JP3087449B2 - 長尺物吊下げ装置 - Google Patents
長尺物吊下げ装置Info
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- JP3087449B2 JP3087449B2 JP04146849A JP14684992A JP3087449B2 JP 3087449 B2 JP3087449 B2 JP 3087449B2 JP 04146849 A JP04146849 A JP 04146849A JP 14684992 A JP14684992 A JP 14684992A JP 3087449 B2 JP3087449 B2 JP 3087449B2
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- Japan
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- floating body
- vertical
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパイプの如き長尺物を海
上の浮体より吊下げるための装置に関するものである。
上の浮体より吊下げるための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶の如き海上の浮体からパイプ
の如き長尺物を鉛直に吊下げる場合は、たとえば、図２
に示す如く、長尺物ｃの上端を浮体ａ上の支持機構ｂに
単に接続して吊下げる方法が採られている。
の如き長尺物を鉛直に吊下げる場合は、たとえば、図２
に示す如く、長尺物ｃの上端を浮体ａ上の支持機構ｂに
単に接続して吊下げる方法が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
吊下げ方式では、波浪等で浮体ａが上下動するとき、浮
体ａより吊下げられた長尺物ｃの上端が強制的に上下さ
せられることになり、長尺物ｃの質量が大きいと、大き
な慣性力が発生するため、長尺物ｃの上端の接続部ｄに
大きな荷重がかかり、長尺物の破損につながるおそれが
ある。又、浮体ａ上の支持機構ｂにクッション機構（ば
ね機構）を入れて浮体ａの上下変位を吸収させるように
することもできるが、この場合は、クッション機構の固
有周期近傍で逆にばねが同調して動き、力がともに増幅
されることになる。これを避けるため、ばねの力を小さ
くして固有周期を十分大きくすると、定常的な力（重
力、潮流力、等）に対して長尺物ｃの上下変位量が大き
くなってしまうことになる。
吊下げ方式では、波浪等で浮体ａが上下動するとき、浮
体ａより吊下げられた長尺物ｃの上端が強制的に上下さ
せられることになり、長尺物ｃの質量が大きいと、大き
な慣性力が発生するため、長尺物ｃの上端の接続部ｄに
大きな荷重がかかり、長尺物の破損につながるおそれが
ある。又、浮体ａ上の支持機構ｂにクッション機構（ば
ね機構）を入れて浮体ａの上下変位を吸収させるように
することもできるが、この場合は、クッション機構の固
有周期近傍で逆にばねが同調して動き、力がともに増幅
されることになる。これを避けるため、ばねの力を小さ
くして固有周期を十分大きくすると、定常的な力（重
力、潮流力、等）に対して長尺物ｃの上下変位量が大き
くなってしまうことになる。
【０００４】そこで、本発明は、長尺物の上下変位量と
吊下力を両方とも適正範囲内におさめて吊下げ長尺物の
強度設計上の設計荷重を小さく抑えると共に、作業の安
全性を向上できるようにしようとするものである。
吊下力を両方とも適正範囲内におさめて吊下げ長尺物の
強度設計上の設計荷重を小さく抑えると共に、作業の安
全性を向上できるようにしようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、浮体より長尺物を鉛直状態に吊下げて支
持する長尺物吊下げ装置において、上下方向に伸縮でき
るように上記浮体上に設置した長尺物支持機構に、長尺
物を索状物を介して吊下げ支持させて、長尺物支持機構
の伸縮により索状物の繰出し量が変えられて長尺物を上
下に変位できるようにし、ばね機能を有して上記浮体と
長尺物の上下方向の相対変位量に比例した反力を上記長
尺物支持装置に発生させるようにする装置を該長尺物支
持機構に接続し、且つ該装置に、能動制御力発生装置を
接続して、両装置を上記浮体上に備え、且つ上記浮体の
上下変位を検出するセンサーと、上記長尺物の上下変位
時の索状物の繰出し量を検出するセンサーと、上記両セ
ンサーからの各検出値に基づき長尺物の上下動速度を算
出する制御器を、上記浮体上に備え、更に、上記制御器
からの指令を上記能動制御力発生装置へ送って、該制御
器で求められた長尺物の上下動速度に比例する力を、能
動制御力発生装置から上記装置に与えるようにした構成
とする。
決するために、浮体より長尺物を鉛直状態に吊下げて支
持する長尺物吊下げ装置において、上下方向に伸縮でき
るように上記浮体上に設置した長尺物支持機構に、長尺
物を索状物を介して吊下げ支持させて、長尺物支持機構
の伸縮により索状物の繰出し量が変えられて長尺物を上
下に変位できるようにし、ばね機能を有して上記浮体と
長尺物の上下方向の相対変位量に比例した反力を上記長
尺物支持装置に発生させるようにする装置を該長尺物支
持機構に接続し、且つ該装置に、能動制御力発生装置を
接続して、両装置を上記浮体上に備え、且つ上記浮体の
上下変位を検出するセンサーと、上記長尺物の上下変位
時の索状物の繰出し量を検出するセンサーと、上記両セ
ンサーからの各検出値に基づき長尺物の上下動速度を算
出する制御器を、上記浮体上に備え、更に、上記制御器
からの指令を上記能動制御力発生装置へ送って、該制御
器で求められた長尺物の上下動速度に比例する力を、能
動制御力発生装置から上記装置に与えるようにした構成
とする。
【０００６】
【作用】浮体と該浮体より吊下げられている長尺物とが
上下方向に相対変位すると、長尺物支持機構に接続した
装置により相対変位（索状物の繰出し量）に比例した支
持反力が長尺物支持機構に発生させられ、この支持反力
に、能動的に制御される力が足し合わされることになる
ので、浮体と長尺物の相対変位及び吊下力をともに適正
範囲内におさめることができる。
上下方向に相対変位すると、長尺物支持機構に接続した
装置により相対変位（索状物の繰出し量）に比例した支
持反力が長尺物支持機構に発生させられ、この支持反力
に、能動的に制御される力が足し合わされることになる
ので、浮体と長尺物の相対変位及び吊下力をともに適正
範囲内におさめることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【０００８】図１は本発明の一実施例を示すもので、浮
体１上に支持架構２を設置して、該支持架構２上に、滑
車３をブラケット４を介して取り付けると共に、パイプ
の如き長尺物５をロープ６を介して吊下げ支持する長尺
物支持機構としてのシリンダ７を鉛直状態にして取り付
け、上記シリンダ７の上下両端に取り付けられたシーブ
８，９に巻き掛けたロープ６の端を滑車３に掛けた後、
長尺物５の上端に結着させるようにし、シリンダ７を上
下方向に伸縮動作させることによりロープ６の繰出し量
が変えられて長尺物５を上下に変位させられるようにす
る。
体１上に支持架構２を設置して、該支持架構２上に、滑
車３をブラケット４を介して取り付けると共に、パイプ
の如き長尺物５をロープ６を介して吊下げ支持する長尺
物支持機構としてのシリンダ７を鉛直状態にして取り付
け、上記シリンダ７の上下両端に取り付けられたシーブ
８，９に巻き掛けたロープ６の端を滑車３に掛けた後、
長尺物５の上端に結着させるようにし、シリンダ７を上
下方向に伸縮動作させることによりロープ６の繰出し量
が変えられて長尺物５を上下に変位させられるようにす
る。
【０００９】上記シリンダ７には、摺動自在に収納した
仕切板１１で油室１２と空気室１３に区画されている油
圧発生装置１０の油室１２側を接続し、且つ上記空気室
１３には、空気タンク１４を遠隔制御弁１５を介し接続
して、図示しない空気の給排ラインより空気が導かれる
ようにしてある空気タンク１４の容量に反比例した空気
ばねの効果が上記油圧発生装置１０に働くようにして、
上記浮体１と長尺物５の上下方向相対変位に合わせた
（比例した）抵抗力が発生するようにし、更に、上記仕
切板１１を、上記長尺物５の上下動速度に比例した抵抗
力を能動的に発生させる能動制御力発生用シリンダ１６
に接続し、長尺物支持機構としてのシリンダ７内の油圧
が油圧発生装置１０を介して調整されるようにする。な
お、上記油圧発生装置１０に作用する空気ばねのばね定
数は、遠隔制御弁１５を開閉させて空気タンク１４の容
量を調節することで変化させることができ、又、空気タ
ンク１４内の圧力は、図示してない空気の給排ラインに
よっても調整することができる。
仕切板１１で油室１２と空気室１３に区画されている油
圧発生装置１０の油室１２側を接続し、且つ上記空気室
１３には、空気タンク１４を遠隔制御弁１５を介し接続
して、図示しない空気の給排ラインより空気が導かれる
ようにしてある空気タンク１４の容量に反比例した空気
ばねの効果が上記油圧発生装置１０に働くようにして、
上記浮体１と長尺物５の上下方向相対変位に合わせた
（比例した）抵抗力が発生するようにし、更に、上記仕
切板１１を、上記長尺物５の上下動速度に比例した抵抗
力を能動的に発生させる能動制御力発生用シリンダ１６
に接続し、長尺物支持機構としてのシリンダ７内の油圧
が油圧発生装置１０を介して調整されるようにする。な
お、上記油圧発生装置１０に作用する空気ばねのばね定
数は、遠隔制御弁１５を開閉させて空気タンク１４の容
量を調節することで変化させることができ、又、空気タ
ンク１４内の圧力は、図示してない空気の給排ラインに
よっても調整することができる。
【００１０】更に、上記浮体１上には、該浮体１の上下
動速度を検出する浮体上下動速度センサー１７を設置
し、又、シリンダのストローク量、すなわち、浮体１と
長尺物５の相対変位（ロープ６の繰出し量）を検出する
シリンダ変位センサー１８を設け、上記両センサー１
７，１８からの検出値により長尺物５の上下動速度を算
出する制御器１９を浮体１上に設置し、該制御器１９か
らの指令を、上記能動制御力発生用シリンダ１６に送る
ようにして、制御器１９で算出した長尺物５の上下動速
度に比例する力が能動制御力発生用シリンダ１６から仕
切板１１に与えられるようにする。
動速度を検出する浮体上下動速度センサー１７を設置
し、又、シリンダのストローク量、すなわち、浮体１と
長尺物５の相対変位（ロープ６の繰出し量）を検出する
シリンダ変位センサー１８を設け、上記両センサー１
７，１８からの検出値により長尺物５の上下動速度を算
出する制御器１９を浮体１上に設置し、該制御器１９か
らの指令を、上記能動制御力発生用シリンダ１６に送る
ようにして、制御器１９で算出した長尺物５の上下動速
度に比例する力が能動制御力発生用シリンダ１６から仕
切板１１に与えられるようにする。
【００１１】２０は長尺物５の横揺れ防止装置である。
【００１２】浮体１は波浪等で上下動するが、この上下
動はセンサー１７により検出され、長尺物５はシリンダ
７の伸縮により繰出されたり、巻込まれたりするロープ
６を介して上下動させられるが、この動きはセンサー１
８で検出される。上記センサー１７と１８の各検出値は
制御器１９に入力されて長尺物５の上下動速度が算出さ
れる。
動はセンサー１７により検出され、長尺物５はシリンダ
７の伸縮により繰出されたり、巻込まれたりするロープ
６を介して上下動させられるが、この動きはセンサー１
８で検出される。上記センサー１７と１８の各検出値は
制御器１９に入力されて長尺物５の上下動速度が算出さ
れる。
【００１３】シリンダ７は、空気ばねとなる空気タンク
１４につながっている油圧発生装置１０を付属させてい
るので、浮体１と長尺物５とが相対変位すると、この相
対上下変位量（ロープ６の繰出し量）に比例して油圧発
生装置１０により付与される支持反力がシリンダ７に発
生する。又、同時に、浮体１の上下動速度センサー１７
とシリンダ７の変位センサー１８の各検出値から求めら
れる長尺物の上下動速度に比例した力が、能動制御力発
生装置としてのシリンダ１６の制御により発生させら
れ、その力が油圧発生装置１０の仕切板１１を介してシ
リンダ７に与えられて、上記支持反力に足し合わされ
る。これにより長尺物５の上下変位量と長尺物５の吊下
力を、ともに適正範囲内におさめることができ、長尺物
の強度設計上の設計荷重を小さく抑えることができるこ
とになる。
１４につながっている油圧発生装置１０を付属させてい
るので、浮体１と長尺物５とが相対変位すると、この相
対上下変位量（ロープ６の繰出し量）に比例して油圧発
生装置１０により付与される支持反力がシリンダ７に発
生する。又、同時に、浮体１の上下動速度センサー１７
とシリンダ７の変位センサー１８の各検出値から求めら
れる長尺物の上下動速度に比例した力が、能動制御力発
生装置としてのシリンダ１６の制御により発生させら
れ、その力が油圧発生装置１０の仕切板１１を介してシ
リンダ７に与えられて、上記支持反力に足し合わされ
る。これにより長尺物５の上下変位量と長尺物５の吊下
力を、ともに適正範囲内におさめることができ、長尺物
の強度設計上の設計荷重を小さく抑えることができるこ
とになる。
【００１４】又、空気ばね機構のばね定数は、遠隔制御
弁１５を開閉させて空気タンク１４の容量を調整するこ
とによって変化させることができるので、定常的な外力
と、浮体動揺の周期をベースにばね定数を適宜設定する
ことができる。
弁１５を開閉させて空気タンク１４の容量を調整するこ
とによって変化させることができるので、定常的な外力
と、浮体動揺の周期をベースにばね定数を適宜設定する
ことができる。
【００１５】なお、本発明は、上記実施例のみに限定さ
れるものではなく、たとえば、長尺物支持機構としての
シリンダ７には、ばね機構として油圧発生装置１０を接
続し、該油圧発生装置１０に能動制御力発生装置として
能動制御力発生用シリンダ１６と空気タンク１４を接続
した場合を示したが、能動制御力発生装置としてはシリ
ンダ１６のみでもよいこと、又、シリンダ７内の油圧を
直接的に能動制御させるようにしてもよいこと、その他
本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得る
ことは勿論である。
れるものではなく、たとえば、長尺物支持機構としての
シリンダ７には、ばね機構として油圧発生装置１０を接
続し、該油圧発生装置１０に能動制御力発生装置として
能動制御力発生用シリンダ１６と空気タンク１４を接続
した場合を示したが、能動制御力発生装置としてはシリ
ンダ１６のみでもよいこと、又、シリンダ７内の油圧を
直接的に能動制御させるようにしてもよいこと、その他
本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得る
ことは勿論である。
【００１６】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明の長尺物吊下げ
装置によれば、浮体より長尺物を鉛直状態に吊下げて支
持する長尺物吊下げ装置において、上下方向に伸縮でき
るように上記浮体上に設置した長尺物支持機構に、長尺
物を索状物を介して吊下げ支持させて、長尺物支持機構
の伸縮により索状物の繰出し量が変えられて長尺物を上
下に変位できるようにし、ばね機能を有して上記浮体と
長尺物の上下方向の相対変位量に比例した反力を上記長
尺物支持装置に発生させるようにする装置を該長尺物支
持機構に接続し、且つ該装置に、能動制御力発生装置を
接続して、両装置を上記浮体上に備え、且つ上記浮体の
上下変位を検出するセンサーと、上記長尺物の上下変位
時の索状物の繰出し量を検出するセンサーと、上記両セ
ンサーからの各検出値に基づき長尺物の上下動速度を算
出する制御器を、上記浮体上に備え、更に、上記制御器
からの指令を上記能動制御力発生装置へ送って、該制御
器で求められた長尺物の上下動速度に比例する力を、能
動制御力発生装置から上記装置に与えるようにした構成
を有して、浮体と長尺物の相対上下変位が生じたとき
に、上記長尺物支持機構に発生させるようにする支持反
力に上記長尺物の上下動速度に比例する力を足し合わせ
ることができるようにしてあるので、次のような優れた
効果を奏し得る。 (i) 浮体より鉛直状態に吊下げる長尺物を、浮体と長尺
物の上下方向の相対変位に比例した反力を発生させるよ
うにする装置が接続してある長尺物支持機構に索状物を
介して支持させ、浮体と長尺物の相対変位に比例した反
力を長尺物支持装置に発生させるようにするので、浮体
と長尺物の相対変位量を適正範囲内におさめることがで
きる。 (ii)長尺物の上下動速度に比例した力を能動的に発生さ
せ、これを長尺物支持機構に発生させるようにする支持
反力に足し合わせることにより、長尺物の上下動速度が
大きくならないように制御することが可能となり、これ
により長尺物の上下動と支持力の変動の抑制効果を高め
ることができ、特に、長尺物支持機構に接続した装置に
もたせたばね機能の固有周期近傍での同調を抑える上で
大きな効果がある。 (iii) 長尺物の上下変位量と吊下力をともに適正範囲内
におさめられることから、吊下長尺物の強度設計上の設
計荷重を小さく抑えることができ、又、作業の安全性向
上が図れる。
装置によれば、浮体より長尺物を鉛直状態に吊下げて支
持する長尺物吊下げ装置において、上下方向に伸縮でき
るように上記浮体上に設置した長尺物支持機構に、長尺
物を索状物を介して吊下げ支持させて、長尺物支持機構
の伸縮により索状物の繰出し量が変えられて長尺物を上
下に変位できるようにし、ばね機能を有して上記浮体と
長尺物の上下方向の相対変位量に比例した反力を上記長
尺物支持装置に発生させるようにする装置を該長尺物支
持機構に接続し、且つ該装置に、能動制御力発生装置を
接続して、両装置を上記浮体上に備え、且つ上記浮体の
上下変位を検出するセンサーと、上記長尺物の上下変位
時の索状物の繰出し量を検出するセンサーと、上記両セ
ンサーからの各検出値に基づき長尺物の上下動速度を算
出する制御器を、上記浮体上に備え、更に、上記制御器
からの指令を上記能動制御力発生装置へ送って、該制御
器で求められた長尺物の上下動速度に比例する力を、能
動制御力発生装置から上記装置に与えるようにした構成
を有して、浮体と長尺物の相対上下変位が生じたとき
に、上記長尺物支持機構に発生させるようにする支持反
力に上記長尺物の上下動速度に比例する力を足し合わせ
ることができるようにしてあるので、次のような優れた
効果を奏し得る。 (i) 浮体より鉛直状態に吊下げる長尺物を、浮体と長尺
物の上下方向の相対変位に比例した反力を発生させるよ
うにする装置が接続してある長尺物支持機構に索状物を
介して支持させ、浮体と長尺物の相対変位に比例した反
力を長尺物支持装置に発生させるようにするので、浮体
と長尺物の相対変位量を適正範囲内におさめることがで
きる。 (ii)長尺物の上下動速度に比例した力を能動的に発生さ
せ、これを長尺物支持機構に発生させるようにする支持
反力に足し合わせることにより、長尺物の上下動速度が
大きくならないように制御することが可能となり、これ
により長尺物の上下動と支持力の変動の抑制効果を高め
ることができ、特に、長尺物支持機構に接続した装置に
もたせたばね機能の固有周期近傍での同調を抑える上で
大きな効果がある。 (iii) 長尺物の上下変位量と吊下力をともに適正範囲内
におさめられることから、吊下長尺物の強度設計上の設
計荷重を小さく抑えることができ、又、作業の安全性向
上が図れる。
【図１】本発明の長尺物吊下げ装置の一実施例を示す概
要図である。
要図である。
【図２】従来の長尺物吊下げ装置の概略図である。
１ 浮体 ５ 長尺物 ６ ロープ（索状物） ７ シリンダ（長尺物支持機構） １０ 油圧発生装置（装置） １４ 空気タンク（能動制御力発生装置） １６ 能動制御力発生用シリンダ（能動制御力発生装
置） １７ 浮体上下動速度センサー １８ シリンダ変位センサー（索状物繰出し量センサ
ー） １９ 制御器
置） １７ 浮体上下動速度センサー １８ シリンダ変位センサー（索状物繰出し量センサ
ー） １９ 制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−110498（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−283591（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22,23/52,23/53 B63B 35/00,35/03 B65G 47/90 F16L 1/04
Claims (1)
- 【請求項１】 浮体より長尺物を鉛直状態に吊下げて支
持する長尺物吊下げ装置において、上下方向に伸縮でき
るように上記浮体上に設置した長尺物支持機構に、長尺
物を索状物を介して吊下げ支持させて、長尺物支持機構
の伸縮により索状物の繰出し量が変えられて長尺物を上
下に変位できるようにし、ばね機能を有して上記浮体と
長尺物の上下方向の相対変位量に比例した反力を上記長
尺物支持装置に発生させるようにする装置を該長尺物支
持機構に接続し、且つ該装置に、能動制御力発生装置を
接続して、両装置を上記浮体上に備え、且つ上記浮体の
上下変位を検出するセンサーと、上記長尺物の上下変位
時の索状物の繰出し量を検出するセンサーと、上記両セ
ンサーからの各検出値に基づき長尺物の上下動速度を算
出する制御器を、上記浮体上に備え、更に、上記制御器
からの指令を上記能動制御力発生装置へ送って、該制御
器で求められた長尺物の上下動速度に比例する力を、能
動制御力発生装置から上記装置に与えるようにした構成
を有することを特徴とする長尺物吊下げ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04146849A JP3087449B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 長尺物吊下げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04146849A JP3087449B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 長尺物吊下げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319783A JPH05319783A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3087449B2 true JP3087449B2 (ja) | 2000-09-11 |
Family
ID=15416935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04146849A Expired - Fee Related JP3087449B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 長尺物吊下げ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3087449B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5207452B2 (ja) * | 2007-03-27 | 2013-06-12 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | パンタグラフ及びパンタグラフの追随特性向上方法 |
-
1992
- 1992-05-13 JP JP04146849A patent/JP3087449B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05319783A (ja) | 1993-12-03 |
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