JP3063487B2 - パレタイズパターン認識装置 - Google Patents
パレタイズパターン認識装置Info
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- JP3063487B2 JP3063487B2 JP5260450A JP26045093A JP3063487B2 JP 3063487 B2 JP3063487 B2 JP 3063487B2 JP 5260450 A JP5260450 A JP 5260450A JP 26045093 A JP26045093 A JP 26045093A JP 3063487 B2 JP3063487 B2 JP 3063487B2
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- palletizing pattern
- palletizing
- picking
- pattern
- cardboard case
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Links
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 title description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、段ボールケースのよう
な直方体の物品が密着してパレタイズされている場合
に、そのパレタイズパターンを認識してピッキングを行
うためのパレタイズパターン認識装置に関する。
な直方体の物品が密着してパレタイズされている場合
に、そのパレタイズパターンを認識してピッキングを行
うためのパレタイズパターン認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】配送センター等において、パレット上に
複数積まれている同一種類の段ボールケースを１個ずつ
ピッキングするためのピッキング装置が利用されてい
る。
複数積まれている同一種類の段ボールケースを１個ずつ
ピッキングするためのピッキング装置が利用されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ピッキング装置により
ピッキングを行う場合には、段ボールケースが平面視で
どのようなパターンで積まれているかを予め知っておく
必要がある。そのため、ピッキング装置には上方から物
品を撮像してパレタイズパターンを認識するためのカメ
ラが付設されている。撮像した画像データより、全体の
輪郭の大きさや、各段ボールケース間の隙間を抽出して
パレタイズパターンを決定している。しかし、平面視の
輪郭が同じサイズで、パターンの異なる２つ以上のパレ
タイズパターンがあり、しかも各段ボールケースの側面
同士が密着している場合には、識別が非常に困難であ
る。
ピッキングを行う場合には、段ボールケースが平面視で
どのようなパターンで積まれているかを予め知っておく
必要がある。そのため、ピッキング装置には上方から物
品を撮像してパレタイズパターンを認識するためのカメ
ラが付設されている。撮像した画像データより、全体の
輪郭の大きさや、各段ボールケース間の隙間を抽出して
パレタイズパターンを決定している。しかし、平面視の
輪郭が同じサイズで、パターンの異なる２つ以上のパレ
タイズパターンがあり、しかも各段ボールケースの側面
同士が密着している場合には、識別が非常に困難であ
る。
【０００４】よって本発明の目的は、ピッキングを行う
場合にパレタイズパターンを正確に認識することのでき
るパレタイズパターン認識装置を提供することにある。
場合にパレタイズパターンを正確に認識することのでき
るパレタイズパターン認識装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、パレタイズパターンの平面視１つの隅に配
置されている１つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからパレタイ
ズパターン認識装置を構成した。
に本発明は、パレタイズパターンの平面視１つの隅に配
置されている１つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからパレタイ
ズパターン認識装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るパレタイズパターン認識装置
においては、ずらし手段がパレタイズパターンの平面視
１つの隅に配置されている１つの物品を、外方向にずら
す。これにより、平面視方形の輪郭の一部が欠けること
になる。物品をずらされたパレタイズパターンは上方か
ら撮像手段により撮像され、撮像手段の撮像した画像デ
ータより輪郭が抽出される。輪郭は、平面視方形ではな
く四隅の１つが欠けており、認識手段はその輪郭よりパ
レタイズパターンを決定する。
においては、ずらし手段がパレタイズパターンの平面視
１つの隅に配置されている１つの物品を、外方向にずら
す。これにより、平面視方形の輪郭の一部が欠けること
になる。物品をずらされたパレタイズパターンは上方か
ら撮像手段により撮像され、撮像手段の撮像した画像デ
ータより輪郭が抽出される。輪郭は、平面視方形ではな
く四隅の１つが欠けており、認識手段はその輪郭よりパ
レタイズパターンを決定する。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１、２は、本発明に係るパレタイズパタ
ーン認識装置の一実施例が適用されたピッキング装置を
示す平面図及び正面図である。
ーン認識装置の一実施例が適用されたピッキング装置を
示す平面図及び正面図である。
【００１０】各図において、ピッキングロボット１はア
ーム２の先端に吸着パッド３を取り付けてなる。アーム
２はピッキングロボット１本体を中心に旋回可能であ
り、また伸縮可能である。吸着パッド３も垂直軸回りに
回動可能である。
ーム２の先端に吸着パッド３を取り付けてなる。アーム
２はピッキングロボット１本体を中心に旋回可能であ
り、また伸縮可能である。吸着パッド３も垂直軸回りに
回動可能である。
【００１１】ピッキングロボット１の側方にはコンベア
４が配置されており、コンベア４上には複数の段ボール
ケースＷが積まれたパレットＰが載置されている。各段
ボールケースＷはパレットＰ上に三層にわたって積まれ
ており、各層は、各段ボールケースＷのそれぞれの側面
が密着したインタロックパターンでパレタイズされてい
る。
４が配置されており、コンベア４上には複数の段ボール
ケースＷが積まれたパレットＰが載置されている。各段
ボールケースＷはパレットＰ上に三層にわたって積まれ
ており、各層は、各段ボールケースＷのそれぞれの側面
が密着したインタロックパターンでパレタイズされてい
る。
【００１２】コンベア４の上方には、ＣＣＤカメラ５が
配置されており、コンベア４上の段ボールケースＷを上
面から撮像する。ＣＣＤカメラ５は、撮像した画像デー
タをピッキングロボット１に送り、ピッキングロボット
１は画像データにより各段ボールケースＷの位置を知っ
てピッキングを行う。
配置されており、コンベア４上の段ボールケースＷを上
面から撮像する。ＣＣＤカメラ５は、撮像した画像デー
タをピッキングロボット１に送り、ピッキングロボット
１は画像データにより各段ボールケースＷの位置を知っ
てピッキングを行う。
【００１３】図３は本実施例の構造を示す。ＣＣＤカメ
ラ５の撮像した画像データは、ピッキングロボット１に
内蔵された画像データ処理装置６に送られる。画像デー
タ処理装置６には、パレタイズパターン記憶装置７とピ
ッキングロボット制御装置８とが接続されている。
ラ５の撮像した画像データは、ピッキングロボット１に
内蔵された画像データ処理装置６に送られる。画像デー
タ処理装置６には、パレタイズパターン記憶装置７とピ
ッキングロボット制御装置８とが接続されている。
【００１４】次に本実施例の作用につき説明する。
【００１５】コンベア４上をパレットＰが搬送されてき
て、ピッキング位置に到達すると、ピッキングロボット
制御装置８は吸着パッド３を図１に示すような位置にセ
ットし、段ボールケースＷ１の上面に吸着させる。段ボ
ールケースＷ１は、方形のパレタイズパターンの隅に位
置しているケースである。
て、ピッキング位置に到達すると、ピッキングロボット
制御装置８は吸着パッド３を図１に示すような位置にセ
ットし、段ボールケースＷ１の上面に吸着させる。段ボ
ールケースＷ１は、方形のパレタイズパターンの隅に位
置しているケースである。
【００１６】次に、ピッキングロボット１は吸着パッド
３を矢印で示すような外方向にわずかに移動させる。こ
れにより段ボールケースＷ１はずらされて、段ボールケ
ースＷと他の段ボールケースとの間に、隙間Ｇが形成さ
れる。段ボールケースＷ１がずらされる距離は、段ボー
ルケースＷ１が荷崩れを生じて落下することのないわず
かな距離である。
３を矢印で示すような外方向にわずかに移動させる。こ
れにより段ボールケースＷ１はずらされて、段ボールケ
ースＷと他の段ボールケースとの間に、隙間Ｇが形成さ
れる。段ボールケースＷ１がずらされる距離は、段ボー
ルケースＷ１が荷崩れを生じて落下することのないわず
かな距離である。
【００１７】隙間Ｇが形成された後、ＣＣＤカメラ５は
撮像を行い、画像データ処理装置６にデータを送る。画
像データ処理装置６は、画像データ中から段ボールケー
スＷの輪郭の抽出を行い、輪郭に適合するパレタイズパ
ターンをパレタイズパターン記憶装置７から呼び出して
決定する。
撮像を行い、画像データ処理装置６にデータを送る。画
像データ処理装置６は、画像データ中から段ボールケー
スＷの輪郭の抽出を行い、輪郭に適合するパレタイズパ
ターンをパレタイズパターン記憶装置７から呼び出して
決定する。
【００１８】すなわち、段ボールケースＷはインタロッ
クパターンで相互に側面を密着させてパレタイズされて
いるから、図４（ａ）（ｂ）のように、ピッキングロボ
ット１の方から見て２種類の同一サイズのパレタイズパ
ターンがあり、両者の識別は困難である。
クパターンで相互に側面を密着させてパレタイズされて
いるから、図４（ａ）（ｂ）のように、ピッキングロボ
ット１の方から見て２種類の同一サイズのパレタイズパ
ターンがあり、両者の識別は困難である。
【００１９】しかし、図４（ｃ）（ｄ）のように、段ボ
ールケースＷ１をわずかにずらして隙間Ｇを形成した後
に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別することがで
きる。
ールケースＷ１をわずかにずらして隙間Ｇを形成した後
に輪郭の抽出を行えば、両者は容易に区別することがで
きる。
【００２０】画像データ処理装置６がパレタイズパター
ンを決定したら、ピッキングロボット制御装置８は決定
されたパレタイズパターンに基づいて、ピッキングロボ
ット１を作動させてピッキング作業を行う。
ンを決定したら、ピッキングロボット制御装置８は決定
されたパレタイズパターンに基づいて、ピッキングロボ
ット１を作動させてピッキング作業を行う。
【００２１】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るパレタイズ
パターン認識装置によれば、輪郭が同一サイズで、相互
に物品の側面が密着しているパレタイズパターンであっ
ても、その識別を容易且つ正確に行うことができる。
パターン認識装置によれば、輪郭が同一サイズで、相互
に物品の側面が密着しているパレタイズパターンであっ
ても、その識別を容易且つ正確に行うことができる。
【図１】図１は、本発明に係るパレタイズパターン認識
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。
装置の一実施例が適用されたピッキング装置を示す平面
図である。
【図２】図２は、図１のピッキング装置を示す正面図で
ある。
ある。
【図３】図３は、図１のパレタイズパターン認識装置の
構造を示すブロック図である。
構造を示すブロック図である。
【図４】図４（ａ）（ｂ）は、相互に輪郭が同一サイズ
で異なるパレタイズパターンを示し、（ｃ）（ｄ）は、
それぞれ（ａ）（ｂ）の１つの隅の物品がずらされた状
態を示す平面図である。
で異なるパレタイズパターンを示し、（ｃ）（ｄ）は、
それぞれ（ａ）（ｂ）の１つの隅の物品がずらされた状
態を示す平面図である。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 57/00 - 57/32 B65G 60/00 - 61/00 B65G 59/00 - 59/12 G01B 11/00 - 11/30
Claims (1)
- 【請求項１】 パレタイズパターンの平面視１つの隅に
配置されている１つの物品を外方向にずらすずらし手段
と、物品のずらされたパレタイズパターンを上方から撮
像する撮像手段と、撮像手段の撮像した画像データより
物品のずらされたパレタイズパターンの輪郭を抽出し、
パレタイズパターンを決定する認識手段とからなること
を特徴とするパレタイズパターン認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260450A JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5260450A JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0797057A JPH0797057A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3063487B2 true JP3063487B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=17348113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5260450A Expired - Fee Related JP3063487B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | パレタイズパターン認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3063487B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016510287A (ja) * | 2014-02-10 | 2016-04-07 | ドンシン産業株式会社Ｄｏｎｇｓｈｉｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｉｎｃ． | 組立式ポンツーン |
| US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
| US20250100148A1 (en) * | 2023-09-21 | 2025-03-27 | United States Gypsum Company | Robotic wallboard dunnage placement system |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10369701B1 (en) | 2018-10-30 | 2019-08-06 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| DE112019000125B4 (de) * | 2018-10-30 | 2021-07-01 | Mujin, Inc. | Systeme, vorrichtungen und verfahren zur automatisierten verpackungsregistrierung |
| US12544929B2 (en) | 2021-07-21 | 2026-02-10 | Mujin, Inc. | Robotic system with depth-based processing mechanism and methods for operating the same |
| US12290944B2 (en) | 2021-08-09 | 2025-05-06 | Mujin, Inc. | Robotic system with image-based sizing mechanism and methods for operating the same |
| JP2024064336A (ja) * | 2022-10-28 | 2024-05-14 | 住友重機械工業株式会社 | 荷役支援装置、荷役車両及び荷役支援システム |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP5260450A patent/JP3063487B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016510287A (ja) * | 2014-02-10 | 2016-04-07 | ドンシン産業株式会社Ｄｏｎｇｓｈｉｎ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｉｎｃ． | 組立式ポンツーン |
| US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
| JP2019509559A (ja) * | 2016-02-26 | 2019-04-04 | キネマ システムズ インコーポレイテッド | センサ誘導式ロボットを用いたボックスの位置特定、分離、およびピッキング |
| US20250100148A1 (en) * | 2023-09-21 | 2025-03-27 | United States Gypsum Company | Robotic wallboard dunnage placement system |
| US12521885B2 (en) * | 2023-09-21 | 2026-01-13 | Knauf Gips Kg | Robotic wallboard dunnage placement system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0797057A (ja) | 1995-04-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |