JP3067520B2 - 自走車の速度測定解析装置及び速度データ記憶装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は無人搬送車や、モノレ
ール等の自走式の搬送車（以下、自走車という）におけ
る速度測定解析装置及び速度データ記憶装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、自走車では調整、点検、不具
合の解析等のために、走行中の速度を知る必要がある。
このため、走行用のモータ或いは自走車の車輪の回転速
度をエンコーダやレゾルバ等の検出器で測定し、その測
定結果を記録することが行われている。或いは、既知の
距離を走行する時間を測定し、距離／時間＝速度として
求めることも行われている。このような従来技術として
は例えば特開昭５９−１８０４２２号がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、自走車上に測
定器を設置するスペースがない場合には、測定器や記録
器を走行路の近辺の地上に設置し、自走車に設けた検出
器と測定用のケーブルを接続して測定及び記録を行って
いた。このため、前記ケーブルを自走車は引きずりなが
ら走行しなければならず、又、測定・記録用電源を地上
側から供給しなければならなくなる。

【０００４】又、既知の距離を走行してその時間を測定
し、測定後、計算して速度を求める方法は、平均的な速
度は得られるものの、その時々の瞬時の速度を知ること
は不可能である。

【０００５】この発明は前述した事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、簡易な電子回路部品だけで
構成することができ、自走車上に測定器を搭載スペース
がなくても、測定機器のケーブルを引き回すことなく速
度の測定ができ、走行中の時々の速度を知ることができ
る速度測定解析装置及び速度データ記憶装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに請求項１の発明は、自走車に設けられ、自走車の走
行を制御するための指令信号を入力するための無線通信
手段と、同じく自走車に設けられ、自走車の走行速度に
比例した信号を出力する速度検出手段と、前記速度検出
手段の出力信号をカウントするカウンタと、カウントさ
れた積算値と前記無線通信手段により受信される指令信
号に対応した入力信号とを記憶する記憶手段と、該記憶
手段のデータを読み出して自走車の走行速度を解析する
手段へデータを通信する通信制御手段とを備えることを
その要旨としている。

【０００７】請求項２の発明は、自走車に設けられ、自
走車の走行を制御するための指令信号を入力するための
無線通信手段と、同じく自走車に設けられ、自走車の走
行速度に比例した信号を出力する速度検出手段と、前記
速度検出手段が出力した信号の回転方向を判別する回転
方向判別手段と、前記速度検出手段の出力信号をカウン
トするカウンタと、カウントされた各積算値と前記無線
通信手段により受信される指令信号に対応した入力信号
を記憶する記憶手段と、該記憶手段のデータを読み出し
て自走車の走行速度を解析する手段へデータを通信する
通信制御手段とを備えた速度データ記憶装置であって、
同記憶装置が自走車に対して着脱可能とされていること
を要旨としている。

【０００８】

【作用】上記の構成によれば、請求項１の発明は速度検
出手段は自走車の走行速度に比例した信号を出力し、カ
ウンタは速度検出手段の出力信号をカウントする。一
方、無線通信手段は自走車の走行を制御するための指令
信号を受信する。そして、記憶手段はカウントされた積
算値と受信された指令信号に対応した入力信号とを記憶
し、通信制御手段は該記憶手段のデータを読み出して自
走車の走行速度を解析する手段へデータを通信する。

【０００９】請求項２の発明は、速度データ記憶装置の
回転方向判別手段は速度検出手段の信号の回転方向を判
別し、カウンタは速度検出手段の出力信号をカウントす
る。一方、無線通信手段は自走車の走行を制御するため
の指令信号を受信する。そして、記憶手段は、カウント
された各積算値と受信された指令信号に対応した入力信
号とを記憶する。自走車の走行後、速度データ記憶装置
は、自走車から取り外され、走行速度を解析する手段と
通信線にて接続された状態で通信制御手段が記憶手段の
データを読み出して自走車の走行速度を解析する手段へ
データを通信する。

【００１０】

【実施例】以下、この発明における無人搬送車に使用す
る速度測定解析装置に具体化した一実施例を図１〜図５
に基づいて詳細に説明する。

【００１１】図２に示すように無人搬送車１はバッテリ
２を電源とし、モータ３を駆動源として走行する公知の
ものであり、モータ３の出力を車輪に伝達する走行駆動
伝達系を備え、又、図示しない操舵機構により走行方向
の転換が可能である。そして、無人搬送車１に搭載した
車載コンピュータ１５が、モータ３を制御するとともに
操舵機構を制御するようになっている。

【００１２】この無人搬送車１には速度測定解析装置４
が搭載されている。この速度測定解析装置４を図１に従
って詳細に説明する。速度測定解析装置４は速度検出手
段としてのエンコーダ５と、速度データ記憶装置１７と
から構成されている。

【００１３】速度検出手段としてのエンコーダ５は無人
搬送車１の車軸に設けられ、車輪Ｗの回転速度（走行速
度）に比例したパルス信号を出力する。このエンコーダ
５から出力される信号はＡ相とＢ相との２種類があり、
車輪Ｗの回転方向（正転方向と逆転方向）によって両相
の位相が進み或いは遅れとなる。

【００１４】速度データ記憶装置１７はインタフェイス
６、回転方向判別手段としての回転方向判別回路７、カ
ウンタ８、タイミング発生コントローラ９、バッファ１
０、記憶手段としてのメモリ１１、アドレス発生回路１
２、通信制御手段としての通信制御回路１３及びバック
アップ用バッテリとから構成されている。そして、図２
に示すようにこれらの各回路６〜１３及びバックアップ
用バッテリ１４は共通の基板１７ａ上に設けられ、この
基板１７ａは前記車載コンピュータ１５が設けられた制
御回路用の収納ボックス１８に対して着脱可能に収納さ
れ、無人搬送車１の外部に持ち出し可能となっている。
又、インタフェイス６は同収納ボックス１８に速度デー
タ記憶装置１７が装着されたときにはエンコーダ５及び
汎用入力信号の入力用信号線１９が接続され、収納ボッ
クス１８内に配置されたコネクタ２０に対して着脱可能
に接続されている。さらに、基板１７ａ上の各回路に必
要な電力は無人搬送車１に搭載されたバッテリ２（ＤＣ
２４Ｖ又はＤＣ４８Ｖ）を電源として前記コネクタ２０
を介して供給される。

【００１５】インタフェイス６はエンコーダ５からの前
記両相の信号を回転方向判別回路７に出力する。回転方
向判別回路７は、その両相の位相の進み或いは遅れに基
づいて車輪の回転方向（正回転方向と逆回転方向）を判
別し、正回転方向であればＵＰ信号を、逆回転方向であ
ればＤＯＷＮ信号をカウンタ８に入力する。

【００１６】タイミング発生コントローラ９はクロック
を内蔵しており、カウンタ８、バッファ１０、メモリ１
１、アドレス発生回路１２及び通信制御回路１３に接続
されている。又、タイミング発生コントローラ９には動
作設定スイッチ１６のオンに基づいて各種制御信号を前
記各回路に入力する。前記カウンタ８は前記ＵＰ信号或
いはＤＯＷＮ信号を入力し、その出力信号（エンコーダ
パルス）数をカウントする。そのカウント値（積算値）
はタイミング発生コントローラ９から入力されたラッチ
信号に基づいて所定時間Δｔ毎にバッファ１０に固定さ
れた後に、メモリ１１に格納される。メモリ１１は書き
込み及び読出し可能なメモリ（ＲＡＭ）であって、バッ
クアップ用バッテリ１４にて記憶されたデータを保持可
能である。

【００１７】アドレス発生回路１２はタイミング発生コ
ントローラ９から入力されるクロック信号に同期してア
ドレスを順次生成する。従って、前記カウント値はこの
発生したアドレスに対応して格納される。又、前記アド
レス発生回路１２がアドレスを発生するタイミングに同
期して、カウンタ８はタイミング発生コントローラ９か
らクリア信号を入力する。このクリア信号に基づいてカ
ウンタ８がそれまでカウントしたカウント値がクリアさ
れる。

【００１８】通信制御回路１３は外部に設けられたパー
ソナルコンピュータ等の走行速度を解析する手段として
の解析装置３７に接続可能となっており、この実施例で
はＲＳ２３２Ｃの信号ケーブルにて前記解析装置３７に
対して接続可能である。そして、解析装置３７からの指
令により、通信制御回路１３は前記メモリ１１に格納さ
れた各種データを読出し、解析装置３７に送信可能とな
っている。

【００１９】この無人搬送車１には外部からの指令信号
を入力するための無線通信装置１６が搭載されており、
この無線通信装置１６が入力した指令信号に基づいて車
載コンピュータ１５が、モータ３及び操舵機構を制御す
る。すなわち、この指令信号は、例えばスタート、走行
方向（カーブ）、加速、減速或いは停止等を指示するも
のである。

【００２０】そして、前記無線通信装置１６が入力した
信号は車載コンピュータ１５が入力し、さらに、汎用入
力信号として信号線１９及び前記インタフェイス６を介
してバッファ１０に入力される。バッファ１０に固定さ
れた汎用入力信号は、前記カウント値と同様にアドレス
発生回路１２が発生したアドレスに対応して前記カウン
ト値が格納されたアドレス直後のアドレスに格納され
る。この格納はΔｔ時間間隔で行われ、すなわち、メモ
リ１１にはΔｔ時間毎のエンコーダパルス数（積算値）
と、Δｔ時間後の時刻での汎用入力値が交互に順次格納
される。

【００２１】上記のように構成された速度測定解析装置
４の作用について説明する。さて、無人搬送車１を走行
させて走行中のその時々の速度データを速度データ記憶
装置１７のメモリ１１に格納する場合、速度データ記憶
装置１７を収納ボックス１８に装着し、インタフェイス
６の入力ポートを収納ボックス１８内のコネクタ２０に
接続する。

【００２２】この状態で無人搬送車１を所定の走行軌道
上を走行させる。この無人搬送車１の走行制御は外部に
設けられた指令装置（図示しない）から発信された指令
信号を無線により指令することにより行われる。無線通
信装置１６は指令信号を受信し、車載コンピュータ１５
に送信する。車載コンピュータ１５はこの指令信号に基
づいてモータ３を制御するとともに操舵機構を制御す
る。すなわち、無人搬送車１が走行する。

【００２３】走行開始時点から、エンコーダ５は車輪Ｗ
の回転速度（走行速度）に比例したＡ相とＢ相との２種
類のパルス信号を出力する。このパルス信号はコネクタ
２０、インタフェイス６を介して両相の信号を回転方向
判別回路７に出力する。回転方向判別回路７は、その両
相の位相の進み或いは遅れに基づいて車輪の回転方向
（正回転方向と逆回転方向）を判別し、正回転方向であ
ればＵＰ信号を、逆回転方向であればＤＯＷＮ信号をカ
ウンタ８に入力する。

【００２４】カウンタ８はＵＰ信号或いはＤＯＷＮ信号
を入力し、その出力信号（エンコーダパルス）数をカウ
ントする。そのカウント値（積算値）はタイミング発生
コントローラ９から入力されたラッチ信号に基づいて所
定時間Δｔ毎にバッファ１０に固定された後に、アドレ
ス発生回路１２が順次生成したアドレスに従ったメモリ
１１の記憶領域に格納される（図４参照）。

【００２５】一方、無線通信装置１６が入力した指令信
号は車載コンピュータ１５に入力され、さらに汎用入力
信号として信号線１９及び前記インタフェイス６を介し
てバッファ１０に入力される。バッファ１０に固定され
た汎用入力信号は、前記カウント値と同様にその時々に
アドレス発生回路１２が発生したアドレスに従って、そ
の時刻までにカウントされたカウント値が格納されたア
ドレス直後のアドレスに格納される。すなわち、メモリ
１１にはΔｔ時間毎のエンコーダパルス数（積算値）
と、Δｔ時間後の時刻での汎用入力値が交互に順次格納
される。

【００２６】例えば、無人搬送車１が時刻ｔ₀ 〜ｔ
₁₂（ただし、ｔ_n+1 −ｔ_n ＝Δｔ，ｎ＝０，１，２，
３，…，１２）の間に走行した場合、図３に示すように
各ｔ_n 時刻にはカウント値Ｐ₀ 〜Ｐ₁₁がそれぞれ得られ
たとする。又、各時刻における汎用入力信号は図３に示
すように入力されたとする。すると、ｔ₁ 時刻における
データとして、図４に示すメモリ１１のアドレス［００
００］にはカウント値Ｐ₀ が格納され、次のアドレス
［０００１］には汎用入力信号のＨｉｇｈ或いはＬｏｗ
信号として０００１が格納される。なお、このアドレス
［０００１］に格納された汎用入力信号０００１は各桁
が図３に示す上下に位置した４種の信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ
をそれぞれ表している。従って、このアドレス［０００
１］に格納されたｄの信号のみがＨｉｇｈ信号であり、
他の信号はＬｏｗ信号を表している。

【００２７】同様にｔ₂ 時刻におけるデータとして、メ
モリ１１のアドレス［０００２］にはカウント値Ｐ₁ が
格納され、次のアドレス［０００３］には汎用入力信号
のＨｉｇｈ或いはＬｏｗ信号として００１１が格納され
る。以下、同様に各時刻ｔ₃〜ｔ₁₂には図４に示すよう
にデータが各アドレスに格納される。

【００２８】そして、無人搬送車１の走行がｔ₁₂時刻に
終了すると、車載コンピュータ１５は前記各回路を介し
てメモリ１１に終了信号を送り、メモリ１１はｔ₁₂時刻
における各データ（カウント値及び汎用入力信号）が格
納された後のアドレス（この実施例では［００１８］）
にその終了信号データを格納する。

【００２９】無人搬送車１の走行後、インタフェイス６
の入力ポートと収納ボックス１８内のコネクタ２０との
接続を解除するとともに、速度データ記憶装置１７を収
納ボックス１８から外す。そして、無人搬送車１から外
した速度データ記憶装置１７を解析装置３７に対してＲ
Ｓ２３２Ｃの信号ケーブルにて接続し、解析装置３７に
て速度データ及び汎用信号入力データを読み込む。そし
て、オペレータの操作により、各緒元に従って単位変換
が行われ、解析装置３７に接続されたディスプレイ、プ
ロッタ等に測定された各データを出力する。又、これら
のデータは解析装置３７に備えられたハードディスク等
の記憶装置にも記録される。

【００３０】図５は上記のようにして解析装置３７にて
解析された結果を示し、速度及び汎用入力信号のデータ
が得られる。上記のように得られたデータを解析する場
合について説明する。

【００３１】車輪（この実施例では車軸の回転を検出）
Ｗの回転を検出している場合、エンコーダ１パルス当た
りの走行距離Ｌは下記式にて求められる。 Ｌ＝πＤ／Ｐ（mm） … なお、πは円周率、Ｐはエンコーダ５の１回転当たりの
パルス数である。

【００３２】従って、ΔｔにＡパルスの入力があった場
合の速度は下記の式にて得られる。 Ｖ＝Ａ・π・Ｄ／（Δｔ・Ｐ） （mm／ｓ） … なお、この実施例では、車輪（この実施例では車軸の回
転を検出）Ｗの回転をエンコーダ５にて検出したが、モ
ータ３の回転をエンコーダ５にて検出する場合には上記
、式は下記の通りとなる。この場合、モータ３の出
力は減速器（図示しない）を介して車輪に伝達されるも
のとする。

【００３３】Ｌ＝πＤ／（ＰＮ） （mm） なお、Ｎは減速器の減速比である。 Ｖ＝Ａ・π・Ｄ／（Δｔ・Ｐ・Ｎ） （mm／ｓ） 又、図６にはメモリ１１に格納されたデータを解析して
得た走行速度Ｖと、汎用入力信号データとが示されてい
る。この汎用入力信号データａ，ｂ，ｃ，ｄはそれぞれ
スタート指令信号、加速指令信号、減速指令信号、停止
指令信号を表している。図６においてαのように減速指
令信号がオンしてから、速度が落ちるまでのタイミング
が通常と異なる場合には、何らかのトラブルが発生して
いることが想定できる。

【００３４】このようにこの実施例では速度データ記憶
装置１７を無人搬送車１から外して外部の解析装置３７
にて速度データ記憶装置１７のメモリ１１に格納された
速度データ等の各種のデータを解析できる。このため、
従来と異なり、測定機器と解析装置３７間を繋いだケー
ブルを無人搬送車の走行中に引き回すことがなくなり、
安全に又、簡易に測定かつ解析することが可能となる。

【００３５】さらに、この実施例では各時刻における汎
用入力信号データも速度データとともにメモリ１１に格
納されるため、例えば、汎用入力信号データがカーブ
中、減速指令、あるいは加速指令等のように無人搬送車
の走行速度に関係する緒条件も同一時間軸で表すことが
でき、これらのデータを解析時に有効に利用することが
できる。

【００３６】次に第２実施例を図７に従って説明する。
なお、この実施例では、前記第１実施例の構成中、速度
測定解析装置４を構成する速度データ記憶装置１７の構
成が異なっており、他の構成は同一であるため、速度デ
ータ記憶装置１７のみを説明し、第１実施例と同一構成
には同一符合を付してその説明を省略する。

【００３７】この実施例における速度データ記憶装置１
７は、インタフェイス６、入力装置２１、カウンタ及び
回転方向判別手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）２
２、カウント・タイマ・コントローラ（ＣＴＣ）２３、
ＲＯＭ２４、記憶手段としてのＲＡＭ２５、ＲＳ２３２
Ｃ用の通信制御手段としてのデバイスインタフェイス２
６及びバックアップ用バッテリ１４とから構成されてい
る。各回路２２〜２６はバス２７にて互いに接続されて
いる。そして、これらの各回路２２〜２６及びバックア
ップ用バッテリ１４は第１実施例と同様に共通の基板１
７ａ上に設けられ、この基板１７ａは第１実施例と同様
に車載コンピュータ１５が設けられた制御回路用の収納
ボックス１８に対して着脱可能に収納され、無人搬送車
１の外部に持ち出し可能となっている。さらに、基板１
７ａ上の各回路に必要な電力は無人搬送車１に搭載され
たバッテリ２（ＤＣ２４Ｖ又はＤＣ４８Ｖ）を電源とし
て前記コネクタ２０を介して供給される。なお、前記Ｃ
ＴＣ２３は一定時間毎にインタフェイス２６を介してデ
ータをサンプリングするための信号を発生するものであ
って、ＣＰＵ２２は前記ＣＴＣ２３が発生した信号が出
力された時点でインタフェイス６を介して各種データを
取り込むようになっている。

【００３８】この実施例においても無人搬送車１の走行
開始時点から、エンコーダ５は車輪Ｗの回転速度（走行
速度）に比例したＡ相とＢ相との２種類のパルス信号を
出力する。この両相のパルス信号はコネクタ２０、イン
タフェイス６を介してＣＰＵ２２に入力され、ＣＰＵ２
２はＲＯＭ２４に格納された制御プログラムに従ってそ
の両相の位相の進み或いは遅れに基づいて車輪の回転方
向（正回転方向と逆回転方向）を判別する。

【００３９】そして、ＣＰＵ２２は正回転方向又は逆回
転方向の判別結果に従ってエンコーダパルス数をカウン
トし、そのカウント値（積算値）は所定時間Δｔ毎にＣ
ＰＵ２２が内蔵するアドレス発生部（図示しない）が順
次生成したアドレスに従ったＲＡＭ２５の記憶領域に格
納される。

【００４０】又、無線通信装置１６が入力した指令信号
は第１実施例と同様に車載コンピュータ１５に入力さ
れ、さらに汎用入力信号として信号線１９及び前記イン
タフェイス６を介してＣＰＵ２２に入力される。ＣＰＵ
２２は汎用入力信号をカウント値と同様にその時々にア
ドレス発生部が発生したアドレスに従ってその時刻まで
にカウントされたカウント値が格納されたＲＡＭ２５に
おけるアドレス直後のアドレスに格納する。すなわち、
ＲＡＭ２５にはΔｔ時間毎のエンコーダパルス数（積算
値）と、ｔ時間後の時刻での汎用入力値が交互に順次格
納される。

【００４１】従って、この第２実施例においても第１実
施例と同様に速度データ記憶装置１７を収納ボックス１
８から取り外して外部の解析装置３７にてＲＡＭ２５に
格納した速度データ等の各種データを解析することが可
能である。

【００４２】次に第３実施例を図８に従って説明する。
この実施例では第１実施例の構成と異なるところのみを
説明する。この実施例は第１の実施例の構成に加えてさ
らに無人搬送車１には、モータ３の電流を検出するモー
タ電流検出器２８、バッテリ２の電圧を検知する検知回
路２９、及びバッテリ２の充電完了を検知するととも
に、放電状態を検知する充放電状態検知回路３０が搭載
されている。これらの回路２８〜３０は増幅器３１〜３
３を介してマルチプレクサ３４に接続されている。マル
チプレクサ３４はそのときどきに入力される増幅器３１
〜３３からのモータ電流信号、バッテリ電圧信号及び充
放電状態信号（以下、車載電気機器状態信号という）を
Ａ／Ｄコンバータ３５に入力する。なお、これらの回路
は速度データ記憶装置１７の基板１７ａとは別体に構成
され、この実施例においても速度データ記憶装置１７は
第１実施例と同一回路６〜１３及びバックアップ用バッ
テリ１４にて構成されている。

【００４３】前記Ａ／Ｄコンバータ３５は入力された信
号をＡ／Ｄ変換して、コネクタ３６を介してバッファ１
０に入力する。なお、前記コネクタ３６は速度データ記
憶装置１７が収納ボックス１８から取り外されたとき、
バッファ１０の入力ポートから分離される。バッファ１
０に固定された汎用入力信号及び車載電気機器状態信号
は、カウント値と同様にその時々にアドレス発生回路１
２が発生したアドレスに従って、その時刻までにカウン
トされたカウント値が格納されたアドレス直後のアドレ
スに格納される。すなわち、メモリ１１にはΔｔ時間毎
のエンコーダパルス数（積算値）と、Δｔ時間後の時刻
での汎用入力値及び車載電気機器状態信号が交互に順次
格納される。

【００４４】従って、この実施例では、無人搬送車１が
走行終了後に速度データ記憶装置１７のメモリ１１には
車載電気機器状態信号も格納されているため、走行中に
おけるモータ電流、バッテリ電圧等のデータが、走行速
度とともに同一時間軸上で、表すことができる。さら
に、汎用入力信号データがカーブ中、減速指令、あるい
は加速指令等のように無人搬送車の走行速度に関係する
緒条件も車載電気機器状態信号と同一時間軸で表すこと
ができ、これらのデータを解析時に有効に利用すること
ができる。

【００４５】なお、この発明は前記実施例に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一
部を適宜に変更して実施することもできる。 （１）前記実施例では速度検出手段としてエンコーダを
使用したが、レゾルバ等の他の速度検出手段としてもよ
い。なお、レゾルバは車輪あるいはモータの回転速度を
アナログ信号で出力するため、特定の回転角度のみを検
出する回路をレゾルバに接続し、この特定の回転角度の
検出信号の個数を第１実施例のカウンタ８あるいは第２
実施例のＣＰＵ２２にてカウントするようにする。

【００４６】（２）前記実施例では無人搬送車に具体化
したが、モノレール等の他の自走車に具体化してもよ
い。 （３）前記各実施例では速度データ記憶装置１７を無人
搬送車１に対して着脱可能にしたが、必ずしも着脱にす
る必要はなく、走行後において自走車を解析装置３７が
設けられた場所に移動して、その場所にて自走車に搭載
された状態で速度測定解析装置４に設けた通信制御手段
である通信制御回路１３に通信線を接続してデータを解
析装置に取り込むようにしてもよい。

【００４７】上記の実施例から把握される特許請求の範
囲に記載の請求項以外の技術的思想について以下に記
す。 （イ） 自走車に設けられ、自走車の走行速度に比例し
た信号を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の
出力信号をカウントするカウンタと、自走車の走行速度
と関係する他のデータを出力する出力手段と、前記カウ
ントされた積算値データと、前記出力手段が出力したデ
ータとを記憶する記憶手段と、該記憶手段が記憶した各
データを読み出して自走車の走行速度を解析する手段へ
データを通信する通信制御手段とを備える自走車の速度
測定解析装置。

【００４８】この構成により、走行速度とともに走行速
度に起因するデータが得られ、同一時間軸上での解析が
可能となる。

【００４９】

【発明の効果】この請求項１の発明によれば、簡易な電
子回路部品だけで構成することができ、小型、軽量とな
る。特に自走車は可搬重量、スペースに制約があるが、
自走車の種類を問わず搭載可能である。さらに、測定機
器のケーブルを引き回すことなく速度の測定ができ、安
全にかつ簡易に測定ができる、走行中の時々の速度を知
ることができる。また、記憶手段は、走行速度のデータ
に加え、指令信号に対応した入力信号も併せて記憶する
ものであることから、走行速度とこの入力信号との同一
時間軸上での解析が可能ともなる。

【００５０】請求項２の発明によれば、請求項１の効果
に加えて速度データ記憶装置が自走車から着脱できるた
め、外部の解析装置に対して容易に通信線を介して接続
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した第１実施例の電気ブロック
回路図である。

【図２】同じく無人搬送車の概略図である。

【図３】速度と、カウンタ値及び汎用入力信号との時間
軸上の関係を表す説明図である。

【図４】各データがメモリの各アドレスの記憶領域に格
納された状態を説明する説明図である。

【図５】解析後における速度と及び汎用入力信号との時
間軸上の関係を表す説明図である。

【図６】同じく解析後における速度と及び汎用入力信号
との時間軸上の関係を表す説明図である。

【図７】第２実施例の電気ブロック回路図である。

【図８】第３実施例の電気ブロック回路図である。

【符号の説明】

１…無人搬送車、２…バッテリ、３…モータ、４…速度
測定解析装置、５…速度検出手段としてのエンコーダ、
６…インタフェイス、７…回転方向判別手段としての回
転方向判別回路、８…カウンタ、９…タイミング発生コ
ントローラ、１０…バッフア、１１…記憶手段としての
メモリ、１２…アドレス発生回路、１３…通信制御手段
としての通信制御回路、１４…バックアップ用バッテ
リ、１７…速度データ記憶装置、２１…入力装置、２２
…カウンタ及び回転方向判別手段としてのＣＰＵ、２４
…ＲＯＭ、２５…記憶手段としてのＲＡＭ、２６…通信
制御手段としてのデバイスインタフェイス、２７…バ
ス、２８…モータ電流検出器、２９…検知回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01P 3/42 G05D 13/62 G01D 9/00 G01P 1/12 - 1/16 G01C 23/00 G07C 5/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走車に設けられ、自走車の走行を制御
   するための指令信号を入力するための無線通信手段と、 同じく自走車に設けられ、 自走車の走行速度に比例した
   信号を出力する速度検出手段と、 前記速度検出手段の出力信号をカウントするカウンタ
   と、 カウントされた積算値と前記無線通信手段により受信さ
   れる指令信号に対応した入力信号とを記憶する記憶手段
   と、 該記憶手段のデータを読み出して自走車の走行速度を解
   析する手段へデータを通信する通信制御手段とを備える
   自走車の速度測定解析装置。
2. 【請求項２】 自走車に設けられ、自走車の走行を制御
   するための指令信号を入力するための無線通信手段と、 同じく自走車に設けられ、自走車の走行速度に比例した
   信号を出力する速度検出手段と、 前記 速度検出手段が出力した信号の回転方向を判別する
   回転方向判別手段と、前記速度検出 手段の出力信号をカウントするカウンタ
   と、 カウントされた各積算値と前記無線通信手段により受信
   される指令信号に対応した入力信号を記憶する記憶手段
   と、 該記憶手段のデータを読み出して自走車の走行速度を解
   析する手段へデータを通信する通信制御手段とを備えた
   速度データ記憶装置であって、同記憶装置が自走車に対
   して着脱可能とされている自走車の速度データ記憶装
   置。