JP2953264B2

JP2953264B2 - Crane drive

Info

Publication number: JP2953264B2
Application number: JP20518493A
Authority: JP
Inventors: 宰一錦野; 秀雄有光
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1993-08-19
Filing date: 1993-08-19
Publication date: 1999-09-27
Anticipated expiration: 2014-09-27
Also published as: JPH0753183A

Description

DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、複数の索条でバケット
の昇降および開閉操作を行うように構成されたクレーン
の駆動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving apparatus for a crane which is configured to perform a lifting / lowering operation and an opening / closing operation of a bucket by a plurality of ropes.

【０００２】[0002]

【従来の技術】クレーンの種類は多く、形式によって分
類すると、通常、建屋内の天井部を走行する天井クレー
ン、ジブが旋回かつ起仰するジブクレーン、橋脚間で荷
役する橋形クレーン、石炭・鉱石等のバラものを陸揚げ
するアンローダ、トロリーで移動するように構成された
ケーブルクレーン、軌条なしで移動自在に構成されたモ
ービルクレーン等に分類することができる。上記モービ
ルクレーンは、さらに、タイヤを装備したホイールクレ
ーン、無限軌条を装備したクローラクレーン、およびト
ラックに搭載されたトラッククレーン等に分けられる。2. Description of the Related Art There are many types of cranes. When classified by type, they are usually overhead cranes that run on the ceiling in a building, jib cranes that turn and raise a jib, bridge cranes that work between piers, coal and ore. And the like, a cable crane configured to move with a trolley, a mobile crane configured to be movable without rails, and the like. The mobile cranes are further divided into wheel cranes equipped with tires, crawler cranes equipped with infinite rails, truck cranes mounted on trucks, and the like.

【０００３】このようにクレーンの種類は多いが、荷役
対象物に対する荷役方式に注目すると、基本的には荷を
フックに懸けて吊り上げるフック式クレーンと、左右一
対のバケットを開閉させて荷をすくい取るバケット式ク
レーンとの二つに分類される。従って、形式によって分
類された多くの種類のクレーンも、フック式と、バケッ
ト式のいずれかに含まれることになる。そして、本発明
はすべての種類のバケット式クレーンを対象としたもの
である。[0003] Although there are many types of cranes as described above, paying attention to the cargo handling system for cargo handling objects, basically, a hook type crane for hanging a load on a hook and a pair of left and right buckets are opened and closed to scoop the load. Taking bucket type cranes. Therefore, many types of cranes classified by type are included in either the hook type or the bucket type. The present invention is intended for all types of bucket cranes.

【０００４】そこでまず、一般的に使用されているクラ
ムシェルバケットと通称されるバケットについて説明す
る。図５に、クレーンに装着された複数の索条で操作さ
れる一般的なバケット装置の側面図を示している。同図
の（イ）はバケットが開放した状態を示し、（ロ）はバ
ケットが閉止した状態を示している。これらの図に示す
ように、バケット装置１は、下面部に水平軸回りに回転
自在に軸支された上部滑車１５を有する上部支持部材１
１と、上面部に水平軸回りに回転自在に軸支された下部
滑車１６を有する下部支持部材１２と、この下部支持部
材１２の両側部において水平軸回りに回動自在に軸支さ
れた側面視がＬ字形状の左右一対のバケット１３と、上
記上部支持部材１１の両側部と上記左右一対のバケット
１３の中央部とを連結する左右一対の連結ロッド１４と
から基本構成されている。[0004] First, a bucket generally called a clamshell bucket will be described. FIG. 5 shows a side view of a general bucket device operated by a plurality of ropes mounted on a crane. (A) of the figure shows a state where the bucket is open, and (B) shows a state where the bucket is closed. As shown in these figures, the bucket device 1 has an upper support member 1 having an upper pulley 15 rotatably supported on a lower surface portion about a horizontal axis.
1, a lower support member 12 having a lower pulley 16 rotatably supported on a top surface so as to be rotatable about a horizontal axis, and side surfaces rotatably supported on both sides of the lower support member 12 so as to be rotatable about a horizontal axis. It is basically composed of a pair of left and right buckets 13 having an L-shaped view, and a pair of left and right connecting rods 14 for connecting both side portions of the upper support member 11 and a central portion of the pair of left and right buckets 13.

【０００５】上記バケット１３は、左バケット１３ａと
右バケット１３ｂとが右対称に配置されてなり、互いに
対向した面に荷のすくい取り面が形成され、各々基端部
で左水平軸１３ｃおよび右水平軸１３ｄを介して下部支
持部材１２に接続されている。また、上記連結ロッド１
４は、左連結ロッド１４ａと右連結ロッド１４ｂとから
なり、それらは上端部で上部支持部材１１に上部左水平
軸１４ｅおよび上部右水平軸１４ｆに軸支され、下端部
で左バケット１３ａの中央部の下部左水平軸１４ｃおよ
び右バケット１３ｂの中央部の下部右水平軸１４ｄにそ
れぞれ軸支されている。In the bucket 13, a left bucket 13a and a right bucket 13b are arranged symmetrically to the right, and the surfaces of the buckets facing each other are formed with a scooping surface for picking up loads. It is connected to the lower support member 12 via the horizontal shaft 13d. The connecting rod 1
4 comprises a left connecting rod 14a and a right connecting rod 14b, which are supported at the upper end by the upper support member 11 on the upper left horizontal shaft 14e and the upper right horizontal shaft 14f, and at the lower end by the center of the left bucket 13a. The lower left horizontal shaft 14c and the lower right horizontal shaft 14d at the center of the right bucket 13b are pivotally supported.

【０００６】そして、上記上部支持部材１１は索条とし
ての一対のロープ２の内の支持用ロープ２１に接続さ
れ、上記上部滑車１５と下部滑車１６とには開閉用ロー
プ２２が懸け回され、その先端部は下部支持部材１２に
結束されている。このような支持用ロープ２１の基端側
は、図略のクレーン本体内に設けられた図６に示す支持
ドラムＲ１に巻設されているとともに、開閉用ロープ２
２の基端側は同図に示す開閉ドラムＲ２に巻設されてい
る。The upper supporting member 11 is connected to a supporting rope 21 of a pair of ropes 2 as ropes, and an opening / closing rope 22 is hung between the upper pulley 15 and the lower pulley 16. The tip is bound to the lower support member 12. The base end side of such a supporting rope 21 is wound around a supporting drum R1 shown in FIG.
2 is wound around an opening / closing drum R2 shown in FIG.

【０００７】バケット装置１は通常以上のように構成さ
れているので、開閉用ロープ２２に張力をかけないよう
にして支持ドラムＲ１に支持用ロープ２１を巻き取らせ
ると、図５の（イ）に示すように、下部支持部材１２は
自重で下方に垂下し、この垂下に従って左バケット１３
ａは下部左水平軸１４ｃ回りに時計方向に回動するとと
もに、右バケット１３ｂは下部右水平軸１４ｄ回りに反
時計方向に回動し、結局バケット１３が開放した状態に
なる。Since the bucket device 1 is constructed as described above, when the supporting rope 21 is wound around the supporting drum R1 without applying tension to the opening / closing rope 22, the bucket device 1 shown in FIG. As shown in the figure, the lower support member 12 hangs downward by its own weight, and the left bucket 13
a rotates clockwise about the lower left horizontal axis 14c, and the right bucket 13b rotates counterclockwise about the lower right horizontal axis 14d, so that the bucket 13 is opened.

【０００８】そして、上記（イ）に示す状態において、
今度は開閉ドラムＲ２を駆動させて順次開閉用ロープ２
２を巻き取っていくと、上部滑車１５と下部滑車１６と
の間隔は順次狭まり、下部支持部材１２が上昇する。こ
の下部支持部材１２の上昇に従って左バケット１３ａは
下部左水平軸１４ｃ回りに反時計方向に回動するととも
に、右バケット１３ｂは下部右水平軸１４ｄ回りに時計
方向に回動し、（ロ）に示すようにバケット１３は閉止
された状態になる。Then, in the state shown in the above (a),
This time, open / close the rope 2 by driving the open / close drum R2.
When the winding 2 is wound, the distance between the upper pulley 15 and the lower pulley 16 is gradually reduced, and the lower support member 12 is raised. As the lower support member 12 rises, the left bucket 13a rotates counterclockwise about the lower left horizontal axis 14c, and the right bucket 13b rotates clockwise about the lower right horizontal axis 14d. As shown, the bucket 13 is in a closed state.

【０００９】バケット装置１を用いた荷役は、上記
（イ）のバケット１３が開放した状態と、（ロ）のバケ
ット１３が閉止した状態とを、バケット装置１自体の昇
降操作との組み合わせにおいて行うものである。The cargo handling using the bucket device 1 is performed by combining the above-mentioned state (a) in which the bucket 13 is opened and the state (b) in which the bucket 13 is closed with a lifting operation of the bucket apparatus 1 itself. Things.

【００１０】以下このようなバケット装置１による従来
の荷役操作を、図６に例示する説明図を基に説明する。
この図に示すように、従来のバケット装置１のウインチ
駆動機構には、支持ドラムＲ１と開閉ドラムＲ２とから
なる一対の巻取りドラムＲと、上記支持ドラムＲ１をク
ラッチＣ１を介して回転駆動させるバケット昇降用油圧
モータ３１と、上記開閉ドラムＲ２をクラッチＣ２を介
して回転駆動させるバケット開閉用油圧モータ３２とか
らなる一対の油圧モータ３とが設けられ、上記それぞれ
の油圧モータ３１、３２を回転駆動させるためのバケッ
ト駆動機構が付設されている。A conventional cargo handling operation by such a bucket device 1 will be described below with reference to an explanatory diagram shown in FIG.
As shown in this figure, the winch drive mechanism of the conventional bucket device 1 has a pair of winding drums R including a support drum R1 and an opening / closing drum R2, and the support drum R1 is rotationally driven via a clutch C1. A pair of hydraulic motors 3 including a bucket lifting / lowering hydraulic motor 31 and a bucket opening / closing hydraulic motor 32 for driving the opening / closing drum R2 to rotate via a clutch C2 are provided, and the respective hydraulic motors 31 and 32 rotate. A bucket driving mechanism for driving is provided.

【００１１】上記一対の巻取りドラムＲと、一対のクラ
ッチＣ１、Ｃ２と、一対の方向制御弁４と、一対の操作
装置５とからウインチ駆動装置が形成されている。The pair of winding drums R, the pair of clutches C1 and C2, the pair of directional control valves 4, and the pair of operating devices 5 form a winch driving device.

【００１２】そして、上記駆動機構は、昇降用油圧モー
タ３１の回転方向を制御する昇降用方向制御弁４１と開
閉用油圧モータ３２の回転方向を制御する開閉用方向制
御弁４２とからなる一対の方向制御弁４、および、上記
昇降用方向制御弁４１の弁の切り換え操作を行うための
バケット昇降操作装置５１と上記開閉用方向制御弁４２
の弁の切り換え操作を行うためのバケット開閉操作装置
５２とからなる一対のバケット操作装置５から構成され
ている。上記それぞれのバケット操作装置５は、パイロ
ット油圧の方向を換えるパイロット弁５ａと、このパイ
ロット弁５ａを切り換え操作するための切換えレバー
５’とから構成されている。The drive mechanism comprises a pair of a directional control valve 41 for controlling the rotational direction of the hydraulic motor 31 for lifting and lowering and a directional control valve 42 for controlling the rotational direction of the hydraulic motor 32 for opening and closing. The directional control valve 4, a bucket lifting / lowering operating device 51 for performing a switching operation of the directional control valve 41, and the opening / closing directional control valve 42.
And a bucket open / close operating device 52 for performing a valve switching operation. Each of the bucket operating devices 5 includes a pilot valve 5a for changing the direction of the pilot hydraulic pressure, and a switching lever 5 'for switching the pilot valve 5a.

【００１３】上記それぞれの油圧モータ３には油圧源で
ある油圧ポンプ６から実線で示す油圧回路によってそれ
ぞれそれぞれの方向制御弁４を介して油圧モータ３駆動
用の油圧が供給されるとともに、これらの方向制御弁４
の弁切り換えのための点線で示すパイロット油圧回路が
形成されている。そして、上記切換えレバー５’として
は、バケット昇降用に操作されるバケット昇降用レバー
５３と、バケット開閉用に操作されるバケット開閉用レ
バー５４との一対が設けられており、これら切換えレバ
ー５’をオペレータが適宜操作することによってバケッ
ト装置１の昇降および開閉を適正に行い、バケット装置
１による荷役が実行されるのである。用済後の作動油は
作動油タンク７に戻される。Each of the hydraulic motors 3 is supplied with hydraulic pressure for driving the hydraulic motors 3 from respective hydraulic control circuits 4 through directional control valves 4 by a hydraulic circuit shown by solid lines from a hydraulic pump 6 as a hydraulic pressure source. Direction control valve 4
A pilot hydraulic circuit indicated by a dotted line for valve switching is formed. As the switching lever 5 ', a pair of a bucket lifting lever 53 operated for raising and lowering the bucket and a bucket opening and closing lever 54 operated for opening and closing the bucket is provided, and these switching levers 5' are provided. Is properly operated by the operator, so that the lifting and lowering and opening and closing of the bucket device 1 are properly performed, and the cargo handling by the bucket device 1 is executed. The used hydraulic oil is returned to the hydraulic oil tank 7.

【００１４】上記複数の索条（ロープ２）を操って行う
バケット装置１による荷役においては、図５の（イ）に
示すようにバケット１３が開放した状態でバケット装置
１を昇降させるときは、開閉用ロープ２２を支持用ロー
プ２１に追従させるとともに、同ロープ２２には大きな
張力がかからないようにしておかなければならない。逆
にバケット１３が閉止している状態でバケット装置１を
昇降させるときは、支持用ロープ２１を開閉用ロープ２
２に追従させるとともに、支持用ロープ２１に大きな張
力がかからないようにしておかなければならない。In the cargo handling by the bucket device 1 performed by manipulating the plurality of ropes (ropes 2), when the bucket device 1 is moved up and down with the bucket 13 opened as shown in FIG. The opening / closing rope 22 must follow the supporting rope 21 and a large tension must not be applied to the rope 22. Conversely, when the bucket device 1 is moved up and down with the bucket 13 closed, the supporting rope 21 is connected to the opening and closing rope 2.
2 and the supporting rope 21 must not be subjected to a large tension.

【００１５】以上要すれば、一方のロープと他方のロー
プとは、いずれかに大きな張力がかかるように操作し、
小さな張力のかかる方のロープは、大きな張力がかかっ
ている方のロープに追随させるという同期操作を行わな
ければならないのである。If necessary, one of the ropes and the other rope are operated so that a large tension is applied to one of them,
The rope with the lower tension must be synchronized to follow the rope with the higher tension.

【００１６】[0016]

【発明が解決しようとする課題】ここで、従来の問題点
を浮き彫りさせるために、従来のオペレーターによる、
バケット操作についてさらに詳細に説明する。オペレー
ターは、基本的には図６に示すバケット操作装置５の一
対の切換えレバー５’を操作すればよいが、具体的に
は、図７に示すような運転室内において、操作パネル上
に配置されたレバー類やペダル類を操作しなければなら
ない。上記レバー類やペダル類は、図７に示すように、
主なものを挙げても、上記のバケット昇降用レバー５３
およびバケット開閉用レバー５４からなる切換えレバー
５’、図略のブームを起伏させるためのブーム起伏レバ
ー５５、支持ドラムＲ１の回転を制動する支持ドラム制
動ペダル５６、開閉ドラムＲ２の回転を制動す開閉ドラ
ム制動ペダル５７、ポンプ６を駆動させるエンジンの出
力を調節するエンジンスロットル５８、並びに図外の本
体を旋回させる旋回レバー等があり、これらの操作手段
が運転室内に所狭しと配設されている。Here, in order to highlight the conventional problems, the conventional operator
The bucket operation will be described in more detail. The operator basically has only to operate a pair of switching levers 5 'of the bucket operating device 5 shown in FIG. 6, but specifically, it is disposed on an operation panel in a cab as shown in FIG. Have to operate the levers and pedals. The levers and pedals are, as shown in FIG.
Even if the main thing is mentioned, the above-mentioned bucket lifting lever 53
And a switching lever 5 'comprising a bucket opening / closing lever 54, a boom raising / lowering lever 55 for raising / lowering a boom (not shown), a support drum brake pedal 56 for braking the rotation of the support drum R1, and an opening / closing for braking the rotation of the opening / closing drum R2. There are a drum brake pedal 57, an engine throttle 58 for adjusting the output of the engine for driving the pump 6, a turning lever for turning the main body (not shown), and the like. These operating means are arranged narrowly in the cab. .

【００１７】オペレーターはこれらの操作手段の各々に
ついて適正に操作しなければならず、特にバケット装置
１による荷役に関しては、一対の切換えレバー５’をそ
れぞれ操作して、バケット１３が開放した状態でバケッ
ト装置１を昇降させるときは、開閉用ロープ２２を支持
用ロープ２１に追従させるとともに、同ロープ２２には
張力がかからないように若干弛ませておき、逆にバケッ
ト１３が閉止している状態でバケット装置１を昇降させ
るときは、支持用ロープ２１を開閉用ロープ２２に追従
させるとともに、支持用ロープ２１に張力がかからない
ように若干弛ませておくような極めて煩雑な同期操作を
実行しなければならない。The operator must properly operate each of these operating means. In particular, with regard to the cargo handling by the bucket device 1, the operator operates each of the pair of switching levers 5 'so that the bucket 13 is opened and the bucket 13 is opened. When the apparatus 1 is moved up and down, the opening / closing rope 22 follows the supporting rope 21 and the rope 22 is slightly slackened so that no tension is applied thereto. When the apparatus 1 is moved up and down, it is necessary to perform an extremely complicated synchronization operation such that the supporting rope 21 follows the opening / closing rope 22 and the supporting rope 21 is slightly loosened so as not to be tensioned. .

【００１８】この切換えレバー５’の操作が適正でない
と、荷を掴んで上昇中のバケット１３が左右に開放し、
中身がこぼれ落ちたり、開放状態のバケット１３が粉状
あるいは粒状の荷の中に入り込んで掘削動作を行うまで
に閉止動作が行われたりしてバケット１３がすくう荷の
量が規定量よりも少なくなる等の不都合が発生する。If the operation of the switching lever 5 'is not proper, the bucket 13 which is being lifted by gripping the load is opened right and left,
The amount of the load to be scooped by the bucket 13 becomes smaller than a prescribed amount because the contents fall out or the closing operation is performed before the bucket 13 in the open state enters the powdery or granular load and performs the excavation operation. Inconveniences such as occur.

【００１９】また、バケット１３が開放しているバケッ
ト装置１を荷の上に落し、バケット１３を閉止させつつ
荷をすくい取る操作を行うに際しては、支持用ロープ２
１を弛ませるために支持ドラムＲ１側のクラッチＣ１を
切り、支持ドラム制動ペダル５６の踏み込み量を調節し
つつバケット装置１を重力降下させ、一方このような操
作を行いながらバケット開閉用レバー５４を操作して開
閉用ロープ２２を巻き上げるというような極めて複雑で
かつ熟練を要する操作を行わなければならない。バケッ
ト１３で掴み挙げた荷を放出するときも上記と同じよう
な複雑な操作が行われる。すなわち、従来のクレーンの
駆動装置においては、オペレーターが行うバケット装置
１の荷役操作は、極めて煩雑であり、かつ、熟練を要す
るという問題点を有していたのである。When dropping the bucket device 1 with the open bucket 13 onto a load and skimming the load while closing the bucket 13, the supporting rope 2
In order to loosen the clutch 1, the clutch C1 on the support drum R1 side is disengaged, and the bucket device 1 is lowered in gravity while adjusting the depression amount of the support drum brake pedal 56, while the bucket opening / closing lever 54 is operated while performing such an operation. An extremely complicated operation requiring skill such as winding up the opening / closing rope 22 must be performed. The same complicated operation as described above is performed when releasing the load picked up by the bucket 13. That is, in the conventional crane driving device, the cargo handling operation of the bucket device 1 performed by the operator is extremely complicated and has a problem that skill is required.

【００２０】なお、複索を用いたバケットに関するもの
としては、特公平４−７１８３８号公報や、特開平４−
３２７４９７号公報によって開示されているが、本発明
が解決しようとしている問題点を解決するものではな
い。[0020] Incidentally, as to a bucket using a double rope, Japanese Patent Publication No. 4-71838 and
Although disclosed by Japanese Patent No. 327497, it does not solve the problem to be solved by the present invention.

【００２１】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、複索で行うバケットの一連
の荷役操作において、オペレーターの介在を極力減少さ
せ、熟練したオペレーターでなくても自動的に適正な荷
役作業が行えるようにするクレーンの駆動装置を提供す
ることを目的としている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and in a series of loading and unloading operations of a bucket performed by a double cable, the intervention of an operator is reduced as much as possible, so that a skilled operator is not required. It is another object of the present invention to provide a crane driving device that can automatically perform a proper cargo handling operation.

【００２２】[0022]

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
クレーンの駆動装置は、本体部とこの本体部の下部に開
閉可能に取り付けられた一対のバケットとから構成され
たバケット装置に上記本体部を支持するバケット支持用
ロープと上記バケットを開閉するバケット開閉用ロープ
とが備えられ、それぞれのロープの締弛を調節しつつバ
ケット装置の昇降とバケットの開閉を行わせるように構
成されたクレーンの駆動装置であって、この駆動装置
は、バケット装置の昇降およびバケットの開閉のために
駆動するウインチ駆動機構と、バケット装置の昇降およ
びバケットの開閉の方向および速度を演算するコントロ
ーラと、バケット装置の昇降およびバケットの開閉の運
転操作を行う操作機構と上記ウインチ駆動機構の駆動状
態を検出する検出機構とから構成され、上記ウインチ駆
動機構にはバケット装置昇降用油圧モータおよびバケッ
ト開閉用油圧モータと、これらのモータに供給される作
業油の供給方向を切り換える一対の方向制御弁と、これ
ら方向制御弁を作動させるパイロット油圧を調節する電
磁比例減圧弁とが備えられ、上記操作機構は、バケット
装置の昇降速度およびバケットの開閉速度を指令する操
作量指令入力手段と、上記バケットの開閉を指令するバ
ケット開閉指令入力手段とから構成され、上記検出機構
は上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉用
油圧モータの負荷を検出する負荷検出手段によって構成
され、上記コントローラは、上記操作量指令入力手段お
よびバケット開閉指令入力手段から入力された各指令信
号と、上記複数の負荷検出手段から入力された圧力の検
出値とから上記バケット昇降用油圧モータおよびバケッ
ト開閉用油圧モータの回転方向および回転速度を演算
し、上記各方向制御弁が上記演算結果に応じた弁開度に
なるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指令信号を発
信するように構成されていることを特徴とするものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a driving device for a crane, comprising a bucket device comprising a main body and a pair of buckets openably and closably mounted at a lower portion of the main body. A bucket supporting rope for supporting the main body and a bucket opening / closing rope for opening / closing the bucket are provided. The bucket apparatus is configured to lift / lower the bucket device and open / close the bucket while adjusting the tightening and loosening of each rope. A driving device for a crane, the driving device being a winch drive mechanism for driving the bucket device for lifting and lowering and opening and closing the bucket; a controller for calculating the direction and speed of the lifting and lowering of the bucket device and the opening and closing of the bucket; An operating mechanism for operating the lifting and lowering of the device and opening and closing the bucket, and a detector for detecting the drive state of the winch drive mechanism The winch drive mechanism includes a hydraulic motor for lifting and lowering the bucket device and a hydraulic motor for opening and closing the bucket, a pair of directional control valves for switching the supply direction of the working oil supplied to these motors, and a directional control valve for these. An electromagnetic proportional pressure reducing valve that adjusts a pilot oil pressure for operating the bucket; the operating mechanism includes an operation amount command input unit that instructs an elevating speed of the bucket device and an opening and closing speed of the bucket; and a bucket that instructs opening and closing of the bucket. Opening / closing command input means, wherein the detection mechanism is constituted by load detecting means for detecting the load of the bucket lifting / lowering hydraulic motor and the bucket opening / closing hydraulic motor. Each command signal input from the command input means and input from the plurality of load detection means The rotation direction and the rotation speed of the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening / closing hydraulic motor are calculated from the detected pressure value and the directional control valves are set to the valve opening degrees according to the calculation results. The valve is configured to transmit a valve opening command signal to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves.

【００２３】本発明の請求項２記載のクレーンの駆動装
置は、請求項１記載のクレーンの駆動装置において、上
記負荷検出手段はバケット昇降用油圧モータおよびバケ
ット開閉用油圧モータの前後の作業油の油圧を検出する
圧力センサであることを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a driving device for a crane according to the first aspect, wherein the load detecting means detects a working oil before and after the hydraulic motor for lifting and lowering the bucket and the hydraulic motor for opening and closing the bucket. It is a pressure sensor for detecting a hydraulic pressure.

【００２４】本発明の請求項３記載のクレーンの駆動装
置は、請求項１または２記載のクレーンの駆動装置にお
いて、上記コントローラは、上記負荷検出手段から入力
された検出値を基にバケット昇降用油圧モータ前後の作
動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モータ前後の作動
油の油圧差とを演算し、これらの油圧差の比が予め設定
された値になるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指
令信号を発信するように構成されていることを特徴とす
るものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a driving device for a crane according to the first or second aspect, wherein the controller is configured to lift and lower the bucket based on a detection value input from the load detecting means. The hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor and the hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor for opening and closing the bucket are calculated, and the above-described electromagnetic proportional pressure-reducing valves are adjusted so that the ratio of these hydraulic differences becomes a preset value. And a valve opening command signal.

【００２５】[0025]

【作用】上記請求項１記載のクレーンの駆動装置によれ
ば、バケット装置の昇降操作やバケットの開閉操作は、
従来のような各種のレバー装置や制動ペダル等の困難な
複合操作を行うことなく、操作量指令入力手段を操作し
てバケット装置の昇降速度を設定するとともに、バケッ
ト開閉指令入力手段を操作してバケットの開閉を設定す
ることのみによって、バケット装置は設定通りに昇降す
るとともに、バケットは設定通りに開閉動作を行い荷役
作業を容易に実行することができる。According to the driving device for a crane according to the first aspect, the lifting operation of the bucket device and the opening / closing operation of the bucket are performed by:
By operating the manipulated variable command input means to set the lifting / lowering speed of the bucket device and operating the bucket opening / closing command input means without performing a complicated complex operation of various lever devices and brake pedals as in the past. Only by setting the opening and closing of the bucket, the bucket device moves up and down as set, and the bucket performs the opening and closing operation as set so that the cargo handling operation can be easily performed.

【００２６】すなわち、上記各入力手段からコントロー
ラにバケット装置作動に関する信号を入力すると、コン
トローラは、上記負荷検出手段からコントローラに入力
された検出値を用い、予め入力されている演算式に基づ
いて上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉
用油圧モータの回転方向および回転速度とが演算され、
この演算結果に基づいて各電磁比例減圧弁に弁開度指令
信号が発信される。That is, when a signal relating to the operation of the bucket device is input to the controller from each of the input means, the controller uses the detection value input to the controller from the load detection means, based on a previously input arithmetic expression. The rotation direction and rotation speed of the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening and closing hydraulic motor are calculated,
A valve opening command signal is transmitted to each electromagnetic proportional pressure reducing valve based on the calculation result.

【００２７】そして、これを受けた電磁比例減圧弁は上
記信号に従った弁開度になるため、各方向制御弁向けの
パイロット油圧が設定され、このパイロット油圧に従っ
てバケット昇降用方向制御弁およびバケット開閉用方向
制御弁は上記弁開度指令信号に対応した作動をして所定
の弁開度が設定され、その結果、バケット装置は、各油
圧モータの駆動により上記操作量指令入力手段およびバ
ケット開閉指令入力手段からコントローラに入力された
指令に見合った昇降を行いながらバケットは開閉するの
である。Then, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve receiving the signal has the valve opening in accordance with the above-mentioned signal, so that the pilot hydraulic pressure for each directional control valve is set. The opening / closing directional control valve operates in accordance with the valve opening command signal to set a predetermined valve opening. As a result, the bucket device operates the hydraulic quantity motors to drive the operation amount command input means and the bucket opening / closing command. The bucket opens and closes while moving up and down in accordance with the command input from the command input means to the controller.

【００２８】以上のように、本発明の請求項１記載のウ
インチ駆動装置によれば、上記各指令入力手段による指
令信号の設定のみで、従来の面倒なレバー操作やペダル
操作を行うことなく、入力手段からの簡単な入力操作に
よって容易にバケット装置の運転を行うことができる。As described above, according to the winch driving device of the first aspect of the present invention, only the setting of the command signal by each of the command input means can be performed without performing the conventional troublesome lever operation and pedal operation. The bucket device can be easily operated by a simple input operation from the input means.

【００２９】上記請求項２記載のクレーンの駆動装置に
よれば、負荷検出手段としてバケット昇降用油圧モータ
およびバケット開閉用油圧モータの前後の作業油の油圧
を検出する圧力センサが適用されているため、この圧力
センサの上記前後の差圧を検出することで容易に各油圧
モータの負荷を検出することができる。According to the driving device for a crane according to the second aspect of the present invention, the pressure sensor for detecting the hydraulic pressure of the working oil before and after the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening and closing hydraulic motor is applied as the load detecting means. The load on each hydraulic motor can be easily detected by detecting the pressure difference before and after the pressure sensor.

【００３０】上記請求項３記載のクレーンの駆動装置に
よれば、上記コントローラは、上記圧力センサから入力
された検出値を基にバケット昇降用油圧モータ前後の作
動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モータ前後の作動
油の油圧差とを演算し、これらの油圧差の比が予め設定
された値になるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指
令信号を発信するように構成されているため、上記油圧
差の比が一定であれば、上記バケット装置の昇降に拘ら
ず、自動的にバケット装置を支持するバケット支持用ロ
ープとバケットを開閉するバケット開閉用ロープとがそ
れぞれ一定の比率の張力で巻き上げられたり、巻き下げ
られたりする、いわゆる両者が同期した状態になり、従
来極めて困難でかつ熟練を要する上記同期操作が、極め
て容易に行い得ることになる。[0030] According to the driving device for a crane according to the third aspect, the controller is configured to determine a hydraulic pressure difference between hydraulic oil before and after the hydraulic motor for lifting and lowering the bucket based on a detection value input from the pressure sensor, It is configured to calculate a hydraulic pressure difference between hydraulic oils before and after the hydraulic motor and to transmit a valve opening command signal to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves so that a ratio of these hydraulic pressure differences becomes a preset value. Therefore, if the ratio of the hydraulic pressure difference is constant, the bucket supporting rope that automatically supports the bucket device and the bucket opening / closing rope that opens and closes the bucket have a fixed ratio regardless of whether the bucket device is raised or lowered. It is wound up or down by the tension of, so-called, both are in a synchronized state, and the above-mentioned synchronization operation which is extremely difficult and requires skill can be performed very easily. It becomes door.

【００３１】[0031]

【実施例】図１は、本発明に係るクレーンの駆動装置の
駆動機構の一例を示す説明図である。この図に示すよう
に、クレーン１００は、バケット装置１と、このバケッ
ト装置１を駆動させる駆動機構（ウインチ駆動装置）１
０とから基本構成されている。FIG. 1 is an explanatory view showing an example of a drive mechanism of a drive device for a crane according to the present invention. As shown in this figure, the crane 100 includes a bucket device 1 and a driving mechanism (a winch driving device) 1 for driving the bucket device 1.
The basic configuration is made up of 0.

【００３２】上記バケット装置１は、下面部に水平軸回
りに回転自在に軸支された上部滑車１５を有する上部支
持部材１１と、上面部に水平軸回りに回転自在に軸支さ
れた下部滑車１６を有する下部支持部材１２と、この下
部支持部材１２の両側部において水平軸回りに回動自在
に軸支された側面視がＬ字形状の左右一対のバケット１
３と、上記上部支持部材１１の両側部と上記左右一対の
バケット１３それぞれの中央部とを連結する左右一対の
連結ロッド１４とから構成されている。The bucket device 1 comprises an upper support member 11 having an upper pulley 15 rotatably supported on a lower surface portion about a horizontal axis, and a lower pulley supported on an upper surface portion rotatably about a horizontal axis. A pair of left and right buckets 1 each having an L-shape when viewed from the side and rotatably supported on both sides of the lower support member 12 so as to be rotatable around a horizontal axis.
3 and a pair of left and right connecting rods 14 for connecting both side portions of the upper support member 11 and central portions of the pair of left and right buckets 13.

【００３３】そして、上記上部支持部材１１と、上記左
右一対の連結ロッド１４と、上記下部支持部材１２とで
バケット装置１の本体部が形成され、この本体部の下部
に左バケット１３ａおよび右バケット１３ｂとからなる
バケット１３が設けられている。このようなバケット装
置１には複索である支持用ロープ２１および開閉用ロー
プ２２からなる一対のロープ２が取り付けられている。
すなわち、上記上部支持部材１１には支持用ロープ２１
が締結され、上記下部滑車１６および上部滑車１５には
順次開閉用ロープ２２が懸け回され、その端部は下部支
持部材１２に締結されている。なお、バケット装置１の
さらに詳細な構成については、先に図５を基に説明した
ものと同じである。The upper support member 11, the pair of left and right connecting rods 14, and the lower support member 12 form a main body of the bucket device 1, and a lower bucket 13a and a right bucket 13 are formed below the main body. 13b is provided. A pair of ropes 2 including a supporting rope 21 and an opening / closing rope 22 which are double ropes are attached to such a bucket device 1.
That is, the upper supporting member 11 has a supporting rope 21.
And an opening / closing rope 22 is wound around the lower pulley 16 and the upper pulley 15 in sequence, and the end thereof is fastened to the lower support member 12. The more detailed configuration of the bucket device 1 is the same as that described above with reference to FIG.

【００３４】上記駆動機構１０は、支持ドラムＲ１と開
閉ドラムＲ２とからなる一対の巻取りドラムＲと、上記
支持ドラムＲ１をクラッチＣ１を介して回転駆動させる
バケット昇降用油圧モータ３１と、上記開閉ドラムＲ２
をクラッチＣ２を介して回転駆動させるバケット開閉用
油圧モータ３２とからなる一対の油圧モータ３と、昇降
用油圧モータ３１の回転方向を制御する昇降用方向制御
弁４１と開閉用油圧モータ３２の回転方向を制御する開
閉用方向制御弁４２とからなる一対の方向制御弁４と、
上記それぞれの油圧モータ３１、３２に所定の回転駆動
させるための指令信号を発信する操作機構８とから構成
されている。The driving mechanism 10 includes a pair of winding drums R each including a supporting drum R1 and an opening / closing drum R2, a bucket lifting / lowering hydraulic motor 31 for rotatingly driving the supporting drum R1 via a clutch C1, Drum R2
, A pair of hydraulic motors 3 for rotating the bucket via a clutch C2, a pair of hydraulic motors 3 for opening and closing, a lifting / lowering direction control valve 41 for controlling the rotation direction of the lifting / lowering hydraulic motor 31, and rotation of the opening / closing hydraulic motor 32. A pair of directional control valves 4 comprising an opening / closing directional control valve 42 for controlling the direction;
An operating mechanism 8 for transmitting a command signal for causing the respective hydraulic motors 31 and 32 to perform a predetermined rotational drive.

【００３５】上記それぞれの油圧モータ３には、油圧源
である油圧ポンプ６から実線で示す油圧回路を通ってそ
れぞれの方向制御弁４を介して油圧モータ３駆動用の作
動油が供給されるとともに、これらの方向制御弁４の弁
切り換えのための点線で示すパイロット油圧回路が形成
されている。Hydraulic oil for driving the hydraulic motors 3 is supplied to the respective hydraulic motors 3 from the hydraulic pumps 6 serving as a hydraulic pressure source via respective directional control valves 4 through hydraulic circuits indicated by solid lines. A pilot hydraulic circuit shown by a dotted line for switching the direction control valve 4 is formed.

【００３６】具体的には、まず油圧ポンプ６から昇降用
方向制御弁４１の入口側に向かう油圧経路Ｌ１が配設さ
れている。上記昇降用方向制御弁４１の出口側にはそれ
より出て元に戻るループ状の油圧経路Ｌ２が設けられて
いるとともに、別途昇降用方向制御弁４１の出口側から
開閉用方向制御弁４２の入口側に向かう油圧経路Ｌ３が
配設されている。そして、上記油圧経路Ｌ２の中間部に
は開閉用油圧モータ３２が介在されている。Specifically, first, a hydraulic path L1 is provided from the hydraulic pump 6 to the inlet of the directional control valve 41 for raising and lowering. A loop-shaped hydraulic path L2 is provided on the outlet side of the elevating direction control valve 41 to return to the original position, and the opening / closing direction control valve 42 is separately provided from the outlet side of the elevating direction control valve 41. A hydraulic path L3 toward the inlet side is provided. An opening / closing hydraulic motor 32 is interposed at an intermediate portion of the hydraulic path L2.

【００３７】また、上記開閉用方向制御弁４２の出口側
には、上記油圧経路Ｌ２と同様のループ状の油圧経路Ｌ
４が配設され、この経路Ｌ４の中間部には開閉用油圧モ
ータ３２が介在されている。さらに開閉用方向制御弁４
２の出口側から油圧経路Ｌ５が引き出され、この先端部
は作動油タンク７に向かって開口している。At the outlet side of the opening / closing direction control valve 42, a loop-shaped hydraulic path L similar to the hydraulic path L2 is provided.
4 is provided, and an opening / closing hydraulic motor 32 is interposed at an intermediate portion of the path L4. Opening / closing directional control valve 4
The hydraulic path L5 is drawn out from the outlet side of the valve 2 and its front end is open toward the hydraulic oil tank 7.

【００３８】このように配設された油圧系路において、
方向制御弁４を操作することによって、油圧ポンプ６か
ら圧送された作動油は設定された油圧系路を移動し、油
圧モータ３を駆動あるいは停止させるようになってい
る。図１に示す例では、昇降用方向制御弁４１は中立位
置にあり、油圧ポンプ６から圧送された作動油は、油圧
経路Ｌ１−昇降用方向制御弁４１−油圧経路Ｌ３−開閉
用方向制御弁４２−油圧経路Ｌ５と流れ、作動油タンク
７に戻されるため、一対の油圧モータ３はいずれも駆動
しない状態になっている。In the hydraulic system thus arranged,
By operating the direction control valve 4, the hydraulic oil pumped from the hydraulic pump 6 moves on the set hydraulic system path, and drives or stops the hydraulic motor 3. In the example shown in FIG. 1, the directional control valve 41 for raising and lowering is in the neutral position, and the hydraulic oil pumped from the hydraulic pump 6 is supplied to the hydraulic path L1-the directional control valve 41 for raising and lowering-the hydraulic path L3-the directional control valve for opening and closing. Since it flows through the hydraulic pressure path L5 and returns to the hydraulic oil tank 7, neither of the pair of hydraulic motors 3 is driven.

【００３９】そして、昇降用方向制御弁４１が右にスト
ローク移動すると、作動油は、油圧経路Ｌ１−右の油圧
経路Ｌ２−昇降用油圧モータ３１−左の油圧経路Ｌ２−
油圧経路Ｌ３と流れ、開閉用方向制御弁４２を通って作
動油タンク７に到る。この流れによって昇降用油圧モー
タ３１を正転させる。一方、上記中立位置から昇降用方
向制御弁４１が左にストローク移動すると、作動油は、
油圧経路Ｌ１−左の油圧経路Ｌ２−昇降用油圧モータ３
１−右の油圧経路Ｌ２−油圧経路Ｌ３と流れ、昇降用油
圧モータ３１は逆転するようになっている。Then, when the elevating direction control valve 41 moves to the right, the hydraulic oil is supplied to the hydraulic path L1-the right hydraulic path L2-the elevating hydraulic motor 31-the left hydraulic path L2-
It flows along the hydraulic path L3, passes through the opening / closing directional control valve 42, and reaches the hydraulic oil tank 7. With this flow, the lifting hydraulic motor 31 is rotated forward. On the other hand, when the elevating direction control valve 41 moves to the left from the neutral position, the hydraulic oil
Hydraulic path L1-left hydraulic path L2-elevating hydraulic motor 3
1-the right hydraulic path L2-the hydraulic path L3, and the lifting / lowering hydraulic motor 31 rotates in the reverse direction.

【００４０】同様に、開閉用方向制御弁４２を右にスト
ローク移動させると、開閉用油圧モータ３２は正転し、
左にストローク移動させると同油圧モータ３２は逆転す
るようになっている。Similarly, when the opening / closing direction control valve 42 is moved to the right by a stroke, the opening / closing hydraulic motor 32 rotates forward,
When the stroke is moved to the left, the hydraulic motor 32 rotates in the reverse direction.

【００４１】このような方向制御弁４は、パイロット油
圧発生源としての電磁比例減圧弁９から供給されるパイ
ロット油圧によってストローク移動させられるようにな
っている。すなわち、電磁比例減圧弁９としては、開閉
用方向制御弁４２を対象としてそれを左にストローク移
動させる左移動用弁９１と、同右に移動させる右移動用
弁９２と、昇降用方向制御弁４１を対象としてそれを左
にストローク移動させる左移動用弁９３と、同右に移動
させる右移動用弁９４の合計四基が設けられている。そ
して、上記各弁９１、９２、９３、９４の弁開度によっ
てパイロット油圧は制御され、このパイロット油圧の制
御によって上記方向制御弁４の開度が制御され、この方
向制御弁４の開度によって油圧モータ３に供給される作
動油の油圧が制御され、この作動油の油圧によって油圧
モータ３の回転速度が制御されるようになっている。The direction control valve 4 is configured to be moved in a stroke by a pilot hydraulic pressure supplied from an electromagnetic proportional pressure reducing valve 9 as a pilot hydraulic pressure generating source. That is, as the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9, the opening / closing directional control valve 42 is targeted as a left moving valve 91 for moving it to the left, a right moving valve 92 for moving the same to the right, and a raising / lowering directional control valve 41. There are provided a total of four valves, a left movement valve 93 for moving the stroke to the left and a right movement valve 94 for moving the same to the right. The pilot oil pressure is controlled by the valve opening of each of the valves 91, 92, 93, and 94. The opening of the directional control valve 4 is controlled by the control of the pilot oil, and the opening of the directional control valve 4 is controlled by the opening of the directional control valve 4. The hydraulic pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 3 is controlled, and the rotational speed of the hydraulic motor 3 is controlled by the hydraulic pressure of the hydraulic oil.

【００４２】一方、前記操作機構８は、上記各電磁比例
減圧弁９に弁の開度を指令するコントローラ８１と、こ
のコントローラ８１にポテンショメータ８３を介してバ
ケット装置１の昇降の操作量と操作方向を入力する操作
量指令入力手段としてのコントロールグリップ８２と、
上記コントローラ８１にバケット１３を開放させるため
の開信号を入力するバケット開スイッチ（バケット開閉
指令入力手段）８４と、バケット１３を閉止させるため
の閉信号を入力するバケット閉スイッチ（バケット開閉
指令入力手段）８５とから構成されている。上記開スイ
ッチ８４と閉スイッチ８５とを一つにまとめた開閉スイ
ッチを設けるようにしてもよい。On the other hand, the operating mechanism 8 includes a controller 81 for instructing each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 9 to open the valve, and an operating amount and an operating direction for raising and lowering the bucket device 1 via the potentiometer 83. A control grip 82 as an operation amount command input means for inputting
A bucket open switch (bucket open / close command input means) 84 for inputting an open signal for opening the bucket 13 to the controller 81 and a bucket close switch (bucket open / close command input means) for inputting a close signal for closing the bucket 13 ) 85. An open / close switch combining the open switch 84 and the close switch 85 into one may be provided.

【００４３】上記コントロールグリップ８２は、それを
回す回転方向によって上昇あるいは下降が設定され、回
転量に応じてバケット装置１の昇降の操作量が設定され
るようになっている。そして、このコントロールグリッ
プ８２によって設定された指令信号がポテンショメータ
８３を介してコントローラ８１に入力されるようになっ
ている。また、開スイッチ８４がＯＮされるとバケット
開放信号がコントローラ８１に入力され、閉スイッチ８
５がＯＮされるとバケット閉信号がコントローラ８１に
入力されるようになっている。The control grip 82 is set up or down according to the rotation direction in which the control grip 82 is rotated, and the amount of operation for raising and lowering the bucket device 1 is set according to the amount of rotation. Then, a command signal set by the control grip 82 is input to the controller 81 via the potentiometer 83. When the open switch 84 is turned on, a bucket open signal is input to the controller 81, and the close switch 8
When the switch 5 is turned on, a bucket closing signal is input to the controller 81.

【００４４】一方、油圧経路Ｌ２にはバケット昇降用油
圧モータ３１を挟んで一対の負荷検出手段としての圧力
センサ８６、８７が設けられているとともに、油圧経路
Ｌ４にもバケット開閉用油圧モータ３２を挟んで一対の
圧力センサ８８、８９が設けられている。これら圧力セ
ンサ８６、８７、８８、８９が検出した圧力値は上記コ
ントローラ８１に入力されるようになっている。上記圧
力センサ８６、８７、８８、８９によって本発明に係る
検出機構が構成されている。On the other hand, a pair of pressure sensors 86 and 87 as load detecting means are provided on the hydraulic path L2 with the bucket elevating hydraulic motor 31 interposed therebetween, and the bucket opening / closing hydraulic motor 32 is also provided on the hydraulic path L4. A pair of pressure sensors 88 and 89 are provided therebetween. The pressure values detected by these pressure sensors 86, 87, 88, 89 are input to the controller 81. The pressure sensors 86, 87, 88, 89 constitute a detection mechanism according to the present invention.

【００４５】そして、本発明においては、コントロール
グリップ８２、開スイッチ８４および閉スイッチ８５か
ら入力された指令信号、並びに各圧力センサ８６、８
７、８８、８９から入力された検知圧力値を基に、コン
トローラ８１が所定の演算を行って、各電磁比例減圧弁
９に弁開度を設定させる指令信号を発信し、その結果必
要ならば各方向制御弁４の切り換えを行わさせるととも
に、弁開度を適切なものに設定させ、最終的に各油圧モ
ータ３の回転を適切なものに制御し、バケット装置１の
昇降およびバケット１３の開閉動作を自動的に互いに同
期させるようにするものである。以下この制御のメカニ
ズムについて、具体的に説明する。In the present invention, the command signals input from the control grip 82, the open switch 84 and the close switch 85, and the pressure sensors 86, 8
Based on the detected pressure values input from 7, 88 and 89, the controller 81 performs a predetermined calculation and sends a command signal for setting the valve opening to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 9, and as a result, if necessary, The switching of each direction control valve 4 is performed, the valve opening is set to an appropriate value, finally the rotation of each hydraulic motor 3 is controlled to an appropriate value, and the lifting and lowering of the bucket device 1 and the opening and closing of the bucket 13 are performed. The operations are automatically synchronized with each other. Hereinafter, the control mechanism will be specifically described.

【００４６】バケット１３が開閉いずれかに固定された
状態でバケット装置１を昇降させるに際しては、上記一
対の圧力センサ８６、８７間の圧力差Ｐａｏと、他の一
対の圧力センサ８８、８９間の圧力差Ｐｂｏとの比が、
バケット１３が開の状態および閉の状態の各々につい
て、常に一定の値になるように制御されるのである。こ
のように制御される理由は以下の通りである。When raising and lowering the bucket device 1 with the bucket 13 fixed to either open or closed state, the pressure difference Pao between the pair of pressure sensors 86 and 87 and the pressure difference Pao between the other pair of pressure sensors 88 and 89 are determined. The ratio with the pressure difference Pbo is
The bucket 13 is controlled so as to always have a constant value in each of the open state and the closed state. The reason for such control is as follows.

【００４７】すなわち、バケット装置１を、バケット１
３の開閉動作が行われない状態で、昇降用油圧モータ３
１および開閉用油圧モータ３２からなる二つの油圧モー
タ３で吊り上げる場合、両油圧モータ３にかかる負荷の
比率が一定であれば、昇降用油圧モータ３１と開閉用油
圧モータ３２とは、如何なるときも互いに同期している
と考えることができるのである。That is, the bucket device 1 is
In the state where the opening / closing operation of the hydraulic motor 3 is not performed,
In the case of lifting with two hydraulic motors 3 including the first hydraulic motor 1 and the opening / closing hydraulic motor 32, the lifting hydraulic motor 31 and the opening / closing hydraulic motor 32 can They can be considered synchronized.

【００４８】このことを具体的に説明すると、例えば荷
を掴んだ状態のバケット装置１を吊り上げるときは、バ
ケット装置１の重量は、図５の（ロ）に示すように、ほ
とんど開閉用ロープ２２の張力を介して開閉用油圧モー
タ３２の負荷になり、弛まない程度に開閉用ロープ２２
に追従している支持用ロープ２１の張力はそれほど大き
なものではなく、開閉用ロープ２２の張力の何割かで済
ませることができるのである。すなわち、昇降用油圧モ
ータ３１が受ける負荷は、開閉用油圧モータ３１の受け
る負荷の何割かになっているのである。逆に、図５の
（イ）に示すように、バケット１３が開放状態でバケッ
ト装置１を昇降させるときは、開閉用油圧モータ３２と
昇降用油圧モータ３１との役割が逆転し、ほとんど昇降
用油圧モータ３１で支持され、その何割かの負荷が開閉
用油圧モータ３２にかかっていることになるのである。To explain this concretely, for example, when lifting the bucket device 1 in a state where a load is grasped, the weight of the bucket device 1 is almost completely reduced as shown in FIG. The load of the opening / closing hydraulic motor 32 is applied through the tension of
The tension of the supporting rope 21 that follows is not so large, and can be reduced to a certain percentage of the tension of the opening / closing rope 22. That is, the load that the lifting hydraulic motor 31 receives is a small percentage of the load that the opening / closing hydraulic motor 31 receives. Conversely, as shown in FIG. 5A, when the bucket device 1 is moved up and down with the bucket 13 open, the roles of the opening and closing hydraulic motor 32 and the lifting hydraulic motor 31 are reversed, and almost all It is supported by the hydraulic motor 31, and some of the load is applied to the opening / closing hydraulic motor 32.

【００４９】そして、それぞれの油圧モータ３にかかる
負荷は、ドラムＲの径と巻き層数とが同じであれば、油
圧モータ３の前後の油圧経路内の圧力の差、すなわち有
効圧に比例する。If the diameter of the drum R and the number of winding layers are the same, the load applied to each hydraulic motor 3 is proportional to the difference between the pressures in the hydraulic paths before and after the hydraulic motor 3, that is, the effective pressure. .

【００５０】従って、ロープ２のいずれか一方がロープ
２の他方に同期した状態でバケット装置１が昇降するた
めの支持用ロープ２１の張力分担割合をａ（但し０≦ａ
≦１）とすると、開閉用ロープ２２の張力分担割合は１
−ａとなる。そして、支持用ロープ２１および開閉用ロ
ープ２２間でこのような張力分担割合を実現させるため
には、昇降用油圧モータ３１と開閉用油圧モータ３２と
の間の上記有効圧の比を（ａ：１−ａ）にすればよいこ
とになる。本発明においては、この有効圧の比を制御す
ることにより、同期させつつ各ドラムＲを適切に回転さ
せるようにしているのである。Therefore, the tension sharing ratio of the supporting rope 21 for raising and lowering the bucket device 1 in a state where one of the ropes 2 is synchronized with the other of the ropes 2 is a (where 0 ≦ a
≦ 1), the tension sharing ratio of the opening / closing rope 22 is 1
-A. In order to achieve such a tension sharing ratio between the supporting rope 21 and the opening / closing rope 22, the ratio of the effective pressure between the lifting hydraulic motor 31 and the opening / closing hydraulic motor 32 is set to (a: 1-a). In the present invention, by controlling the ratio of the effective pressures, each drum R is appropriately rotated while being synchronized.

【００５１】そして、圧力センサ８６、８７間の差圧
（実際の有効圧）であるＰａと、圧力センサ８８、８９
間の差圧であるＰｂとの和をＰｔとし、昇降用油圧モー
タ３１と開閉用油圧モータ３２とが同期する目標有効圧
を、それぞれＰａｏ、Ｐｂｏとすれば、Ｐａｏ＝ａ×Ｐｔ … Ｐｂｏ＝（１−ａ）×Ｐｔ … となる。すなわち、本発明においては、バケット装置１
が開放状態または閉止状態間のいずれかに固定されてい
るときは、有効圧の値が目標有効圧である上記Ｐａｏお
よびＰｂｏになるように、いわゆるフィードバック制御
が実行されるのである。The differential pressure Pa (actual effective pressure) between the pressure sensors 86 and 87 and the pressure sensors 88 and 89
Let Pt be the sum of the pressure difference Pb and Po, and let the target effective pressures at which the lifting hydraulic motor 31 and the opening / closing hydraulic motor 32 synchronize be Pao and Pbo, respectively: Pao = a × Pt... Pbo = (1-a) × Pt... That is, in the present invention, the bucket device 1
Is fixed between the open state and the closed state, so-called feedback control is performed so that the value of the effective pressure becomes Pao and Pbo, which are the target effective pressures.

【００５２】つぎに、バケット装置１の昇降操作と、バ
ケット１３の開閉操作とが同時に行われる場合について
説明する。まず、開スイッチ８４がＯＮにされ、バケッ
ト１３の開放指令信号がコントローラ８１に入力された
ときは、図４に示すように支持用ロープ２１にかかって
いる負荷を大きくし（すなわちＰａｏの値を大きくし）
開閉用ロープ２２にかかっている負荷を小さく（すなわ
ちＰｂｏの値を小さく）すればよいから、上記ａの値を
順次大きくするような操作がコントローラ８１内で行わ
れ、予め設定されたａの最大値に到達するまでａが大き
くなる操作が継続される。そして、ａが最大値に到達す
ると、この値は固定される。また、開スイッチ８４をＯ
ＦＦにした場合もこの値は固定される。なお、上記ａの
最大値は、バケット１３が完全開放した状態においてバ
ケット装置１の昇降のみが行われるときの支持用ロープ
２１の張力分担割合の値である。Next, a case where the lifting operation of the bucket device 1 and the opening / closing operation of the bucket 13 are performed simultaneously will be described. First, when the open switch 84 is turned on and an open command signal for the bucket 13 is input to the controller 81, the load on the supporting rope 21 is increased as shown in FIG. Make it bigger)
Since it is only necessary to reduce the load on the opening / closing rope 22 (that is, reduce the value of Pbo), an operation of sequentially increasing the value of a is performed in the controller 81, and the preset maximum value of a The operation of increasing a until the value is reached is continued. Then, when a reaches the maximum value, this value is fixed. Also, the open switch 84 is set to O
This value is also fixed when FF is set. Note that the maximum value of a is a value of the tension sharing ratio of the supporting rope 21 when only the lifting and lowering of the bucket device 1 is performed in a state where the bucket 13 is completely opened.

【００５３】逆に、上記ａの値が最大値になっていると
きに、閉スイッチ８５がＯＮにされ、バケット１３閉止
の指令信号がコントローラ８１に入力されたときは、開
放しているバケット１３を閉止しなければならないの
で、図４に示すように、支持用ロープ２１にかかってい
る負荷を小さくし（すなわちＰａｏの値を小さくし）、
開閉用ロープ２２にかかっている負荷を大きく（すなわ
ちＰａｂの値を大きく）するためにａの値が漸次小さく
なるような操作がコントローラ８１内で行われる。そし
て、ａの値が予め設定された最小値に到達すると、その
値は固定され、バケット１３は閉止した状態でバケット
装置１の昇降が行われることになる。また、閉スイッチ
８５がＯＦＦにされても上記ａの値は固定されたままと
される。Conversely, when the value of a is the maximum value, the closing switch 85 is turned on, and when a command signal for closing the bucket 13 is input to the controller 81, the opening of the bucket 13 is stopped. Must be closed, as shown in FIG. 4, the load on the supporting rope 21 is reduced (ie, the value of Pao is reduced),
In order to increase the load on the opening / closing rope 22 (ie, increase the value of Pab), an operation is performed in the controller 81 so that the value of a gradually decreases. When the value of a reaches a preset minimum value, the value is fixed, and the bucket device 1 is moved up and down with the bucket 13 closed. Further, even when the close switch 85 is turned off, the value a is kept fixed.

【００５４】このような制御において、各油圧モータ３
の回転速度は、コントロールグリップ８２から入力され
る基準指令信号ＳＷにコントローラ８１が演算する上記
目標有効圧と実際の有効圧との間の偏差に応じた補正値
が加算されることによって設定される。そして、バケッ
ト昇降用油圧モータ３１およびバケット開閉用油圧モー
タ３２それぞれに対する指令信号（具体的にはそれぞれ
の電磁比例減圧弁９に出力される指令信号）を、動作指
令ＳＷａおよび動作指令ＳＷｂとすれば、これらは、ＳＷａ＝ＳＷ＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）… ＳＷｂ＝ＳＷ＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）… に基づいて演算される。ここに、Ｋｐａ、Ｋｐｂはそれ
ぞれ補正用の比例ゲインであり、Ｐａｏ、Ｐｂｏはそれ
ぞれ昇降用油圧モータ３１の前後の差圧（目標有効
圧）、および開閉用油圧モータ３２の前後の差圧（目標
有効圧）である。また、Ｐａは、圧力センサ８６、８７
間の差圧（実際の有効圧）であり、Ｐｂは圧力センサ８
８、８９間の実有効圧である。In such control, each hydraulic motor 3
Is set by adding a correction value according to the deviation between the target effective pressure calculated by the controller 81 and the actual effective pressure to the reference command signal SW input from the control grip 82. . If the command signals for the bucket lifting hydraulic motor 31 and the bucket opening / closing hydraulic motor 32 (specifically, the command signals output to the respective electromagnetic proportional pressure reducing valves 9) are operation commands SWa and SWb. , SWa = SW + Kpa (Pao-Pa)... SWb = SW + Kpb (Pbo-Pb). Here, Kpa and Kpb are proportional gains for correction, respectively, and Pao and Pbo are differential pressures (target effective pressures) before and after the hydraulic motor 31 for elevating and lowering, respectively, and differential pressures (targets) before and after the hydraulic motor 32 for opening and closing. Effective pressure). Pa is the pressure sensor 86, 87
Pb is the pressure difference between the pressure sensors 8 (actual effective pressure).
It is the actual effective pressure between 8, 89.

【００５５】このようにして演算された動作指令ＳＷａ
と動作指令ＳＷｂとは、それぞれコントローラ８１から
所定の電磁比例減圧弁９に出力され、それぞれの電磁比
例減圧弁９において、上記動作指令ＳＷａおよび動作指
令ＳＷｂに見合った弁開度が設定され、パイロット油圧
を介して昇降用方向制御弁４１および開閉用方向制御弁
４２が適切に作動し、その結果適量の作動油が昇降用油
圧モータ３１および開閉用油圧モータ３２に供給され、
支持用ロープ２１にかかる張力と開閉用ロープ２２にか
かる張力とが適正に配分された状態で、バケット装置１
の昇降およびバケット１３の開閉が行われるようになっ
ている。The operation command SWa thus calculated
And the operation command SWb are respectively output from the controller 81 to a predetermined electromagnetic proportional pressure reducing valve 9. In each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 9, a valve opening corresponding to the operation command SWa and the operation command SWb is set. The lifting direction control valve 41 and the opening / closing direction control valve 42 operate properly via hydraulic pressure, and as a result, an appropriate amount of hydraulic oil is supplied to the lifting / lowering hydraulic motor 31 and the opening / closing hydraulic motor 32,
In a state where the tension applied to the supporting rope 21 and the tension applied to the opening / closing rope 22 are appropriately distributed, the bucket device 1
Up and down and opening and closing of the bucket 13 are performed.

【００５６】以下、図２に例示するブロック図、および
図３に例示するフローチャートを基に、本発明の作用に
ついて説明する。なお、図２において、一点鎖線で囲ん
だ部分が操作機構８の機能を表現し、二点鎖線で囲んだ
部分がコントローラ８１の機能を表現している。また、
同図におけるウインチ機構は、バケット装置１の昇降お
よび開閉に関する機械的な各種の機構、すなわちドラム
Ｒ、油圧モータ３、方向制御弁４等から構成された機構
である。The operation of the present invention will be described below with reference to the block diagram illustrated in FIG. 2 and the flowchart illustrated in FIG. In FIG. 2, a portion surrounded by a dashed line represents the function of the operation mechanism 8, and a portion surrounded by a dashed line represents the function of the controller 81. Also,
The winch mechanism in FIG. 1 is a mechanical mechanism that includes various mechanical mechanisms related to lifting and lowering and opening and closing of the bucket device 1, that is, a mechanism including a drum R, a hydraulic motor 3, a direction control valve 4, and the like.

【００５７】図２に示す操作機構８が稼働状態にされる
と、図３に示すステップＳ１が実行され、操作量（すな
わち昇降用油圧モータ３１の回転速度）が読み込まれ
る。具体的には、オペレーターがコントロールグリップ
８２を回すことによって設定されたバケット装置１の操
作量（すなわち、バケット装置１の移動する方向と昇降
速度）が、ポテンショメータ８３を介してコントローラ
８１に入力されるのである。そうすると、コントローラ
８１内でステップＳ２が実行され、上記入力された操作
量に相当する電流の強さに変換された基準指令信号ＳＷ
が演算される。When the operating mechanism 8 shown in FIG. 2 is activated, step S1 shown in FIG. 3 is executed, and the operation amount (ie, the rotation speed of the lifting hydraulic motor 31) is read. Specifically, the amount of operation of the bucket device 1 set by the operator turning the control grip 82 (that is, the moving direction and the elevating speed of the bucket device 1) is input to the controller 81 via the potentiometer 83. It is. Then, step S2 is executed in the controller 81, and the reference command signal SW converted to the current intensity corresponding to the input operation amount is input.
Is calculated.

【００５８】そして、つぎのステップＳ３において、圧
力センサ８６、８７、８８、８９が検知した昇降用油圧
モータ３１前後の作業油の圧力と開閉用油圧モータ３２
前後の同圧力とがコントローラ８１に入力される。Then, in the next step S3, the pressure of the working oil before and after the hydraulic motor 31 for elevation detected by the pressure sensors 86, 87, 88 and 89 and the hydraulic motor 32 for opening and closing are detected.
The same pressure before and after is input to the controller 81.

【００５９】つぎのステップＳ４において、コントロー
ラ８１は、上記入力値を基に、圧力センサ８６による検
出値と圧力センサ８７による検出値との差（すなわち昇
降用油圧モータ３１の実有効圧Ｐａ）を演算し、同様に
圧力センサ８８、８９の検出値から開閉用油圧モータ３
２の実有効圧Ｐｂを演算する。In the next step S4, the controller 81 determines the difference between the value detected by the pressure sensor 86 and the value detected by the pressure sensor 87 (that is, the actual effective pressure Pa of the lifting hydraulic motor 31) based on the input value. The opening and closing hydraulic motor 3 is similarly calculated from the detection values of the pressure sensors 88 and 89.
2 is calculated.

【００６０】そして、つぎのステップＳ５において、バ
ケット開スイッチ８４またはバケット閉スイッチ８５が
操作されると、バケット１３開閉の指令信号がコントロ
ーラ８１に読み込まれ、つぎのステップＳ６において、
上記ステップＳ４で演算された実有効圧Ｐａ、Ｐｂを加
えて目標負荷、すなわち上記目標有効圧Ｐａｏ、Ｐｂｏ
が上記式および式によって演算される。さらにステ
ップＳ７において、目標有効圧と上記実有効圧との偏差
（（Ｐａｏ−Ｐａ）、（Ｐｂｏ−Ｐｂ））が演算され、
ステップＳ８においてステップＳ６とステップＳ７との
演算結果から最終的に上記式の動作指令ＳＷａおよび
式の動作指令ＳＷｂが演算される。When the bucket open switch 84 or the bucket close switch 85 is operated in the next step S5, a command signal for opening and closing the bucket 13 is read by the controller 81, and in the next step S6,
The target loads, that is, the target effective pressures Pao and Pbo are added by adding the actual effective pressures Pa and Pb calculated in step S4.
Is calculated by the above expression and the expression. Further, in step S7, the deviation ((Pao-Pa), (Pbo-Pb)) between the target effective pressure and the actual effective pressure is calculated,
In step S8, the operation command SWa of the above equation and the operation command SWb of the equation are finally calculated from the calculation results of steps S6 and S7.

【００６１】このＳＷａおよびＳＷｂの値を基に、ステ
ップＳ９において駆動信号、すなわち電磁比例減圧弁９
に出力される制御電流値が演算され、所定の電磁比例減
圧弁９に出力される。そして、これを受けたそれぞれの
電磁比例減圧弁９は上記制御電流値に応じた開度にな
り、その結果パイロット油圧が所定の値に調節され、昇
降用方向制御弁４１および開閉用方向制御弁４２の正逆
ストローク移動と、弁開度が設定される。Based on the values of SWa and SWb, in step S9, a drive signal, that is, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9
Is calculated and output to a predetermined electromagnetic proportional pressure reducing valve 9. Then, each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 9 receiving this has an opening degree corresponding to the control current value, and as a result, the pilot oil pressure is adjusted to a predetermined value, and the directional control valve 41 for raising and lowering and the directional control valve for opening and closing are controlled. The forward / reverse stroke movement of 42 and the valve opening are set.

【００６２】そしてその結果、昇降用油圧モータ３１お
よび開閉用油圧モータ３２はいずれも互いに同期した状
態で回転駆動し、バケット装置１は操作機構８において
入力されたコントロールグリップ８２からの操作量およ
びバケット開閉スイッチ８４、８５からのバケット開閉
指令信号に則った適切な作動を行うのである。As a result, both the lifting hydraulic motor 31 and the opening / closing hydraulic motor 32 are driven to rotate in synchronization with each other, and the bucket device 1 controls the operation amount from the control grip 82 and the bucket Appropriate operation is performed in accordance with bucket open / close command signals from the open / close switches 84 and 85.

【００６３】以上の各ステップにおいて、特にステップ
Ｓ６〜ステップＳ８に注目し、動作指令ＳＷａおよび動
作指令ＳＷｂがどのように演算され、その演算結果がど
のようなアクションに結び付くかを以下バケット装置１
の作動状態別にさらに詳細に説明する。なお、説明の前
提として、オペレーターがコントローラ８１に各種の入
力を行ったときは、初期条件として各油圧モータ３は同
期した駆動（すなわち、Ｐａｏ＝Ｐａ、Ｐｂｏ＝Ｐｂ）
を行っているものと仮定する。In each of the above steps, paying particular attention to steps S6 to S8, how the operation command SWa and the operation command SWb are calculated, and what action results from the calculation results in the bucket device 1 will be described below.
The operation will be described in more detail below. Note that, as a premise of the description, when the operator makes various inputs to the controller 81, the hydraulic motors 3 are driven synchronously as initial conditions (that is, Pao = Pa, Pbo = Pb).
Assume that you have

【００６４】まず、バケット１３が閉止状態で、かつ、
バケット装置１が停止しており、昇降運動が行われてい
ない状態について説明する。この状態は上記張力分担割
合ａが図４のα点にあることを示している。このとき
は、コントロールグリップ８２は中立位置にセットされ
ており、それからはコントローラ８１に対してバケット
装置１の昇降に関する操作量の入力は行われておらず、
基準指令信号ＳＷの値は「０」である。従って、上記
式および式は以下のようになる。First, when the bucket 13 is in the closed state,
A state in which the bucket device 1 is stopped and no vertical movement is performed will be described. This state indicates that the tension sharing ratio a is at the point α in FIG. At this time, the control grip 82 is set to the neutral position, and thereafter, the input of the operation amount relating to the elevation of the bucket device 1 is not performed to the controller 81.
The value of the reference command signal SW is “0”. Therefore, the above equations and equations are as follows.

【００６５】ＳＷａ＝０＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₁ ＳＷｂ＝０＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₁ そして、この状態でバケット開スイッチ８４をＯＮにす
ると、開閉用ロープ２２に大きな張力をかけてバケット
開閉ドラムＲ２で巻き取らなければならないため、コン
トローラ８１内で「ａ」の値が漸増させられるようにな
っている。従って、式で計算される昇降用油圧モータ
３１の目標有効圧Ｐａｏの値は漸増するため、その値は
今まで均等であった昇降用油圧モータ３１の実有効圧Ｐ
ａより大きくなり、（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）となるととも
に、式で計算される開閉用油圧モータ３２の目標有効
圧Ｐｂｏは開閉用実有効圧Ｐｂよりも小さくなり、（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＜０）になる。SWa = 0 + Kpa (Pao-Pa) ₁ SWb = 0 + Kpb (Pbo-Pb) _{1 When the} bucket open switch 84 is turned on in this state, a large tension is applied to the opening / closing rope 22 and the bucket opening / closing drum The value of “a” is gradually increased in the controller 81 because it must be wound at R2. Accordingly, the value of the target effective pressure Pao of the lifting hydraulic motor 31 calculated by the equation gradually increases, and the value is equal to the actual effective pressure P of the lifting hydraulic motor 31 which has been uniform up to now.
a, it becomes (Pao-Pa> 0), and the target effective pressure Pbo of the opening / closing hydraulic motor 32 calculated by the equation becomes smaller than the actual opening / closing effective pressure Pb, and (P
bo−Pb <0).

【００６６】その結果上記₁式で計算された動作指令
ＳＷａはプラスになり、バケット装置１は巻き上げられ
るとともに、上記₂式で計算された動作指令ＳＷｂは
マイナスになり、バケット開閉ドラムＲ２から開閉用ロ
ープ２２が繰り出され、バケット装置１が上昇しながら
バケット１３が閉止することになる。As a result, the operation command SWa calculated by the above equation ( ₁ ) becomes positive, the bucket device 1 is wound up, and the operation command SWb calculated by the above equation ( ₂₎ becomes negative. The rope 22 is paid out, and the bucket 13 is closed while the bucket device 1 is raised.

【００６７】上記開スイッチ８４をＯＦＦにすれば、そ
の時点（例えば図４のβ点）で上記張力分担割合ａの値
は固定されるため、バケット１３は途中まで開放した状
態でそれ以後の開放は行われなくなる。バケット開スイ
ッチ８４がＯＮの状態を継続すると、図４におけるａの
最大値であるγ点に到達し、これ以上ａの値は大きくな
らないため、このａの値が固定された目標分配比になり
バケット１３の開放動作は止まる。When the open switch 84 is turned off, the value of the tension sharing ratio a is fixed at that time (for example, the point β in FIG. 4), so that the bucket 13 is opened halfway and then opened. Will not be performed. When the bucket open switch 84 continues to be in the ON state, the point reaches the γ point which is the maximum value of “a” in FIG. 4 and the value of “a” does not increase any more. Therefore, the value of “a” becomes a fixed target distribution ratio. The opening operation of the bucket 13 stops.

【００６８】逆にバケット装置１が停止状態でバケット
１３が開放している状態、すなわち張力分担割合ａが図
４におけるδ点にあるときに、バケット閉スイッチ８５
をＯＮにすると、ａの値は漸減するため、上記₁式の
動作指令ＳＷａはマイナスになってバケット装置１は下
降するとともに、上記₁式の動作指令ＳＷｂはプラス
になりバケット１３は閉止する。Conversely, when the bucket device 1 is stopped and the bucket 13 is open, that is, when the tension sharing ratio a is at the point δ in FIG.
When ON, and the value of a is gradually reduced, the operation command SWa ₁ above equation, together with the bucket unit 1 descends becomes negative, the operation command SWb ₁ above equation bucket 13 becomes positive is closed.

【００６９】つぎに、バケット装置１を巻き上げている
ときにバケット開スイッチ８４またはバケット閉スイッ
チ８５を操作した場合について説明する。この場合は、
上記式および式は、基準指令信号ＳＷがプラスであ
るからＳＷａ＝ＳＷ（正）＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₂ ＳＷｂ＝ＳＷ（正）＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₂ となる。この状態で開スイッチ８４をＯＮにすると、張
力分担割合ａの値が漸増するので（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）
になり、動作指令ＳＷａはさらに大きな値になってバケ
ット装置１の上昇速度が大きくなる。Next, a case where the bucket open switch 84 or the bucket close switch 85 is operated while the bucket device 1 is being hoisted will be described. in this case,
In the above equation and the equation, since the reference command signal SW is positive, SWa = SW (positive) + Kpa (Pao-Pa) ₂ SWb = SW (positive) + Kpb (Pbo-Pb) ₂ When the open switch 84 is turned on in this state, the value of the tension sharing ratio a gradually increases (Pao-Pa> 0).
, The operation command SWa becomes a larger value, and the rising speed of the bucket device 1 increases.

【００７０】他方、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＜０）であるため、
この（Ｐｂｏ−Ｐｂ）の値が絶対値で十分に大きいと
（すなわち、ＳＷ＜｜Ｋｐ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）｜である
と）動作指令ＳＷｂの値はマイナスになり、バケット装
置１が上昇しながらバケット１３は開いていく。なお、
最終的には（Ｐｂｏ−Ｐｂ＝０）となってバケット１３
は開放される。On the other hand, since (Pbo−Pb <0),
If the value of (Pbo-Pb) is sufficiently large in absolute value (that is, if SW <| Kp (Pbo-Pb) |), the value of the operation command SWb becomes negative, and the bucket device 1 is raised. The bucket 13 opens. In addition,
Eventually, (Pbo-Pb = 0) and the bucket 13
Is released.

【００７１】逆に、閉スイッチ８５をＯＮにすると、張
力分担割合ａは漸減し、（Ｐａｏ−Ｐａ＜０）になるた
め、基準指令信号ＳＷの値との兼ね合いで動作指令ＳＷ
ａはプラスあるいはマイナスになり、バケット装置１は
昇降するが、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＞０）であるため、動作指
令ＳＷｂはプラスになりバケット１３は閉止する。Conversely, when the close switch 85 is turned on, the tension sharing ratio a gradually decreases and becomes (Pao-Pa <0). Therefore, the operation command SW is determined in consideration of the value of the reference command signal SW.
“a” becomes plus or minus, and the bucket device 1 moves up and down. However, since (Pbo−Pb> 0), the operation command SWb becomes plus and the bucket 13 is closed.

【００７２】つぎに、バケット装置１を降下させている
状態でバケット１３の開閉操作を行った場合について説
明する。この場合は、基準指令信号ＳＷはマイナスであ
るため、上記式および式は以下のようになる。Next, the case where the opening and closing operation of the bucket 13 is performed while the bucket device 1 is lowered will be described. In this case, since the reference command signal SW is negative, the above equations and equations are as follows.

【００７３】ＳＷａ＝ＳＷ（負）＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₃ ＳＷｂ＝ＳＷ（負）＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₃ この状態で閉止しているバケット１３を開放させるべく
開スイッチ８４をＯＮにすると、張力分担割合ａの値は
漸増するため、（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）になり、基準指令
信号ＳＷの値との兼ね合いでバケット装置１は昇降する
が、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＜０）であるため、動作指令ＳＷｂ
はマイナスになり、バケット１３は開放される。SWa = SW (negative) + Kpa (Pao-Pa) ₃ SWb = SW (negative) + Kpb (Pbo-Pb) ₃ The open switch 84 is turned on to open the bucket 13 closed in this state. Then, the value of the tension sharing ratio a gradually increases, so that (Pao−Pa> 0), and the bucket device 1 moves up and down in accordance with the value of the reference command signal SW, but (Pbo−Pb <0). Therefore, the operation command SWb
Becomes negative, and the bucket 13 is opened.

【００７４】逆に、開放しているバケット１３を閉止さ
せるべく開スイッチ８４をＯＮにすると、（Ｐａｏ−Ｐ
ａ＜０）であるため動作指令ＳＷａはマイナスになり、
バケット１３は速度を増しながら降下する。また、（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＞０）であるため、基準指令信号ＳＷの値と
の兼ね合いでバケット１３は開閉するが最終的には（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＝０）となって閉止する。Conversely, when the open switch 84 is turned on to close the open bucket 13, (Pao-P
a <0), the operation command SWa becomes negative,
The bucket 13 descends while increasing the speed. Also, (P
bo−Pb> 0), the bucket 13 opens and closes in accordance with the value of the reference command signal SW, but eventually (P−Pb> 0)
(bo-Pb = 0) and closes.

【００７５】以上のように、コントロールグリップ８２
を操作して油圧モータ３の操作量（回転速度）をコント
ローラ８１に入力するとともに、バケット開スイッチ８
４および閉スイッチ８５をＯＮ、ＯＦＦしてバケット１
３の開閉指令信号をコントローラ８１に入力することに
より、任意にバケット装置１を昇降させることができる
とともに、バケット１３を開閉させることができる。そ
して、この場合バケット昇降用油圧モータ３１とバケッ
ト開閉用油圧モータ３２とは、支持用ロープ２１と開閉
用ロープ２２との張力が釣合いのとれた、いわゆる同期
状態になるように作動することになる。この操作は、単
にレバーやスイッチを操作するだけで行い得るため、従
来のようにバケット装置１の運転操作に熟練が要求され
ることはない。As described above, the control grip 82
Is operated to input the operation amount (rotation speed) of the hydraulic motor 3 to the controller 81 and the bucket open switch 8
4 and the closing switch 85 are turned ON and OFF to set the bucket 1
By inputting the opening / closing command signal of 3 to the controller 81, the bucket device 1 can be raised and lowered arbitrarily and the bucket 13 can be opened and closed. In this case, the bucket lifting hydraulic motor 31 and the bucket opening / closing hydraulic motor 32 operate so that the tension between the supporting rope 21 and the opening / closing rope 22 is balanced, that is, in a so-called synchronous state. . Since this operation can be performed simply by operating a lever or a switch, skill is not required for the operation operation of the bucket device 1 as in the related art.

【００７６】また、上記比例ゲインの値Ｋｐａ、Ｋｐｂ
を適切に設定することにより、荷役操作に有効な沈みつ
かみ機能を発揮させることができ好都合である。The proportional gain values Kpa, Kpb
By appropriately setting, the sinking grip function effective for the cargo handling operation can be exhibited, which is convenient.

【００７７】また、上記動作指令ＳＷａ、ＳＷｂについ
ては、状況に応じて上記式又は式にさらに適切な補
正項を追加して一対の油圧モータ３のいずれか一方の回
転速度を増減させるようにしてもよい。また油圧モータ
３の負荷検出については油圧モータ３の作動油の有効圧
を用いているが、機械的な駆動計のトルクを検出した
り、ロープ２の張力を検出するようにしてもよい。さら
に、オペレーターによるコントローラ８１への入力手段
については、コントロールグリップ８２や開スイッチ８
４、閉スイッチ８５に限定されるものではなく、キーボ
ードからの打鍵入力等、操作量等を適切に入力できるも
のであればどのようなものでも適用可能である。The above-mentioned operation commands SWa and SWb may be modified so as to increase or decrease the rotational speed of one of the pair of hydraulic motors 3 by adding an appropriate correction term to the above-mentioned expression or the expression according to the situation. Is also good. Although the effective pressure of the hydraulic oil of the hydraulic motor 3 is used for detecting the load of the hydraulic motor 3, the torque of a mechanical drive meter or the tension of the rope 2 may be detected. Further, the input means to the controller 81 by the operator includes a control grip 82 and an open switch 8.
4. The switch is not limited to the close switch 85, and any switch that can appropriately input an operation amount, such as a keystroke input from a keyboard, can be applied.

【００７８】[0078]

【発明の効果】以上詳述したように本発明のクレーンの
駆動装置は、ウインチ駆動機構にバケット装置昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータと、これらの
モータに供給される作業油の供給方向を切り換える一対
の方向制御弁と、これら方向制御弁を作動させるパイロ
ット油圧を調節する電磁比例減圧弁とが備えられ、上記
操作機構は、バケット装置の昇降速度およびバケットの
開閉速度を指令する操作量指令入力手段と、上記バケッ
トの開閉を指令するバケット開閉指令入力手段とから構
成され、上記検出機構は上記バケット昇降用油圧モータ
およびバケット開閉用油圧モータの負荷を検出する負荷
検出手段によって構成され、上記コントローラは、上記
操作量指令入力手段およびバケット開閉指令入力手段か
ら入力された各指令信号と、上記複数の負荷検出手段か
ら入力された圧力の検出値とから上記バケット昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータの回転方向お
よび回転速度を演算し、上記各方向制御弁が上記演算結
果に応じた弁開度になるように上記各電磁比例減圧弁に
弁開度指令信号を発信するように構成されてなるもので
ある。As described above in detail, the driving device for a crane according to the present invention comprises a hydraulic motor for lifting and lowering the bucket device, a hydraulic motor for opening and closing the bucket, and a supply direction of the working oil supplied to these motors. A pair of directional control valves, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve that adjusts a pilot oil pressure for operating the directional control valves. The operating mechanism includes an operating amount for instructing a lifting / lowering speed of the bucket device and an opening / closing speed of the bucket. Command input means, and bucket open / close command input means for commanding the opening / closing of the bucket, wherein the detection mechanism is constituted by load detection means for detecting the load of the bucket lifting / lowering hydraulic motor and the bucket opening / closing hydraulic motor, The controller controls each finger input from the manipulated variable command input means and the bucket open / close command input means. The rotation direction and the rotation speed of the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening / closing hydraulic motor are calculated from the signals and the pressure detection values input from the plurality of load detection means, and the respective directional control valves calculate the calculation results. Is transmitted to each of the above-mentioned electromagnetic proportional pressure-reducing valves so that the valve opening degree corresponds to the valve opening degree command signal.

【００７９】従って、バケット装置の昇降操作やバケッ
トの開閉操作は、従来のような各種のレバー装置や制動
ペダル等の困難な複合操作を行うことなく、操作量指令
入力手段を操作してバケット装置の昇降速度を設定する
とともに、バケット開閉指令入力手段を操作してバケッ
トの開閉を設定することのみによって、バケット装置は
設定通りに昇降するとともに、バケットは設定通りに開
閉動作を行い荷役作業を容易に実行することができる。Accordingly, the lifting / lowering operation of the bucket device and the opening / closing operation of the bucket can be performed by operating the operation amount command input means without performing complicated complex operations such as various lever devices and brake pedals. Only by setting the lifting speed of the bucket and operating the bucket opening / closing command input means to set the opening / closing of the bucket, the bucket device moves up and down as set, and the bucket opens and closes as set, facilitating cargo handling work. Can be performed.

【００８０】すなわち、上記各入力手段からコントロー
ラにバケット装置作動に関する信号を入力すると、コン
トローラは、上記負荷検出手段からコントローラに入力
された検出値を用い、予め入力されている演算式に基づ
いて上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉
用油圧モータの回転方向および回転速度とが演算され、
この演算結果に基づいて各電磁比例減圧弁に弁開度指令
信号が発信される。That is, when a signal relating to the operation of the bucket device is input to the controller from each of the input means, the controller uses the detection value input from the load detection means to the controller, based on a previously input arithmetic expression. The rotation direction and rotation speed of the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening and closing hydraulic motor are calculated,
A valve opening command signal is transmitted to each electromagnetic proportional pressure reducing valve based on the calculation result.

【００８１】そして、これを受けた電磁比例減圧弁は上
記信号に従った弁開度になるため、各方向制御弁向けの
パイロット油圧が設定され、このパイロット油圧に従っ
てバケット昇降用方向制御弁およびバケット開閉用方向
制御弁は上記弁開度指令信号に対応した作動をして所定
の弁開度が設定され、その結果、バケット装置は、各油
圧モータの駆動により上記操作量指令入力手段およびバ
ケット開閉指令入力手段からコントローラに入力された
指令に見合った昇降を行いなケットは開閉するのであ
る。Then, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve which has received the signal has the valve opening in accordance with the above signal, so that the pilot hydraulic pressure for each directional control valve is set, and the bucket raising / lowering directional control valve and bucket The opening / closing directional control valve operates in accordance with the valve opening command signal to set a predetermined valve opening. As a result, the bucket device operates the hydraulic quantity motors to drive the operation amount command input means and the bucket opening / closing command. The racket does not move up and down in accordance with the command input from the command input means to the controller, and opens and closes.

【００８２】以上のように、本発明のウインチ駆動装置
によれば、上記各指令入力手段による指令信号の設定の
みで、従来の面倒なレバー操作やペダル操作を行うこと
なく、入力手段からの簡単な入力操作によって容易にバ
ケット装置の運転を行うことができ、クレーンの運転操
作の簡素化上好都合である。As described above, according to the winch driving apparatus of the present invention, the setting of the command signal by each of the above-mentioned command input means alone does not require the troublesome lever operation or pedal operation, and can be easily performed from the input means. The operation of the bucket device can be easily performed by a simple input operation, which is convenient for simplifying the operation of the crane.

【００８３】上記負荷検出手段としてバケット昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータの前後の作業
油の油圧を検出する圧力センサを適用すれば、この圧力
センサの上記前後の差圧を検出することで容易に各油圧
モータの負荷を検出することができる。If a pressure sensor for detecting the hydraulic pressure of the working oil before and after the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening and closing hydraulic motor is applied as the load detecting means, the differential pressure between the front and rear of the pressure sensor can be detected. The load on each hydraulic motor can be easily detected.

【００８４】そして、上記コントローラを、上記圧力セ
ンサから入力された検出値を基に、バケット昇降用油圧
モータ前後の作動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モ
ータ前後の作動油の油圧差とを演算し、これらの油圧差
の比が予め設定された値になるように上記各電磁比例減
圧弁に弁開度指令信号を発信するようにすれば、上記油
圧差の比が一定であれば、上記バケット装置の昇降に拘
らず、自動的にバケット装置を支持するバケット支持用
ロープとバケットを開閉するバケット開閉用ロープとが
それぞれ一定の比率の張力で巻き上げられたり、巻き下
げられたりする、いわゆる両者が同期した状態になり、
従来極めて困難でかつ熟練を要する上記同期操作を、だ
れでも操作可能なものにすることができ便利である。Then, based on the detection value input from the pressure sensor, the controller calculates the hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor for raising and lowering the bucket and the hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor for opening and closing the bucket. If the ratio of the oil pressure difference is constant, the valve opening command signal is transmitted to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves so that the ratio of these oil pressure differences becomes a preset value. Regardless of the elevation of the bucket device, a bucket supporting rope that automatically supports the bucket device and a bucket opening / closing rope that opens and closes the bucket are wound up or down at a constant ratio of tension, respectively. Both will be in sync,
The above-mentioned synchronization operation, which is conventionally extremely difficult and requires skill, can be operated by anyone, which is convenient.

[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係るウインチ駆動装置の制御機構の一
例を説明するための説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an example of a control mechanism of a winch driving device according to the present invention.

【図２】図１の制御機構のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a control mechanism of FIG.

【図３】図１の制御機構による制御を実行するためのフ
ローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for executing control by the control mechanism of FIG. 1;

【図４】張力分担割合ａの経時変化を例示するグラフで
ある。FIG. 4 is a graph illustrating a temporal change of a tension sharing ratio a.

【図５】バケット装置を例示する側面図であり、（イ）
はバケットが開放している状態を示し、（ロ）はバケッ
トが閉止している状態を示す。FIG. 5 is a side view illustrating a bucket device;
Indicates a state where the bucket is open, and (b) indicates a state where the bucket is closed.

【図６】従来のウインチ駆動装置の制御機構を例示する
説明図である。FIG. 6 is an explanatory view illustrating a control mechanism of a conventional winch driving device.

【図７】従来のクレーンの運転室の内部を例示する斜視
図である。FIG. 7 is a perspective view illustrating the inside of a cab of a conventional crane.

[Explanation of symbols]

１００クレーン１バケット装置１０駆動機構１１上部支持部材１２下部支持部材１３バケット１４連結ロッド１５上部滑車１６下部滑車２ロープ２１支持用ロープ２２開閉用ロープ３油圧モータ３１昇降用油圧モータ３２開閉用油圧モータ４方向制御弁４１方向制御弁４２方向制御弁６油圧ポンプ７作動油タンク８操作機構８１コントローラ８２コントロールグリップ（操作量指令入力手段）８４バケット開スイッチ（バケット開閉指令入力手
段）８５バケット閉スイッチ（バケット開閉指令入力手
段）８６、８７、８８、８９圧力センサ（負荷検出手段）９電磁比例減圧弁DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Crane 1 Bucket device 10 Drive mechanism 11 Upper support member 12 Lower support member 13 Bucket 14 Connecting rod 15 Upper pulley 16 Lower pulley 2 Rope 21 Rope for opening and closing 22 Hydraulic motor for opening and closing 3 Hydraulic motor 31 Hydraulic motor for opening and closing 32 Hydraulic motor for opening and closing Reference Signs List 4 directional control valve 41 directional control valve 42 directional control valve 6 hydraulic pump 7 hydraulic oil tank 8 operating mechanism 81 controller 82 control grip (operating amount command input means) 84 bucket open switch (bucket open / close command input means) 85 bucket close switch ( Bucket opening / closing command input means) 86, 87, 88, 89 Pressure sensor (load detecting means) 9 Electromagnetic proportional pressure reducing valve

Claims

(57) [Claims]

1. A bucket supporting rope for supporting the main body in a bucket device comprising a main body and a pair of buckets attached to the lower part of the main body so as to be openable and closable for opening and closing the bucket. A driving device for the crane configured to lift and lower the bucket device and open and close the bucket while adjusting the tightening and loosening of each rope. A winch drive mechanism for opening and closing the bucket, a controller for calculating the direction and speed of lifting and lowering of the bucket device and opening and closing of the bucket, an operating mechanism for operating the lifting and lowering of the bucket device and opening and closing of the bucket, and the winch drive And a detection mechanism for detecting the driving state of the mechanism. A hydraulic motor and a hydraulic motor for opening and closing the bucket, a pair of directional control valves for switching a supply direction of working oil supplied to these motors, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve for adjusting pilot hydraulic pressure for operating these directional control valves are provided. The operation mechanism is constituted by an operation amount command input means for commanding a lifting speed of the bucket device and a bucket opening / closing speed, and a bucket opening / closing command input means for commanding opening / closing of the bucket. The controller is constituted by load detecting means for detecting the loads of the lifting hydraulic motor and the bucket opening / closing hydraulic motor, and the controller is configured to control each of the command signals input from the operation amount command inputting means and the bucket opening / closing command inputting means, From the pressure detection value input from the load detection means and the bucket lifting hydraulic motor and The rotational direction and rotational speed of the hydraulic motor for opening and closing the bucket are calculated, and a valve opening command signal is transmitted to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves so that each of the directional control valves has a valve opening corresponding to the calculation result. A driving device for a crane, comprising:

2. The drive device for a crane according to claim 1, wherein said load detecting means is a pressure sensor for detecting a hydraulic pressure of working oil before and after the bucket lifting hydraulic motor and the bucket opening and closing hydraulic motor.

3. The hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor for raising and lowering the bucket and the hydraulic pressure difference between the hydraulic oil before and after the hydraulic motor for opening and closing the bucket based on the detection value input from the load detecting means. 3. The apparatus according to claim 1, wherein the valve opening command signal is transmitted to each of the electromagnetic proportional pressure reducing valves so that a ratio of these hydraulic pressure differences becomes a preset value. A driving device for the crane as described.