JP2904844B2 - ネジ調整装置及びネジ調整方法 - Google Patents
ネジ調整装置及びネジ調整方法Info
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- JP2904844B2 JP2904844B2 JP2030202A JP3020290A JP2904844B2 JP 2904844 B2 JP2904844 B2 JP 2904844B2 JP 2030202 A JP2030202 A JP 2030202A JP 3020290 A JP3020290 A JP 3020290A JP 2904844 B2 JP2904844 B2 JP 2904844B2
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/584—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on tapes
- G11B5/588—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on tapes by controlling the position of the rotating heads
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、たとえばビデオテープレコーダ（以下VTR
という）などの磁気ヘッドのようにネジの先端でヘッド
をあおり、高速、高精度に位置調整を行なうネジ調整装
置及びネジ調整方法に関するものである。
という）などの磁気ヘッドのようにネジの先端でヘッド
をあおり、高速、高精度に位置調整を行なうネジ調整装
置及びネジ調整方法に関するものである。
［従来の技術］ 従来、ネジ機構を用いたあおり調整は人の微妙な感
覚、視覚によるところが大きく、高速、高精度に自動化
されたネジ調整装置に対する要望が高まっている。
覚、視覚によるところが大きく、高速、高精度に自動化
されたネジ調整装置に対する要望が高まっている。
以下、一例としてVTRのシリンダ上に締結されたヘッ
ドについて、あおりによる位置調整の自動化の従来例を
説明する。
ドについて、あおりによる位置調整の自動化の従来例を
説明する。
第６図はVTRシリンダのヘッドを締結し、あおり調整
を行なうヘッド調整部の要部断面図である。
を行なうヘッド調整部の要部断面図である。
第６図において、１は回転シリンダ、２は回転シリン
ダ１に締結されたヘッドベース、３はヘッドベース２上
のヘッドチップ、４はヘッドベース２を回転シリンダ１
に締結しているビス、５はヘッドベース２を押し下げ、
あおりをつくるネジ、６はネジに回転を伝えるビットで
ある。
ダ１に締結されたヘッドベース、３はヘッドベース２上
のヘッドチップ、４はヘッドベース２を回転シリンダ１
に締結しているビス、５はヘッドベース２を押し下げ、
あおりをつくるネジ、６はネジに回転を伝えるビットで
ある。
以上のように構成されたヘッド調整部において、ヘッ
ドチップ３の回転シリンダ１の回転軸方向の初期位置を
視覚認識により検出し、所定の位置との差があればネジ
５を電動機等で一定量だけ回転させ、視覚認識により移
動した位置を検出し、所定の位置に対する許容範囲内に
入るまで上記の動作を繰り返していた。
ドチップ３の回転シリンダ１の回転軸方向の初期位置を
視覚認識により検出し、所定の位置との差があればネジ
５を電動機等で一定量だけ回転させ、視覚認識により移
動した位置を検出し、所定の位置に対する許容範囲内に
入るまで上記の動作を繰り返していた。
また、ビット６を抜く前に、ネジ５とこじないように
ビット６をバックラッシュ以下の量だけ逆回転させる必
要がある。その際、ネジ５がビット６からの押圧から解
放されることにより、ヘッドチップ３の位置が変化する
（以下この変化のことをスプリングバックという）の
で、再度、視覚認識により位置検出を行ない、許容範囲
からはずれていた場合は、あおり調整をやり直してい
た。
ビット６をバックラッシュ以下の量だけ逆回転させる必
要がある。その際、ネジ５がビット６からの押圧から解
放されることにより、ヘッドチップ３の位置が変化する
（以下この変化のことをスプリングバックという）の
で、再度、視覚認識により位置検出を行ない、許容範囲
からはずれていた場合は、あおり調整をやり直してい
た。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら前記従来技術の方法では、調整量が微小
なので、１ステップあたりの回転量も微小となり、それ
に対してあおり量が大きい場合、所定の位置の許容範囲
に入るまで多大なステップ数を必要とし、非常に時間を
要するという課題を有していた。
なので、１ステップあたりの回転量も微小となり、それ
に対してあおり量が大きい場合、所定の位置の許容範囲
に入るまで多大なステップ数を必要とし、非常に時間を
要するという課題を有していた。
さらに、スプリングバックのばらつきが大きいので、
その影響により目標への追従性が悪くなり、ひどい場合
には無限ループに入ってしまう可能性もあった。
その影響により目標への追従性が悪くなり、ひどい場合
には無限ループに入ってしまう可能性もあった。
本発明は、前記従来技術の課題を解決するため、高
速、高精度にあおり調整を行なえるネジ送り量演算手段
を備えた視覚認識付ネジ調整装置を提供することを目的
とする。
速、高精度にあおり調整を行なえるネジ送り量演算手段
を備えた視覚認識付ネジ調整装置を提供することを目的
とする。
［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するため、本発明のネジ調整装置は、
ネジに当接する対象部材をあおることにより、前記対象
部材の位置調整を行なうためのネジ調整装置であって、
前記ネジ調整装置は、回転検出信号に基づいて指示され
た位置まで回転指令を出力する位置決め制御手段と、撮
像部と、前記撮像部からの映像信号を処理し、前記対象
部材の位置を計測する視覚認識部と、前記視覚認識部か
らの位置情報をもとにして、所定の位置になるように送
り量を決定するネジ送り量演算手段と、決定された送り
量に基づき、前記位置決め制御手段に指令を与える指令
制御手段とを備え、前記ネジ送り量演算手段は、前記対
象部材が粗調整完了範囲に入るまでのネジ送り量と、前
記対象部材が微調整完了範囲に入るまでのネジ送り量と
を決定し、前記微調整完了範囲に入った後、前記ネジと
前記ネジに回転を伝えるビットとのバックラッシュ以下
分だけ前記ビットを逆回転させ、前記対象部材の位置情
報に基づいて、前記ネジを更に調整するか否かを決定す
ることを特徴とする。
ネジに当接する対象部材をあおることにより、前記対象
部材の位置調整を行なうためのネジ調整装置であって、
前記ネジ調整装置は、回転検出信号に基づいて指示され
た位置まで回転指令を出力する位置決め制御手段と、撮
像部と、前記撮像部からの映像信号を処理し、前記対象
部材の位置を計測する視覚認識部と、前記視覚認識部か
らの位置情報をもとにして、所定の位置になるように送
り量を決定するネジ送り量演算手段と、決定された送り
量に基づき、前記位置決め制御手段に指令を与える指令
制御手段とを備え、前記ネジ送り量演算手段は、前記対
象部材が粗調整完了範囲に入るまでのネジ送り量と、前
記対象部材が微調整完了範囲に入るまでのネジ送り量と
を決定し、前記微調整完了範囲に入った後、前記ネジと
前記ネジに回転を伝えるビットとのバックラッシュ以下
分だけ前記ビットを逆回転させ、前記対象部材の位置情
報に基づいて、前記ネジを更に調整するか否かを決定す
ることを特徴とする。
また、本発明のネジ調整方法は、ネジに当接する対象
部材をあおることにより、前記対象部材の位置調整を行
なうためのネジ調整方法であって、前記ネジ調整方法
は、前記対象部材が粗調整完了範囲に入るまで前記ネジ
を回転させる粗調整工程と、前記対象部材が前記粗調整
完了範囲に入った後、微調整完了範囲に入るまで前記ネ
ジを回転させる微調整工程と、前記対象部材が前記微調
整完了範囲に入った後、前記ネジと前記ネジに回転を伝
えるビットとのバックラッシュ以下分だけ前記ビットを
逆回転させ、前記対象部材が目標許容範囲内に入ってい
るか否かを判断する逆回転工程とを有することを特徴と
する。
部材をあおることにより、前記対象部材の位置調整を行
なうためのネジ調整方法であって、前記ネジ調整方法
は、前記対象部材が粗調整完了範囲に入るまで前記ネジ
を回転させる粗調整工程と、前記対象部材が前記粗調整
完了範囲に入った後、微調整完了範囲に入るまで前記ネ
ジを回転させる微調整工程と、前記対象部材が前記微調
整完了範囲に入った後、前記ネジと前記ネジに回転を伝
えるビットとのバックラッシュ以下分だけ前記ビットを
逆回転させ、前記対象部材が目標許容範囲内に入ってい
るか否かを判断する逆回転工程とを有することを特徴と
する。
［作用］ 本発明は上記した構成により、電動機によってネジを
回転させ、ネジがヘッドベースをあおることによってヘ
ッドチップの位置を変化させ、視覚認識により検出され
たヘッドチップの位置情報及びスプリングバックの影響
をもとにした効率的なネジ送り量演算手段を用いて高
速、高精度に位置制御を行なうことができる。
回転させ、ネジがヘッドベースをあおることによってヘ
ッドチップの位置を変化させ、視覚認識により検出され
たヘッドチップの位置情報及びスプリングバックの影響
をもとにした効率的なネジ送り量演算手段を用いて高
速、高精度に位置制御を行なうことができる。
［実施例］ 以下本発明の一実施例のネジ調整装置について図面を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
第１図は、本発明の一実施例のネジ調整装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
第１図において７は本体、８は本体７に締結されたヘ
ッドベース、９はヘッドベース８上のヘッドチップ、10
はヘッドベース８を本体７に締結しているビス、11はヘ
ッドベース８を押し下げ、あおりをつくるネジ、12はネ
ジ11に挿入され、これに回転を伝えるビット、13はビッ
ト12を通じてネジ11を回転させる電動機、14は電動機13
の回転状況を検出する回転検出器、15は回転検出器14の
信号及び指令信号を累積をする位置決め制御手段、16は
位置決め制御手段15の指示で電動機13を駆動する電動機
駆動手段、17はヘッドチップ９を撮像する映像部、18は
撮像部17からの映像信号を処理し、ヘッドチップ９の位
置を計測する視覚認識部、19は視覚認識部18よりのヘッ
ドチップ９の位置及びスプリングバック量をもとにし
て、目標値に対してネジ11のあおり量を決定するネジ送
り演算手段、20はネジ送り量演算手段19によって決定し
たあおり量に基づき、位置決め制御手段15に指令を与え
電動機13を制御する指令制御手段である。
ッドベース、９はヘッドベース８上のヘッドチップ、10
はヘッドベース８を本体７に締結しているビス、11はヘ
ッドベース８を押し下げ、あおりをつくるネジ、12はネ
ジ11に挿入され、これに回転を伝えるビット、13はビッ
ト12を通じてネジ11を回転させる電動機、14は電動機13
の回転状況を検出する回転検出器、15は回転検出器14の
信号及び指令信号を累積をする位置決め制御手段、16は
位置決め制御手段15の指示で電動機13を駆動する電動機
駆動手段、17はヘッドチップ９を撮像する映像部、18は
撮像部17からの映像信号を処理し、ヘッドチップ９の位
置を計測する視覚認識部、19は視覚認識部18よりのヘッ
ドチップ９の位置及びスプリングバック量をもとにし
て、目標値に対してネジ11のあおり量を決定するネジ送
り演算手段、20はネジ送り量演算手段19によって決定し
たあおり量に基づき、位置決め制御手段15に指令を与え
電動機13を制御する指令制御手段である。
以上のように構成されたネジ調整装置について、以下
その動作及びネジ送り量演算手段19の詳細について、第
２図、第３図、第４図、第５図を用いて説明する。
その動作及びネジ送り量演算手段19の詳細について、第
２図、第３図、第４図、第５図を用いて説明する。
まず、ヘッドチップ９の初期位置を視覚認識部18が計
測し、目標値に対してのあおり量を決定し、そのあおり
量に相当するパルス量分、電動機13を回転させ粗調整を
行ない、粗調整完了範囲に入るまで繰り返す。次に、微
調整に移り、ここでは一定パルス量回転させ、微調整完
了範囲に入るまで繰り返す。
測し、目標値に対してのあおり量を決定し、そのあおり
量に相当するパルス量分、電動機13を回転させ粗調整を
行ない、粗調整完了範囲に入るまで繰り返す。次に、微
調整に移り、ここでは一定パルス量回転させ、微調整完
了範囲に入るまで繰り返す。
微調整完了範囲に入れば、ビット12をネジ11とのバッ
クラッシュ以下分だけ逆回転させ、目標許容範囲に入っ
ていれば調整完了とし、入っていなければ、スプリング
バックの影響を予測して、仮目標値を設定してそれに対
するあおり量を決定し、粗調整もしくは微調整に戻って
調整を続ける。このフローチャートを第２図に示し、動
作チャート図を第３図に示す。
クラッシュ以下分だけ逆回転させ、目標許容範囲に入っ
ていれば調整完了とし、入っていなければ、スプリング
バックの影響を予測して、仮目標値を設定してそれに対
するあおり量を決定し、粗調整もしくは微調整に戻って
調整を続ける。このフローチャートを第２図に示し、動
作チャート図を第３図に示す。
次に、仮目標値を設定するアルゴリズムに関して説明
する。ここでヘッドチップ９が第１次仮目標に対する微
調整完了範囲に入った時の位置をH1とし、スプリングバ
ック後の高さH1′とし、スプリングバック量をSP1と
し、本来の目標値をMo、第ｉ次仮目標値をM1とする。
する。ここでヘッドチップ９が第１次仮目標に対する微
調整完了範囲に入った時の位置をH1とし、スプリングバ
ック後の高さH1′とし、スプリングバック量をSP1と
し、本来の目標値をMo、第ｉ次仮目標値をM1とする。
SP1は次式で表わされる。
SP1＝H1′−H1 仮目標の決め方の基本は前回のスプリングバック量分
をずらして設定することであるが、それでは同じターン
になり易いので、本実施例では過去２回のスプリングバ
ック量SPn−２、SPn−１を考慮に入れて設定した。
をずらして設定することであるが、それでは同じターン
になり易いので、本実施例では過去２回のスプリングバ
ック量SPn−２、SPn−１を考慮に入れて設定した。
また、過去２回のスプリングバック後の高さにおい
て、一方が目標範囲上限より上で、他方が目標範囲下限
より下の場合は、各々のスプリングバックをかける前の
位置の間に仮目標位置があることが予想されるので、過
去２回のスプリングバックをかける前の位置Hn−２、Hn
−１とかけた後の位置Hn−２′、Hn−１′を考慮に入れ
て設定した。
て、一方が目標範囲上限より上で、他方が目標範囲下限
より下の場合は、各々のスプリングバックをかける前の
位置の間に仮目標位置があることが予想されるので、過
去２回のスプリングバックをかける前の位置Hn−２、Hn
−１とかけた後の位置Hn−２′、Hn−１′を考慮に入れ
て設定した。
目標範囲上限値、下限値を各々Ｕ、Ｌとして上記の内
容を数式で表わすと、 Hn2′、Hn−１′≦Ｌ又はHn−２′、Hn−１′≧Ｕの
場合、 Mn＝ｆ（SPn−２、SPn−１） … Hn−２′＞Ｌ、Hn−１′＜Ｕ又は Hn−２′＜Ｌ、Hn−１′＞Ｕの場合、 Mn＝ｇ（Hn−２、Hn−１、Hn′−２、Hn′−１） … 本実施例においては、式、を以下のように具体化
した。
容を数式で表わすと、 Hn2′、Hn−１′≦Ｌ又はHn−２′、Hn−１′≧Ｕの
場合、 Mn＝ｆ（SPn−２、SPn−１） … Hn−２′＞Ｌ、Hn−１′＜Ｕ又は Hn−２′＜Ｌ、Hn−１′＞Ｕの場合、 Mn＝ｇ（Hn−２、Hn−１、Hn′−２、Hn′−１） … 本実施例においては、式、を以下のように具体化
した。
以上の動作チャート図を第４図、第５図に示す。
以上説明した通り、本発明の一実施例によれば、本体
と螺合するネジ11と、前記ネジ11に回転を伝えるツール
（ビット12）と、前記本体に取り付けられ、前記ネジ11
と当接することにより位置調整される対象部材（ヘッド
チップ９）と、前記ツール（ビット12）を回転駆動する
電動機13と、前記電動機13を駆動させる駆動手段16と、
前記電動機13に取付けた回転検出手段14と、前記回転検
出手段14の信号を入力し、指示された位置まで回転指令
を出力する位置決め制御手段15と、前記対象部材（ヘッ
ドチップ９）を撮像する撮像部17と、前記撮像部17から
の映像信号を処理し、前記対象部材（ヘッドチップ９）
の位置を計測する視覚認識部18と、前記視覚認識部18か
らの位置情報及び前記ネジ11と前記ツール（ビット12）
との当接に基づく挙動の情報をもとにして、所定の位置
になるように送り量を決定するネジ送り量演算手段19
と、決定された送り量に基づき、前記位置決め制御手段
15に指令を与える指令制御手段20とから構成したので、
粗調整から微調整に切換え、さらにスプリングバックの
影響を予測して調整することにより、高速でかつ高精度
な位置調整を行なうことができる。
と螺合するネジ11と、前記ネジ11に回転を伝えるツール
（ビット12）と、前記本体に取り付けられ、前記ネジ11
と当接することにより位置調整される対象部材（ヘッド
チップ９）と、前記ツール（ビット12）を回転駆動する
電動機13と、前記電動機13を駆動させる駆動手段16と、
前記電動機13に取付けた回転検出手段14と、前記回転検
出手段14の信号を入力し、指示された位置まで回転指令
を出力する位置決め制御手段15と、前記対象部材（ヘッ
ドチップ９）を撮像する撮像部17と、前記撮像部17から
の映像信号を処理し、前記対象部材（ヘッドチップ９）
の位置を計測する視覚認識部18と、前記視覚認識部18か
らの位置情報及び前記ネジ11と前記ツール（ビット12）
との当接に基づく挙動の情報をもとにして、所定の位置
になるように送り量を決定するネジ送り量演算手段19
と、決定された送り量に基づき、前記位置決め制御手段
15に指令を与える指令制御手段20とから構成したので、
粗調整から微調整に切換え、さらにスプリングバックの
影響を予測して調整することにより、高速でかつ高精度
な位置調整を行なうことができる。
［発明の効果］ 以上説明した通り本発明は、認識装置からの情報に基
づく位置決め制御を、ネジ送り量演算手段を用いて、粗
調整から微調整への切替え、及びスプリングバックの影
響を予測することにより、ネジのあおりによる高精度な
位置決めを高速で行なうことができるという優れた効果
を達成することができる。
づく位置決め制御を、ネジ送り量演算手段を用いて、粗
調整から微調整への切替え、及びスプリングバックの影
響を予測することにより、ネジのあおりによる高精度な
位置決めを高速で行なうことができるという優れた効果
を達成することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるネジ調整装置の構成
を示すブロック図、第２図は本実施例における調整動作
のフローチャート、第３〜第５図はその動作チャート
図、第６図は従来技術のヘッド調整部の要部断面図であ
る。 ７……本体、８……ヘッドベース、９……ヘッドチッ
プ、10……ビス、11……ネジ、12……ビット、13……電
動機、14……回転検出器、15……位置決め制御手段、16
……電動機駆動手段、17……撮像部、18……視覚認識
部、19……ネジ送り量演算手段、20……指令制御手段。
を示すブロック図、第２図は本実施例における調整動作
のフローチャート、第３〜第５図はその動作チャート
図、第６図は従来技術のヘッド調整部の要部断面図であ
る。 ７……本体、８……ヘッドベース、９……ヘッドチッ
プ、10……ビス、11……ネジ、12……ビット、13……電
動機、14……回転検出器、15……位置決め制御手段、16
……電動機駆動手段、17……撮像部、18……視覚認識
部、19……ネジ送り量演算手段、20……指令制御手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G11B 5/53
Claims (4)
- 【請求項１】ネジに当接する対象部材をあおることによ
り、前記対象部材の位置調整を行なうためのネジ調整装
置であって、前記ネジ調整装置は、 回転検出信号に基づいて指示された位置まで回転指令を
出力する位置決め制御手段と、撮像部と、前記撮像部か
らの映像信号を処理し、前記対象部材の位置を計測する
視覚認識部と、前記視覚認識部からの位置情報をもとに
して、所定の位置になるように送り量を決定するネジ送
り量演算手段と、決定された送り量に基づき、前記位置
決め制御手段に指令を与える指令制御手段とを備え、 前記ネジ送り量演算手段は、前記対象部材が粗調整完了
範囲に入るまでのネジ送り量と、前記対象部材が微調整
完了範囲に入るまでのネジ送り量とを決定し、 前記微調整完了範囲に入った後、前記ネジと前記ネジに
回転を伝えるビットとのバックラッシュ以下分だけ前記
ビットを逆回転させ、前記対象部材の位置情報に基づい
て、前記ネジを更に調整するか否かを決定することを特
徴とするネジ調整装置。 - 【請求項２】ネジに当接する対象部材をあおることによ
り、前記対象部材の位置調整を行なうためのネジ調整方
法であって、前記ネジ調整方法は、 前記対象部材が粗調整完了範囲に入るまで前記ネジを回
転させる粗調整工程と、 前記対象部材が前記粗調整完了範囲に入った後、微調整
完了範囲に入るまで前記ネジを回転させる微調整工程
と、 前記対象部材が前記微調整完了範囲に入った後、前記ネ
ジと前記ネジに回転を伝えるビットとのバックラッシュ
以下分だけ前記ビットを逆回転させ、前記対象部材が目
標許容範囲内に入っているか否かを判断する逆回転工程
とを有することを特徴とするネジ調整方法。 - 【請求項３】前記対象部材が前記目標許容範囲内に入っ
ていないとき、前記ネジが前記ビットの押圧から解放さ
れることによって発生する前記対象部材のスプリングバ
ック量を予測して仮目標値を設定し、再度前記粗調整工
程又は前記微調整工程を行なう請求項２に記載のネジ調
整方法。 - 【請求項４】前記仮目標値の設定は、過去２回の前記ス
プリングバック量を考慮して設定する請求項３に記載の
ネジ調整方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030202A JP2904844B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ネジ調整装置及びネジ調整方法 |
| KR1019910002018A KR940005557B1 (ko) | 1990-02-09 | 1991-02-06 | 나사조정장치 |
| US07/651,620 US5091682A (en) | 1990-02-09 | 1991-02-07 | Screw adjusting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030202A JP2904844B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ネジ調整装置及びネジ調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03235213A JPH03235213A (ja) | 1991-10-21 |
| JP2904844B2 true JP2904844B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=12297157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2030202A Expired - Fee Related JP2904844B2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | ネジ調整装置及びネジ調整方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2904844B2 (ja) |
| KR (1) | KR940005557B1 (ja) |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP2030202A patent/JP2904844B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-02-06 KR KR1019910002018A patent/KR940005557B1/ko not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03235213A (ja) | 1991-10-21 |
| KR910015970A (ko) | 1991-09-30 |
| KR940005557B1 (ko) | 1994-06-20 |
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