JP3018735B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JP3018735B2 JP3018735B2 JP4125281A JP12528192A JP3018735B2 JP 3018735 B2 JP3018735 B2 JP 3018735B2 JP 4125281 A JP4125281 A JP 4125281A JP 12528192 A JP12528192 A JP 12528192A JP 3018735 B2 JP3018735 B2 JP 3018735B2
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- robot
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- clamper
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを手動操作す
る場合のロボットの制御装置に関する。
る場合のロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の生産機械としてはロボットが多用
されている。通常、ロボットは予め定められたプログラ
ムに基づいて自動運転するようになっているが、教示を
する場合、トラブルの復旧をする場合等に備えて手動運
転もできるようになっている。たとえば、図６に示すよ
うな，プレス後の車両構成部品をスポット溶接に備えて
クランプするクランプロボットも例に洩れず、自動運転
と手動運転を行なうことができるようになっている。図
に示すクランプロボット１は多車種に対応できるように
対応車種分のクランパ２が備えられているものである。
これらのクランパ２は円筒状に同軸配置されており、θ
軸を構成するサーボモータ３によってリボルバのように
回転可能となっている。車種に適合したクランパは図示
されていないシリンダによって上方向に突出されるよう
になっている。このクランプロボット１は車体の３箇所
をクランプするものであるから、各部に対応した３つの
ヘッド４ａ，４ｂ，４ｃがそれぞれ設けてある。これら
のヘッド４ａ，４ｂ，４ｃは３つのＹ軸によって所定方
向に移動可能となっている。
されている。通常、ロボットは予め定められたプログラ
ムに基づいて自動運転するようになっているが、教示を
する場合、トラブルの復旧をする場合等に備えて手動運
転もできるようになっている。たとえば、図６に示すよ
うな，プレス後の車両構成部品をスポット溶接に備えて
クランプするクランプロボットも例に洩れず、自動運転
と手動運転を行なうことができるようになっている。図
に示すクランプロボット１は多車種に対応できるように
対応車種分のクランパ２が備えられているものである。
これらのクランパ２は円筒状に同軸配置されており、θ
軸を構成するサーボモータ３によってリボルバのように
回転可能となっている。車種に適合したクランパは図示
されていないシリンダによって上方向に突出されるよう
になっている。このクランプロボット１は車体の３箇所
をクランプするものであるから、各部に対応した３つの
ヘッド４ａ，４ｂ，４ｃがそれぞれ設けてある。これら
のヘッド４ａ，４ｂ，４ｃは３つのＹ軸によって所定方
向に移動可能となっている。
【０００３】このような構成を有するクランプロボット
１の概略動作は以下の通りである。まず、このクランプ
ロボット１に車種に関する情報が入力されると、３つの
ヘッドをＹ軸方向に移動させるサーボモータ５がそれぞ
れ動作して、その車種に対して設定された位置にそれぞ
れのヘッド４ａ，４ｂ，４ｃを位置決めする。これと併
行して、その車種に対応したクランパを選択する動作が
行われる。つまり、サーボモータ３が回転して、その車
種に対応したクランパを所定位置で停止させ、この選択
されたクランパを上述のシリンダで押出して図示のよう
な状態とする。この状態で、プレス後の各部のパネルが
それ専用の支持装置によって支えられてボディー形状が
形作られたボディーが所定の位置に搬送されてくると、
その突出している３つのクランパによってそのボディー
の所定位置をしっかりとクランプする。その状態で仮止
めのスポット溶接が行われる。そして次の車種に関する
情報が入力されると、押出されているクランパをそのシ
リンダによって引き戻し、再度上述のような動作が繰り
返される。このような自動運転においてトラブルの無い
場合には、設定されたインターロックを勘案しながら上
記のような動作が連続して行われることになるが、なん
らかの原因によってこのクランプロボット１にトラブル
が発生した場合には、この自動運転は自動的に解除され
るようになっている。このような場合には、トラブル復
旧のために操作者による手動運転が行なえるようになっ
ている。この手動運転においては、トラブル復旧の容易
性を考慮して操作者が任意の軸を自由に操作できるよう
になっている。
１の概略動作は以下の通りである。まず、このクランプ
ロボット１に車種に関する情報が入力されると、３つの
ヘッドをＹ軸方向に移動させるサーボモータ５がそれぞ
れ動作して、その車種に対して設定された位置にそれぞ
れのヘッド４ａ，４ｂ，４ｃを位置決めする。これと併
行して、その車種に対応したクランパを選択する動作が
行われる。つまり、サーボモータ３が回転して、その車
種に対応したクランパを所定位置で停止させ、この選択
されたクランパを上述のシリンダで押出して図示のよう
な状態とする。この状態で、プレス後の各部のパネルが
それ専用の支持装置によって支えられてボディー形状が
形作られたボディーが所定の位置に搬送されてくると、
その突出している３つのクランパによってそのボディー
の所定位置をしっかりとクランプする。その状態で仮止
めのスポット溶接が行われる。そして次の車種に関する
情報が入力されると、押出されているクランパをそのシ
リンダによって引き戻し、再度上述のような動作が繰り
返される。このような自動運転においてトラブルの無い
場合には、設定されたインターロックを勘案しながら上
記のような動作が連続して行われることになるが、なん
らかの原因によってこのクランプロボット１にトラブル
が発生した場合には、この自動運転は自動的に解除され
るようになっている。このような場合には、トラブル復
旧のために操作者による手動運転が行なえるようになっ
ている。この手動運転においては、トラブル復旧の容易
性を考慮して操作者が任意の軸を自由に操作できるよう
になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ットの制御装置にあっては、手動操作時には全てのイン
ターロックが解除されるので、いずれの軸も自由に動作
させることができ、トラブルの復旧の面においては非常
に有効であると言えるが、反面、自由に動かせることが
かえって障害になってしまう場合が有る。つまり、上記
のクランプロボット１においてクランパ２が押出されて
いる状態でトラブルが発生し、自動運転が解除されてし
まった場合には、手動運転によってクランプロボット１
を原位置に戻す必要があるが、この操作において、間違
えてクランパ２を図６のように突出させた状態でθ軸の
回転を指令してしまったとすると、θ軸はこのまま回転
してしまうので他の部材と干渉してしまい新たなトラブ
ルを引き起こしてしまう。もちろん、通常は熟練した作
業者がこのようなトラブルの復旧に当たるので、このよ
うな二次的なトラブルの発生はほとんどない。しかしな
がら、トラブルの発生の可能性が内在していることは否
定できない。本発明は、このような従来の問題点に鑑み
て成されたものであり、手動操作においてもインターロ
ックを勘案してロボットを動作させるロボットの制御装
置の提供を目的とする。
ットの制御装置にあっては、手動操作時には全てのイン
ターロックが解除されるので、いずれの軸も自由に動作
させることができ、トラブルの復旧の面においては非常
に有効であると言えるが、反面、自由に動かせることが
かえって障害になってしまう場合が有る。つまり、上記
のクランプロボット１においてクランパ２が押出されて
いる状態でトラブルが発生し、自動運転が解除されてし
まった場合には、手動運転によってクランプロボット１
を原位置に戻す必要があるが、この操作において、間違
えてクランパ２を図６のように突出させた状態でθ軸の
回転を指令してしまったとすると、θ軸はこのまま回転
してしまうので他の部材と干渉してしまい新たなトラブ
ルを引き起こしてしまう。もちろん、通常は熟練した作
業者がこのようなトラブルの復旧に当たるので、このよ
うな二次的なトラブルの発生はほとんどない。しかしな
がら、トラブルの発生の可能性が内在していることは否
定できない。本発明は、このような従来の問題点に鑑み
て成されたものであり、手動操作においてもインターロ
ックを勘案してロボットを動作させるロボットの制御装
置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、自動運転の場合にはロボットをプログラム
にしたがって動作させる一方、手動運転の場合には操作
者の手動操作に応じて当該ロボットを動作させるロボッ
トの制御装置において、前記ロボットの自動運転と手動
運転とを切り替える切替手段と、前記ロボットの構成部
材を手動で動作させる操作手段と、前記切替手段によっ
て手動運転に切り替えられ、当該操作手段から前記ロボ
ットのある構成部材の動作指令が出力された場合には、
その構成部材が動作し得る状態であるか否かをインター
ロックの状態から判断し、動作に支障がある場合には、
当該動作指令がかけられた構成部材のインターロック設
定に基づいて予め登録されている当該インターロックの
原因を解除するための一連の動作を、当該動作指令によ
る動作の前または後に実行することにより、当該動作指
令を実行できるようにする制御手段とを有することを特
徴とする。
の本発明は、自動運転の場合にはロボットをプログラム
にしたがって動作させる一方、手動運転の場合には操作
者の手動操作に応じて当該ロボットを動作させるロボッ
トの制御装置において、前記ロボットの自動運転と手動
運転とを切り替える切替手段と、前記ロボットの構成部
材を手動で動作させる操作手段と、前記切替手段によっ
て手動運転に切り替えられ、当該操作手段から前記ロボ
ットのある構成部材の動作指令が出力された場合には、
その構成部材が動作し得る状態であるか否かをインター
ロックの状態から判断し、動作に支障がある場合には、
当該動作指令がかけられた構成部材のインターロック設
定に基づいて予め登録されている当該インターロックの
原因を解除するための一連の動作を、当該動作指令によ
る動作の前または後に実行することにより、当該動作指
令を実行できるようにする制御手段とを有することを特
徴とする。
【０００６】
【作用】このように構成した本発明にあっては、切替手
段によって手動運転に切り替えられ、操作手段から前記
ロボットのある構成部材の動作指令が出力された場合に
は、制御手段は、その構成部材が動作し得る状態である
かをインターロックの状態から判断して、もし動作可能
な状態にないときには、その構成部材をその動作指令に
基づいて動作させるために、当該インターロックの原因
を解除するための予め登録された一連の動作をその動作
指令による動作の前または後に実行することで、その動
作指令が実行可能なようにするから、操作者が万が一間
違った操作をしたような場合であっても、その構成部材
が他の構成部材と干渉してしまうような状態での動作は
回避されると共に、手動による運転が可能となる。
段によって手動運転に切り替えられ、操作手段から前記
ロボットのある構成部材の動作指令が出力された場合に
は、制御手段は、その構成部材が動作し得る状態である
かをインターロックの状態から判断して、もし動作可能
な状態にないときには、その構成部材をその動作指令に
基づいて動作させるために、当該インターロックの原因
を解除するための予め登録された一連の動作をその動作
指令による動作の前または後に実行することで、その動
作指令が実行可能なようにするから、操作者が万が一間
違った操作をしたような場合であっても、その構成部材
が他の構成部材と干渉してしまうような状態での動作は
回避されると共に、手動による運転が可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明にかかるロボットの制御装置にお
いて発明に関連した部分を示す要部構成図、図２及び図
３は本発明が適用されるクランプロボットの１ヘッド分
の構成図である。本発明のロボットの制御装置によって
動作が制御されるクランプロボット１の概略の構成は図
６に示した通りであるが、その１ヘッド分のさらに詳細
な構成は図２に示す通りであり、またヘッド部分の詳細
な構成は図３に示す通りである。円筒状に配設されてい
るクランパ２はθ軸を構成するサーボモータ３によって
右回りに回転可能となっている。このクランパ２が取り
付けられているヘッド４ａはＸ軸６，Ｙ軸７，Ｚ軸８に
よってＸ，Ｙ，Ｚの３方向に移動される。つまりこれら
の軸によってクランパによるクランプ位置が調整される
ことになる。ヘッド４ａの詳細な構成は図３に示すとお
りであり、クランパ２はサーボモータ３によって回転さ
れる場合には、同図左側に示すように収納状態とされ、
フレーム９内を回転する。この回転によって所定の車種
用のクランパが選択される。シリンダ１２は係合片１１
及びシリンダ１３を上下動させるものである。このシリ
ンダ１２を動作させると、所望のクランパ２が図示され
ているように上方向に押出されることになる。シリンダ
１３にはクランプ片１４をクランプ基部１５との関連で
クランプ状態又はアンクランプ状態に設定する係合片１
６が取り付けられ、この係合片１６はシリンダ１３によ
って往復移動される。クランプ片１４には係合部１７が
形成されており、これには係合片１６が係合するように
なっている。またこのクランプ片１４には、案内溝１
８，１９に係合する係合突起２０，２１が設けられてい
る。したがって、シリンダ１３を作動させると、係合片
１６が係合部１７を押し上げることとなって、係合突起
２０，２１が案内溝１８，１９の形状にしたがって移動
し、クランプ片１４がアンクランプ状態とされる。一
方、シリンダ１３を不作動とすると、図示の通り、クラ
ンプ片１４がクランプ状態とされ、クランプ片１４とク
ランプ基部１５との間でパネルをしっかりとクランプす
る。
明する。図１は本発明にかかるロボットの制御装置にお
いて発明に関連した部分を示す要部構成図、図２及び図
３は本発明が適用されるクランプロボットの１ヘッド分
の構成図である。本発明のロボットの制御装置によって
動作が制御されるクランプロボット１の概略の構成は図
６に示した通りであるが、その１ヘッド分のさらに詳細
な構成は図２に示す通りであり、またヘッド部分の詳細
な構成は図３に示す通りである。円筒状に配設されてい
るクランパ２はθ軸を構成するサーボモータ３によって
右回りに回転可能となっている。このクランパ２が取り
付けられているヘッド４ａはＸ軸６，Ｙ軸７，Ｚ軸８に
よってＸ，Ｙ，Ｚの３方向に移動される。つまりこれら
の軸によってクランパによるクランプ位置が調整される
ことになる。ヘッド４ａの詳細な構成は図３に示すとお
りであり、クランパ２はサーボモータ３によって回転さ
れる場合には、同図左側に示すように収納状態とされ、
フレーム９内を回転する。この回転によって所定の車種
用のクランパが選択される。シリンダ１２は係合片１１
及びシリンダ１３を上下動させるものである。このシリ
ンダ１２を動作させると、所望のクランパ２が図示され
ているように上方向に押出されることになる。シリンダ
１３にはクランプ片１４をクランプ基部１５との関連で
クランプ状態又はアンクランプ状態に設定する係合片１
６が取り付けられ、この係合片１６はシリンダ１３によ
って往復移動される。クランプ片１４には係合部１７が
形成されており、これには係合片１６が係合するように
なっている。またこのクランプ片１４には、案内溝１
８，１９に係合する係合突起２０，２１が設けられてい
る。したがって、シリンダ１３を作動させると、係合片
１６が係合部１７を押し上げることとなって、係合突起
２０，２１が案内溝１８，１９の形状にしたがって移動
し、クランプ片１４がアンクランプ状態とされる。一
方、シリンダ１３を不作動とすると、図示の通り、クラ
ンプ片１４がクランプ状態とされ、クランプ片１４とク
ランプ基部１５との間でパネルをしっかりとクランプす
る。
【０００８】このようなクランプロボットの動作を制御
する装置において主としてシリンダ１３の動作を制御す
る部分を抽出した制御系の構成図は図１に示す通りであ
る。ＣＰＵ２０はクランプロボットの動作を総括的に制
御するものである。クランプ出バルブ２１はシリンダ１
２の往復軸を押出させるためのバルブであり、このバル
ブ２１がオンすると、クランパ２が図３に示したように
押出されることになる。クランプ戻バルブ２２はシリン
ダ１２の往復軸を引き込むものであり、バルブ２２がオ
ンすると、クランパ２が引き込まれて図３の左側に示さ
れているように収納状態とされる。クランプ出リミット
スイッチ２３はクランパ２が押出されている状態である
ことを検出するスイッチであり、クランプ戻リミットス
イッチ２４はそれが引き込まれている状態であることを
検出するスイッチである。サーボモータ３はクランパを
回転させるモータである。ＣＰＵ２０に自動運転，手動
運転の指令をするには手動，自動切換スイッチ２５によ
って行なう。手動操作時にクランパ２の出，戻りを指令
するには、クランプ出，戻押釦２６によって行なう。ま
た、サーボモータ３の手動操作はサーボモータON，OFF
スイッチ２７によって行なう。クランプ出，戻押釦２６
及びサーボモータON，OFF スイッチ２７の操作は、手
動，自動切換スイッチ２５によって手動操作に切り替え
られている場合にのみＣＰＵ２０に受け付けられるよう
になっている。
する装置において主としてシリンダ１３の動作を制御す
る部分を抽出した制御系の構成図は図１に示す通りであ
る。ＣＰＵ２０はクランプロボットの動作を総括的に制
御するものである。クランプ出バルブ２１はシリンダ１
２の往復軸を押出させるためのバルブであり、このバル
ブ２１がオンすると、クランパ２が図３に示したように
押出されることになる。クランプ戻バルブ２２はシリン
ダ１２の往復軸を引き込むものであり、バルブ２２がオ
ンすると、クランパ２が引き込まれて図３の左側に示さ
れているように収納状態とされる。クランプ出リミット
スイッチ２３はクランパ２が押出されている状態である
ことを検出するスイッチであり、クランプ戻リミットス
イッチ２４はそれが引き込まれている状態であることを
検出するスイッチである。サーボモータ３はクランパを
回転させるモータである。ＣＰＵ２０に自動運転，手動
運転の指令をするには手動，自動切換スイッチ２５によ
って行なう。手動操作時にクランパ２の出，戻りを指令
するには、クランプ出，戻押釦２６によって行なう。ま
た、サーボモータ３の手動操作はサーボモータON，OFF
スイッチ２７によって行なう。クランプ出，戻押釦２６
及びサーボモータON，OFF スイッチ２７の操作は、手
動，自動切換スイッチ２５によって手動操作に切り替え
られている場合にのみＣＰＵ２０に受け付けられるよう
になっている。
【０００９】以上のように構成されている本発明のロボ
ットの制御装置は図４又は図５に示すフローチャートに
したがって次のように動作する。なお、このフローチャ
ートは、ＣＰＵ２０が手動，自動切換スイッチ２５によ
って手動操作にされている場合に処理される手動操作時
のものであり、特に、サーボモータ３を手動で作動させ
る場合のＪＯＧ運転に関するフローチャートである。ま
ず、ＣＰＵ２０はサーボモータ３の起動釦，すなわちサ
ーボモータON，OFFスイッチ２７が操作されてＪＯＧ運
転の指令が成されたか否かを常に監視している（Ｓ
１）。そして、このスイッチ２７の操作が確認される
と、ＣＰＵ２０は前マクロ処理を行なうことになる。こ
のマクロ処理とは、ＣＰＵ２０に接続されている図示さ
れていないインターフェースを介してインターロックの
状態を見る処理である。すなわち、ＪＯＧ運転を行なっ
ても支障ない状態となっているかどうかを判断し、支障
があればインターロックをかけてサーボモータON，OFF
スイッチ２７の操作は受け付けない。このインターロッ
クの原因がクランパ２が押出されている状態である場合
には、クランプ出，戻押釦２６によるクランプ戻し指令
によって、クランプ出バルブ２１をオフにする一方、ク
ランプ戻バルブ２２をオンし、クランプ出リミットスイ
ッチ２３のオフとクランプ戻スイッチ２４のオンとを確
認する。そして、最後にクランプ戻バルブ２２をオフに
するという一連の動作、すなわち、インターロックの原
因を解除するための動作を行ない、クランパ２が引き戻
されている状態となっていることを確認するという処理
である（Ｓ２）。この確認を行なった後に、ＪＯＧ運転
の指令があれば、その指令を受け付け、サーボモータ３
を作動させてクランパ２を回転させる処理を行なう（Ｓ
３）。このような処理が行われることによって、手動運
転の場合であっても、クランパ２が出ている状態でサー
ボモータ３が回転してしまうようなことがなくなる。
ットの制御装置は図４又は図５に示すフローチャートに
したがって次のように動作する。なお、このフローチャ
ートは、ＣＰＵ２０が手動，自動切換スイッチ２５によ
って手動操作にされている場合に処理される手動操作時
のものであり、特に、サーボモータ３を手動で作動させ
る場合のＪＯＧ運転に関するフローチャートである。ま
ず、ＣＰＵ２０はサーボモータ３の起動釦，すなわちサ
ーボモータON，OFFスイッチ２７が操作されてＪＯＧ運
転の指令が成されたか否かを常に監視している（Ｓ
１）。そして、このスイッチ２７の操作が確認される
と、ＣＰＵ２０は前マクロ処理を行なうことになる。こ
のマクロ処理とは、ＣＰＵ２０に接続されている図示さ
れていないインターフェースを介してインターロックの
状態を見る処理である。すなわち、ＪＯＧ運転を行なっ
ても支障ない状態となっているかどうかを判断し、支障
があればインターロックをかけてサーボモータON，OFF
スイッチ２７の操作は受け付けない。このインターロッ
クの原因がクランパ２が押出されている状態である場合
には、クランプ出，戻押釦２６によるクランプ戻し指令
によって、クランプ出バルブ２１をオフにする一方、ク
ランプ戻バルブ２２をオンし、クランプ出リミットスイ
ッチ２３のオフとクランプ戻スイッチ２４のオンとを確
認する。そして、最後にクランプ戻バルブ２２をオフに
するという一連の動作、すなわち、インターロックの原
因を解除するための動作を行ない、クランパ２が引き戻
されている状態となっていることを確認するという処理
である（Ｓ２）。この確認を行なった後に、ＪＯＧ運転
の指令があれば、その指令を受け付け、サーボモータ３
を作動させてクランパ２を回転させる処理を行なう（Ｓ
３）。このような処理が行われることによって、手動運
転の場合であっても、クランパ２が出ている状態でサー
ボモータ３が回転してしまうようなことがなくなる。
【００１０】図５に示してあるフローチャートは、図４
のようにＪＯＧ運転の前にインターロックの状態を見る
マクロ処理を行なうのではなく、その運転の後にインタ
ーロックの状態を見るマクロ処理を行なうものである。
したがって、この場合には、上述のものと同一の処理が
行われるこのフローチャートのＳ１１，Ｓ１２の処理を
行なった後に、Ｓ１３の後マクロ処理が行われることに
なる。以上、一例として示した上述のようなマクロ処理
は、それぞれの部材のインターロックを考えて各種のも
のが予め登録してある。すなわち、それぞれの部材のイ
ンターロック設定から、インターロックがかかった場合
にその原因を解除するための一連の動作が予め登録され
ている。そして、いずれのマクロ処理を用いるかを選択
して動作プログラム内に組み込んだり、また、使用する
必要がない場合には、未使用登録を行なうことができ
る。これは前マクロ処理，後マクロ処理のいずれに対し
ても行なうことができるようになっている。したがっ
て、手動である部材を動作させるプログラムにおいて、
いずれのマクロ処理も未使用登録すること、前マクロ処
理のみ登録すること、後マクロ処理のみ登録すること、
前後両マクロ処理を登録すること、の４通りの選択がで
きることになる。
のようにＪＯＧ運転の前にインターロックの状態を見る
マクロ処理を行なうのではなく、その運転の後にインタ
ーロックの状態を見るマクロ処理を行なうものである。
したがって、この場合には、上述のものと同一の処理が
行われるこのフローチャートのＳ１１，Ｓ１２の処理を
行なった後に、Ｓ１３の後マクロ処理が行われることに
なる。以上、一例として示した上述のようなマクロ処理
は、それぞれの部材のインターロックを考えて各種のも
のが予め登録してある。すなわち、それぞれの部材のイ
ンターロック設定から、インターロックがかかった場合
にその原因を解除するための一連の動作が予め登録され
ている。そして、いずれのマクロ処理を用いるかを選択
して動作プログラム内に組み込んだり、また、使用する
必要がない場合には、未使用登録を行なうことができ
る。これは前マクロ処理，後マクロ処理のいずれに対し
ても行なうことができるようになっている。したがっ
て、手動である部材を動作させるプログラムにおいて、
いずれのマクロ処理も未使用登録すること、前マクロ処
理のみ登録すること、後マクロ処理のみ登録すること、
前後両マクロ処理を登録すること、の４通りの選択がで
きることになる。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、手動
運転に切り替えられてロボットのある構成部材の動作指
令が出力された場合には、その構成部材が動作し得る状
態であるか否かをインターロックの状態から判断して、
動作に支障がある場合にはインターロックの原因を解除
するための動作を行い、その構成部材をその動作指令に
基づいて動作させるようにしたので、手動運転において
も自動運転と同様のインターロックがかかり、手動運転
時の安全性を向上させることができると共にインターロ
ックの原因が解除されて手動操作ができるようになるの
で、作業者の操作に関する負担を軽減させることができ
る。
運転に切り替えられてロボットのある構成部材の動作指
令が出力された場合には、その構成部材が動作し得る状
態であるか否かをインターロックの状態から判断して、
動作に支障がある場合にはインターロックの原因を解除
するための動作を行い、その構成部材をその動作指令に
基づいて動作させるようにしたので、手動運転において
も自動運転と同様のインターロックがかかり、手動運転
時の安全性を向上させることができると共にインターロ
ックの原因が解除されて手動操作ができるようになるの
で、作業者の操作に関する負担を軽減させることができ
る。
【図１】本発明にかかるロボットの制御装置において発
明に関連した部分を示す要部構成図である。
明に関連した部分を示す要部構成図である。
【図２】本発明が適用されるクランプロボットの１ヘッ
ド分の構成図である。
ド分の構成図である。
【図３】図２に示したクランプロボットのヘッド部分の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図４】図１に示した装置の動作フローチャートであ
る。
る。
【図５】図１に示した装置の他の動作フローチャートで
ある。
ある。
【図６】従来から用いている３ヘッドクランプロボット
の概略構成図である。
の概略構成図である。
１…クランプロボット（ロボット） ２０…ＣＰＵ（制御手段） ２５…手動，自動切換スイッチ（切替手段） ２７…サーボモータON，OFF スイッチ（操作手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18
Claims (1)
- 【請求項１】自動運転の場合にはロボットをプログラム
にしたがって動作させる一方、手動運転の場合には操作
者の手動操作に応じて当該ロボットを動作させるロボッ
トの制御装置において、 前記ロボットの自動運転と手動運転とを切り替える切替
手段と、 前記ロボットの構成部材を手動で動作させる操作手段
と、 前記切替手段によって手動運転に切り替えられ、当該操
作手段から前記ロボットのある構成部材の動作指令が出
力された場合には、その構成部材が動作し得る状態であ
るか否かをインターロックの状態から判断し、動作に支
障がある場合には、当該動作指令がかけられた構成部材
のインターロック設定に基づいて予め登録されている当
該インターロックの原因を解除するための一連の動作
を、当該動作指令による動作の前または後に実行するこ
とにより、当該動作指令を実行できるようにする制御手
段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125281A JP3018735B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125281A JP3018735B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324028A JPH05324028A (ja) | 1993-12-07 |
| JP3018735B2 true JP3018735B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=14906196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4125281A Expired - Fee Related JP3018735B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3018735B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7537285B2 (ja) * | 2021-01-13 | 2024-08-21 | 住友金属鉱山株式会社 | 電着金属剥取設備 |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP4125281A patent/JP3018735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05324028A (ja) | 1993-12-07 |
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