回転させる制御装置とを、有することを特徴とする
荷役機械の監視装置が得られる。
沿った方向に走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能
に設けられたブームと、このブームの先端に設けられた
ポスト部と、該ポスト部の下端に設けられた掘削部と
を、有する荷役機械において、前記ポスト部の上部に該
ポスト部の中心軸を中心とした一円上の複数箇所にそれ
ぞれ回転可能に支持された複数のターンテーブルと、こ
れら複数のターンテーブルにそれぞれ下向きに固定さ
れ、荷役状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラ
と、前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋回角度を
出力する旋回角度検出手段と、前記旋回角度検出手段に
接続され、前記検出旋回角度が変化しても前記複数のテ
レビカメラが前記岸壁に対して相対的に回転しないよう
に、前記複数のターンテーブルを前記検出旋回角度に応
じて回転させる制御装置とを、有することを特徴とする
荷役機械の監視装置が得られる。
【０００７】更に本発明によれば、前記監視装置は、更
に、前記複数のテレビカメラの映像信号をそれぞれ映像
として写し出す複数のテレビを有し、前記制御装置は、
前記複数のテレビカメラ及び前記複数のテレビにも接続
され、前記複数のテレビにおいて荷役状態を監視する映
像が、常時、同一方位を示すように、前記検出旋回角度
に応じて、前記複数のテレビカメラの映像信号を前記複
数のテレビに切り替えて供給する機能をも有することを
特徴とする荷役機械の監視装置が得られる。
に、前記複数のテレビカメラの映像信号をそれぞれ映像
として写し出す複数のテレビを有し、前記制御装置は、
前記複数のテレビカメラ及び前記複数のテレビにも接続
され、前記複数のテレビにおいて荷役状態を監視する映
像が、常時、同一方位を示すように、前記検出旋回角度
に応じて、前記複数のテレビカメラの映像信号を前記複
数のテレビに切り替えて供給する機能をも有することを
特徴とする荷役機械の監視装置が得られる。
【０００８】また本発明によれば、岸壁に沿った方向に
走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能に設けられた
ブームと、このブームの先端に設けられたポスト部と、
該ポスト部の下端に設けられた掘削部とを、有する荷役
機械において、前記ポスト部の上部に該ポスト部の中心
軸の回りに回転可能に支持されたターンテーブルと、こ
のターンテーブルの複数箇所に下向きに固定され、荷役
状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラと、これ
ら複数の映像信号をそれぞれ、映像として写し出す複数
のテレビと、前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋
回角度を出力する旋回角度検出手段と、前記旋回角度検
出手段に接続され、前記検出旋回角度が変化しても前記
複数のテレビカメラの前記岸壁に対する互いの位置関係
が変化しないように、前記ターンテーブルを前記検出旋
回角度に応じて回転させる制御装置とを、有することを
特徴とする荷役機械の監視装置が得られる。
走行可能な走行体と、該走行体に旋回可能に設けられた
ブームと、このブームの先端に設けられたポスト部と、
該ポスト部の下端に設けられた掘削部とを、有する荷役
機械において、前記ポスト部の上部に該ポスト部の中心
軸の回りに回転可能に支持されたターンテーブルと、こ
のターンテーブルの複数箇所に下向きに固定され、荷役
状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラと、これ
ら複数の映像信号をそれぞれ、映像として写し出す複数
のテレビと、前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋
回角度を出力する旋回角度検出手段と、前記旋回角度検
出手段に接続され、前記検出旋回角度が変化しても前記
複数のテレビカメラの前記岸壁に対する互いの位置関係
が変化しないように、前記ターンテーブルを前記検出旋
回角度に応じて回転させる制御装置とを、有することを
特徴とする荷役機械の監視装置が得られる。
【０００９】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
【００１０】図１を参照すると、本発明の第１の実施例
による荷役機械の監視装置は、岸壁に接岸された船舶１
から荷としてのバラ物を連続的に陸揚げするバケットエ
レベータ式アンローダ１００に使用され、荷の陸揚げ状
態を監視するものである。
による荷役機械の監視装置は、岸壁に接岸された船舶１
から荷としてのバラ物を連続的に陸揚げするバケットエ
レベータ式アンローダ１００に使用され、荷の陸揚げ状
態を監視するものである。
【００１１】走行レール２が岸壁に沿って敷設されてお
り、アンローダ１００は、これら走行レール２に沿って
走行する。ブーム４は、走行体３上の旋回装置５を介し
て旋回支持され、かつ起伏動作装置６により起伏可能と
されている。ポスト部１１は、ブーム４及びブーム４に
平行に設けられたリンク８のそれぞれの先端にピン結合
され、Ｌ型フレーム３０に常時垂直状態に保持される。
また、ポスト部１１は、Ｌ型フレーム３０に旋回可能に
保持されている。ポスト部１１にはバケットエレベータ
装置７が内装されている。駆動回転されるバケットエレ
ベータで掬い上げられたバラ物が、ブーム４内蔵のコン
ベア（図示せず）と走行体３に設置されているシュート
９とを介して陸揚げされ、地上コンベア１０に受荷され
るようになっている。
り、アンローダ１００は、これら走行レール２に沿って
走行する。ブーム４は、走行体３上の旋回装置５を介し
て旋回支持され、かつ起伏動作装置６により起伏可能と
されている。ポスト部１１は、ブーム４及びブーム４に
平行に設けられたリンク８のそれぞれの先端にピン結合
され、Ｌ型フレーム３０に常時垂直状態に保持される。
また、ポスト部１１は、Ｌ型フレーム３０に旋回可能に
保持されている。ポスト部１１にはバケットエレベータ
装置７が内装されている。駆動回転されるバケットエレ
ベータで掬い上げられたバラ物が、ブーム４内蔵のコン
ベア（図示せず）と走行体３に設置されているシュート
９とを介して陸揚げされ、地上コンベア１０に受荷され
るようになっている。
【００１２】このように、このアンローダ１００は、岸
壁に沿った方向に走行可能な走行体３と、該走行体３に
旋回可能かつ起伏可能に設けられたブーム４と、このブ
ーム４の先端に結合されたポスト部１１と、該ポスト部
１１の下端に設けられたバケットエレベータ装置７の掘
削部とを、有する。
壁に沿った方向に走行可能な走行体３と、該走行体３に
旋回可能かつ起伏可能に設けられたブーム４と、このブ
ーム４の先端に結合されたポスト部１１と、該ポスト部
１１の下端に設けられたバケットエレベータ装置７の掘
削部とを、有する。
【００１３】図１、図２、及び図３を参照して、上記第
１の実施例による監視装置は、ポスト部１１の上部にポ
スト部１１の中心軸を中心とした一円上の４箇所にそれ
ぞれ回転可能に支持された４個のターンテーブル１３−
１、１３−２、１３−３、及び１３−４（図１及び図２
では１３−４は見えない）と、該ターンテーブル１３−
１、１３−２、１３−３、及び１３−４を回転させる駆
動装置と、これら４個のターンテーブル１３−１、１３
−２、１３−３、及び１３−４にそれぞれ下向きに固定
され、映像信号を出力する４個のテレビカメラ１４−
１、１４−２、１４−３、及び１４−４（図１及び図２
では１４−４は見えない）と、ブーム４の旋回角度を検
出して、検出旋回角度を出力する旋回角度検出器１５
（図３）と、この旋回角度検出器１５に接続され、前記
検出旋回角度が変化しても４個のテレビカメラ１４−１
〜１４−４が岸壁に平行な面に対して回転しないよう
に、４個のターンテーブル１３−１、１３−２、１３−
３、及び１３−４を前記検出旋回角度に応じて回転させ
る制御装置１６とを、有する。
１の実施例による監視装置は、ポスト部１１の上部にポ
スト部１１の中心軸を中心とした一円上の４箇所にそれ
ぞれ回転可能に支持された４個のターンテーブル１３−
１、１３−２、１３−３、及び１３−４（図１及び図２
では１３−４は見えない）と、該ターンテーブル１３−
１、１３−２、１３−３、及び１３−４を回転させる駆
動装置と、これら４個のターンテーブル１３−１、１３
−２、１３−３、及び１３−４にそれぞれ下向きに固定
され、映像信号を出力する４個のテレビカメラ１４−
１、１４−２、１４−３、及び１４−４（図１及び図２
では１４−４は見えない）と、ブーム４の旋回角度を検
出して、検出旋回角度を出力する旋回角度検出器１５
（図３）と、この旋回角度検出器１５に接続され、前記
検出旋回角度が変化しても４個のテレビカメラ１４−１
〜１４−４が岸壁に平行な面に対して回転しないよう
に、４個のターンテーブル１３−１、１３−２、１３−
３、及び１３−４を前記検出旋回角度に応じて回転させ
る制御装置１６とを、有する。
【００１４】上記第１の実施例による監視装置は、更
に、４つの映像信号をそれぞれ映像として写し出す４個
のテレビ１７−１、１７−２、１７−３、及び１７−４
を有する。制御装置１６は、４個のテレビカメラ１４−
１〜１４−４及び４個のテレビ１７−１〜１７−４にも
接続され、船舶１を監視する映像が、常時、同一方位を
示すように、前記検出旋回角度に応じて、前記４つの映
像信号を４個のテレビ１７−１〜１７−４に切り替えて
供給する機能をもつ。
に、４つの映像信号をそれぞれ映像として写し出す４個
のテレビ１７−１、１７−２、１７−３、及び１７−４
を有する。制御装置１６は、４個のテレビカメラ１４−
１〜１４−４及び４個のテレビ１７−１〜１７−４にも
接続され、船舶１を監視する映像が、常時、同一方位を
示すように、前記検出旋回角度に応じて、前記４つの映
像信号を４個のテレビ１７−１〜１７−４に切り替えて
供給する機能をもつ。
【００１５】図４及び図５を参照して、制御装置１６の
機能を詳しく説明する。図４では、ブーム４の延長線上
にテレビカメラ１４−１及び１４−３が配置され、ブー
ム４の延長線に直交する線上にテレビカメラ１４−２及
び１４−４が配置されている。なお、図４において１８
はハッチ口である。
機能を詳しく説明する。図４では、ブーム４の延長線上
にテレビカメラ１４−１及び１４−３が配置され、ブー
ム４の延長線に直交する線上にテレビカメラ１４−２及
び１４−４が配置されている。なお、図４において１８
はハッチ口である。
【００１６】図５において、テレビカメラ１４−１が支
持されるターンテーブル１３−１に着目しよう。Ｐ１は
ポスト部１１の中心軸であり、Ｌ１は岸壁に垂直な岸壁
法線であり、Ｐ２はターンテーブル１３−１の回転中心
軸である。ブーム４と岸壁法線Ｌ１との角度をθ１とす
ると、ターンテーブル１３−１の回転中心軸Ｐ２を通る
ブーム４に平行な補助線Ｍと、ターンテーブル１３−１
の回転中心軸Ｐ２を通る岸壁法線Ｌ２とのなす角度θ２
（これがターンテーブル１３−１の角度である。）がθ
１に等しくなるように、図３の制御装置１６はターンテ
ーブル１３−１を制御する。この制御装置１６は他のタ
ーンテーブル１３−１〜１３−３も同様に制御する。こ
れにより、テレビカメラ１４−１〜１４−４の水平面内
の方向（東西南北）は、ブーム４がどの方向に旋回して
も変わらない。
持されるターンテーブル１３−１に着目しよう。Ｐ１は
ポスト部１１の中心軸であり、Ｌ１は岸壁に垂直な岸壁
法線であり、Ｐ２はターンテーブル１３−１の回転中心
軸である。ブーム４と岸壁法線Ｌ１との角度をθ１とす
ると、ターンテーブル１３−１の回転中心軸Ｐ２を通る
ブーム４に平行な補助線Ｍと、ターンテーブル１３−１
の回転中心軸Ｐ２を通る岸壁法線Ｌ２とのなす角度θ２
（これがターンテーブル１３−１の角度である。）がθ
１に等しくなるように、図３の制御装置１６はターンテ
ーブル１３−１を制御する。この制御装置１６は他のタ
ーンテーブル１３−１〜１３−３も同様に制御する。こ
れにより、テレビカメラ１４−１〜１４−４の水平面内
の方向（東西南北）は、ブーム４がどの方向に旋回して
も変わらない。
【００１７】図４において、テレビカメラ１４−２、１
４−３、１４−４、及び１４−１が第１、第２、第３、
及び第４の象限、、、及びにある場合、制御装
置１６（図３）は、図６のように、第１、第２、第３、
及び第４の象限用に配置されたテレビ１７−１、１７−
２、１７−３、及び１７−４に、テレビカメラ１４−
２、１４−３、１４−４、及び１４−１の出力信号を導
く。
４−３、１４−４、及び１４−１が第１、第２、第３、
及び第４の象限、、、及びにある場合、制御装
置１６（図３）は、図６のように、第１、第２、第３、
及び第４の象限用に配置されたテレビ１７−１、１７−
２、１７−３、及び１７−４に、テレビカメラ１４−
２、１４−３、１４−４、及び１４−１の出力信号を導
く。
【００１８】図７のように、テレビカメラ１４−１、１
４−２、１４−３、及び１４−４が第１、第２、第３、
及び第４の象限、、、及びにある場合、制御装
置１６（図３）は、図８のように、第１、第２、第３、
及び第４の象限用に配置されたテレビ１７−１、１７−
２、１７−３、及び１７−４に、テレビカメラ１４−
１、１４−２、１４−３、及び１４−４の出力信号を導
く。
４−２、１４−３、及び１４−４が第１、第２、第３、
及び第４の象限、、、及びにある場合、制御装
置１６（図３）は、図８のように、第１、第２、第３、
及び第４の象限用に配置されたテレビ１７−１、１７−
２、１７−３、及び１７−４に、テレビカメラ１４−
１、１４−２、１４−３、及び１４−４の出力信号を導
く。
【００１９】このように、制御装置１６は、船舶１を監
視する４つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４−
３、及び１４−４の映像が、４個のテレビ１７−１〜１
７−４に、常時、同一方位を示すように、旋回角度検出
器１５の検出旋回角度に応じて、切り替えて供給する機
能をもつ。
視する４つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４−
３、及び１４−４の映像が、４個のテレビ１７−１〜１
７−４に、常時、同一方位を示すように、旋回角度検出
器１５の検出旋回角度に応じて、切り替えて供給する機
能をもつ。
【００２０】次に、図９及び図１０を参照して本発明の
第２の実施例による監視装置を説明する。この第２の実
施例による監視装置は、以下に述べることにおいて上述
の第１の実施例による監視装置と異なる。即ち、この実
施例では、図１０に示すように、ターンテーブル２１
は、ポスト部１１の上部にポスト部１１の中心軸に回り
に回転可能に支持されており、また、４個のテレビカメ
ラ１４−１、１４−２、１４−３、及び１４−４がこの
ターンテーブル２１の下面の４箇所に下向きに固定され
ている。
第２の実施例による監視装置を説明する。この第２の実
施例による監視装置は、以下に述べることにおいて上述
の第１の実施例による監視装置と異なる。即ち、この実
施例では、図１０に示すように、ターンテーブル２１
は、ポスト部１１の上部にポスト部１１の中心軸に回り
に回転可能に支持されており、また、４個のテレビカメ
ラ１４−１、１４−２、１４−３、及び１４−４がこの
ターンテーブル２１の下面の４箇所に下向きに固定され
ている。
【００２１】図９に示すように、テレビカメラ１４−
１、１４−２、１４−３、及び１４−４にはそれぞれテ
レビ１７−１、１７−２、１７−３、及び１７−４が直
接接続される。制御装置１６´は、旋回角度検出器１５
に接続されている。この制御装置１６´は、図１１
（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）のように、ブーム４が種々
に変化して旋回角度検出器１５による検出旋回角度が変
化しても４つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４
−３、及び１４−４の岸壁に対する互いの位置関係が変
化しないように、ターンテーブル２１を前記検出旋回角
度に応じて回転させる。このように旋回角度にあわせて
ターンテーブル２１を回転させているので、船舶１（図
４）のハッチ口１８（図４）に対してテレビカメラ１４
−１、１４−２、１４−３、及び１４−４の位置関係
（東西南北）がくるわない。従って、第１の実施例のよ
うに、旋回角度検出器１５の検出旋回角度に応じて、４
つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４−３、及び
１４−４の映像信号を４個のテレビ１７−１〜１７−４
に切り替えて供給する必要はない。
１、１４−２、１４−３、及び１４−４にはそれぞれテ
レビ１７−１、１７−２、１７−３、及び１７−４が直
接接続される。制御装置１６´は、旋回角度検出器１５
に接続されている。この制御装置１６´は、図１１
（ａ）、（ｂ）、及び（ｃ）のように、ブーム４が種々
に変化して旋回角度検出器１５による検出旋回角度が変
化しても４つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４
−３、及び１４−４の岸壁に対する互いの位置関係が変
化しないように、ターンテーブル２１を前記検出旋回角
度に応じて回転させる。このように旋回角度にあわせて
ターンテーブル２１を回転させているので、船舶１（図
４）のハッチ口１８（図４）に対してテレビカメラ１４
−１、１４−２、１４−３、及び１４−４の位置関係
（東西南北）がくるわない。従って、第１の実施例のよ
うに、旋回角度検出器１５の検出旋回角度に応じて、４
つのテレビカメラ１４−１、１４−２、１４−３、及び
１４−４の映像信号を４個のテレビ１７−１〜１７−４
に切り替えて供給する必要はない。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ブ
ームが旋回してもテレビカメラの方位（東西南北）が変
化することのない、監視対象を方位を織り込んだ映像で
とらえることができる監視装置が得られる。このよう
に、複数のテレビカメラはブームが旋回しても常に同一
方向（言い換えれば同一方位）を示すので、ハッチ口へ
の荷役機械のポスト部の接近が方位を含め認識でき、例
えば、接近を回避する運転では、回避できる方向が識別
でき有効である。
ームが旋回してもテレビカメラの方位（東西南北）が変
化することのない、監視対象を方位を織り込んだ映像で
とらえることができる監視装置が得られる。このよう
に、複数のテレビカメラはブームが旋回しても常に同一
方向（言い換えれば同一方位）を示すので、ハッチ口へ
の荷役機械のポスト部の接近が方位を含め認識でき、例
えば、接近を回避する運転では、回避できる方向が識別
でき有効である。
【図１】本発明の第１の実施例による監視装置が設けら
れた荷役機械の概略図。
れた荷役機械の概略図。
【図２】本発明の第１の実施例による監視装置のターン
テーブルを説明するための図。
テーブルを説明するための図。
【図３】本発明の第１の実施例による監視装置のブロッ
ク図。
ク図。
【図４】本発明の第１の実施例による監視装置のテレビ
カメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための図。
カメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための図。
【図５】本発明の第１の実施例による監視装置のブーム
とターンテーブルの旋回角度の関係を説明するための
図。
とターンテーブルの旋回角度の関係を説明するための
図。
【図６】本発明の第１の実施例による監視装置のテレビ
カメラとテレビの接続関係を説明するための図。
カメラとテレビの接続関係を説明するための図。
【図７】本発明の第１の実施例による監視装置のテレビ
カメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための図。
カメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための図。
【図８】本発明の第１の実施例による監視装置のテレビ
カメラとテレビの接続関係を説明するための図。
カメラとテレビの接続関係を説明するための図。
【図９】本発明の第２の実施例による監視装置のブロッ
ク図。
ク図。
【図１０】本発明の第２の実施例による監視装置のター
ンテーブルを説明するための図。
ンテーブルを説明するための図。
【図１１】本発明の第２の実施例による監視装置のテレ
ビカメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための
図。
ビカメラとハッチゾーンの位置関係を説明するための
図。
４ ブーム ７ バケットエレベータ装置（掘削部） １１ ポスト部 １３−１〜１３−４ ターンテーブル １４−１〜１４−４ テレビカメラ １５ 旋回角度検出器 １６ 制御装置 １６´ 制御装置 １７−１〜１７−４ テレビ ２１ ターンテーブル
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 67/60
Claims (3)
- 【請求項１】 岸壁に沿った方向に走行可能な走行体
と、 該走行体に旋回可能に設けられたブームと、 このブームの先端に設けられたポスト部と、 該ポスト部の下端に設けられた掘削部とを、有する荷役
機械において、 前記ポスト部の上部に該ポスト部の中心軸を中心とした
一円上の複数箇所にそれぞれ回転可能に支持された複数
のターンテーブルと、 これら複数のターンテーブルにそれぞれ下向きに固定さ
れ、荷役状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラ
と、 前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋回角度を出力
する旋回角度検出手段と、 前記旋回角度検出手段に接続され、前記検出旋回角度が
変化しても前記複数のテレビカメラが前記岸壁に対して
相対的に回転しないように、前記複数のターンテーブル
を前記検出旋回角度に応じて回転させる制御装置とを、
有することを特徴とする荷役機械の監視装置。 - 【請求項２】 前記監視装置は、更に、前記複数のテレ
ビカメラの映像信号をそれぞれ映像として写し出す複数
のテレビを有し、 前記制御装置は、前記複数のテレビカメラ及び前記複数
のテレビにも接続され、前記複数のテレビにおいて荷役
状態を監視する映像が、常時、同一方位を示すように、
前記検出旋回角度に応じて、前記複数のテレビカメラの
映像信号を前記複数のテレビに切り替えて供給する機能
をも有することを特徴とする請求項１に記載の荷役機械
の監視装置。 - 【請求項３】 岸壁に沿った方向に走行可能な走行体
と、 該走行体に旋回可能に設けられたブームと、 このブームの先端に設けられたポスト部と、 該ポスト部の下端に設けられた掘削部とを、有する荷役
機械において、 前記ポスト部の上部に該ポスト部の中心軸の回りに回転
可能に支持されたターンテーブルと、 このターンテーブルの複数箇所に下向きに固定され、荷
役状態の映像信号を出力する複数のテレビカメラと、 これら複数の映像信号をそれぞれ、映像として写し出す
複数のテレビと、 前記ブームの旋回角度を検出して、検出旋回角度を出力
する旋回角度検出手段と、 前記旋回角度検出手段に接続され、前記検出旋回角度が
変化しても前記複数のテレビカメラの前記岸壁に対する
互いの位置関係が変化しないように、前記ターンテーブ
ルを前記検出旋回角度に応じて回転させる制御装置と
を、有することを特徴とする荷役機械の監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3156293A JP2863966B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 荷役機械の監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3156293A JP2863966B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 荷役機械の監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06247564A JPH06247564A (ja) | 1994-09-06 |
| JP2863966B2 true JP2863966B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=12334621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3156293A Expired - Lifetime JP2863966B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 荷役機械の監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2863966B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108733008B (zh) * | 2017-12-05 | 2024-02-13 | 江苏核电有限公司 | 一种核电站用换料机控制系统及控制方法 |
| JP2024150248A (ja) * | 2023-04-10 | 2024-10-23 | ソフトバンクグループ株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP3156293A patent/JP2863966B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06247564A (ja) | 1994-09-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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