JP3076828B2 - ロボット用アタッチメントチャッキング装置 - Google Patents
ロボット用アタッチメントチャッキング装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボット用アタ
ッチメントチャッキング装置に関するものである。
ッチメントチャッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット用アタッチメントチャッ
キング装置では、アタッチメントのチャッキングにソレ
ノイドやシリンダの力を利用していた。そのためソレノ
イドやシリンダを動かすための動力源を必要とし、配線
や配管が複雑になるという問題があった。
キング装置では、アタッチメントのチャッキングにソレ
ノイドやシリンダの力を利用していた。そのためソレノ
イドやシリンダを動かすための動力源を必要とし、配線
や配管が複雑になるという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、動力源を必要としないロボット用アタッチメントチ
ャッキング装置を提供することを課題とする。
は、動力源を必要としないロボット用アタッチメントチ
ャッキング装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決する為の手段】この発明は、ロボット１側
とホルダ本体１３側との間でのアタッチメント７のやり
取りが動力源なしにできるチャッキング装置において、
アタッチメント７は一定の間隔で配置された側方張出部
７０，７１を有し、ロボット１側又はホルダ本体１３側
のうち、一方に爪４を有する揺動部材Ｙ４を、他方に爪
８を有する揺動部材Ｙ８を、揺動自在に取り付けると共
に、前記揺動部材Ｙ４，Ｙ８は爪４，８が内側に向かう
方向にバネ付勢してあり、前記爪４，８は、端部に向か
って外方に傾斜する内面側のテーパ壁面Ｔ１と、側方張
出部７０と引っ掛かる掛かり壁面Ｔ２とを有していると
共に、側方張出部と係止状態にあるときには爪は外側に
少し押し広げられた状態となるようにしてあり、爪８の
テーパ壁面Ｔ１が側方張出部７１と当接して前記爪８が
押し広げられていく第１接近時動作と、爪８の前記移動
に伴いないその端部が爪４のテーパ壁面Ｔ１と当接して
前記爪４が押し広げられていき爪４と側方張出部７０と
の係止が解除される第２接近時動作と、爪４と側方張出
部７０との係止が解除された状態を維持しながら爪８が
側方張出部７１を越えて前記爪８と側方張出部７１とが
係止状態となる第３接近時動作と、爪８の先端部と爪４
のテーパ壁面Ｔ１との当接により爪４は側方張出部７０
との係止可能位置を越えるまで押し広げられている離反
時動作と、により、アタッチメント７がロボット１側と
ホルダ本体１３側との間でやり取りできるようになって
いる。
とホルダ本体１３側との間でのアタッチメント７のやり
取りが動力源なしにできるチャッキング装置において、
アタッチメント７は一定の間隔で配置された側方張出部
７０，７１を有し、ロボット１側又はホルダ本体１３側
のうち、一方に爪４を有する揺動部材Ｙ４を、他方に爪
８を有する揺動部材Ｙ８を、揺動自在に取り付けると共
に、前記揺動部材Ｙ４，Ｙ８は爪４，８が内側に向かう
方向にバネ付勢してあり、前記爪４，８は、端部に向か
って外方に傾斜する内面側のテーパ壁面Ｔ１と、側方張
出部７０と引っ掛かる掛かり壁面Ｔ２とを有していると
共に、側方張出部と係止状態にあるときには爪は外側に
少し押し広げられた状態となるようにしてあり、爪８の
テーパ壁面Ｔ１が側方張出部７１と当接して前記爪８が
押し広げられていく第１接近時動作と、爪８の前記移動
に伴いないその端部が爪４のテーパ壁面Ｔ１と当接して
前記爪４が押し広げられていき爪４と側方張出部７０と
の係止が解除される第２接近時動作と、爪４と側方張出
部７０との係止が解除された状態を維持しながら爪８が
側方張出部７１を越えて前記爪８と側方張出部７１とが
係止状態となる第３接近時動作と、爪８の先端部と爪４
のテーパ壁面Ｔ１との当接により爪４は側方張出部７０
との係止可能位置を越えるまで押し広げられている離反
時動作と、により、アタッチメント７がロボット１側と
ホルダ本体１３側との間でやり取りできるようになって
いる。
【０００５】なお、アタッチメント７側に位置決め孔７
２を、ロボット１及びホルダ本体１３側に位置決めピン
６，９を、それぞれ設けてあり、位置決めピン６又は位
置決めピン９は位置決め孔７２に挿入されるようにして
あることが好ましい。
２を、ロボット１及びホルダ本体１３側に位置決めピン
６，９を、それぞれ設けてあり、位置決めピン６又は位
置決めピン９は位置決め孔７２に挿入されるようにして
あることが好ましい。
【０００６】なお、これら発明のロボット用アタッチメ
ントチャッキング装置の作用・効果については以下の発
明の実施の形態の欄で明らかにする。
ントチャッキング装置の作用・効果については以下の発
明の実施の形態の欄で明らかにする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態におけ
るロボット用アタッチメントチャッキング装置について
図面を用いながら詳細に説明する。（実施形態１について） このロボット用アタッチメント
チャッキング装置は、ロボット１と、ホルダ本体１３、
アタッチメント７から構成されており、ロボット１とホ
ルダ本体１３でのアタッチメント７のやり取りが動力源
なしにできるようにしたものである。
るロボット用アタッチメントチャッキング装置について
図面を用いながら詳細に説明する。（実施形態１について） このロボット用アタッチメント
チャッキング装置は、ロボット１と、ホルダ本体１３、
アタッチメント７から構成されており、ロボット１とホ
ルダ本体１３でのアタッチメント７のやり取りが動力源
なしにできるようにしたものである。
【０００８】ロボット１には、図１に示すように、その
左右両側部に、爪４を有する揺動部材Ｙ４を軸２を介し
て揺動自在に取り付けてあると共に前記揺動部材Ｙ４は
爪４が内側に向かう方向にバネ３により付勢してある。
また、このロボット１には、図１や図８に示すように、
揺動部材Ｙ４の爪４が一定以上内側に移動しないように
規制するストッパ５と、アタッチメント７との接合位置
関係を適正にすべくアタッチメント７との接合面に設け
られた位置決めピン６を具備させてある。
左右両側部に、爪４を有する揺動部材Ｙ４を軸２を介し
て揺動自在に取り付けてあると共に前記揺動部材Ｙ４は
爪４が内側に向かう方向にバネ３により付勢してある。
また、このロボット１には、図１や図８に示すように、
揺動部材Ｙ４の爪４が一定以上内側に移動しないように
規制するストッパ５と、アタッチメント７との接合位置
関係を適正にすべくアタッチメント７との接合面に設け
られた位置決めピン６を具備させてある。
【０００９】ホルダ本体１３は、図１に示すように、そ
の左右両側部に、爪８を有する揺動部材Ｙ８を軸１２を
介して揺動自在に取り付けてあると共に前記揺動部材Ｙ
８は爪８が内側に向かう方向にバネ１１により付勢して
ある。また、このホルダ本体１３には、図１に示すよう
に、揺動部材Ｙ８の爪８が一定以上内側に移動しないよ
うに規制するストッパ１０と、アタッチメント７との接
合位置関係を適正にすべくアタッチメント７との接合面
に設けられた位置決めピン９を具備させてある。
の左右両側部に、爪８を有する揺動部材Ｙ８を軸１２を
介して揺動自在に取り付けてあると共に前記揺動部材Ｙ
８は爪８が内側に向かう方向にバネ１１により付勢して
ある。また、このホルダ本体１３には、図１に示すよう
に、揺動部材Ｙ８の爪８が一定以上内側に移動しないよ
うに規制するストッパ１０と、アタッチメント７との接
合位置関係を適正にすべくアタッチメント７との接合面
に設けられた位置決めピン９を具備させてある。
【００１０】上記した爪４，８は、端部に向かって外方
に傾斜する内面側のテーパ壁面Ｔ１と、側方張出部７
０，７１と引っ掛かる掛かり壁面Ｔ２と、外側壁面Ｔ３
とを有しており、テーパ壁面Ｔ１と掛かり壁面Ｔ２、テ
ーパ壁面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とは鋭角をなすように形成
してある。
に傾斜する内面側のテーパ壁面Ｔ１と、側方張出部７
０，７１と引っ掛かる掛かり壁面Ｔ２と、外側壁面Ｔ３
とを有しており、テーパ壁面Ｔ１と掛かり壁面Ｔ２、テ
ーパ壁面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とは鋭角をなすように形成
してある。
【００１１】アタッチメント７は、図１に示すように、
上下に間隔を設けて配置された側方張出部７０，７１を
有するものであり、ロボット１及びホルダ本体１３との
接合面には上記位置決めピン６，９と対応する位置に位
置決め孔７２を配置させてある。
上下に間隔を設けて配置された側方張出部７０，７１を
有するものであり、ロボット１及びホルダ本体１３との
接合面には上記位置決めピン６，９と対応する位置に位
置決め孔７２を配置させてある。
【００１２】なお、この装置では、図２に示すように、
上記アタッチメント７の側方張出部７０と係止状態にあ
る爪４は、ストッパ１０と当接状態にある爪８よりも少
し外側に位置するように設定してある。すなわち、ロボ
ット１側にアタッチメント７が保持されているときに
は、アタッチメント７のやり取り時において図２に示す
如く、爪４のテーパ壁面Ｔ１と爪８の端部８０（テーパ
壁面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するよう
になっている。
上記アタッチメント７の側方張出部７０と係止状態にあ
る爪４は、ストッパ１０と当接状態にある爪８よりも少
し外側に位置するように設定してある。すなわち、ロボ
ット１側にアタッチメント７が保持されているときに
は、アタッチメント７のやり取り時において図２に示す
如く、爪４のテーパ壁面Ｔ１と爪８の端部８０（テーパ
壁面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するよう
になっている。
【００１３】また、図８に示すように、上記アタッチメ
ント７の側方張出部７１と係止状態にある爪８は、スト
ッパ５と当接状態にある爪４よりも少し外側に位置する
ように設定してある。すなわち、ホルダ本体１３側にア
タッチメント７が保持されているときには、アタッチメ
ント７のやり取り時において図８に示す如く、爪８のテ
ーパ壁面Ｔ１と爪４の端部４０（テーパ壁面Ｔ１と外側
壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するようになっている。
ント７の側方張出部７１と係止状態にある爪８は、スト
ッパ５と当接状態にある爪４よりも少し外側に位置する
ように設定してある。すなわち、ホルダ本体１３側にア
タッチメント７が保持されているときには、アタッチメ
ント７のやり取り時において図８に示す如く、爪８のテ
ーパ壁面Ｔ１と爪４の端部４０（テーパ壁面Ｔ１と外側
壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するようになっている。
【００１４】このロボット用アタッチメントチャッキン
グ装置は上記構成であるから、以下の〜に示すよう
に、ロボット１側とホルダ本体１３側との間でのアタッ
チメント７のやり取りを動力源なしに行うことができ
る。 図１及び図２に示すように、アタッチメント７が保持
されたロボット１を直線的に接近させていく。この状態
では、アタッチメント７の位置決め孔７２とホルダ本体
１３側の位置決めピン９とは対向した状態となってい
る。 図２に示すところまでロボット１を移動させると、爪
８のテーパ壁面Ｔ１と側方張出部７１とが当接し、さら
に図３のところまでロボット１を移動させると、爪８の
テーパ壁面Ｔ１が側方張出部７１からの押圧力により前
記爪８が押し広げられていく（第１接近時動作）。 図４に示すところまでロボット１を移動させると、爪
８の前記移動に伴いないその端部８０が爪４のテーパ壁
面Ｔ１と当接して前記爪４が押し広げられていき、爪４
と側方張出部７０との係止が解除される（第２接近時動
作）。 図４に示すところから図５に示すところまでロボット
１を移動させると、爪４と側方張出部７０との係止が解
除された状態を維持しながら爪８が側方張出部７１を越
えて、前記爪８と側方張出部７１とが係止状態となる
（第３接近時動作）。なお、この状態では、図５に示す
ように、ホルダ本体１３側の位置決めピン９はアタッチ
メント７側の位置決め孔７２の中に挿入された状態とな
っている。 次に、図６〜図８に示すように、ロボット１をホルダ
本体１３に対して直線的に離反させていく。
グ装置は上記構成であるから、以下の〜に示すよう
に、ロボット１側とホルダ本体１３側との間でのアタッ
チメント７のやり取りを動力源なしに行うことができ
る。 図１及び図２に示すように、アタッチメント７が保持
されたロボット１を直線的に接近させていく。この状態
では、アタッチメント７の位置決め孔７２とホルダ本体
１３側の位置決めピン９とは対向した状態となってい
る。 図２に示すところまでロボット１を移動させると、爪
８のテーパ壁面Ｔ１と側方張出部７１とが当接し、さら
に図３のところまでロボット１を移動させると、爪８の
テーパ壁面Ｔ１が側方張出部７１からの押圧力により前
記爪８が押し広げられていく（第１接近時動作）。 図４に示すところまでロボット１を移動させると、爪
８の前記移動に伴いないその端部８０が爪４のテーパ壁
面Ｔ１と当接して前記爪４が押し広げられていき、爪４
と側方張出部７０との係止が解除される（第２接近時動
作）。 図４に示すところから図５に示すところまでロボット
１を移動させると、爪４と側方張出部７０との係止が解
除された状態を維持しながら爪８が側方張出部７１を越
えて、前記爪８と側方張出部７１とが係止状態となる
（第３接近時動作）。なお、この状態では、図５に示す
ように、ホルダ本体１３側の位置決めピン９はアタッチ
メント７側の位置決め孔７２の中に挿入された状態とな
っている。 次に、図６〜図８に示すように、ロボット１をホルダ
本体１３に対して直線的に離反させていく。
【００１５】このときには、図６及び図７に示すよう
に、爪８の先端部８０と爪４のテーパ壁面Ｔ１との当接
により爪４は側方張出部７０との係止可能位置を越える
まで押し広げられている（離反時動作）。 さらに、ロボット１を離反移動させると、図８に示す
ように、アタッチメント７はホルダ本体１３側に残留保
持された状態でロボット１のみが離反移動し、ロボット
１からホルダ本体１３へのアタッチメント７のチャッキ
ング移動が完了する。 なお、上記したの状態では図８に示すように、上記
アタッチメント７の側方張出部７１と係止状態にある爪
８は、ストッパ５と当接状態にある爪４よりも少し外側
に位置するようになっている。すなわち、図８に示す如
く、爪８のテーパ壁面Ｔ１と爪４の端部４０（テーパ壁
面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するように
なっている。したがって、ロボット１を、アタッチメン
ト７を保持したホルダ本体１３に直線的に接近させてい
くと、上記〜と同様のメカニズムによりホルダ本体
１３からロボット１へのアタッチメント７のチャッキン
グ移動ができる。 上記した〜から明らかなように、ロボット１とホ
ルダ本体１３でのやり取りが動力源なしにできる。（実施形態２について） このロボット用アタッチメント
チャッキング装置は、図９や図１０に示すように、ロボ
ット１側に取り付けられるホルダ本体１ａと、台座Ｄに
取り付けられたホルダ本体１３、アタッチメント７から
構成されており、前記ホルダ１ａとホルダ本体１３とを
全く同じ構成としている。
に、爪８の先端部８０と爪４のテーパ壁面Ｔ１との当接
により爪４は側方張出部７０との係止可能位置を越える
まで押し広げられている（離反時動作）。 さらに、ロボット１を離反移動させると、図８に示す
ように、アタッチメント７はホルダ本体１３側に残留保
持された状態でロボット１のみが離反移動し、ロボット
１からホルダ本体１３へのアタッチメント７のチャッキ
ング移動が完了する。 なお、上記したの状態では図８に示すように、上記
アタッチメント７の側方張出部７１と係止状態にある爪
８は、ストッパ５と当接状態にある爪４よりも少し外側
に位置するようになっている。すなわち、図８に示す如
く、爪８のテーパ壁面Ｔ１と爪４の端部４０（テーパ壁
面Ｔ１と外側壁面Ｔ３とがなす角部）が対向するように
なっている。したがって、ロボット１を、アタッチメン
ト７を保持したホルダ本体１３に直線的に接近させてい
くと、上記〜と同様のメカニズムによりホルダ本体
１３からロボット１へのアタッチメント７のチャッキン
グ移動ができる。 上記した〜から明らかなように、ロボット１とホ
ルダ本体１３でのやり取りが動力源なしにできる。（実施形態２について） このロボット用アタッチメント
チャッキング装置は、図９や図１０に示すように、ロボ
ット１側に取り付けられるホルダ本体１ａと、台座Ｄに
取り付けられたホルダ本体１３、アタッチメント７から
構成されており、前記ホルダ１ａとホルダ本体１３とを
全く同じ構成としている。
【００１６】ホルダ本体１３，１ａは、図１１や図１２
に示すように、張出部１４に、爪８を有する揺動部材Ｙ
８を軸１２を介して揺動自在に１２０°間隔で取り付け
てあると共に、前記揺動部材Ｙ８は爪８が内側に向かう
方向にバネ１１により付勢してあり、他方、中央部に貫
通孔１６を設けてある。なお、上記した爪８は、実施形
態１と同様に、テーパ壁面Ｔ１、掛かり壁面Ｔ２と、外
側壁面Ｔ３とを有するものとしてある。また、このホル
ダ本体１３には、図１１に示すように、揺動部材Ｙ８の
爪８が一定以上内側に移動しないように規制する当たり
部１０ａ（ストッパ１０に相当する）と、アタッチメン
ト７との接合位置関係を適正にすべくアタッチメント７
との接合面に設けられた位置決めピン９を具備させてあ
る。
に示すように、張出部１４に、爪８を有する揺動部材Ｙ
８を軸１２を介して揺動自在に１２０°間隔で取り付け
てあると共に、前記揺動部材Ｙ８は爪８が内側に向かう
方向にバネ１１により付勢してあり、他方、中央部に貫
通孔１６を設けてある。なお、上記した爪８は、実施形
態１と同様に、テーパ壁面Ｔ１、掛かり壁面Ｔ２と、外
側壁面Ｔ３とを有するものとしてある。また、このホル
ダ本体１３には、図１１に示すように、揺動部材Ｙ８の
爪８が一定以上内側に移動しないように規制する当たり
部１０ａ（ストッパ１０に相当する）と、アタッチメン
ト７との接合位置関係を適正にすべくアタッチメント７
との接合面に設けられた位置決めピン９を具備させてあ
る。
【００１７】アタッチメント７は、図１３や図１４に示
すように、上下に間隔を設けて配置された側方張出部７
０，７１を有するものとしてあり、ロボット１及びホル
ダ本体１３との接合面には上記位置決めピン６，９と対
応する位置に位置決め孔７２を配置させてある。なお、
このアタッチメント７には、図１３に示すように、中央
部に軸部７３を突設してあり、アタッチメント７がホル
ダ本体１３にチャッキングされたときには前記軸部７３
はホルダ本体１３の貫通孔１６に挿入されるものとして
ある。
すように、上下に間隔を設けて配置された側方張出部７
０，７１を有するものとしてあり、ロボット１及びホル
ダ本体１３との接合面には上記位置決めピン６，９と対
応する位置に位置決め孔７２を配置させてある。なお、
このアタッチメント７には、図１３に示すように、中央
部に軸部７３を突設してあり、アタッチメント７がホル
ダ本体１３にチャッキングされたときには前記軸部７３
はホルダ本体１３の貫通孔１６に挿入されるものとして
ある。
【００１８】この実施形態２のロボット用アタッチメン
トチャッキング装置は上記のような構成であるから、上
記実施形態１の欄に記載した〜と全く同様のメカニ
ズムによりロボット１とホルダ本体１３の間でのアタッ
チメントのやり取りが動力源なしにできる。
トチャッキング装置は上記のような構成であるから、上
記実施形態１の欄に記載した〜と全く同様のメカニ
ズムによりロボット１とホルダ本体１３の間でのアタッ
チメントのやり取りが動力源なしにできる。
【００１９】
【発明の効果】発明の実施の形態の欄から、動力源を必
要としないロボット用アタッチメントチャッキング装置
を提供できた。
要としないロボット用アタッチメントチャッキング装置
を提供できた。
【図１】この発明の実施形態１のロボット用アタッチメ
ントチャッキング装置におけるロボットと、ロボット側
の爪によって保持されているアタッチメントと、ホルダ
本体の説明図。
ントチャッキング装置におけるロボットと、ロボット側
の爪によって保持されているアタッチメントと、ホルダ
本体の説明図。
【図２】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における第１接近時動作の説明図。
置における第１接近時動作の説明図。
【図３】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における第１接近時動作の説明図。
置における第１接近時動作の説明図。
【図４】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における第２接近時動作の説明図。
置における第２接近時動作の説明図。
【図５】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における第３接近時動作の説明図。
置における第３接近時動作の説明図。
【図６】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における離反時動作の説明図。
置における離反時動作の説明図。
【図７】前記ロボット用アタッチメントチャッキング装
置における離反時動作の説明図。
置における離反時動作の説明図。
【図８】ロボット側からホルダ本体側にアタッチメント
がチャッキング移動した状態を示す説明図。
がチャッキング移動した状態を示す説明図。
【図９】この発明の実施形態２のロボット用アタッチメ
ントチャッキング装置における、ロボットに取り付けら
れたホルダ本体と、台座側の爪によって保持されている
アタッチメントと、座台に取り付けられたホルダ本体の
説明図。
ントチャッキング装置における、ロボットに取り付けら
れたホルダ本体と、台座側の爪によって保持されている
アタッチメントと、座台に取り付けられたホルダ本体の
説明図。
【図１０】前記ロボット側のホルダ本体と、ロボット側
の爪によって保持されているアタッチメントと、座台側
のホルダ本体の説明図。
の爪によって保持されているアタッチメントと、座台側
のホルダ本体の説明図。
【図１１】前記ホルダ本体の斜視図。
【図１２】前記ホルダ本体の斜視図。
【図１３】前記アタッチメントの斜視図。
【図１４】前記アタッチメントの斜視図。
Ｙ４ 揺動部材 Ｙ８ 揺動部材 Ｔ１ テーパ壁面 Ｔ２ 掛かり壁面 １ ロボット ４ 爪 ７ アタッチメント ８ 爪 １３ ホルダ本体 ７０ 側方張出部 ７１ 側方張出部
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット１側とホルダ本体１３側との間
でのアタッチメント７のやり取りが動力源なしにできる
チャッキング装置において、アタッチメント７は一定の
間隔で配置された側方張出部７０，７１を有し、ロボッ
ト１側又はホルダ本体１３側のうち、一方に爪４を有す
る揺動部材Ｙ４を、他方に爪８を有する揺動部材Ｙ８
を、揺動自在に取り付けると共に、前記揺動部材Ｙ４，
Ｙ８は爪４，８が内側に向かう方向にバネ付勢してあ
り、前記爪４，８は、端部に向かって外方に傾斜する内
面側のテーパ壁面Ｔ１と、側方張出部７０と引っ掛かる
掛かり壁面Ｔ２とを有していると共に、側方張出部と係
止状態にあるときには爪は外側に少し押し広げられた状
態となるようにしてあり、爪８のテーパ壁面Ｔ１が側方
張出部７１と当接して前記爪８が押し広げられていく第
１接近時動作と、爪８の前記移動に伴いないその端部が
爪４のテーパ壁面Ｔ１と当接して前記爪４が押し広げら
れていき爪４と側方張出部７０との係止が解除される第
２接近時動作と、爪４と側方張出部７０との係止が解除
された状態を維持しながら爪８が側方張出部７１を越え
て前記爪８と側方張出部７１とが係止状態となる第３接
近時動作と、爪８の先端部と爪４のテーパ壁面Ｔ１との
当接により爪４は側方張出部７０との係止可能位置を越
えるまで押し広げられている離反時動作と、により、ア
タッチメント７がロボット１側とホルダ本体１３側との
間でやり取りできるようになっていることを特徴とする
ロボット用アタッチメントチャッキング装置。 - 【請求項２】 アタッチメント７側に位置決め孔７２
を、ロボット１及びホルダ本体１３側に位置決めピン
６，９を、それぞれ設けてあり、位置決めピン６又は位
置決めピン９は位置決め孔７２に挿入されるようにして
あることを特徴とする請求項１記載のロボット用アタッ
チメントチャッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09301890A JP3076828B2 (ja) | 1996-11-08 | 1997-11-04 | ロボット用アタッチメントチャッキング装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8-332630 | 1996-11-08 | ||
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