JP2940979B2

JP2940979B2 - 生産ラインにおける動作系起動方法

Info

Publication number: JP2940979B2
Application number: JP3037890A
Authority: JP
Inventors: 俊治坂本; 俊彦星野
Original assignee: Matsuda KK
Current assignee: Matsuda KK
Priority date: 1989-03-25
Filing date: 1990-02-09
Publication date: 1999-08-25
Anticipated expiration: 2014-08-25
Also published as: JPH0315906A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、生産ラインにおける動作系の起動方法に
関する。

［従来の技術］制御すべき設備の動作系を構成する各出力要素（例え
ばアクチュエータなど）が行うべき動作の実行順序を指
定したプログラムを組み、このプログラムに従って制御
の各段階を逐次進めていくようにした、所謂、シーケン
スプログラム制御は一般に良く知られている。また、こ
のシーケンスプログラム制御において、その制御が正常
に行なわれているか否かをモニタする装置が種々考案さ
れており、例えば、特開昭60−238906号公報では、予め
設備を正常に動作させた際のシーケンス制御回路の各構
成要素の作動パターンを順次記憶させておき、設備が実
際に稼動された際に、上記各構成要素の作動パターンが
記憶していたものと一致しているか否かを順次照合し、
不一致の時に異常の指摘を行うようにしたものが提案さ
れている。

ところで、上記シーケンスプログラム制御によって制
御される設備の動作系に例えば故障が生じ、設備の作動
がサイクル途中で一旦停止され、故障箇所修復後に再び
上記設備を稼動させる場合、自動起動させるためには、
この設備の動作系を構成する全ての出力要素の動作ステ
ップを、復帰動作可能な動作ステップ、すなわち他の出
力要素と干渉することなく動作を開始することができる
動作ステップ（所謂、ホームポジション）にそれぞれ手
動操作で戻しておく必要がある。

［発明を解決しようとする課題］ところが、従来、上記ホームポジションは、一つの設
備についてその初期状態１箇所のみにしか設定されてお
らず、各出力要素についても、上記初期状態に相当する
動作ステップ１箇所のみにしか設定されていない。この
ため、特に、設備の故障が一連の動作ステップ中のかな
り進行したステップで生じた場合などには、各出力要素
をホームポジション（初期状態）に戻すのに時間がかか
り、設備の停止期間が長くなるという問題がある。

この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、設
備の故障が修復されて自動起動を行う際に、各出力要素
のホームポジションへの復帰時間を短縮することができ
る生産ラインにおける動作系起動方法を提供することを
目的とする。

［課題を解決するための手段］このため、本発明方法は、生産ラインにおける複数の
出力要素を有する設備が行うべき諸動作が、正常状態の
もとで開始から終了まで独立して行われることになる一
連の動作の単位を動作ブロックとして複数の動作ブロッ
クに区分されるとともに、該複数の動作ブロックの夫々
が複数の動作ステップに区分されたもとで、上記各出力
要素が行うべき動作の実行順序を指定したシーケンスプ
ログラムに従い、上記複数の動作ブロックの夫々におけ
る複数の動作ステップを予め設定された順序をもって順
次実行すべくシーケンス制御される上記設備において、
該ブロックの開始可能状態および終了状態をホームポジ
ションとして設定しておき、上記設備の作動がサイクル
途中で一旦停止された後、該設備の動作系を再び起動さ
せる際には、上記設備の動作系を、作動停止されたブロ
ックにおける上記ホームポジションに復帰させて起動さ
せるようにしたものである。

［発明の効果］本発明方法によれば、上記設備の動作系の一連の動作
ステップを相互にインターロック関係のない独立した複
数ステップから構成されるブロックに区分けし、該ブロ
ックの開始可能状態および終了状態をホームポジション
として設定しておき、再起動時には、上記設備の動作系
を、作動停止されたブロックにおける上記ホームポジシ
ョンに復帰させて起動させるようにしたので、ホームポ
ジションが設備の初期状態のみにしか設定されていなか
った従来に比べて、設備に動作系のホームポジションへ
の復帰時間を短縮し、設備の停止期間を短縮させること
ができる。

［実施例］以下、この発明の実施例を、自動車組立ラインにおい
て、車体にサスペンション等の足回り部品及びエンジン
を組み付ける組付装置に適用した場合について、添付図
面を参照しながら詳細に説明する。

第13図に示すように、本実施例に係る組付装置１に
は、前工程から搬入された車体Ｗを受け入れて位置決め
状態にセットする位置決めステーションS₁と、パレット
Ｐ上の所定位置にセットされたエンジン２並びにフロン
ト及びリヤのサスペンション３（第13図にリヤ側のみ図
示）などの足回り部品と上記車体Ｗとを組み合わせるド
ッキングステーションS₂と、ドッキングされた後に上記
エンジン２及びサスペンション３などを車体Ｗに対して
締結固定するネジ締結ステーションS₃とが設けられてい
る。また、上記位置決めステーションS₁とドッキングス
テーションS₂との間には車体Ｗを懸架して搬送するオー
バヘッド式の移載装置Q₂が設けられ、一方、上記ドッキ
ングステーションS₂とネジ締結ステーションS₃との間に
は上記パレットＰを搬送するパレット搬送装置Q₅が設け
られている。

上記位置決めステーションS₁には、前工程から供給さ
れた車体Ｗを上記移載装置Q₂が始端部に搬入するため
に、レール11に沿って往復走行する中継用の移動基台12
が設けられ、該移動基台12には、車体Ｗの下端部を支持
する複数の車体受け具13が昇降可能に設けられており、
また、具体的には図示しなかったが、上記移動基台12を
所定の前後方向位置に位置決めする前後位置決め手段、
上記車体受け具13,…,13を所定の上下方向位置に位置決
めする上下方向位置決め手段、及び車体を移動基台12に
対して位置決めする基準ピンなどで構成される位置決め
装置Q₁が設けられている。

また、上記移載装置Q₂は、位置決めステーションS₁及
びドッキングステーションS₂の上方において、両ステー
ション間を掛け渡して延設されたガイドレール16と、該
ガイドレール16に沿って吊り下げ状態で往復走行するキ
ャリア17とで構成され、該キャリア17は、第14図に示す
ように、昇降操作可能なハンガーフレーム18と、該ハン
ガーフレーム18の下端角部４箇所にそれぞれ出退揺動可
能に設けられた車体保持アーム19とを備えている。これ
ら車体保持アーム19,…,19は、例えばエアシリンダ（不
図示）でそれぞれ揺動操作されるようになっており、そ
の先端部には、車体Ｗに係合する係合ピン19aがそれぞ
れ設けられている。

上記ドッキングステーションS₂とネジ締結ステーショ
ンS₃とを結ぶパレット搬送装置Q₅は、第15図に示すよう
に、パレットＰの左右下端部を受け止める多数の支持ロ
ーラ22及びパレットＰの左右側端面をガイドする多数の
サイドローラ23とを備えた左右一対のガイド部21と、両
ガイド部21,21に平行に延設された搬送レール24と、パ
レットＰを係止するパレット係止部25aを備えるととも
に、上記搬送レール24に沿って移動可能に設けられたパ
レット搬送基台25とで構成されている。

尚、具体的には図示しなかったが、上記ガイド部21,2
1及び搬送レール24は、本組付装置１にエンジン２及び
サスペンション３などを供給する部品供給ステーション
（不図示）から、本組付装置１のドッキングステーショ
ンS₂及びネジ締結作業ステーションS₃を順次経由した
後、ネジ締結作業を終えた車体Ｗを次工程に搬送する搬
送ステーション（不図示）を経て再び上記部品供給ステ
ーション（不図示）に戻るループ状に形成されており、
搬送レール24上に複数のパレット搬送基台25が配置さ
れ、それぞれ所定のサイクルで循環移動するようになっ
ている。

上記ドッキングステーションS₂には、サスペンション
３の組付時、車体Ｗに取り付けられるまでは浮遊状態と
なるダンパユニット3a（第13図参照）をドッキング用の
所定姿勢に保持するために、フロント及びリヤのサスペ
ンション３の取付位置に対応する部位に、上記パレット
搬送装置Q₅のガイド部21,21を隔てて対をなすフロント
及びリヤ用のクランプアーム26,…,26が配設されてい
る。これら各クランプアーム26は、その先端部に上記ダ
ンパユニット3aをクランプする爪部26aを備えるととも
に、上記ガイド部21,21の左右側方にそれぞれ設けられ
た各取付基台27に、取付板28を介して、左右方向（車幅
方向）に進退動可能に取り付けられている。また、上記
各取付板28には、該取付板28を前後方向にスライドさせ
るために、例えばエアシリンダで構成されたアームスラ
イド29がそれぞれ付設されており、上記ダンパユニット
3aをクランプした状態で左右動および前後動させること
ができるようになっている。すなわち、上記クランプア
ーム26,…,26及びアームスライド29,…,29は、エンジン
２及びサスペンション３と車体Ｗとをドッキングさせる
ためのドッキング装置Q₃の一部を構成している。

更に、上記ドッキングステーションS₂には、パレット
搬送装置Q₅のガイド部21,21に平行に配置された左右一
対のスライドレール31と、該スライドレール31,31に沿
って前後方向にスライドする可動体32と、該可動体32を
駆動させる電動モータ33などで構成されたスライド装置
Q₄が設けられており、後で詳しく説明するように、該ス
ライド装置Q₄でパレットＰ上のエンジン２を前後動させ
ることにより、ドッキング時、車体Ｗとエンジン２との
干渉を避けることができるようになっている。

上記ネジ締結ステーションS₃には、エンジン２及びサ
スペンション３などを車体Ｗに対して締結固定するネジ
締め作業を行う複数のロボットQ₆が配置されるととも
に、搬送されてきたパレットＰを所定位置に位置決めし
てロックする複数のパレット基準ピン38が昇降可能に設
けられている。尚、上記ドッキングステーションS₂にも
ネジ締結ステーションS₃に設けられているものと同様の
パレット基準ピン38が複数設けられている。

上記パレットは、第16図に示すように、前後方向に延
びる一対の縦フレーム41と、この縦フレーム41,41間に
掛け渡して設けられた多数の横フレーム42とで梯子状に
形成されており、その前端部及び後端部の近傍には、上
記パレット基準ピン38に係合する複数の係合穴40が設け
られ、前後方向の中央部の側端近傍には、パレット搬送
基台25の係止部25aに係止される被係止部50が設けられ
ている。

また、上記パレットＰの前部には、エンジン２及びフ
ロントサスペンション（不図示）などを載置したフロン
ト側の基体フレーム5fを支持するフロント側支持基板43
fが設けられる一方、その後部には、リヤサスペンショ
ン３などを載置したリヤ側の基体フレーム5rを支持する
リヤ側支持基板43rが設けられている。そして、第17図
にも示すように、これらフロント及びリヤの支持基板43
f,43rに、上記基体フレーム5f,5r又は車体Ｗを支持する
多数の支持部材44f,44r、車体フレーム5f,5rを支持基板
43f,43rに対して位置決めする複数の位置決めピン45f,4
5r、ブラケット（不図示）を介して車体Ｗを支持する車
体受け具46f,46rなどが設けられている。上記リヤ側の
支持基板43rには、更に、車体ＷをパレットＰに対して
位置決めする複数の車体位置決めピン47、及びネジ締結
ステーションS₃で締め付けられるべきナットを保持する
多数のナットホルダ48rが取り付けられている。

一方、上記パレットＰのフロント側部分では、リヤ側
と同様のナットホルダ48f,…,48f、及びボルトホルダ4
9,…,49がパレットＰに対して直接に取り付けられ、更
に、上記フロント側の支持基板43fを所定位置にロック
するロックピン51が設けられている。該ロックピン51
は、スプリング（不図示）で係合側に付勢されるととも
に、付設された解除レバー52で係合解除側に切換操作す
ることができるようになっている。また、上記フロント
側支持基板43fには、下方に延びる係止用部材53が一体
に設けられており、該係止用部材53は、スライド装置Q₄
の可動体32（第15図参照）の上面に設けられた係止爪部
32aにより係止されるようになっている。上記スライド
装置Q₄には上記解除レバー52を解除側に操作するエアシ
リンダ34が付設されており、車体Ｗがドッキングステー
ションS₂に向かって下降させられる際、所定の下降タイ
ミングに応じて、解除レバー52を解除操作してロックピ
ン51を非係合とし、上記係止用部材53を介して、上記ス
ライド装置Q₄でフロント側支持基板43fを（つまりエン
ジン２を）前後動させることにより、車体Ｗとエンジン
２との干渉を避けることができるようになっている。

以上の説明から明らかなように、本実施例に係る組付
装置１は、その動作系を構成する主要な出力要素とし
て、位置決め装置Q₁、移載装置Q₂、ドッキング装置Q₃、
スライド装置Q₄、パレット搬送装置Q₅、及びネジ締めロ
ボットQ₆とを備えている。そして、これら各出力要素
は、予め作成されたプログラムに従ってそれぞれシーケ
ンスプログラム制御されるようになっている。

本実施例では、生産ラインにおける設備が行なうべき
諸動作が、正常状態のもとで開始から終了まで独立して
行なわれることになる一連の動作の単位を動作グループ
として複数の動作グループに区分けされるとともに、該
複数の動作グループの夫々が、正常状態のもとで開始か
ら終了まで独立して行なわれることになる一連の動作ブ
ロックに区分けされ、更に、これら動作ブロックの夫々
が複数の動作ステップに区分けされたもとで、上記複数
の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップを予
め設定された順序をもって順次実行し、更に、上記複数
の動作グループの夫々における複数の動作ブロックを予
め設定された順序をもって順次実行すべくシーケンス制
御されるようになっている。

以下、上記自動車組立ラインの組付装置１についての
具体例を説明するに先立って、まず、本願発明における
上記動作グループ、動作ブロック及び動作ステップの基
本概念について説明する。

第１図は、上記動作グループ、動作ブロック及び動作
ステップの基本概念を説明するために、例えば、連続コ
ンベアラインと該コンベアラインに対して、例えばタク
ト搬送方式で部品・製品等の搬入あるいは搬出を行う複
数のリニア搬送ラインとを備え、各搬送ラインがそれぞ
れ独立したステーションを構成してなる生産ラインの一
例を示す概略説明図であるが、この図に示すように、例
えば上記連続コンベアラインで構成された第４ステーシ
ョンStn4には、該第４ステーションStn4に対して部品・
製品等をそれぞれ搬入する第１及び第２ステーションSt
n1及びStn2と、上記第４ステーションStn4からの搬出タ
イミングに合わせて部品・製品等を次工程のステーショ
ン（不図示）に搬送する第３ステーションStn3とが設け
られおり、上記第１及び第２ステーションStn1及びStn2
で行なわれるべき諸動作が正常であれば、上記第４ステ
ーションStn4が作動可能となり、更に、該第４ステーシ
ョンStn4及び上記第３ステーションStn3で行なわれるべ
き諸動作が正常であれば、次工程のステーション（不図
示）が作動可能となるように構成されている。

また、第２図に示すように、上記各ステーションStn
1,Stn2,Stn3及びStn4でそれぞれ行なわれるべき諸動作
は、正常状態のもとで開始から終了まで独立して行なわ
れることになる一連の動作の単位としての動作グループ
GR1,GR2,GR3及びGR4をそれぞれ構成し、これら各動作グ
ループGR1,GR2,GR3及びGR4のそれぞれは、正常状態のも
とで開始から終了まで独立して行なわれることになる一
連の動作の単位を動作ブロックとして複数の動作ブロッ
クに区分され、更に、該複数の動作ブロックのそれぞれ
が複数の動作ステップに区分されている。

すなわち、例えば第１ステーションStn1の一連の諸動
作で構成される動作グループGR1（第１動作グループ）
を例にとって説明すれば、該第１動作グループGR1は複
数の動作ブロックBL1,BL2,BL3及びBL4に区分され、更
に、これら各動作ブロックのそれぞれは複数の動作ステ
ップに区分されている。尚、上記動作グループが単一の
動作ブロックで構成される場合があり、また、動作ブロ
ックが実質的に単一の動作ステップで構成される場合も
有り得る。

そして、各動作ブロックのそれぞれにおける複数の動
作ステップを予め設定された順序をもって順次実行する
とともに、上記複数の動作グループの夫々における複数
の動作ブロックを予め設定された順序をもって順次実行
し、更に、上記動作グループGR1,GR2,GR3及びGR4を予め
設定された順序をもって順次実行すべくシーケンス制御
されるようになっている。

次に、本発明における生産ラインの故障診断方法の基
本概念を説明する。第３図に示すように、故障診断装置
には各動作ブロックBLi毎に、ステップカウンタCsiとタ
イムレジスタTsi及びTeiが設けられており、上記ステッ
プカウンタCsiには、ブロック内の動作ステップで実行
が完了されたステップが順に入力され、また、上記タイ
ムレジスタTsi,Teiには、故障診断装置のマイクロコン
ピュータの内蔵クロックの時刻をベースにして、ブロッ
クBLiの動作開始時におけるタイマ値がタイムレジスタT
siに、ブロックの動作完了時におけるタイマ値がタイム
レジスタTeiに入力されるようになっている。

これらタイムレジスタTsi,Teiに入力されたデータか
ら、当該ブロックBLiの一連の動作ステップの開始から
終了に至るまでの動作時間Txi（＝Tei−Tsi）が算出さ
れ、この測定動作時間Txiが上記マイクロコンピュータ
のメモリ内に格納される。一方、該マイクロコンピュー
タには、当該ブロックBLiについて、例えば正常作動時
における所定回数のサイクルについての測定動作時間の
平均値Tximと標準偏差値σとで規定される基準時間Tsti
（＝Txim＋３σ）が、予めデータ入力されるとともに、
より好ましくはサイクル毎にデータ更新されながら記憶
されており、この基準時間Tstiと上記測定動作時間Txi
とを比較することにより、当該ブロックBLiの異常の有
無を診断することができる。つまり、測定動作時間Txi
が上記基準時間Tsti以下である場合は正常、測定動作時
間Txiが基準時間Tstiを越える場合には、当該動作ブロ
ックBLiの動作に異常が有るものと診断される。

そして、動作ブロックBLiが異常有りと判定された場
合には、当該ブロックBLiに付設されたステップカウン
タCsiのカウント値を読み取ることにより、故障原因と
なった動作ステップを特定することができる。つまり、
動作が完了してステップカウンタCsiでステップナンバ
がカウントされている動作ステップの次の動作ステップ
が故障ステップとして特定される。そして、この特定さ
れた故障ステップについて、シーケンス回路を逆サーチ
することにより、具体的にラダー図上のどの接点が故障
しているかを検出することができるようになっている。

上記生産ライン（第１図及び第２図参照）の第１ステ
ーションStn1で行なわれるべき一連の諸動作で構成され
た第１動作グループGR1の場合を例にとって説明すれ
ば、第４図に示すように、各動作ブロックBL1,BL2,BL3
及びBL4には、それぞれステップカウンタCs1,Cs2,Cs3及
びCs4が付設されており、それぞれのタイムレジスタTs1
/Te1,Ts2/Te2,Ts3/Te3及びTs4/Te4への入力データから
算出された各動作ブロックBL1,BL2,BL3及びBL4について
の測定動作時間Tx₁，Tx₂，Tx₃及びTx₄を上記マイクロコ
ンピュータのメモリ内に格納し、これら測定動作時間と
各ブロックに対する基準時間Tst₁，Tst₂，Tst₃及びTst₄
とをそれぞれ比較することにより、各ブロック毎の故障
発生についてのモニタが行なわれる。

また、具体的には図示しなかったが、上記各グループ
GR1,GR2,GR3及びGR4には、各グループの動作開始から終
了までの動作時間を計測するためのタイムレジスタが設
けられており、各グループについて、測定動作時間を基
準時間と比較しつつモニタすることにより、各グループ
毎の異常を診断することができる。そして、異常有りと
診断されたグループについては、当該グループ内の各ブ
ロックに付設されたステップカウンタのカウント値を調
べることにより、ブロックの動作完了を表すナンバ
（“999"）以外のナンバを示すブロックを探し、このブ
ロックが異常の原因を含んでいるものと特定することが
でき、更に、上記ステップカウンタのカウント値より、
故障ステップが特定されるようになっている。

次に、上記自動車組立ラインの組付装置１（第13図乃
至第17図参照）についての具体例を説明する。

第５図は、上記組付装置１の動作系について、例えば
主として移載装置Q₂を例にとってその動作の実行順序を
示すとともに、正常状態のもとで開始から終了まで独立
して行われることになる一連の動作の単位としての動作
ブロックを表示したフローチャートであるが、この図に
示すように、各動作ブロックで行われるべき諸動作は、
その実行順序が一定とされた複数の動作ステップに区分
けされており、上記各動作ブロックでは、ブロック内の
最初の動作ステップから最後の動作ステップまでを、他
の動作ブロック内の動作ステップと干渉することなく独
立して実行し終えることができる。

本実施例では、上記組付装置１の動作系の各出力要素
の動作ステップは、Ａ乃至Ｆの６個の動作ブロックにブ
ロック分けされており、第５図において左から順に、位
置決め装置Q₁、移載装置Q₂、ドッキング装置Q₃、スライ
ド装置Q₄、パレット搬送装置Q₅、及びネジ締めロボット
Q₆の動作の動作ブロックがそれぞれ示されている。つま
り、位置決め装置Q₁の動作ステップはＡ及びＤの２ブロ
ックに、移載装置Q₂の動作ステップはB,D,E,Fの４ブロ
ックに、ドッキング装置Q₃の動作ステップはＣ及びＥの
２ブロックに、それぞれブロック分けされており、スラ
イド装置Q₄はその全ての動作をＥブロック内で終え、ま
た、パレット搬送装置Q₅及びネジ締めロボットQ₆は共に
Ｆブロック内でその全ての動作が行なわれるようになっ
ている。そして、上記各動作ブロックは、第５図におい
て上から下に向かって時系列的に遷移して行くように、
プログラムで予め実行順序が指定されている。

尚、第５図のフローチャートにおいて、複数のブロッ
クが上下方向の同一列に表示されている場合（A,B及び
Ｃブロック参照）には、これら複数のブロックが（つま
り各ブロック内の動作ステップが）が同時に並行して実
行され、また、同一ブロック内に複数の出力要素の動作
ステップが含まれている場合には、これら複数の出力要
素が協同して一連の作動が行なわれ、各出力要素の動作
ステップが互いに組み合わされてブロック内での動作ス
テップの実行順序が定められていることを示している
（例えば、D,E及びＦブロック参照）。

また、本実施例では、上記組付装置１に、該装置１が
正常に作動しているか否かをモニタするとともに、故障
発生時に故障箇所をサーチするための故障診断装置が設
けられている。そして、第６図に示すように、この故障
診断装置に付設されたディスプレイ装置８の画面上に、
上記動作ブロックで表されたフローチャートが表示さ
れ、組付装置１の動作系全体をモニタ画面で見ることが
できるようになっている。

更に、本実施例では、実行ブロック及びステップの遷
移が、故障診断装置に内蔵されたステップカウンタでコ
ントロールされるようになっている。そして、第６図の
モニタ画面上において、実行前のブロックは無色で、実
行済みのブロックは所定の色で塗りつぶされてそれぞれ
表示され、また、実行中のブロックは点滅表示されるよ
うになっている。更に、組付装置１の動作系に故障が生
じた場合には、ディスプレイ装置８のモニタ画面が切り
換えられ、第７図に示すように、ブロック表示による動
作系全体のフローチャート、故障箇所のブロックを構成
する一連の動作ステップのフローチャート、故障箇所の
ラダー図、及びこのラダー図上の各接点の名称等を示す
コメント表を、同時に一画面内に分割表示することがで
きるようになっている。

以下、上記組付装置１の作動について、第５図のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。

尚、上記組付装置１は、起動前の初期状態において、
前工程から搬送された車体Ｗが位置決めステーションS₁
の移動基台12上に位置決めされていない状態で載置さ
れ、該移動基台12が位置決めされていない状態で移載装
置Q₂が始端部に位置しており、また、パレットＰはロッ
クされていない状態でドッキングステーションS₂に位置
している。

そして、組付装置１が起動されると、まず位置決め装
置Q₁、移載装置Q₂及びドッキング装置Q₃が同時に並行し
て作動を開始し、位置決め装置Q₁は、Ａブロック内の一
連の動作ステップで、車体Ｗを移載装置Q₂のキャリア17
に保持させる前準備として、移動基台12の前後方向の位
置決めと、各車体受け具13の上下方向の位置決めと、上
記移動基台12に対する車体Ｗの位置決めとを行う（位置
決め（１））。また、ドッキング装置Q₃では、Ｃブロッ
ク内の一連の動作ステップで、ドッキング作業の前準備
として、パレットＰを所定位置にロックするとともに、
ドッキング時に車体Ｗとサスペンション３とが干渉する
ことを避けるために、クランプアーム26,…,26によりダ
ンパユニット3aを把持して所定の姿勢に保持する（ドッ
キング（１））。一方、移載装置Q₂は、Ｂブロック内の
一連の動作ステップで移載（１）の工程を行なう。すな
わち、キャリヤ17が、オーバヘッド位置で始端位置に位
置した初期状態（動作ステップB0）から位置決めステー
ションS₁に向かって下降する（動作ステップB1）。尚、
このとき、上記キャリア17下端の各車体保持アーム19
は、車体Ｗと干渉しない後退位置にロックされている。
そして、この動作ステップB1を終えるとＢブロックでの
動作が終了して、移載位置Q₂に対する動作指令がリセッ
トされる（動作ステップB999）。

上記Ａ及びＢブロックの動作ステップが全てが終了す
ると、Ｄブロックの動作が開始される。このＤブロック
では、位置決め装置Q₁の位置決め（２）及び移載装置Q₂
の移載（２）の各工程が行なわれる。すなわち、まず移
載装置Q₂の各車体保持アーム19のロック状態が解除され
るとともに、該保持アーム19の係合ピン19aが車体Ｗに
係合する保持位置に前進させられ（動作ステップD1）、
その状態で各車体保持アーム19がロックされる。そし
て、動作ステップD2で車体Ｗを保持した状態でキャリヤ
17が上昇させられ、動作ステップD3で、位置決め装置Q₁
の基準ピン（不図示）が後退させられる。次に、動作ス
テップD4でキャリア17がドッキングステーションS₂の上
方まで前進させられ、その後に、動作ステップD5で位置
決め装置Q₁の各車体受け具13が下降させられてＤブロッ
クの全ての動作が終了する（完了：動作ステップD99
9）。尚、上記位置決め装置Q₁は、上記動作ステップD5
で、組付装置１の１サイクル中の全動作ステップを終
え、初期状態に復帰する。

上記Ｄブロックが終了するとＥブロックの動作が開始
され、移載装置Q₂による移載（３）、ドッキング装置Q₃
によるドッキング（２）、及びスライド装置Q₄によるス
ライドの各工程が行なわれる。すなわち、移載装置Q₂の
キャリア17に保持された車体Ｗが、ドッキングステーシ
ョンS₂に向かって３段階に分けて徐々に下降させられ
（動作ステップE1,E5,E10）、パレットＰ上のエンジン
２及びサスペンション３と車体Ｗとが組み合わされる。
尚、上記車体Ｗの下降期間中、ドッキング装置Q₃の各ク
ランプアーム26及びアームスライド29によるダンパユニ
ット3aの前後動及び左右動（動作ステップE4,E7,E9）、
及びスライド装置Q₄によるエンジン２の前後動（動作ス
テップE2,E3,E6,E8）が行なわれ、車体Ｗと上記ダンパ
ユニット3aあるいはエンジン２とのドッキング時の干渉
を避けるようになっている。そして、ドッキング終了
後、動作ステップE11でキャリア17の車体保持アーム19
が後退させられてキャリヤ17による車体Ｗの保持状態が
解除され、ドッキングが終了する。次に、動作ステップ
E12で車体Ｗを離したキャリア17が上昇させられ、その
後に、ダンパユニット3aのクランプ状態の解除（動作ス
テップE13）、クランプアーム26の後退（動作ステップE
14）、及びパレットＰのロック解除（動作ステップE1
5）が順次行なわれてＥブロックの全ての動作が終了す
る（完了：動作ステップE999）。

上記Ｅブロックが完了すると、Ｆブロックの動作が開
始され、移載装置Q₂による移載（４）が、パレット搬送
装置Q₅による搬送、及びロボットQ₆によるネジ締結の各
工程が行なわれる。すなわち、動作ステップF1で、移載
装置Q₂のキャリア17が始端部にまで後退させられて初期
状態（動作ステップB0）に戻り、動作ステップF2で、ド
ッキングを終えた車体Ｗを載置したパレットＰがパレッ
ト搬送装置Q₅でネジ締結ステーションS₃に前進させられ
る。その後、ロボットQ₆によるネジ締め作業が行なわ
れ、これが終了すると、動作ステップF999で、移載装置
Q₂、パレット搬送装置Q₅及びロボットQ₆に対する動作指
令がリセットされる。尚、このＦブロックが終了する
と、エンジン２及びサスペンション３などが組み付けら
れた車体Ｗは、パレット搬送装置Q₅によりネジ締結ステ
ーションS₃から次工程に向かって搬出されるとともに、
ドッキングステーションS₂には次サイクル用のパレット
Ｐがセットされて初期状態に戻るようになっている。

本実施例では、例えば上記移載装置Q₂について、組付
装置１の初期状態（動作ステップB0）だけでなく、他の
装置と干渉することなく動作を開始することができる動
作ステップとして、Ｄ、Ｅ及びＦの各遷移ブロック内で
の初期セット状態に相当する動作ステップ（すなわち動
作ステップD0,E0及びF0）にもホームポジションが設定
されている。

従って、例えば、Ｅブロックの動作ステップE10で組
付装置１に故障が発生して作動が停止された場合、故障
箇所を復旧した後、組付装置１を自動起動させる際に
は、移載装置Q₂のキャリヤ17は、組付装置１の初期状態
に相当する動作ステップB0まで戻す必要はなく、動作ス
テップE0まで戻せば良い。すなわち、組付装置の初期状
態にしかホームポジションが設定されておらず、この装
置全体の初期状態（動作ステップB0）まで逆のぼって復
帰させていた従来に比べて、復帰時間を大幅に短縮する
ことができるのである。

尚、上記移載装置Q₂以外の出力要素でその動作ステッ
プが複数の動作ブロックにブロック分けされているもの
（位置決め装置Q₁及びドッキング装置Q₃）についても、
組付装置１の初期状態だけでなく、各ブロックの初期セ
ット状態にもホームポジションが設定されている。

また、本実施例では、より好ましくは、組付装置１に
故障が生じた場合、各出力要素Q₁，Q₂，Q₃，Q₄，Q₅，Q₆
のそれぞれについて、故障発生時点での動作ステップよ
りも前で、かつ、最も近いホームポジションがディスプ
レイ装置８のモニタ画面上に表示され、また、ホームポ
ジションに戻っていない出力要素が表示されるようにな
っており、作業者はこのモニタ画面により、容易に、ホ
ームポジションに戻っていない出力要素と、その出力要
素について最も近いホームポジションとを確認すること
ができ、効率良く、各出力要素のホームポジションへの
復帰作業を進めることができるようになっている。

尚、上記実施例は、自動車の車体にサスペンション等
の足回り部品及びエンジンを組み付ける組付装置につい
てのものであったが、本発明方法は、上記組付装置に限
らず、シーケンスプログラム制御される他の装置や設備
などにも適用することができるのはもちろんのことであ
る。

ところで、上記のようにシーケンスプログラム制御さ
れる装置において、ある動作ステップで故障が生じ、そ
の故障箇所をサーチする場合、従来では、上記装置につ
いて、具体的にラダー図上のどの部分が故障しているか
を調べるためには、装置及びシステムについて熟練した
オペレータが、ラダー図に基づいて順を追ってチェック
して行く必要がある。しかも、このラダー図を見ても直
ちに故障箇所を特定することは困難である。例えば、OR
構造の命令系統に故障が生じた場合、そのOR命令を構成
するどの経路に故障が生じているかを知るためには、各
経路毎に順を追って調べる必要がある。そして、このよ
うなOR構造やAND構造の命令が数多く組み合わされてプ
ログラムが形成されている複雑な装置では、故障箇所の
特定作業は極めて複雑なものとなり、これをオペレータ
によるチェックで行なえば多大な時間と労力とを要し、
実際上不可能に近い場合が多い。

本実施例では、上記問題を解消するために、故障を起
こした動作ステップに対応するラダー図を構成する各接
点及びデバイスについて、そのラダー図上の位置を表す
アドレスマップを作成することにより、故障した接点ま
たはデバイスを自動的に検索することができるようにし
ている。

以下、故障箇所の検索方法について説明する。

第８図は、ある一つの動作ステップに対応するラダー
図の一例であるが、この図において、X₁，X₂，X₃，X
₄は、装置の出力要素に付設されたリミットスイッチ等
の検出素子に接続された接点を表し、M₁，M₂，M₃，M₅は
動作ステップを予め定められた順序に従って遷移させる
ための条件が整ったときにONする内部コイルを表し、ま
た、Y₀は外部の出力要素に対して出力する外部コイルを
表している。

本実施例では、ラダー図の横方向の各ラインに0,1,2
のアドレス記号を付すとともに、これらライン上の結節
点と結節点との間にＡ乃至Ｈのアドレス記号を付し、そ
れぞれの接点及びコイルは、上記アドレス記号によって
そのラダー図上の位置がアドレス表示され、このアドレ
スで登録されている。そいて、このアドレスの登録の際
には、上記接点またはコイルが、何処から（FROM）何処
まで（TO）つながっているかを表すために、出発アドレ
スと行先アドレスとが同時に登録されている。尚、上記
Ａ乃至Ｈのアドレス記号をライン上の結節点に付してア
ドレス表示を行ってもよい。

そして、この登録されたアドレスに基づいて、上記接
点及びコイルのラダー図上の位置が、故障診断装置に内
蔵されたマイクロコンピュータのメモリ上に割り付けら
れ、第９図に示すようなアドレスマップが作成されてい
る。このアドレスマップでは、各接点またはコイルにつ
いて、第10図に示すように、自己のアドレス、行先アド
レス（TO）及び出発アドレス（FROM）に加えて、自己の
作動状態を０（ON）又は１（OFF）で表すステイタス欄
が設けられている。

以上のようにして作成されたアドレスマップを備えた
動作ステップに故障が生じ、外部コイルY₀がONしなかっ
た場合、上記アドレスマップを順次たどって行くことに
より、どの接点またはコイルに不具合があるかを自動的
に検索することができる。以下、この自動検索につい
て、第11図のフローチャートを参照しながら説明する。

上記自動検索システムがスタートすると、まず、ステ
ップ＃１でアドレス0D（内部コイルM₁）がONしているか
否かを調べ、YESの場合には、ステップ＃2,＃3,＃４
で、Y₀をONさせるためのAND条件を構成するアドレス0C
（接点X₃），アドレス0B（接点X₂），アドレス0A（接点
X₁）を順次たどって行き、これらが全てONしている場合
には、シーケンサ側に何等かの不具合が生じていること
が考えられるので、シーケンサ本体をチェックすべき旨
の指示が出される（ステップ＃14）。

また、上記ステップ＃１の結果がNOの場合には、ステ
ップ＃５で、上記アドレス0DとOR条件を構成するアドレ
ス1D（内部コイルM₅）がONしているか否かを調べ、NOの
場合には、内部コイルM₁，M₅についてインタロック条件
を満足しているかどうかをサーチすべき旨のコメントが
表示される（ステップ＃６）。一方、このステップ＃５
の結果がYESの場合には、ステップ＃２に進む。

更に、上記ステップ＃２の結果がNOの場合には、接点
X₃が故障箇所として特定することができ、この接点X₃に
接続されたリミットスイッチを復旧すべき旨のコメント
が表示される（ステップ＃７）。

また、更に、上記ステップ＃３の結果がNOの場合に
は、ステップ＃８でアドレス1B（接点X₄）がONしている
か否かを調べ、NOの場合にはこの接点X₄または接点X₂を
復旧すべき旨のコメントが表示される（ステップ＃
９）。一方、このステップ＃８の結果がYESの場合に
は、ステップ＃10でアドレス1A（内部コイルM₂）がONし
ているか否かを調べ、YESの場合にはステップ＃14のチ
ェックを実行する。

上記ステップ＃10の結果がNOの場合には、ステップ＃
11でアドレス2A（内部コイルM₃）がONしているか否かを
調べ、YESの場合にはステップ＃14のチェックを実行す
る。一方このステップ＃11の結果がNOの場合には、内部
コイルM₂，M₃をサーチすべき旨のコメントが表示される
（ステップ＃12）。尚、このステップ＃12での内部コイ
ルM₂，M₃のサーチ、及びステップ＃６での内部コイル
M₁，M₅のサーチは、この動作ステップの故障サーチと同
様の方法で自動的に行なわれる。

また、上記ステップ＃４の結果がNOの場合には、ステ
ップ＃13で接点X₁を復旧すべき旨のコメントが表示され
るようになっている。

尚、上記検索方法では、各接点及びコイルについて、
自己アドレスとともに行先アドレス（TO）及び出発アド
レス（FROM）を表示・登録するようにしていたが、何処
から何処までつながっているかを等号（＝）で定義付け
るようにしてもよい。この表示方法では、例えば第12図
に示すようなラダー図について、内部コイルM₁₁は、M₁₁
＝1A,1B,1Cと表示され、また、接点X₁₁，X₁₂，X₁₃は、
それぞれ、X₁₁＝0A、X₁₂＝0B、X₁₃＝0Cと表示され、一
般にアドレス表示を簡略化することができる。

尚、上記実施例（第１実施例）は、組付装置１の動作
系が構成する主要な出力要素（位置決め装置Q₁、移載装
置Q₂、ドッキング装置Q₃、スライド装置Q₄、パレット搬
送装置Q₅、及びネジ締めロボットQ₆）が行うべき動作の
各動作ステップを動作ブロックにブロック分けするに際
して、複数の出力要素が協同して一連の作業が行なわれ
る場合については、各出力要素の動作ステップが互いに
組み合わされて、つまり各出力要素にまたがるように、
ブロック分けしたものであったが（D,E,及びＦブロック
参照）、各ブロックが、それぞれ一つの出力要素の動作
ステップ群で構成されるようにブロック分けしても良
い。

また、周知のように、シーケンス制御システムに用い
られるシーケンス制御プログラム等のコンピュータプロ
グラムの作成には、通常、多大の労力が必要とされる。
このため、コンピュータプログラムを自動作成すること
が考えられているが、従来提案されている自動作成装置
では、該装置のコンピュータにシーケンス制御プログラ
ムの自動作成を行なわせるに際して、そのためのデータ
入力操作等の人的操作に依る作業比率が比較的高くなっ
てしまい、作成工数の削減を充分に図ることが難しいと
いう問題があった。

以下、上記第１実施例とは異なる区分け方法でブロッ
ク分けされた他の生産ライン、及びプログラム作成工数
を効果的に削減することができるシーケンス制御プログ
ラムの自動作成装置を開示した第２実施例について説明
する。

第18図及び第19図に示すように、本実施例に係る車両
組立ラインにおいては、車両のボディ111を受台112上に
受け、受台112の位置を制御して受台112上におけるボデ
ィ111の位置決めを行う位置決めステーションST1と、パ
レット113上における所定の位置に載置されたエンジン1
14,フロントサスペンション組立（図示省略）及びリア
サスペンション組立115とボディ111とを組み合わせるド
ッキングステーションST2と、ボディ111に対してそれに
組み合わされたエンジン114,フロントサスペンション組
立及びリアサスペンション組立115とを、螺子を用いて
締結固定留する締結ステーションST3とが設けられてい
る。また、位置決めステーションST1とドッキングステ
ーションST2との間には、ボディ111を保持して搬送する
オーバーヘッド式の移載装置116が設けられており、ま
た、ドッキングステーションST2と締結ステーションST3
との間には、パレット113を搬送するパレット搬送装置1
17が設けられている。

位置決めステーションST1における受台112は、レール
118に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションST1には、図示が省略されて
いるが、受台112に関連して配された受台112をレール11
8に直交する方向（車幅方向）及びレール118に沿う方向
（前後方向）に移動させ、受台112上に載置されたボデ
ィ111についての、その前部の車幅方向における位置決
めを行う位置決め手段（BF）、その後部車幅方向の位置
決めを行う位置決め手段（BR）、及び、その前後方向に
おける位置決めを行う位置決め手段（TL）が設けられ、
さらに、ボディ111における前方左右部及び後方左右部
に係合して、ボディ111の受台112に対する位置決めを行
う昇降基準ピン（FL,FR,RL,RR）が設けられている。そ
して、これら位置決め手段及び昇降基準ピンによって、
位置決めステーションST1における位置決め装置119が構
成されている。

移載装置116は、位置決めステーションST1とドッキン
グステーションST2との上方において両者間に掛け渡さ
れて配されたガイドレール120と、ガイドレール120に沿
って移動するものとされたキャリア121とから成り、キ
ャリア121には、昇降ハンガーフレーム122が取り付けら
れていて、ボディ111は昇降ハンガーフレーム122により
支持される。また、パレット搬送装置117は、夫々パレ
ット113の下面を受ける多数の支持ローラ123が設けられ
た一対のガイド部124L及び124R,ガイド部124L及び124R
に夫々平行に延設された一対の搬送レール125L及び125
R,夫々がパレット113を係止するパレット係止部126を有
し、夫々搬送レール125L及び125Rに沿って移動するもの
とされたパレット搬送台127L及び127R、及び、パレット
搬送台127L及び127Rを駆動するリニアモータ機構（図示
は省略されている）を備えて構成されている。

ドッキングステーションST2には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立115の組み付け
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立115におけるストラ
ット115Aを夫々支持して組付姿勢を取らせる一対の左右
前方クランプアーム130L及び130R、及び、一対の左右後
方クランプアーム131L及び131Rが設けられている。左右
前方クランプアーム130L及び130Rは、夫々、取付板部13
2L及び132Rに、搬送レール125L及び125Rに直交する方向
に進退動可能にされて取り付けられるとともに、左右後
方クランプアーム131L及び131Rが、夫々、取付板部133L
及び133Rに、搬送レール125L及び125Rに直交する方向に
進退動可能にされて取り付けられており、左右前方クラ
ンプアーム130L及び130Rの相互対向先端部、及び、左右
後方クランプアーム131L及び131Rの相互対向先端部の夫
々は、フロントサスペンション組立におけるストラット
もしくはリアサスペンション組立115におけるストラッ
ト115Aに係合する係合部を有するものとされている。そ
して、取付板部132Lがアームスライド134Lにより固定基
台135Lに対して、搬送レール125L及び125Rに沿う方向に
移動可能とされ、取付板部132Rがアームスライド134Rに
より固定基台135Rに対して、搬送レール125L及び125Rに
沿う方向に移動可能とされ、取付板部133Lがアームスラ
イド136Lにより固定基台137Lに対して、搬送レール125L
及び125Rに沿う方向に移動可能とされ、さらに、取付板
部133Rがアームスライド136Rにより固定基台137Rに対し
て、搬送レール125L及び125Rに沿う方向に移動可能とさ
れている。従って、左右前方クランプアーム130L及び13
0Rは、それらの先端部がフロントサスペンション組立に
おけるストラットに係合した状態のもとで、前後左右に
移動可能とされることになるとともに、左右後方クラン
プアーム131L及び131Rは、それらの先端部がリアサスペ
ンション組立115におけるストラット115Aに係合した状
態のもとで、前後左右に移動可能とされることになり、
左右前方クランプアーム130L及び130R、アームスライド
134L及び134R,左右後方クランプアーム131L及び131R,及
び、アームスライド136L及び136Rは、ドッキング装置14
0を構成している。

さらに、ドッキングステーションST2には、搬送レー
ル125L及び125Rに夫々平行に延びるもとにされて設置さ
れた一対のスライドレール141L及び141R,スライドレー
ル141L及び141Rに沿ってスライドするもとされた可動部
材142,可動部材142を駆動するモータ143等から成るスラ
イド装置145が設けられており、このスライド装置145に
おける可動部材142には、パレット113上に設けられた可
動エンジン支持部材（図示は省略されている）に係合す
る係合手段146が設けられている。また、パレット113を
所定の位置に位置決めするものとされた、２個の昇降パ
レット基準ピン147も設けられている。スライド装置145
は、移載装置116における昇降ハンガーフレーム122によ
り支持されたボディ111に、パレット113上に配されたエ
ンジン114,フロントサスペンション組立及びリアサスペ
ンション組立115が組み合わされる際、その係合手段146
が昇降パレット基準ピン147により位置決めされたパレ
ット113上の可動エンジン支持部材に係合した状態で前
後動せしめられ、それにより、ボディ111に対してエン
ジン114を前後動させて、ボディ111とエンジン114との
干渉を回避するようにされる。

締結ステーションST3には、ボディ111にそれに組み合
わされたエンジン114及びフロントサスペンション組立
を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロボ
ット148A、及び、ボディ111にそれに組み合わされたリ
アサスペンション組立115を締結するための螺子締め作
業を行うものとされたロボット148Bが設置されており、
さらに、締結ステーションST3においても、パレット113
を所定の位置に位置決めするものとされた、複数の昇降
パレット基準ピン147が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステ
ーションST1における位置決め装置119,移載装置116,ド
ッキングステーションST2におけるドッキング装置140及
びスライド装置145,パレット搬送装置117、及び、締結
ステーションST3におけるロボット148A及び148Bが、そ
れらに接続されたシーケンス制御部により、シーケンス
制御プログラムに基づき、それらの動作についてのシー
ケンス制御が行なわれる設備（シーケンス制御対象設
備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作
は、その開始から終了まで独立して行わせることができ
る一連の動作の単位として定義される動作ブロックに区
分されると、以下の如くにB0〜B11の12個の動作ブロッ
クが得られる。

B0:位置決め装置119による、受台112及びその上のボデ
ィ111の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決め動
作ブロック）。

B1:移載装置116による、ボディ111の移載のための準備
を行うブロック（移載装置準備動作ブロック）。

B2:ドッキング装置140による、左右前方クランプアーム
130L及び130Rによりフロントサスペンション組立のスト
ラットをクランプし、また、左右後方クランプアーム13
1L及び131Rによりリアサスペンション組立115のストラ
ット115Aをクランプする準備を行う動作ブロック（スト
ラットクランプ準備動作ブロック）。

B3:位置決め装置119による位置決めがなされた受台112
上でのボディ111が、移載装置116における昇降ハンガー
フレーム122へと移載され、搬送される状態とされる動
作ブロック（移載装置受取り動作ブロック）。

B4:スライド装置145による、その可動部材142に設けら
れた係合手段146をパレット113上の可動エンジン支持部
材に係合させるための準備を行う動作ブロック（スライ
ド装置準備動作ブロック）。

B5:位置決め装置119による、受台112を原位置に戻す動
作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

B6:移載装置116における昇降ハンガーフレーム122によ
り支持されたボディ11に、パレット113上に配されたエ
ンジン114と、パレット113上に配されるとともに、左右
前方クランプアーム130L及び130Rによりクランプされた
フロントサスペンション組立のストラット、及び、左右
後方クランプアーム131L及び131Rによりクランプされた
リアサスペンション組立115のストラット115Aを組み合
わせる動作ブロック（エンジン／サスペンション・ドッ
キング動作ブロック）。

B7:移載装置116による、原位置に戻る動作ブロック（移
載装置原位置戻り動作ブロック）。

B8:ドッキング装置140による、左右前方クランプアーム
130L及び130R、及び、左右後方クランプアーム131L及び
131Rの夫々を原位置に戻す動作ブロック（クランプアー
ム原位置戻し動作ブロック）。

B9:パレット搬送装置117による、リニアモータを作動さ
せて、エンジン114,フロントサスペンション組立及びリ
アサスペンション組立115が組み合わされたボディ111が
載置されたパレット113を、締結ステーションST3へ搬送
する動作ブロック（リニアモータ推進ブロック）。

B10:ロボット148Aによる、ボディ111にそれに組み合わ
されたエンジン114及びフロントサスペンション組立を
締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子
締め動作ブロック）。

B11:ロボット148Bによる、ボディ111にそれに組み合わ
されたリアサスペンション組立115を締結するための螺
子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め動作ブロッ
ク）。

また、上述の動作ブロックB0〜B11の夫々は、夫々が
出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックB0については、以下の如
くにB0S0〜B0S9の10個の動作ステップに区分される。

B0S0:各種の条件を確認する動作ステップ（条件確認動
作ステップ）。

B0S1:位置決め手段BFにより、受台112が移動せしめられ
て、ボディ111の前部についての車幅方向における位置
決めが行われる動作ステップ（BF位置決め動作ステッ
プ）。

B0S2:位置決め手段BRにより、受台112が移動せしめられ
て、ボディ111の後部について車幅方向における位置決
めが行われる動作ステップ（BR位置決め動作ステッ
プ）。

B0S3:位置決め手段TLにより、受台112が移動せしめられ
て、ボディ111のレール118に沿う方向（前後方向）にお
ける位置決めが行われる動作ステップ（TL位置決め動作
ステップ）。

B0S4:昇降基準ピンFLがボディ111の前方左側部に係合す
る動作ステップ（FL係合動作ステップ）。

B0S5:昇降基準ピンFRがボディ111の前方右側部に係合す
る動作ステップ（FR係合動作ステップ）。

B0S6:昇降基準ピンRLがボディ111の後方左側部に係合す
る動作ステップ（RL係合動作ステップ）。

B0S7:昇降基準ピンRRがボディ111の後方右側部に係合す
る動作ステップ（RR係合動作ステップ）。

B0S8:位置決め手段BFがボディ111の前部についての車幅
方向における位置決めをした状態から原位置に戻る動作
ステップ（BF原位置戻り動作ステップ）。

B0S9:位置決め手段BRがボディ111の後部についての車幅
方向における位置決めをした状態から原位置に戻る動作
ステップ（BR原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の如くの車両組立ラインにおけるシーケ
ンス制御対象設備の動作についてのシーケンス制御を行
うためのシーケンス制御プログラムを作成するものとさ
れた、本実施例に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置について述べる。

第20図は、本実施例に係るシーケンス制御プログラム
の自動作成装置の一例を示す。この例は、プログラミン
グ装置150とそれに接続された、外部メモリとしてのハ
ードディスク装置151とプリンタ152とを備えるものとさ
れている。プログラミング装置150は、バスライン161を
通じて接続された中央処理ユニット（CPU）162,リード
オンリーメモリ（ROM）163,ランダムアクセスメモリ（R
AM）164及び入出力インターフェース（I/Oインターフェ
ース）165を内蔵しており、さらに、I/Oインターフェー
ス165に接続されたディスプレイ用陰極線管（CRT）16
6、及び、データ及び制御コード入力用のキーボード167
が備えられている。外部機器とされたハードディスク装
置151とプリンタ152とは、I/Oインターフェース165を介
して接続されている。

このような例によるシーケンス制御プログラムの作成
がなされるにあたっては、先ず、前述された動作ブロッ
クB0〜B11が、表−１に示される如くの、夫々の属性が
表わされた動作ブロックマップに纏められる。表−１の
動作ブロックマップにおいて、“SC−REG"は、16ビット
のレジスタを表わし、動作ブロックB0〜B11の夫々に１
個づつ設けられ各動作ステップが実行される毎に、その
ステップNo.が書き込まれる。“FROM"は、当該動作ブロ
ックの動作が開始される条件となる直前の動作ブロック
を表わし、“TO"は当該動作ブロックの動作完了によっ
て動作を開始せしめられる、当該動作ブロックの直後に
つながる動作ブロックを表わし、“クリア条件”は、当
該動作ブロックに関わる設備が原状に戻る動作ブロック
を表わし、さらに、“設備”は、当該動作ブロックに関
わるシーケンス制御対象設備を表わす。そして、“No."
及び“SC−REG"内容は自動作成され、“ブロック名称",
“FROM",“TO",“クリア条件”及び“設備”の内容がキ
ーボード167が操作されて入力される。

また、動作ブロックB0〜B11の夫々毎に、それにおけ
る複数の動作ステップが、夫々の属性が表わされた動作
ステップマップに纏められる。例えば、前述された動作
ブロックB0における動作ステップB0S0〜B0S9について
は、先ず、表−２に示される如く位置決め装置119についての入出
力マップが作成される。表−２の入出力マップにおい
て、“コメント”は各動作ステップの内容を表わす。
“No."は自動作成され、“コメント",“動作”及び“原
位置”がキーボード167が操作されることにより入力さ
れ、“出力コイルディバイス",確認入力接点ディバイ
ス”及び“手動入力接点ディバイス”が自動設定され
る。

続いて、表−２における“コメント”を呼び出すこと
により、表−３に示される如く動作ステップマップを纏
められる。また、動作ブロックB1〜B11の夫々について
も同様な動作ステップに纏められる。

そして、各動作ブロックについての動作ステップマッ
プに基づいて、各動作ステップに対応する複数種の定形
化されたステップラダーパターンが、例えば、第21図A,
B及びＣに示される如くに用意され、それらが、予めハ
ードディスク装置151に格納されて、定形化されたステ
ップラダーパターンのデータベースが形成される。

斯かるもとで、シーケンス制御プログラムが、第22図
に示されるフローチャートにより表わされる如くの手順
によって、ラダープログラムの形態で作成される。以下
に、斯かるシーケンス制御プログラムのラダープログラ
ムの形態での形成について、第22図に示されるフローチ
ャートに沿って述べる。

先ず、初期設定において、変数ｍ及びｎの夫々が０に
設定される（ステップP1）。続いて、キーボード167が
操作されて、表−１の動作ブロックマップに表わされた
動作ブロックB0〜B11の夫々及びその属性についてのデ
ータが入力され、CRT166上において表−１に示される如
くの動作ブロックマップが形成され、それがRAM164に格
納される（ステップP2）。そして、CPU162において、RO
M163から読み出された変換プログラムに従い、RAM164に
格納された動作ブロックマップのデータに基づく。第23
図に示される如くの、動作ブロックフローチャートが形
成され、それがRAM164に格納される（ステップP3）。

その後、再びキーボード167が操作されて、表−３の
動作ステップマップに表わされた動作ブロックB0につい
ての動作ステップB0S0〜B0S9の夫々及びその属性につい
てのデータが入力されて、CRT166上において表−３に示
される如くの動作ステップマップが形成され、それがRA
M164に格納される。続いて、同様にして、動作ブロック
B1〜B11の夫々の各動作ステップ及びその属性について
のデータが入力されて、動作ブロックB1〜B11の夫々に
ついての動作ステップマップが形成され、RAM164に格納
される動作が順次行われる。その結果、RAM164には、動
作ブロックB0〜B11の夫々についての合計12個の動作ス
テップマップが格納される（ステップP4）。

次に、ハードディスク装置151から、定形化されたス
テップラダーパターンのうちの、例えば、第21図Ａに示
される如くの動作ブロック共通ステップラダーパターン
がCPU162に呼び出され、また、RAM164から、動作ブロッ
クフローチャートと動作ブロックB0についての動作ステ
ップマップがCPU162に読み出されたもとで、動作ブロッ
ク共通ステップラダーパターンに、動作ブロックB0にお
ける起動条件SRTとそれに関わる出力接点ディバイスM
A、及び停止条件STPとそれに関わる出力接点ディバイス
MS等のパラメータが書き込まれて、動作ブロックB0につ
いての動作ブロック共通ステップラダー要素が作成さ
れ、それがCPU162内にレジスタに格納される（ステップ
P5〜P7）。

続いて、ハードディスク装置151から、定形化された
ステップラダーパターンのうちの、例えば、第21図Ｂに
示される如くの出力ステップラダーパターンがCPU162に
呼び出され、また、RAM164から、動作ブロックフローチ
ャートと動作ブロックB0についての動作ステップマップ
から動作ステップB0S0の内容がCPU162に読み出されたも
とで、CPU162において、ROM163から読み出されたプログ
ラムに従い、出力ステップラダーパターンに、動作ステ
ップB0S0についてのパラメータ：確認接点ディバイスX
0,手動接点ディバイスXA,出力接点ディバイスY0等が書
き込まれ、さらに、出力接点ディバイスMA及びMS,イン
ターロック解除接点ディバイスXI等が加えられて、動作
ステップB0S0に対応する出力ステップラダー要素が自動
形成される動作が行われ、それがCPU162内のレジスタに
格納される。

さらに、ハードディスク装置151から、定形化されて
ステップラダーパターンのうちの、例えば、第21図Ｃに
示される如くの出力ステップラダーパターンがCPU162に
呼び出され、また、RAM164から、動作ブロックフローチ
ャートと動作ブロックB0についての動作ステップマップ
から動作ステップB0S1の内容がCPU162に読み出されたも
とで、CPU162において、ROM163から読み出されたプログ
ラムに従い、出力ステップラダーパターンに、動作ステ
ップB0S1についてのパターン：確認接点ディバイスX1,
手動接点ディバイスXB,出力接点ディバイスY1等が書き
込まれ、さらに、出力接点ディバイスMA及びMS,インタ
ーロック解除接点ディバイスXI,確認接点ディバイスX0
等が加えられて、動作ステップB0S1に対応する出力ステ
ップラダー要素が自動形成される動作が行われ、それが
CPU162内のレジスタに格納される。

その後、動作ブロックB0における動作ステップB0S2〜
B0S9の夫々に対応する出力ステップラダー要素が、変数
ｎが１だけ増加せしめられつつ、動作ステップB0S1に対
応する出力ステップラダー要素の場合と同様な動作が繰
り返されて順次自動形成され、CPU162内のレジスタに格
納される。その結果、第24図に示される如くの、動作ブ
ロックB0についてのラダープログラムが形成される（ス
テップP8〜P12）。なお、動作ステップB0S9に対応する
出力ステップラダー要素が形成された後、変数ｎは０に
戻される（ステップP13）。

そして、動作ブロックB0に続き、動作ブロックB1〜B1
1の夫々についてのラダープログラムも、第23図に示さ
れる如くの動作ブロックフローチャートに従って、変数
ｍが１だけ増加せしめられつつ、動作ブロックB0につい
てのラダープログラムの場合と同様の作成手順が繰り返
されることによって順次形成される。その結果、最終的
には、動作ブロックB0〜B11の夫々についてのラダープ
ログラムが順次連結されたものとされて、第18図及び第
19図に示される如くの車両組立ラインにおけるシーケン
ス制御対象設備の動作についてのシーケンス制御を行う
ためのシーケンス制御ラダープログラムが得られる（ス
テップP14,P15）。そして、得られたシーケンス制御ラ
ダープログラムに対して、その全体に亙って適正である
か否かが判断されるチェックが行われ、適正でない箇所
があった場合には、その部分についての修正がなされて
適正なものとされる（ステップP16,P17）。このように
して得られた、シーケンス制御ラダープログラムはRAM1
64に格納され、必要に応じて、例えば、プリンタ152に
よってプリントアウトされる。

以上の説明から明らかな如く、本実施例に係るシーケ
ンス制御プログラムの自動作成装置によれば、生産ライ
ンに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動作に
ついてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制御プ
ログラムを、その主要部が、各動作ブロック及びその属
性についてのデータの入力、及び、各動作ブロック毎に
それにおける各動作ステップ及びその属性についてのデ
ータの入力に基づいて自動的に形成される、各動作ステ
ップに対応するステップラダー要素が連結されて成るラ
ダープログラムとして得ることができ、従って、シーケ
ンス制御プログラムを得るにあたっての作成工数の削減
を、効果的に図ることができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における動作グループ，動作ブロック及
び動作ステップの基本概念を説明するための生産ライン
の一例を示す概略構成図、第２図は上記生産ラインにお
ける諸動作を動作グループ，動作ブロック及び動作ステ
ップに区分して示すフローチャート、第３図はステップ
カウンタ及びタイムレジスタが付設された上記動作ブロ
ックの概略説明図、第４図は上記生産ラインの第１動作
グループにおける諸動作を動作ブロック及び動作ステッ
プに区分して示す拡大フローチャート、第５図は本発明
の第１実施例に係る組付装置の作動を説明するための動
作ブロック及び動作ステップのフローチャート、第６図
及び第７図は上記第１実施例に係るディスプレイ装置の
モニタ画面を表す正面図、第８図は一つの動作ステップ
のシーケンス回路の一例を表す回路図、第９図は第８図
のシーケンス回路図に対するアドレスマップ、第10図は
第９図のアドレスマップのアドレス表示方法を説明する
説明図、第11図は第８図のシーケンス回路における故障
箇所の検索方法を説明するためのフローチャート、第12
図は他のアドレス表示方法に係るシーケンス回路図、第
13図は上記第１実施例に係る組付装置の全体構成を表す
概略正面図、第14図はキャリヤの車体保持アームの側面
図、第15図はドッキングステーション及びネジ締結ステ
ーションの平面図、第16図はパレットの平面図、第17図
はパレットの概略正面図、第18図及び第19図は本発明の
第２実施例に係るシーケンス制御プログラムの自動作成
装置により作成されるシーケンス制御プログラムに基づ
いてその動作についてのシーケンス制御が行われる設備
が設置された車両組立ラインの一例を示す概略構成図、
第20図は上記第２実施例に係るシーケンス制御プログラ
ムの自動作成装置の一例を示す概略構成図、第21図は上
記第２実施例に係るシーケンス制御プログラムの自動作
成装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成の
説明に供される図、第22図は上記第２実施例に係るシー
ケンス制御プログラムの自動作成装置の一例によるシー
ケンス制御プログラムの作成手順を示すフローチャー
ト、第23図は上記第２実施例に係るシーケンス制御プロ
グラムの自動作成装置の一例によるシーケンス制御プロ
グラムの作成の説明に供される動作ブロックフローチャ
ート、第24図は上記第２実施例に係るシーケンス制御プ
ログラムの自動作成装置の一例により作成されるシーケ
ンス制御プログラムの例を示すラダー図である。１…組付装置、B0,D0,E0,F0…ホームポジション、Q₁,11
9…位置決め装置、Q₂,116…移載装置、Q₃,140…ドッキ
ング装置、Q₄,145…スライド装置、Q₅,117…パレット搬
送装置、Q₆,148A及び148B…ネジ締めロボット。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/02 - 19/05 G05B 9/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】生産ラインにおける複数の出力要素を有す
る設備が行うべき諸動作が、正常状態のもとで開始から
終了まで独立して行われることになる一連の動作の単位
を動作ブロックとして複数の動作ブロックに区分される
とともに、該複数の動作ブロックの夫々が複数の動作ス
テップに区分されたもとで、上記各出力要素が行うべき
動作の実行順序を指定したシーケンスプログラムに従
い、上記複数の動作ブロックの夫々における複数の動作
ステップを予め設定された順序をもって順次実行すべく
シーケンス制御される上記設備において、該ブロックの開始可能状態および終了状態をホームポジ
ションとして設定しておき、上記設備の作動がサイクル
途中で一旦停止された後、該設備の動作系を再び起動さ
せる際には、上記設備の動作系を、作動停止されたブロ
ックにおける上記ホームポジションに復帰させて起動さ
せることを特徴とする生産ラインにおける動作系起動方
法。