JP2990438B2 - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents
車両のアンチロック制御方法Info
- Publication number
- JP2990438B2 JP2990438B2 JP1336493A JP33649389A JP2990438B2 JP 2990438 B2 JP2990438 B2 JP 2990438B2 JP 1336493 A JP1336493 A JP 1336493A JP 33649389 A JP33649389 A JP 33649389A JP 2990438 B2 JP2990438 B2 JP 2990438B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle speed
- vwh
- circuit
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 208000031427 Foetal heart rate deceleration Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行車両のブレーキ作動時における車輪のロ
ックを防止するためのアンチロック制御方法に関する。
ックを防止するためのアンチロック制御方法に関する。
（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
（回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ
液圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホ
ールドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバル
ブを開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持また
は減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロ
ールユニットで制御している。
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
（回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてブレーキ
液圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホ
ールドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバル
ブを開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持また
は減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロ
ールユニットで制御している。
第６図はこのようなアンチロック制御を実施するため
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。
また、各車輪速度Vw1〜Vw4をあらわす信号はハイセレ
クト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速度
演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車輪
速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセレ
クト回路14で選択し（４輪セレクトハイ）、かつフィル
タ回路15でこの最高速の車輪速度VwHに対する追従限界
を例えば±1Gの範囲に限定した速度を実車体速度に近似
した擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、10、
12に出力する。各制御ロジック回路９、10、12では、上
記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各チャンネルの制御対象
車輪速度（以下これを系統速度「Vs」と呼ぶ）とし、こ
の系統速度Vsおよび擬似車体速度Vvを基準としてホール
ドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制御を行
なっている。
クト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速度
演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車輪
速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセレ
クト回路14で選択し（４輪セレクトハイ）、かつフィル
タ回路15でこの最高速の車輪速度VwHに対する追従限界
を例えば±1Gの範囲に限定した速度を実車体速度に近似
した擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、10、
12に出力する。各制御ロジック回路９、10、12では、上
記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各チャンネルの制御対象
車輪速度（以下これを系統速度「Vs」と呼ぶ）とし、こ
の系統速度Vsおよび擬似車体速度Vvを基準としてホール
ドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制御を行
なっている。
ところで、上述のようなアンチロック制御方法におい
ては、上記擬似車体速度Vvがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がブレーキ作動により４つの車輪速度Vw1〜Vw4が同時に
落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの最高速
の車輪速度VwHにもとづき算出される擬似車体速度Vvも
第７図に示すように落ちこむことにより、擬似車体速度
Vvと実車体速度との差が大きくなってくる。したがって
擬似車体速度Vvを基準として制御を行なった場合、安定
した制御が不可能になるという問題があった。
ては、上記擬似車体速度Vvがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がブレーキ作動により４つの車輪速度Vw1〜Vw4が同時に
落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの最高速
の車輪速度VwHにもとづき算出される擬似車体速度Vvも
第７図に示すように落ちこむことにより、擬似車体速度
Vvと実車体速度との差が大きくなってくる。したがって
擬似車体速度Vvを基準として制御を行なった場合、安定
した制御が不可能になるという問題があった。
（発明の目的） そこで本発明は、４つの車輪速度が同時に落込むこと
によって擬似車体速度Vvが実車体速度から離れるのを防
止して安定した制御を行ないうるアンチロック制御方法
を提供することを目的とする。
によって擬似車体速度Vvが実車体速度から離れるのを防
止して安定した制御を行ないうるアンチロック制御方法
を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明では、擬似車体速度Vvの追従限界を、この擬似
車体速度Vvと４つの車輪のうち最高速の車輪速度VwHと
の差と、上記最高速の車輪速度VwHの加速度・減速度と
の関係においてあらわすマップを用意する。このマップ
は、路面の摩擦係数の大小に応じてスケールが変化され
るようになっている。そしてこのマップの読み出しによ
り上記擬似車体速度Vvと実車体速度との差が少なくなる
ようにその都度追従限界を算出することを特徴とする。
車体速度Vvと４つの車輪のうち最高速の車輪速度VwHと
の差と、上記最高速の車輪速度VwHの加速度・減速度と
の関係においてあらわすマップを用意する。このマップ
は、路面の摩擦係数の大小に応じてスケールが変化され
るようになっている。そしてこのマップの読み出しによ
り上記擬似車体速度Vvと実車体速度との差が少なくなる
ようにその都度追従限界を算出することを特徴とする。
（実 施 例） 以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明によるアンチロック制御方法を適用し
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成の大部分は前述した第６図
の構成と共通するものであるから、共通部分に同一符号
を付して重複する説明は省略する。
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成の大部分は前述した第６図
の構成と共通するものであるから、共通部分に同一符号
を付して重複する説明は省略する。
第１図の構成においては、その擬似車体速度演算回路
13が、４つの車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速
度VwHを選択（４輪セレクトハイ）するハイセレクト回
路14と、この４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側
の追従限界を可変の減速度の範囲に限定する可変フィル
タ回路16とを備えている。また、上記ハイセレクト回路
14から得られた４輪セレクトハイ速度VwHの加速度・減
速度dVwH/dtを演算する微分回路17と、減算回路18と、
路面μ判定回路19と、マップ読出し回路20とを備えてい
る。上記減算回路18は、擬似車体速度Vvと４輪セレクト
ハイ速度VwHとの差Ｅ（＝Vv−VwH）を求める回路であ
り、上記路面μ判定回路19は、擬似車体速度Vvの減速勾
配の大小にもとづいて走行路面の摩擦係数μ（以下路面
μという）を判定する回路である。また上記マップ読出
し回路20は、第２図に示すように、上記微分回路17から
得られる加速度・減速度dVwH/dtと、上記減算回路18か
ら得られる速度差Ｅ（＝Vv−VwH）との関係において擬
似車体速度Vvの減速側の追従限界をあらわすマップから
上記追従限界を読み出す回路である。マップの読み出し
をする際には、上記路面μ判定回路19から与えられる路
面μの判定結果にもとづき、第３図（Ａ）、（Ｂ）に示
す低μ路用、高μ路用いずれかのマップのスケールを設
定する。そして、このマップ読出し回路20によって得ら
れた擬似車体速度Vvの追従限界を再びフィルタ回路16に
出力することによって擬似車体速度Vvの追従限界を算出
するように構成されている。
13が、４つの車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速
度VwHを選択（４輪セレクトハイ）するハイセレクト回
路14と、この４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側
の追従限界を可変の減速度の範囲に限定する可変フィル
タ回路16とを備えている。また、上記ハイセレクト回路
14から得られた４輪セレクトハイ速度VwHの加速度・減
速度dVwH/dtを演算する微分回路17と、減算回路18と、
路面μ判定回路19と、マップ読出し回路20とを備えてい
る。上記減算回路18は、擬似車体速度Vvと４輪セレクト
ハイ速度VwHとの差Ｅ（＝Vv−VwH）を求める回路であ
り、上記路面μ判定回路19は、擬似車体速度Vvの減速勾
配の大小にもとづいて走行路面の摩擦係数μ（以下路面
μという）を判定する回路である。また上記マップ読出
し回路20は、第２図に示すように、上記微分回路17から
得られる加速度・減速度dVwH/dtと、上記減算回路18か
ら得られる速度差Ｅ（＝Vv−VwH）との関係において擬
似車体速度Vvの減速側の追従限界をあらわすマップから
上記追従限界を読み出す回路である。マップの読み出し
をする際には、上記路面μ判定回路19から与えられる路
面μの判定結果にもとづき、第３図（Ａ）、（Ｂ）に示
す低μ路用、高μ路用いずれかのマップのスケールを設
定する。そして、このマップ読出し回路20によって得ら
れた擬似車体速度Vvの追従限界を再びフィルタ回路16に
出力することによって擬似車体速度Vvの追従限界を算出
するように構成されている。
次に第２図は、上述した擬似車体速度Vvの追従限界を
決定するために用意されたマップであり、このマップで
は、擬似車体速度Vvと４輪セレクトハイ速度VwHとの速
度差Ｅを横軸に、４輪セレクトハイ速度VwHの加速度・
減速度dVwH/dtを縦軸に設定している。また、上記マッ
プにおいては、その横軸、縦軸のスケールが、路面μ判
定回路19から出力される判定結果に応じて変更されるよ
うになっている。すなわち、走行路面が低μ路であると
判定されたときは、第３図（Ａ）に示す低μ路用スケー
ルを設定し、また高μ路であると判定されたときは、第
３図（Ｂ）に示す高μ路用スケールを設定するようにし
ている。但し、第３図（Ａ）、（Ｂ）に示す両スケール
の横軸、縦軸にそれぞれ付されたスケールの倍率をあら
わす係数ａ、ｂの関係はａ＜ｂとする。なお、路面μ判
定回路19における路面μの判定に際しては、例えばそれ
自体は公知の、擬似車体速度Vvの減速勾配の大小にもと
づいて路面μを判定する方法を採用すればよい。
決定するために用意されたマップであり、このマップで
は、擬似車体速度Vvと４輪セレクトハイ速度VwHとの速
度差Ｅを横軸に、４輪セレクトハイ速度VwHの加速度・
減速度dVwH/dtを縦軸に設定している。また、上記マッ
プにおいては、その横軸、縦軸のスケールが、路面μ判
定回路19から出力される判定結果に応じて変更されるよ
うになっている。すなわち、走行路面が低μ路であると
判定されたときは、第３図（Ａ）に示す低μ路用スケー
ルを設定し、また高μ路であると判定されたときは、第
３図（Ｂ）に示す高μ路用スケールを設定するようにし
ている。但し、第３図（Ａ）、（Ｂ）に示す両スケール
の横軸、縦軸にそれぞれ付されたスケールの倍率をあら
わす係数ａ、ｂの関係はａ＜ｂとする。なお、路面μ判
定回路19における路面μの判定に際しては、例えばそれ
自体は公知の、擬似車体速度Vvの減速勾配の大小にもと
づいて路面μを判定する方法を採用すればよい。
第４図は、上記追従限界の設定方法を示すフローチャ
ートである。まず、ステップS1において、上記微分回路
17で４輪セレクトハイ速度の加速度・減速度dVwH/dtを
演算し、次のステップS2では、上記減算回路18で擬似車
体速度Vvと４輪セレクトハイ速度VwHとの速度差Ｅを演
算する。次のステップS3では、上記路面μ判定回路19で
走行路の路面μの判定を行なう。すなわち、低μ路であ
るか否かを判定し、この判定結果が「YES」であればス
テップS4で、上記マップのスケールに第３図（Ａ）に示
す低μ路用のスケールを設定する。また、ステップS3の
判定結果が「NO」のときは、ステップS5において第３図
（Ｂ）に示す高μ路用のスケールを設定する。次のステ
ップS6では、ステップS4またはS5で設定された低μ路
用、高μ路用のいずれかのスケールを第２図に示すマッ
プに適用して、上記マップ読出し回路20により上記マッ
プから擬似車体速度Vvの追従限界を読み出す。そして、
この読み出し値に従って可変フィルタ回路16の追従限界
を算出し、これによって擬似車体速度Vvは第５図に示す
ような折線であらわされることになる。すなわち、第５
図における点ａでは４輪セレクトハイ速度VwHと擬似車
体速度Vvとの間に速度差はなく、速度VwHの加速度・減
速度dVwH/dtが小さいので、第２図のマップから読み出
される追従限界は大きな値となる。また点ａから所定期
間経過後の点ｂでは、速度VwHと速度Vvとの間に速度差
が生じ、かつ速度VwHの減速度dVwH/dtが大きいため、追
従限界は点ａにおいて設定された値よりも小さい値が読
み出される。以下この読み出し作業を所定期間毎の点
ｃ、ｄ、ｅ……において順に繰返し行ない、擬似車体速
度Vvの追従限界を、擬似車体速度Vvと実車体速度との差
が少なくなるようにその都度算出し、設定する。
ートである。まず、ステップS1において、上記微分回路
17で４輪セレクトハイ速度の加速度・減速度dVwH/dtを
演算し、次のステップS2では、上記減算回路18で擬似車
体速度Vvと４輪セレクトハイ速度VwHとの速度差Ｅを演
算する。次のステップS3では、上記路面μ判定回路19で
走行路の路面μの判定を行なう。すなわち、低μ路であ
るか否かを判定し、この判定結果が「YES」であればス
テップS4で、上記マップのスケールに第３図（Ａ）に示
す低μ路用のスケールを設定する。また、ステップS3の
判定結果が「NO」のときは、ステップS5において第３図
（Ｂ）に示す高μ路用のスケールを設定する。次のステ
ップS6では、ステップS4またはS5で設定された低μ路
用、高μ路用のいずれかのスケールを第２図に示すマッ
プに適用して、上記マップ読出し回路20により上記マッ
プから擬似車体速度Vvの追従限界を読み出す。そして、
この読み出し値に従って可変フィルタ回路16の追従限界
を算出し、これによって擬似車体速度Vvは第５図に示す
ような折線であらわされることになる。すなわち、第５
図における点ａでは４輪セレクトハイ速度VwHと擬似車
体速度Vvとの間に速度差はなく、速度VwHの加速度・減
速度dVwH/dtが小さいので、第２図のマップから読み出
される追従限界は大きな値となる。また点ａから所定期
間経過後の点ｂでは、速度VwHと速度Vvとの間に速度差
が生じ、かつ速度VwHの減速度dVwH/dtが大きいため、追
従限界は点ａにおいて設定された値よりも小さい値が読
み出される。以下この読み出し作業を所定期間毎の点
ｃ、ｄ、ｅ……において順に繰返し行ない、擬似車体速
度Vvの追従限界を、擬似車体速度Vvと実車体速度との差
が少なくなるようにその都度算出し、設定する。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明では、擬似車
体速度Vvの追従限界をあらわすマップを用意して、この
マップの読み出しにより追従限界を変更しているので、
４つの車輪が同時にロックに向かった場合においても実
車体速度と擬似車体速度Vvとの差を少なくすることがで
き、これによって制御の安定化を図ることができるもの
である。
体速度Vvの追従限界をあらわすマップを用意して、この
マップの読み出しにより追従限界を変更しているので、
４つの車輪が同時にロックに向かった場合においても実
車体速度と擬似車体速度Vvとの差を少なくすることがで
き、これによって制御の安定化を図ることができるもの
である。
また、本発明では、上記マップの読み出しをする際
に、路面μの変化に応じてマップのスケールを変更する
ようにしているので、同一マップ上で低μ路から高μ路
まで全ての路面状況に適応した擬似車体速度Vvの追従限
界を読み出し、かつ設定することができる。したがっ
て、路面状況が変化した場合においても、より安定した
信頼度の高い制御を行なうことができる。
に、路面μの変化に応じてマップのスケールを変更する
ようにしているので、同一マップ上で低μ路から高μ路
まで全ての路面状況に適応した擬似車体速度Vvの追従限
界を読み出し、かつ設定することができる。したがっ
て、路面状況が変化した場合においても、より安定した
信頼度の高い制御を行なうことができる。
第１図は本発明を適用した３系統アンチロック制御装置
のブロック図、第２図は擬似車体速度の追従限界をあら
わすマップ、第３図（Ａ）、（Ｂ）はそのマップに使用
するスケールを示す図、第４図は追従限界の設定方法を
示したフローチャート、第５図は本発明の作用を示した
タイミングチャート、第６図は従来のアンチロック制御
方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロック制
御装置を示すブロック図、第７図は従来の方法における
擬似車体速度を示す図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14……ハイセレクト回路 15、16……フィルタ回路 17……微分回路、18……減算回路 19……路面μ判定回路 20……マップ読出し回路
のブロック図、第２図は擬似車体速度の追従限界をあら
わすマップ、第３図（Ａ）、（Ｂ）はそのマップに使用
するスケールを示す図、第４図は追従限界の設定方法を
示したフローチャート、第５図は本発明の作用を示した
タイミングチャート、第６図は従来のアンチロック制御
方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロック制
御装置を示すブロック図、第７図は従来の方法における
擬似車体速度を示す図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14……ハイセレクト回路 15、16……フィルタ回路 17……微分回路、18……減算回路 19……路面μ判定回路 20……マップ読出し回路
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−31688（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−45456（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−68454（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−229658（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−96466（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−269764（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−218956（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−275253（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−204856（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/32 - 8/66
Claims (1)
- 【請求項１】制動時に、４つの車輪速度のうち最高速の
車輪速度VwHを選択し、その最高速の車輪速度VwHの減速
度が所定値未満のとき、その最高速の車輪速度VwHを擬
似車体速度Vvとし、その最高速の車輪速度VwHの減速度
が所定値を越えたときに、その時の擬似車体速度Vvを初
期値とし、かつ所定の減速度で擬似車体速度Vvが低下す
るようにし、この擬似車体速度Vvと各車輪速度との比較
によりブレーキ圧を制御するアンチロック制御方法にお
いて、 擬似車体速度Vvと最高速の車輪速度VwHとの差と、最高
速の車輪速度VwHの減速度と、判定された路面摩擦係数
とに基づいて前記所定値の減速度を求めることを特徴と
する車両のアンチロック制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1336493A JP2990438B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-12-27 | 車両のアンチロック制御方法 |
| DE19904028545 DE4028545A1 (de) | 1989-09-08 | 1990-09-07 | Verfahren zur antiblockierregelung bei kraftfahrzeugen |
| US07/825,816 US5185702A (en) | 1989-09-08 | 1992-01-21 | Vehicle anti-lock control apparatus and method |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25074189 | 1989-09-28 | ||
| JP1-250741 | 1989-09-28 | ||
| JP1336493A JP2990438B2 (ja) | 1989-09-28 | 1989-12-27 | 車両のアンチロック制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03176258A JPH03176258A (ja) | 1991-07-31 |
| JP2990438B2 true JP2990438B2 (ja) | 1999-12-13 |
Family
ID=26539899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1336493A Expired - Fee Related JP2990438B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-12-27 | 車両のアンチロック制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2990438B2 (ja) |
-
1989
- 1989-12-27 JP JP1336493A patent/JP2990438B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03176258A (ja) | 1991-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2835760B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP3008833B2 (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
| JP2723640B2 (ja) | 被制動車両のハンドリング特性向上方法 | |
| JP3319101B2 (ja) | 車両の重力式加速度計 | |
| SE8400149L (sv) | Metod och anordning for kontroll av bromskraftens fordelning | |
| US5119303A (en) | Brake-force control system for vehicles | |
| JP2620998B2 (ja) | 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法 | |
| US6260405B1 (en) | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor | |
| US5185702A (en) | Vehicle anti-lock control apparatus and method | |
| GB2314130A (en) | Antilock brake control system in vehicle | |
| JPH0367770A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2929388B2 (ja) | 車両のアンチロック制御装置 | |
| JP2990438B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2772838B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2799329B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2835963B2 (ja) | 車両のアンチロック制御装置 | |
| JP3047108B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2756833B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP3144557B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2782365B2 (ja) | ４輪駆動車のアンチロック制御方法 | |
| JP2767286B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH089319B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2579478B2 (ja) | アンチロツク製御方法 | |
| JP2900178B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP3403254B2 (ja) | 車両の制動力配分制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071015 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081015 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |