JP2886991B2 - 車両位置修正方法 - Google Patents
車両位置修正方法Info
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- JP2886991B2 JP2886991B2 JP41561890A JP41561890A JP2886991B2 JP 2886991 B2 JP2886991 B2 JP 2886991B2 JP 41561890 A JP41561890 A JP 41561890A JP 41561890 A JP41561890 A JP 41561890A JP 2886991 B2 JP2886991 B2 JP 2886991B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置修正方法に係
り、特にマップマッピング処理により車両位置を修正す
る方法に関する。
り、特にマップマッピング処理により車両位置を修正す
る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車用ナビゲーション・システムは、
大量の地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記
憶装置、ディスプレイ装置、車両の現在位置を測定する
位置測定装置等を有し、車両の現在位置に応じた地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づ
いて地図をディスプレイ画面に描画すると共に、車両の
移動に応じて車両位置マ−クを地図上で移動させ、ある
いはマ−クをディスプレイ画面の一定位置に固定表示す
ると共に車両の移動に応じて地図をスクロ−ル表示す
る。
大量の地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記
憶装置、ディスプレイ装置、車両の現在位置を測定する
位置測定装置等を有し、車両の現在位置に応じた地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づ
いて地図をディスプレイ画面に描画すると共に、車両の
移動に応じて車両位置マ−クを地図上で移動させ、ある
いはマ−クをディスプレイ画面の一定位置に固定表示す
ると共に車両の移動に応じて地図をスクロ−ル表示す
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。
【０００４】自動車ナビゲーションシステムには、自分
の車の走行軌跡を地図と一緒に表示する機能がある。か
かる軌跡表示においては、自動車の方位とタイヤの回転
数から離散的に自動車位置を求め、これら離散的な自動
車位置の集合（点列）を走行軌跡とし、地図に重ねて描
画する。しかし、方位センサやスピ-ドセンサの検出誤
差が累積すると車両位置マ−クが正しい道路からはずれ
てしまう。このため、走行軌跡の形状を記憶しておき、
該走行軌跡と地図データの道路形状とを比較して、車両
位置マ−クを正しい道路上に修正し、かつ走行方向を正
しい方向に修正するマップマッチングという手法が提案
されている。
の車の走行軌跡を地図と一緒に表示する機能がある。か
かる軌跡表示においては、自動車の方位とタイヤの回転
数から離散的に自動車位置を求め、これら離散的な自動
車位置の集合（点列）を走行軌跡とし、地図に重ねて描
画する。しかし、方位センサやスピ-ドセンサの検出誤
差が累積すると車両位置マ−クが正しい道路からはずれ
てしまう。このため、走行軌跡の形状を記憶しておき、
該走行軌跡と地図データの道路形状とを比較して、車両
位置マ−クを正しい道路上に修正し、かつ走行方向を正
しい方向に修正するマップマッチングという手法が提案
されている。
【０００５】図５はマップマッチングの説明図である。
尚、自動車が道路ＲＤ上を北東の方向に移動し、ポイン
トＰxを経由してポイントＰcに到ったとき、車両位置マ
−クＣＭがポイントＰc′上に表示され、しかも走行軌
跡ＲＴＤが点線で示すようになっているとものとする。
マップマッチングにおいては、所定距離の走行毎に、
(1)地図データを用いて走行軌跡ＲＴＤの形状と同形の
道路パスＲＤを捜し、 (2)基準点、例えば最新のノ−ドＰxに注目し、Ｐx′Ｐ
c′＝ＰxＰcとなるような道路パスＲＤ上のポイントＰc
を求め、 (3)しかる後、車両位置マ−クＣＭをポイントＰc′から
ポイントＰcに移動させる。
尚、自動車が道路ＲＤ上を北東の方向に移動し、ポイン
トＰxを経由してポイントＰcに到ったとき、車両位置マ
−クＣＭがポイントＰc′上に表示され、しかも走行軌
跡ＲＴＤが点線で示すようになっているとものとする。
マップマッチングにおいては、所定距離の走行毎に、
(1)地図データを用いて走行軌跡ＲＴＤの形状と同形の
道路パスＲＤを捜し、 (2)基準点、例えば最新のノ−ドＰxに注目し、Ｐx′Ｐ
c′＝ＰxＰcとなるような道路パスＲＤ上のポイントＰc
を求め、 (3)しかる後、車両位置マ−クＣＭをポイントＰc′から
ポイントＰcに移動させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このマップマッチング
処理によれば、センサに誤差があっても車両位置（走行
軌跡）、走行方向を正しい位置、方向に修正できる。し
かし、走行軌跡と同形の道路パスが多数存在する場合に
は（図６のＲＤ１，ＲＤ２参照）、どの道路パスに合わ
せて自動車位置を修正して良いか判別できず、間違った
道路上に自動車位置や走行軌跡を表示するという問題が
ある。
処理によれば、センサに誤差があっても車両位置（走行
軌跡）、走行方向を正しい位置、方向に修正できる。し
かし、走行軌跡と同形の道路パスが多数存在する場合に
は（図６のＲＤ１，ＲＤ２参照）、どの道路パスに合わ
せて自動車位置を修正して良いか判別できず、間違った
道路上に自動車位置や走行軌跡を表示するという問題が
ある。
【０００７】特に、高速道路と一般道路は平行している
場合が多く、マップマッチングにおいて、車両位置を高
速道路上に修正したらよいのか、一般道路上に修正した
らよいのかが判断できない。以上から本発明の目的は、
走行軌跡と同形の複数の道路パスが存在している場合で
も、自動的に正しい道路パス上に車両位置マ−クを修正
することができる車両位置修正方法を提供することであ
る。
場合が多く、マップマッチングにおいて、車両位置を高
速道路上に修正したらよいのか、一般道路上に修正した
らよいのかが判断できない。以上から本発明の目的は、
走行軌跡と同形の複数の道路パスが存在している場合で
も、自動的に正しい道路パス上に車両位置マ−クを修正
することができる車両位置修正方法を提供することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、走行軌跡の形状と同形の道路パスを求める手段
と、走行軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する
場合には、各道路パスの制限速度を地図データに含まれ
る道路情報より求める手段と、現走行速度と制限速度の
差が最も小さい道路パス上に車両位置を修正する手段に
より達成される。
ては、走行軌跡の形状と同形の道路パスを求める手段
と、走行軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する
場合には、各道路パスの制限速度を地図データに含まれ
る道路情報より求める手段と、現走行速度と制限速度の
差が最も小さい道路パス上に車両位置を修正する手段に
より達成される。
【０００９】
【作用】車両位置マ−クが道路から外れた時、車両走行
軌跡の形状と同形の道路パスを求め、同形の道路パスが
１つしか存在しない場合には、車両位置を該道路パス上
の位置に修正し、車両走行軌跡の形状と同形の道路パス
が２以上存在する場合には、各道路パスの制限速度を地
図データに含まれる道路情報より求め、現走行速度と制
限速度の差が小さい道路パス上の位置に車両位置を修正
する。
軌跡の形状と同形の道路パスを求め、同形の道路パスが
１つしか存在しない場合には、車両位置を該道路パス上
の位置に修正し、車両走行軌跡の形状と同形の道路パス
が２以上存在する場合には、各道路パスの制限速度を地
図データに含まれる道路情報より求め、現走行速度と制
限速度の差が小さい道路パス上の位置に車両位置を修正
する。
【００１０】
【実施例】全体の構成 図１は本発明に係わる自動車用
ナビゲーション・システムのブロック構成図である。図
において、１は地図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯ
Ｍ、２は操作盤であり、車両位置マ−クに対して地図を
スクロ−ルさせる左、右、上、下方向のスクロ−ルキ
ー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを備えてい
る。３は絶対方位を検出する方位センサで、４は移動量
センサで、走行距離を検出するスピ−ドセンサ、前後進
を検出する変速機センサなどがある。５は位置計算用Ｃ
ＰＵで、方位センサ３，移動量センサ４から入力される
それぞれの値により、自分の車両の現在位置（経度、緯
度）を算出する。
ナビゲーション・システムのブロック構成図である。図
において、１は地図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯ
Ｍ、２は操作盤であり、車両位置マ−クに対して地図を
スクロ−ルさせる左、右、上、下方向のスクロ−ルキ
ー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを備えてい
る。３は絶対方位を検出する方位センサで、４は移動量
センサで、走行距離を検出するスピ−ドセンサ、前後進
を検出する変速機センサなどがある。５は位置計算用Ｃ
ＰＵで、方位センサ３，移動量センサ４から入力される
それぞれの値により、自分の車両の現在位置（経度、緯
度）を算出する。
【００１１】６はデータ処理装置で、システムコントロ
−ラ（ＣＰＵ）７，地図データバッファメモリ８等を有
している。システムコントロ−ラ７はナビゲーション処
理部７ａとマップマッチング処理部７ｂを有し、 (1)車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
からバッファメモリ８に読み出し、該地図データをディ
スプレイ装置に入力して地図描画させ、 (2)自動車の走行に応じて地図読み出しアドレス(ウイン
ド-アドレス)を変更して地図をスクロ−ルさせ、 (3)自動車の現在位置データを離散的に記憶して走行軌
跡とし（以上ナビゲーション処理）、更に (4)マップマッチング処理を行って自動車位置を修正
し、 (5)走行軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する
場合における車両位置修正処理等を行う。 １０はディ
スプレイ装置であり、ＣＲＴコントローラ１１、ビデオ
ＲＡＭ（ＶＲＡＭ）１２、読み出し制御部１３、ブラウ
ン管（ＣＲＴ）１４等を有し、ＣＲＴに所望の地図及び
マ−クを表示するようになっている。
−ラ（ＣＰＵ）７，地図データバッファメモリ８等を有
している。システムコントロ−ラ７はナビゲーション処
理部７ａとマップマッチング処理部７ｂを有し、 (1)車両現在位置に応じた地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
からバッファメモリ８に読み出し、該地図データをディ
スプレイ装置に入力して地図描画させ、 (2)自動車の走行に応じて地図読み出しアドレス(ウイン
ド-アドレス)を変更して地図をスクロ−ルさせ、 (3)自動車の現在位置データを離散的に記憶して走行軌
跡とし（以上ナビゲーション処理）、更に (4)マップマッチング処理を行って自動車位置を修正
し、 (5)走行軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する
場合における車両位置修正処理等を行う。 １０はディ
スプレイ装置であり、ＣＲＴコントローラ１１、ビデオ
ＲＡＭ（ＶＲＡＭ）１２、読み出し制御部１３、ブラウ
ン管（ＣＲＴ）１４等を有し、ＣＲＴに所望の地図及び
マ−クを表示するようになっている。
【００１２】地図データ ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されている地図データは、(1)
道路リンクデータ、交差点データ、ノ−ドデータ等から
なる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名などを表
示するための文字レイヤなどから構成されている。
道路リンクデータ、交差点データ、ノ−ドデータ等から
なる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名などを表
示するための文字レイヤなどから構成されている。
【００１３】道路レイヤは図２に示すデータ構造を有し
ている。このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは該当道
路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ−
ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路名、制限速度、
道路の種別（国道、高速道路、その他の別）等のデータ
より構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図
上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差
点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合
であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは地図上の全ノ−ドのリ
ストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ
−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点
であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−
ドが属するリンクを指すポインタ等で構成されている。
尚、道路リンクデータＲＬＤＴに含まれる制限速度は後
述のマップマッチング処理において使用される。
ている。このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは該当道
路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ−
ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路名、制限速度、
道路の種別（国道、高速道路、その他の別）等のデータ
より構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図
上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差
点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合
であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは地図上の全ノ−ドのリ
ストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ
−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点
であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−
ドが属するリンクを指すポインタ等で構成されている。
尚、道路リンクデータＲＬＤＴに含まれる制限速度は後
述のマップマッチング処理において使用される。
【００１４】図３は本発明の車両位置修正処理の流れ
図、図４は本発明の説明図であり、以下これ等の図に従
って説明する。システムコントローラ７は、自動車の走
行に応じて所定の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッ
ファメモリ８に読み出し、該地図データをディスプレイ
装置１０に入力して地図を描画すると共に、地図読み出
しアドレス(ウインド-アドレス)を変更して地図をスク
ロ−ルさせる（ナビゲーション処理、ステップ１０
１）。又、システムコントローラ７は最新の幾つかの自
動車位置（経緯度）を離散的に内蔵のメモリに記憶して
走行軌跡データとし、該走行軌跡データをディスプレイ
装置１０に入力して走行軌跡ＲＴＤを表示させる（ステ
ップ１０２）。
図、図４は本発明の説明図であり、以下これ等の図に従
って説明する。システムコントローラ７は、自動車の走
行に応じて所定の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッ
ファメモリ８に読み出し、該地図データをディスプレイ
装置１０に入力して地図を描画すると共に、地図読み出
しアドレス(ウインド-アドレス)を変更して地図をスク
ロ−ルさせる（ナビゲーション処理、ステップ１０
１）。又、システムコントローラ７は最新の幾つかの自
動車位置（経緯度）を離散的に内蔵のメモリに記憶して
走行軌跡データとし、該走行軌跡データをディスプレイ
装置１０に入力して走行軌跡ＲＴＤを表示させる（ステ
ップ１０２）。
【００１５】所定距離移動する毎にシステムコントロー
ラ７は走行軌跡ＲＴＤの形状と地図データの道路形状と
を比較して、走行軌跡と同形の道路パスを求める（マッ
プマッチング、ステップ１０３）。しかる後、走行軌跡
ＲＴＤと同形の道路パスが２以上存在するかチェックし
（ステップ１０４）、同形の道路パスが１つしか存在し
ない場合には、該道路パス上の位置に車両位置マ−クＣ
Ｍを修正してＣＲＴ１４に表示し（ステップ１０５、１
０６）、以後ステップ１０１以降の処理を繰り返す。
一方、図４(a)に示すように、走行軌跡ＲＴＤと同形の
道路パスが２以上存在する場合には（道路パスＨＷＹ，
ＧＷＹ）、地図データに含まれる道路情報より各パスの
制限速度Ｖ1、Ｖ2を読み取る（ステップ１０７）。
ラ７は走行軌跡ＲＴＤの形状と地図データの道路形状と
を比較して、走行軌跡と同形の道路パスを求める（マッ
プマッチング、ステップ１０３）。しかる後、走行軌跡
ＲＴＤと同形の道路パスが２以上存在するかチェックし
（ステップ１０４）、同形の道路パスが１つしか存在し
ない場合には、該道路パス上の位置に車両位置マ−クＣ
Ｍを修正してＣＲＴ１４に表示し（ステップ１０５、１
０６）、以後ステップ１０１以降の処理を繰り返す。
一方、図４(a)に示すように、走行軌跡ＲＴＤと同形の
道路パスが２以上存在する場合には（道路パスＨＷＹ，
ＧＷＹ）、地図データに含まれる道路情報より各パスの
制限速度Ｖ1、Ｖ2を読み取る（ステップ１０７）。
【００１６】ついで、移動量センサ４に含まれるスピ−
ドセンサからの出力により現在の走行速度Ｖaを求める
(ステップ１０８）。各パスの制限速度Ｖ1、Ｖ、現在の
走行速度Ｖaが求まれば、現走行速度と各制限速度との
差分｜Ｖa−Ｖ1｜，｜Ｖa−Ｖ2｜を計算すると共に、差
分が最小の道路パスを求め（ステップ１０９）、車両位
置マ−クを制限速度の差が小さい道路パス上の位置に修
正、表示する（ステップ１０５、１０６）。
ドセンサからの出力により現在の走行速度Ｖaを求める
(ステップ１０８）。各パスの制限速度Ｖ1、Ｖ、現在の
走行速度Ｖaが求まれば、現走行速度と各制限速度との
差分｜Ｖa−Ｖ1｜，｜Ｖa−Ｖ2｜を計算すると共に、差
分が最小の道路パスを求め（ステップ１０９）、車両位
置マ−クを制限速度の差が小さい道路パス上の位置に修
正、表示する（ステップ１０５、１０６）。
【００１７】例えば、道路パスＨＷＹが高速道路で制限
速度は１００Ｋｍ／ｈ、道路パスＧＷＹが一般道路で制
限速度が５０Ｋｍ／ｈ、現走行速度が８０Ｋｍ／ｈ以上
であれば、高速道路を走行中であるとみなして車両位置
マ−クＣＭを図４(b)に示すように道路パスＨＷＹ上に
修正する。一方、現走行速度が５０Ｋｍ／ｈであれば、
一般道路を走行中であるとみなして車両位置マ−クＣＭ
を道路パスＧＷＹ上に修正する。
速度は１００Ｋｍ／ｈ、道路パスＧＷＹが一般道路で制
限速度が５０Ｋｍ／ｈ、現走行速度が８０Ｋｍ／ｈ以上
であれば、高速道路を走行中であるとみなして車両位置
マ−クＣＭを図４(b)に示すように道路パスＨＷＹ上に
修正する。一方、現走行速度が５０Ｋｍ／ｈであれば、
一般道路を走行中であるとみなして車両位置マ−クＣＭ
を道路パスＧＷＹ上に修正する。
【００１８】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両位置マークが
道路から外れた時、車両走行軌跡の形状と同形の道路パ
スを求め、同形の道路パスが１つしか存在しない場合に
は、車両位置を該道路パス上の位置に修正し、車両走行
軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する場合に
は、各道路パスの制限速度を地図データに含まれる道路
情報より求め、車両位置を現走行速度と制限速度の差が
小さい道路パス上の位置に修正するように構成したか
ら、走行軌跡と同形の複数の道路パスが存在している場
合でも、自動的に正しい道路パス上に車両位置マークを
修正することができ、特に制限速度の差が大きい高速道
路と一般道路が平行している場合に有効である。
道路から外れた時、車両走行軌跡の形状と同形の道路パ
スを求め、同形の道路パスが１つしか存在しない場合に
は、車両位置を該道路パス上の位置に修正し、車両走行
軌跡の形状と同形の道路パスが２以上存在する場合に
は、各道路パスの制限速度を地図データに含まれる道路
情報より求め、車両位置を現走行速度と制限速度の差が
小さい道路パス上の位置に修正するように構成したか
ら、走行軌跡と同形の複数の道路パスが存在している場
合でも、自動的に正しい道路パス上に車両位置マークを
修正することができ、特に制限速度の差が大きい高速道
路と一般道路が平行している場合に有効である。
【図１】本発明に係わる自動車ナビゲーションシステム
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】地図データの構成図である。
【図３】本発明の処理の流れ図である。
【図４】本発明のマップマッチング処理の説明図であ
る。
る。
【図５】一般的なマップマッチング処理の説明図であ
る。
る。
【図６】従来のマップマッチング処理の欠点説明図であ
る。
る。
１・・ＣＤ−ＲＯＭ ２・・操作盤 ４・・移動量センサ ６・・データ処理装置 ７・・システムコントローラ ７ａ・・ナビゲーション処理部 ７ｂ・・マップマッチング処理部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の現在位置に応じた地図データに基
づいて地図を表示すると共に、車両の現在位置を示すマ
−クを車両の移動に応じて地図に対し相対的に移動させ
て表示する自動車ナビゲーションの車両位置修正方法に
おいて、車両位置マ−クが道路から外れた時、車両走行
軌跡の形状と同形の道路パスを求め、同形の道路パスが
１つしか存在しない場合には、車両位置を該道路パス上
の位置に修正し、車両走行軌跡の形状と同形の道路パス
が２以上存在する場合には、各道路パスの制限速度を地
図データに含まれる道路情報より求め、現走行速度と制
限速度の差が小さい道路パス上の位置に車両位置を修正
することを特徴とする車両位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41561890A JP2886991B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 車両位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41561890A JP2886991B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 車両位置修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04233578A JPH04233578A (ja) | 1992-08-21 |
| JP2886991B2 true JP2886991B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=18523955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41561890A Expired - Fee Related JP2886991B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | 車両位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2886991B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5457922B2 (ja) | 2010-04-14 | 2014-04-02 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
| CN111879338B (zh) * | 2020-07-28 | 2022-02-22 | 安徽中科美络信息技术有限公司 | 一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法及装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP41561890A patent/JP2886991B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04233578A (ja) | 1992-08-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990202 |
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