JP3060182B2 - 床版と、その接着装置及び床版の敷設方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はビル建設における床版を
自動敷設するための床版と、床版の接着装置、及び床版
の敷設方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在の床版の敷設作業には、クレーンを
用いて床版を所定位置に運び、位置決めをしてからセッ
トする方法がとられている。しかし、床版の重量は約２
ｔ程度あり、作業に人手と時間が掛り、かつ安全上も問
題である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明者は、上記問題
点を解決するために種々研究した結果、自動ビル建設を
行う場合、特にスラブに敷設する床版と、その床版の接
着装置を開発し、新たな床版の敷設方法が必要であると
考えた。

【０００４】そこで、本発明はまず床版を自動搬送用と
位置決めに適した構造であり、ついでこの床版を自動的
に接着し、敷設する箇所に移動できる装置と、さらには
その装置を用いた床版の自動敷設方法を提供する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を達
成するためになされたもので、床版としての要旨は上面
に、被接着部と、被接着部の位置を確認するために位置
センサーにより感知され得るマーカを設たものである。
別の本発明である床版の接着装置の要旨は天井レールに
沿って移動する走行部と、走行部と昇降手段を介して新
設床版の被接着部に接着する接着部を設けた接着機構
と、接着機構で接着する床版に設けたマーカを確認する
位置センサーと、接着した床版と既設床版との目合せ部
にスリット光を投光するスリット光発信部と、前記接着
部を回転及び前後左右に微調移動する作動調整手段とか
らなるものである。

【０００６】さらに本発明の床版の敷設方法は床版の接
着装置を、天井レールに沿って新設床版の材料ストック
場所の上方に移動し、位置センサーにより床版のマーカ
を確認することで接着装置と床版を位置合せし、接着機
構を下降して接着部を床版の被接着部に接着する工程
と、接着した床版を上昇して天井レールに沿って移動し
て床版の敷設場所の上方に略位置決めする工程と、接着
装置からのスリット光を新設床版と既設床版の目合せ部
に投光し、スリット光を撮像装置にとりこむことにより
３次元位置ずれ量を検出し、接着装置を微調移動するこ
とによって新設床版を既設床版に隣接する決められた箇
所に位置させることにある。

【０００７】上記床版の被接着部は、床版の接着装置の
接着部により接着されるために両者が係合する関係、例
えばネジ結合、電磁石結合などが考えられ、また床版の
マーカは接着装置の位置センサーにより位置を確認して
前記被接着部に接着部が係合されればよいが、例えば第
１と第２のマーカをそれぞれ１以上設けることにより接
合位置が固定される。

【０００８】また、上記天井レールは、建設物自体に組
み込まれる本設のものであっても、仮設のものであって
もよく、走行部にはモータ等の駆動部を内蔵してこれに
より車輪を廻して天井レールを走行するようにしたもの
が考えられる。

【０００９】さらに、上記スリット光発信部は、スリッ
ト光を新設と既設床版間に投光して３次元位置ずれ量を
検出するようにしたもので、例えば接着装置から一定長
さの床版の一辺の両コーナに２箇所にその一部を投光す
ると共に、その一部を隣接する既設床版の上下に位置す
る、すなわち新設床版と斜めに接する既設床版のコーナ
において決められた箇所に投光することにより、別途そ
れぞれの真上からの撮像装置によりこれらが上下２箇所
の投光位置で一直線上に成るようにし、かつ新設床版の
高さを計るためには前記スリット光発信部からの角度を
一定にしているところから、新設床版のコーナ部の一部
のスリット光と斜めの既設床版のコーナ部の残部のスリ
ット光間の距離を出して前記撮像装置上に求めることが
できる。

【００１０】上記作動調整手段は、床版の接着装置の接
着部をモータなどの駆動部で前後・左右及び回転するよ
うにしている。

【００１１】

【作用】本発明は、走行部を天井レールに沿って移動
し、位置センサーにより新設床版のマーカを確認して接
着部で床版の被接着部を接着し、新設床版を既設床版に
隣接する位置に移動し、スリット光発信部と別途用意し
た撮像装置とを組み合せることによりスリット光を既設
と新設と床版間に投光して３次元位置ずれ量を検出し、
作動・調整手段により接着部を微調移動して敷設するも
のである。

【００１２】

【実施例】以下に本発明である床版の接着装置と床版に
ついて添付図面に基づいて説明する。

【００１３】図１乃至図３は床版の接着装置の正面図、
側面図、底面図であり、図４は床版の斜視図、図５乃至
図９は床版の敷設方法を示す説明図である。

【００１４】図９は、本発明装置により床版を敷設する
状態を示す建物全体図であり、仮設天井１は上下の把部
３，４をジャッキ２を伸縮することにより既設階層５の
上方を覆うようにしたもので、この仮設天井１の下部は
縦横に天井レール６をめぐらした床版の接着装置Ａにお
ける走行部７により、床版Ｂを接着して敷設箇所に敷設
するようにしている。

【００１５】図１は天井レール６に垂下した接着装置Ａ
の正面図で、モータ及び車輪等からなる上部の走行部７
で遠隔操作により走行可能にしている。走行部７の下部
には、外筒８と内筒９の二重管で油圧により伸縮できる
昇降手段１０と、モータで回転する回転部１８及び油圧
により左右と前後に作動するアリ溝１１と１２を備えた
作動調整手段２０と、位置センサー１３と１３′により
図４に示す床版Ｂのマーカ１４，１４′を確認して接着
装置を床版Ｂ上に位置決めすることにより、前記昇降手
段１０を下降して、床版Ｂに設けた２個の雌ネジ１５，
１５′へ内蔵モータ（図示せず）によって回転して螺着
する前記雌ネジに対応した雄ネジ１６，１６′からなる
接着部を設けた接着機構１７とを備える。

【００１６】上記走行部７の外周には１８０度方向に２
個づつのＸ軸用レーザ受光機２１とＹ軸レーザ受光器２
２を設け、まだ走行部と昇降手段１０間の斜面にも１８
０度方向に２個づつ２３と２４のスリット光発信部３０
を設けている。

【００１７】以下に上記構成からなる床版Ｂを床版の接
着装置Ａによって接着し、これを移動して敷設する方法
について説明する。

【００１８】図５において、トラック１９によって運ば
れてきた床版Ｂを搬入位置に止め、上記接着装置と略同
機構のクレーンロボットＣを仮設天井１から下降してセ
ンサー又は作業員によって、床版Ｂをセットし、クレー
ンロボットＣを上昇して既設階層５上の予定された材料
ストック場所へ搬入する。このクレーンロボットＣは接
着装置Ａと同じ接着機構１７を有し、上記トラックと材
料ストック場所間の作業範囲のみでの作業を行なう。

【００１９】ついで、図６により、材料ストック場所に
接着装置Ａを移動して床版Ｂを螺着により接着するが、
この接着方法は位置センサー１３，１３′によって床版
Ｂのマーカ１４を確認し、つづいてその点を中心に作動
調整手段２の回転部１８で接着装置を回転して残りのマ
ーカ１４′か１４″を確認することにより、二つのマー
カ１４，１４′とは同一幅に決められているので昇降手
段１０を下降することによって雄ネジ１６，１６′は雌
ネジ１５，１５′を合致させ、接着機構内に備えたモー
タによって雄ネジ１６，１６′を回転してそれぞれを螺
着する。この場合、接着部としての雄ネジ１６，１６′
に代えて電磁とし、雌ネジ１６，１６′を鉄板に設けた
小孔とすることによっても接着装置Ａは床版Ｂを接着す
ることができる。

【００２０】さらに、接着終了後、床版Ｂは接着装置で
持ち上げられて敷設位置まで移動するが、この接着装置
Ａには予め床版Ｂの敷込み枚数をカウントしておき、こ
のカウントにしたがって次の床版の敷設場所まで接着装
置Ａは移動するが、この接着装置Ａは既設階層５上の仮
設天井１にセットしている縦横のＸ軸からのレーザ発信
装置とＹ軸からのレーザ発信装置とからのレーザ光を上
記Ｘ軸用レーザ受光機２１とＹ軸用レーザ受光機２２に
よって検知し、その場所で略位置決めを行なう。 つい
で、接着装置は、図８に示すように昇降手段によって所
定位置まで下降し、接着装置の１８０度対象位置にある
スリット光発信部２４，２４よりスリット光の一部を正
四角形の新設床版Ｂのコーナに、角度θで投光すると同
時に、残部を隣接する既設床版Ｂ′に角度αで投光す
る。この場合の投光は、図７に示す状態、即ち一部は新
設床版のコーナに投光し、他部は新設床版による影にな
る部分を空白としてその延長上に投光される。

【００２１】この状態より、接着装置の作動調整手段２
０を作動して、回転もしくは前後左右に微調整し、まず
左上方の既設床版Ｂ′に投光した残部のスリット光を点
線の位置の上方に固定した撮像装置において画面上の矢
印のマーク上に合わせる（目合せ部）。この場合の新設
床版Ｂは既設床版Ｂ′上に重なっている状態なのか図８
のように離れた状態が判らないので制御装置（図示せ
ず）により左下方の残部のスリット光も微調移動してや
はり矢印の上方に合わせ、かつ昇降手段１０で下降する
距離ｍを測るためにスリット光発信部２４，２４から投
光した光の空白の長さを上記既設床版Ｂ′のコーナより
矢印までの長さｌに合せることによって測定する。

【００２２】このようにして、本位置決めした床版Ｂは
昇降手段１０でｍの長さだけ下降して床版を決められた
箇所に敷設する。

【００２３】敷設作業終了後は、接着機構１７によって
接着を解除し、再び材料ストック場所まで移動し、これ
らを繰り返して床版の敷設作業を行なう。

【００２４】なお、上記床版の敷設方法の本位置決め
は、上記実施例に限らず、出願人が出願した特開平１−
２６３５０９号におけるセグメントの位置決め方法を応
用することもできる。

【００２５】

【発明の効果】本発明の床版は、マーカと被接着部を設
けることにより、床版の敷設ロボットとしての接着装置
により容易に位置合せをし、接着されることができる。

【００２６】また、床版の接着装置は、走行部、接着機
構、位置センサー、スリット光発信部及び作動調整手段
からなり、位置センサーにより床版の位置を確認して接
着機構で接着し、さらに床版の敷設場所に移動して略位
置決めと、スリット光を新設と既設床版のコーナに亘っ
て投光することにより３次元位置ずれ量を検出し、作動
調整手段によって本位置決めを行なって、床版の敷設作
業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明である接着装置の正面図である。

【図２】図１における側面図である。

【図３】図１における底面図である。

【図４】本発明の床版の斜視図である。

【図５】本発明の前工程としての床版の材料ストック場
所までの移動状態を示す説明図である。

【図６】本発明の床版の敷設方法における接着装置が床
版を接着する前の側面図である。

【図７】本発明の床版の敷設方法における本位置決めを
現わす平面状態での説明図である。

【図８】図７における側面図である。

【図９】本発明の床版の敷設方法を現わす全体概略図で
ある。

【符号の説明】

Ａ 床版の接着装置 Ｂ 床版 １５，１５′ 床版の被接着部 １６，１６′ 接着装置の接着部 １４，１４′，１４″ 床版のマーカ ６ 天井レール ７ 走行部 １０ 昇降手段 １７ 接着機構 １３，１３′ 位置センサー ２０ 作動調整手段 ３０ スリット光発信部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ａ

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上面に、被接着部と、被接着部の位置を
   確認するために位置センサーにより感知され得るマーカ
   とを設けてなる床版。
2. 【請求項２】 天井レールに沿って移動する走行部と、
   走行部と昇降手段を介して新設床版の被接着部に接着す
   る接着部を設けた接着機構と、接着機構で接着する床版
   に設けたマーカを確認する位置センサーと、接着した床
   版と既設床版との目合せ部にスリット光を投光するスリ
   ット光発信部と、前記接着部を回転及び前後左右に微調
   移動する作動調整手段とからなる床版の接着装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の床版の接着装置を、天
   井レールに沿って新設床版の材料ストック場所の上方に
   移動し、位置センサーにより床版のマーカを確認するこ
   とで接着装置と床版を位置合せし、接着機構を下降して
   接着部を床版の被接着部に接着する工程と、接着した床
   版を上昇して天井レールに沿って移動して床版の敷設場
   所の上方に略位置決めする工程と、接着装置からのスリ
   ット光を新設床版と既設床版の目合せ部に投光し、スリ
   ット光を撮像装置にとりこむことにより３次元位置ずれ
   量を検出し、接着装置を微調移動することによって新設
   床版を既設床版に隣接する決められた箇所に位置させる
   床版の敷設方法。