JP2994582B2 - 建設機械等の旋回制御回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、建設機械の油圧
旋回制御回路の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】建設機械等に使用する油圧制御回路で、
回転体または旋回体を制御する回路は従来から種種の回
路が提案されている。例えば、公開特許公報第平６−１
２３３０３号には、負荷圧の変化にかかわらずアクチュ
エータの作動速度を一定にするとともに、キャビテーシ
ョンの防止を目的とした油圧制御装置の回路が開示され
ている。また、公開特許公報第平６−１１７４０６号に
は大きな慣性負荷に結合されたアクチュエータの起動時
に発生する負荷圧の上昇を抑制するとともに、他のアク
チュエータの速度低下を抑えることを目的とした流体圧
アクチュエータの駆動回路が開示されている。さらに、
公開特許公報第平６−１１７４０９号には、負荷圧が上
昇しても操作レバーのインチング領域がせばまらず、操
作フィーリングの変化がない負荷感応型油圧制御装置の
回路が開示されている。

【０００３】図７は、従来から使用されている旋回体を
制御する油圧制御回路の１例である。図７において、油
圧ポンプ１は油タンク２にセンター油路３によって連通
されている。センター油路３の途中に切換弁４が設けら
れている。この切換弁４はセンタオープンタイプの切換
弁で、ブリードオフ絞り４ａ、メータイン絞り４ｂおよ
びメータアウト絞り４ｃが各入出力ポート間の油路上に
設けられている。切換弁４のパイロットポート４ｅ、４
ｆはパイロット油路６、７を介してパイロット弁５に接
続されている。このパイロット弁５は操作レバー８を左
側に倒すとパイロット油路７にパイロット圧が現れ、右
側に倒すとパイロット油路６にパイロット圧が現れるよ
うに構成されている。切換弁４の下流側ポートには油圧
モータ９が油路１０、１１によって接続されている。油
圧モータ９には図示省略の旋回体が連結されている。ま
た、センター油路３上の切換弁４の上流から分岐した油
路１２はチェックバルブ１４を介して切換弁４の上流側
ポートに接続されており、残りの上流側ポートは油路１
３によって油タンク１５に接続されている。

【０００４】ブリードオフ絞り４ａ、メータイン絞り４
ｂ、メータアウト絞りの開口面積と切換弁４のスプール
のストロークとの関係を図３上側グラフに示す。図３に
おいて、横軸はスプールのストロークを示し、縦軸は開
口面積を示す。ブリードオフ絞り４ａの開口面積は初め
は急激に減少し、途中なだらかに減少するが、変曲点Ａ
の後は急激に減少して、閉じられる。一方、メータイン
絞り４ｂとメータアウト絞り４ｃの開口面積は、初めは
非常になだらかに増加し、後半は増加率が大きくなって
いる。

【０００５】センター油路３上の油タンク２の上流に絞
り１６（以下、ネガコン絞りという）が設けられてい
る。ネガコン絞り１６の上流から分岐した油路１７（以
下、ネガコン油路という）はレギュレータ１８の第１入
力ポート１８ｅに接続されている。レギュレータ１８は
油圧ポンプ１の吐出量を制御するもので、シリンダ内に
第２ピストン１８ａと、連結棒１８ｃに連結した第１ピ
ストン１８ｂとが配設されており、第１ピストン１８ｂ
はスプリングによって押し付けられているとともに、連
結棒１８ｃの他端は油圧ポンプ１の吐出量を変化させる
斜板（図示されていない）等に接続されている。レギュ
レータ１８はネガティブコントロールをするように接続
されている。即ち、ネガコン油路１７内の油圧（以下、
ネガコン圧という）が上昇するとレギュレータ１８の連
結棒１８ｃは右方向（矢印Ｄ方向）に移動し、油ポンプ
１の吐出量が減少する。逆にネガコン圧が降下すると連
結棒１８ｃは左方向（矢印Ｉ方向）に移動し、吐出量は
増加する。図６はネガコン圧ｐと吐出量ｑの関係を示し
たものである。図４に示すように、ネガコン圧がｐ１以
上では吐出量はｑ１で一定であるが、ネガコン圧がｐ１
からｐ２まで減少すると吐出量はｑ１からｑ２まで増加
し、ネガコン圧がｐ２以下では吐出量はｑ２で一定とな
る。

【０００６】レギュレータ１８の第２入力ポート１８ｆ
は油路１９によって電磁弁２０の出力ポートに接続され
ている。油路１９にネガコン圧より高圧の油圧が作用す
ると、図５（Ｃ）で示すように、第１ピストン１８ａは
右方向に押し付けられて、ピストン１８ｂの左方向の移
動を制限する。電磁弁２０の入力側ポートは各々、パイ
ロットポンプ２１、油タンク２２に接続されている。電
磁弁２０のソレノイド２３はコントローラ２４に電気配
線で接続され、コントローラ２４はモード選択スイッチ
２５に電気配線で接続されている。選択されるモードに
は通常作業モードと仕上げ作業モードがある。モード選
択スイッチ２５で仕上げ作業モードを選択すると、選択
スイッチは２５は仕上作業モード信号をコントローラ２
４に出力する。コントローラ２４は仕上げ作業モード信
号が入力されるとソレノイドに一定電流を出力する。電
磁弁２０は、ソレノイド２３に一定電流が流れると、ａ
状態からｂ状態に切り換わる。

【０００７】この油圧制御回路は以上のように構成され
ているので以下のように作動する。まず最初に通常作業
モードが選択されている場合について説明する。選択ス
イッチ２５が通常作業モードを選択している場合はコン
トロール２４からソレノイド２３に電流は出力されな
い。従って、電磁弁２０はａ状態にあり、レギュレータ
１８の第２ポート１８ｆにはパイロットポンプ２１から
のパイロット圧油は供給されない。

【０００８】このモードで、操作レバー８を、例えば右
側に倒すと切換弁４のパイロットポート４ｅにパイロッ
ト圧油が供給され、スプールが右方向へ移動し始める。
最初の段階ではブリードオフ絞り４ａが急激に開口を小
さくし、抵抗が急激に増大する。ネガコン油路１７のネ
ガコン圧も降下し、第１ピストン１８ｂはスプリングの
力により左側に押され、油圧ポンプ１の吐出量を増加さ
せる。従って、ブリードオフ絞り４ａの抵抗は急激に大
きくなるが、油圧ポンプ１の吐出量が増加するため、ネ
ガコン圧はなだらかに降下する。一方、切換弁４の上流
の油圧は急激に増大するので、チェックバルブ１４を通
って圧油が流れる。しかし、メータイン絞り４ｂとメー
タアウト絞り４ｃの開口は殆ど開いていないので（図３
参照）、圧油は油圧モータ９に流れず、油圧モータ９は
旋回を開始しない。

【０００９】つぎに、スプールがさらに右に移動する
と、ブリードオフ絞り４ａの開口は緩やかに閉められる
が、メータイン絞り４ｂとメータアウト絞り４ｃの開口
は大きくなるので、油圧モータ９に油圧が流れ始め、油
圧モータは旋回を開始する。さらに、スプールが右に移
動し、ブリードオフ絞りの開口面積は変曲点Ａに達す
る。このときのネガコン圧はｐ４（図４参照）であり、
ポンプ吐出量はｑ４となる。この間、メータイン絞り４
ｂとメータアウト絞り４ｃの開口は増大しているので、
油圧モータ９の旋回速度は図３下側グラフの実線Ｎに見
られるように徐々に増大している。

【００１０】さらにスプールが右に移動すると、最終段
階では、ブリードオフ絞りの開口面積は変曲点Ａを通過
して、急激に減少する。従って、ネガコン圧はｐ４から
急激にｐ２にまで降下し、ポンプ吐出量はｑ４からｑ２
に急激に増加する（図４参照）。一方、メータイン絞り
４ｂとメータアウト絞り４ｃの開口も急激に増大してい
るので、油圧モータ９には急激に大量の高圧の圧油が流
れる。従って、油圧モータ９の旋回速度は図３の実線Ｎ
で示すように、急激に最高速度まで達する。また、操作
レバー８を左側に倒した場合は、油路７にパイロット圧
油が流れ、切換弁の油路は逆に接続され、油圧モータ９
には逆方向に圧油が流れる。従って、油圧モータ９は逆
回転するが、その動作は上記の右側に倒した場合と同様
である。

【００１１】次に、選択スイッチ２５で仕上げ作業モー
ドを選択した場合について説明する。選択スイッチ２５
により仕上げ作業モードが選択されると、そのモード信
号がコントローラ２４に入力され、コントローラ２４は
ソレノイド２３に一定電流を出力する。ソレノイド２３
に電流が流れると、電磁弁２０はｂ状態に切り換わり、
パイロットポンプ２１のパイロット油圧が電磁弁２０を
介してレギュレータ１８の第２ポート１８ｆに流れ、第
１ピストン１８ａが右方向に押される（図５（Ｃ）参
照）。

【００１２】この状態で操作レバー８を右側に倒すと、
この制御回路は上記した通常作業モードの場合とほぼ同
様な動作を行う。即ち、ネガコン油路１７のネガコン圧
が高い場合は上記の動作と同じ動作を行う。しかし、ネ
ガコン圧が低くなった場合は通常作業モードの動作と異
なり、第１ピストン１８ｂの左方向の移動が制限されて
いるため油圧ポンプ１の吐出量は最大吐出量ｑ２まで達
しない。従って、仕上げモードにおいては油圧モータの
旋回速度が最大速度まで達しず、一定の速度に制限され
ている。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
通常作業モードでは油圧モータの旋回速度はゼロから最
大速度まで広く変化し、仕上げ作業モードではゼロから
一定の速度まで変化する。しかし、通常作業モードでは
急激に最大旋回速度まで達するため、操作に違和感が生
じ、操作がやりにくいという問題があった。本発明は、
通常作業モードにおいても違和感を感じず、スムースに
操作できる油圧旋回制御回路を提供することを課題とし
ている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の油圧旋回制御回路は、可変吐出ポン
プと油タンクを連通するせんたー油路上に切換弁を設
け、この切換弁に油圧モータを接続するとともに、上記
油タンクの上流に絞りを設け、この絞りの上流から分岐
した油路を前記可変吐出ポンプの吐出量を制御するレギ
ュレータの制御ポートに接続した油圧旋回制御回路にお
いて、所定の時刻を検出する検出手段と、その検出され
た時刻以降の前記可変吐出ポンプの吐出量変化をスムー
スにする制御手段とを設けたことを特徴としている。こ
こで、所定の時刻とは、ネガコン圧が急激に降下する時
刻（以下、変曲点時刻という）またはこれと関連した時
刻、例えば、ストロークエンド時刻、または変曲点時刻
からストロークエンド時刻の間の任意の時刻である。本
制御回路は、所定の時刻を検出して、制御手段がその時
刻以降の可変吐出ポンプの吐出量をスムースに変化（増
加）させている。

【００１５】また、請求項２に記載の油圧旋回制御回路
は、請求項記載１の制御回路において、前記検出手段
を、前記切換弁の２個のパイロット圧のうち、高い方の
圧力を検出する圧力センサーと、該圧力センサーの出力
信号からストロークエンド時刻を算出する演算手段とか
ら構成していることを特徴としている。本制御回路の検
出手段は、変曲点時刻に関連した時刻を求めている。

【００１６】請求項３に記載の油圧旋回制御回路は、請
求項記載１の制御回路において、前記検出手段を、前記
絞りの上流から分岐した油路の油圧を検出する圧力セン
サーと、該圧力センサーの出力信号から変曲点時刻を算
出する演算手段とから構成したことを特徴としている。
本制御回路の検出手段は、変曲点時刻を求めている。

【００１７】請求項４に記載の油圧旋回制御回路は、請
求項記載１〜３のいずれか１の制御回路において、前記
制御手段を、前記検出された時刻以降の前記吐出量変化
をスムースにするための制御信号を発生する制御信号発
生手段と、該制御信号により作動し、前記レギュレータ
の動作を制限する制限ポートに圧油を供給する電磁比例
減圧弁とからなることを特徴としている。本制御回路に
おいては、検出回路によって所定の時刻が検出される
と、その時刻のデータを利用して制御信号発生手段が吐
出量変化をスムースにするための制御信号を発生し、そ
の信号は電磁比例制御弁によって油圧信号に変換され
て、レギュレータの動作を制限する制限ポートに印可さ
れる。

【００１８】請求項５に記載の油圧旋回制御回路は、請
求項記載１〜４のいずれか１の制御回路において、仕上
げ作業モードを含む作業モードを選択する作業モード切
換スイッチを設け、該仕上げ作業モードが選択された場
合に、前記吐出ポンプの最大吐出量を制限する制限手段
を設けたことを特徴としている。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。実施形態 １ 図１は本発明の実施形態１の構成を示す。図１におい
て、図７に示した従来例と同じ構成要素については同一
の参照番号を付して詳細な説明を省略する。なお、従来
例を変更した要素及び新たに追加した要素は３０番より
大きな参照番号を付してある。

【００２０】図１において、油路６と７との間に、シャ
トル弁３１が油路３２によって介挿されている。シャト
ル弁３１の出力は油路３４によって圧力センサー３３に
接続されている。圧力センサー３３の出力端は配線３６
によってコントローラ３５の演算部３７にＡ／Ｄコンバ
ータ３８を介して接続されている。演算部３７は検出さ
れたデータに基づいて、操作レバー８が操作開始された
時刻と切換弁４のスプールがストロークエンドに達した
瞬間のストロークエンド時刻を求め、制御信号発生部３
９に出力する。制御信号発生部３９はこれらの時刻信号
に基づいて制御信号ｉを発生する。図２に制御信号の１
例を示す（図２の実線ｉ参照）。コントローラ３５は発
生した制御信号ｉに従って、制御電流を配線４０により
電磁比例減圧弁４１のソレノイドに流す。電磁減圧比例
弁４１の出力ポートは油路１９によってレギュレータ１
８の第２ポート１８ｆに接続されている。また、コント
ローラ３５は、モード切換スイッチ２５により仕上げ作
業モードが選択された場合は上記の時刻信号に基づいて
一定の電流を流し続ける。

【００２１】実施形態１は、上記のように構成されてい
るので、以下のように作動する。即ち、通常作業モード
で、操作レバー８を右側に倒すと油路６にパイロット圧
が現れ、切換弁４のスプールは右方向へ移動し始める。
この場合同時に油路６の油圧はシャトル弁３１、油路３
４を経て圧力センサー３３によって検知され、演算回路
３７によって操作が開始されたことが知られる。制御信
号発生部３９はこれに対応して、図２に示すように、一
定電流の信号ｉを出力する。この信号に従って、電磁比
例減圧弁４１は一定圧の圧油ｖをレギュレータ１８の第
２ポートに供給する。

【００２２】操作開始直後の初期段階ではネガコン圧が
大きいので、第２ピストン１８ａは左側に押しつけられ
た状態にある（図５（Ａ）参照）。次に、スプールがさ
らに右へ移動した中間段階では、ブリードオフ絞り４ａ
の開口は小さくなり、ネガコン圧も下がるので、第２ピ
ストン１８ａは右側に移動し、第１ピストン１８ｂは左
側に移動して接近し、ついには第２ピストン１８ａの突
部が第１ピストン１８ｂと接触する（図５（Ｂ）参
照）。この状態では、第２ピストン１８ａは平衡状態に
あるか、または左側壁に接触した状態にある。さらに、
切換弁４のスプールが右へ移動し、図３のＡ点の状態に
達した最終段階では、ネガコン圧は急激に低下する。従
って、第２ピストン１８ａはシリンダの右壁に突き当た
った状態となり、第１ピストン１８ｂの左方向への移動
を阻止している。

【００２３】さらに、スプールは右方向へ移動してスト
ロークエンドに達する。スプールがストロークエンドに
達すると、油路６のパイロット圧は上昇し、この圧力上
昇は圧力センサー３３を経て、演算回路３７により圧力
上昇とその時刻が求められる。この時刻をストロークエ
ンド時刻という。この間も第２ピストンは左方向へは移
動できないので、油圧ポンプ１の吐出量は一定で、増加
しない。しかし、メータイン絞り４ｂ、メータアウト絞
り４ｃの開口面積はストーロクエンドに達するまでは増
加しているので、油圧モータの旋回速度は徐々に増大す
る。

【００２４】制御信号発生部３９は、ストロークエンド
時刻以後、制御信号ｉを一定割合、または適宜の割合で
減少させる。この制御信号ｉの減少に従って、電磁比例
制御弁４１の出力圧ｖも低下する（図２参照）。従っ
て、第２ピストン１８ｂと第１ピストン１８ａは接触し
たまま左方へ徐々に移動し、再び図５（Ｂ）に示す状態
に達する。この間、油圧ポンプ１の吐出量も徐々に増加
し、これによって、油圧モータ９の旋回速度も徐々に増
大し、最大速度に達する。従って、油圧モータの旋回速
度は図３の点線の曲線Ｍに示すように滑らかに上昇す
る。

【００２５】つぎに、仕上げ作業モードが選択されてい
る場合について説明する。この場合、コントローラ３５
は一定電流の制御信号を維持しながら出力する。従っ
て、電磁比例制御弁の出力圧は一定に保たれ、油圧ポン
プ１の最大吐出量が制限された状態にあり、従来の装置
の動作と同様である。上記した説明から知られるよう
に、この実施形態の通常作業モードにおける油圧モータ
の旋回速度は図３の点線の曲線Ｍに示すようなカーブと
なり、旋回速度が急激に変化しない。従って違和感のな
いスムースな操作が可能になるという効果がある。

【００２６】実施形態 ２ 図６は本発明の実施形態２の構成を示す。図６におい
て、図７に示した従来例と同じ構成要素については同一
の参照番号を付し、また図１の実施形態１と同じ構成要
素についても同一の参照番号を付して詳細な説明を省略
する。なお、異なる要素は５０番より大きな参照番号を
付してある。

【００２７】図６において、ネガコン油路１７から分岐
した油路５６が圧力センサー５１に接続されている。ま
た、圧力センサ５１の出力は配線５２によって、Ａ／Ｄ
コンバータ３８を介してコントローラ５３の演算回路５
４に接続されている。演算回路５４の出力は制御信号発
生部５５に接続されている。演算回路５４は圧力センサ
ー５１の出力信号を微分等の演算をして、最初に生じた
圧力変動の時刻と最後に圧力が急激に低下する時刻、即
ち、図３のＡ点の変曲点時刻を求める。制御信号発生部
５５は最初の圧力変動の時刻に一定レベルの電流信号
ｉ’を発生せさ、変曲点時刻で電流信号ｉ’のレベルを
徐々に小さくする（図２の点線グラフ参照）。

【００２８】実施形態２は以上のような構成であり、以
下のように作動する。通常作業モードで、操作レバー８
を右側に倒すと油路６にパイロット圧が現れ、切換弁４
のスプールが右方向へ移動し始める。ブリードオフ絞り
４ａの開口は最初急激に減少する。ネガコン圧は最初低
下するが、油圧ポンプ１の吐出量が増加するため大幅に
は減少しない。演算回路５４はこの圧力変動を時刻を演
算で求め、制御信号発生部５５に出力する。制御信号発
生部５４は圧力変動の時刻を受けると、一定レベルの電
流ｉ’を電磁比例制御弁４１のソレノイドに流す。その
結果、電磁比例制御弁４１は一定圧の圧油ｖ’をレギュ
レータ１８の第２ポート１８ｆに供給する（図２の点線
のグラフ参照）。このときレギュレータ１８の第１、第
２ピストンは図５（Ａ）の状態にある。この状態では、
油圧ポンプ１の吐出量も少なく、メータイン絞り４ｂ、
メータアウト絞り４ｃは開いていないので油圧モータ９
は回転しない。

【００２９】切換弁４のスプールがさらに右方向に移動
すると、ブリードオフ絞り４ａは図３の傾斜のなだらか
な状態にあり、電磁比例弁４１は一定圧の圧油を維持し
ているが、ネガコン圧が低下するため、レギュレータ１
８は図５（Ｂ）のようになる。この状態では、油圧ポン
プ１の吐出量は最大になるが、メータイン絞り４ｂ、メ
ータアウト絞り４ｃは徐々に開き、未だ全開に達しな
い。従って、油圧モータ９の旋回速度は徐々に増加す
る。

【００３０】さらに、スプールが右方向へ移動すると、
ブリードオフ絞り４ａは図３のＡ点に達し、ネガコン圧
が急激に低下する。このときレギュレータ１８は図５
（Ｃ）の状態にある。演算回路５４は、この変曲点時刻
をもとめ、制御信号発生部５５に出力する。制御信号発
生部５５は制御信号のレベルを図２の点線のグラフに示
すように、徐々に小さくし始める。制御信号がゼロにな
った状態では、レギュレータ１８は再び図５（Ｂ）の状
態に戻る。この状態では、油圧ポンプ１の吐出量は徐々
に最大になり、メータイン絞り４ｂ、メータアウト絞り
４ｃも全開状態になるので油圧モータ９は徐々に最大旋
回速度に達する。

【００３１】また、作業モード切換スイッチで仕上げモ
ードが選択された場合は、実施形態１の場合と同様に作
動する。以上の説明から分かるように、実施形態２の制
御回路においても、油圧モータ９の旋回速度は図３の点
線の曲線Ｍに示すようになる。従って、操作に違和感を
生じず、スムースな操作が可能である。

【００３２】以上、この発明の実施形態及び実施例を図
面により詳細に説明してきたが、具体的な構成は以上で
説明または例示されたものに限られるものではなく、こ
の発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても
この発明に含まれる。例えば、所定の時刻はストローク
エンド時刻、変曲点時刻に限られるものではなく、他の
これと関連のある時刻であってもよいし、その検出方法
も上記した方法に限られるものではない。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
油圧モータの旋回速度がスムースに変化するので、操作
者に違和感のないスムースな操作ができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態１の構成を示した図である。

【図２】 制御信号を示した図である。

【図３】 切換弁の絞り開度の変化と油圧モータの旋回
速度を示した図である。

【図４】 ネガコン圧とポンプ吐出量の関係を示した図
である。

【図５】 レギュレータのピストンの位置を示した図で
ある。

【図６】 実施形態２の構成を示した図である。

【図７】 従来の油圧旋回制御回路の構成を示した図で
ある。

【符号の説明】

１ 油圧ポンプ（可変吐出ポンプ） ２ 油タンク ３ センター油路 ４ 切換弁 ９ 油圧モータ １６ ネガコン絞り １８ レギュレータ １８ａ 第２ピストン １８ｂ 第１ピストン １８ｅ 第１ポート（制御ポート） １８ｆ 第２ポート（制限ポート） ２５ 作業モード切換スイッチ ２４、３５、５３ コントローラ ３３、５１ 圧力センサー ３７、５４ 演算回路 ３９、５５ 制御信号発生部 ４１ 電磁減圧比例弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/04

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変吐出ポンプと油タンクを連通するセ
   ンター油路上に切換弁を設け、この切換弁に油圧モータ
   を接続するとともに、上記油タンクの上流に絞りを設
   け、この絞りの上流から分岐した油路を前記可変吐出ポ
   ンプの吐出量を制御するレギュレータの制御ポートに接
   続した油圧旋回制御回路において、所定の時刻を検出す
   る検出手段と、その検出された時刻以降の前記可変吐出
   ポンプの吐出量変化をスムースにする制御手段とを設け
   たことを特徴とする建設機械等の油圧旋回制御回路。
2. 【請求項２】 前記検出手段は、前記切換弁の２個のパ
   イロット圧のうち、高い方の圧力を検出する圧力センサ
   ーと、該圧力センサーの出力信号からストロークエンド
   時刻を算出する演算手段とからなることを特徴とする請
   求項１に記載の油圧旋回制御回路。
3. 【請求項３】 前記検出手段は、前記絞りの上流から分
   岐した油路の油圧を検出する圧力センサーと、該圧力セ
   ンサーの出力信号から変曲点時刻を算出する演算手段と
   からなることを特徴とする請求項１に記載の油圧旋回制
   御回路。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記検出された時刻以
   降の前記吐出量変化をスムースにするための制御信号を
   発生する制御信号発生手段と、該制御信号により作動
   し、前記レギュレータの動作を制限する制限ポートに圧
   油を供給する電磁比例減圧弁とからなることを特徴とす
   る請求項１、２または３のいずれか１つに記載の油圧旋
   回制御回路。
5. 【請求項５】 前記油圧旋回制御回路において、仕上げ
   作業モードを含む作業モードを選択する作業モード切換
   スイッチを設け、該仕上げ作業モードが選択された場合
   に、前記吐出ポンプの最大吐出量を制限する制限手段を
   設けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかの１つ
   に記載の油圧旋回制御回路。