JP3099566B2 - リクレーマの走行位置検出装置 - Google Patents
リクレーマの走行位置検出装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転するバケットホイ
ルがブーム先端に取付けられ、ブームの旋回動作により
搬送物積山から搬送物を払い出すリクレーマの走行位置
検出装置に関する。
ルがブーム先端に取付けられ、ブームの旋回動作により
搬送物積山から搬送物を払い出すリクレーマの走行位置
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のリクレーマでは、走行位置検出装
置としてシンクロ発信器を走行車輪に取付けて、走行位
置を検出していた。そして走行開始、走行停止時に発生
する走行車輪のスリップや、走行レール上の搬送物によ
り走行位置検出誤差を生じていたため、走行位置検出片
を設けて走行位置補正を行っていた。この場合、走行位
置検出片はコンベヤの架台や走行レール沿いに設けられ
走行位置検出装置はリクレーマ本体側に設けられてい
た。そして走行位置検出片の取付位置（原点からの距
離）をあらかじめシーケンサなどの制御装置にプリセッ
トしておき、その位置を検出することにより走行位置を
補正していた。
置としてシンクロ発信器を走行車輪に取付けて、走行位
置を検出していた。そして走行開始、走行停止時に発生
する走行車輪のスリップや、走行レール上の搬送物によ
り走行位置検出誤差を生じていたため、走行位置検出片
を設けて走行位置補正を行っていた。この場合、走行位
置検出片はコンベヤの架台や走行レール沿いに設けられ
走行位置検出装置はリクレーマ本体側に設けられてい
た。そして走行位置検出片の取付位置（原点からの距
離）をあらかじめシーケンサなどの制御装置にプリセッ
トしておき、その位置を検出することにより走行位置を
補正していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の走行位置検出装置は、一定距離ピッチ毎に位置
補正を行っており、位置補正ピッチ間における走行車輪
のスリップによる走行誤差の補正が行えない上、多額の
設備費を要していた。また、走行位置検出片は設置場所
により、次のような問題があった。 （１）走行位置検出片をコンベヤ架台に設置した場合、
本来製鉄所は埋め立て地に建設されていることが多く、
地盤が沈下するケースがしばしば発生している。この地
盤沈下により、コンベヤ架台そのものが沈下しコンベヤ
架台に取付けた走行位置検出片が、本来の機能をしなく
なる。 （２）走行位置検出片をレール沿いに設置した場合、搬
送物がばら物であるため、搬送物積山が雨や風などによ
り荷崩れを起こす場合があり、起重機械で荷崩れを直す
必要があった。その際、走行レール沿いに設置された走
行位置検出片を壊すことがある。
た従来の走行位置検出装置は、一定距離ピッチ毎に位置
補正を行っており、位置補正ピッチ間における走行車輪
のスリップによる走行誤差の補正が行えない上、多額の
設備費を要していた。また、走行位置検出片は設置場所
により、次のような問題があった。 （１）走行位置検出片をコンベヤ架台に設置した場合、
本来製鉄所は埋め立て地に建設されていることが多く、
地盤が沈下するケースがしばしば発生している。この地
盤沈下により、コンベヤ架台そのものが沈下しコンベヤ
架台に取付けた走行位置検出片が、本来の機能をしなく
なる。 （２）走行位置検出片をレール沿いに設置した場合、搬
送物がばら物であるため、搬送物積山が雨や風などによ
り荷崩れを起こす場合があり、起重機械で荷崩れを直す
必要があった。その際、走行レール沿いに設置された走
行位置検出片を壊すことがある。
【０００４】本発明の目的は、走行位置検出片が不要
で、保全性が改善された、リクレーマの走行位置検出装
置を提供することである。
で、保全性が改善された、リクレーマの走行位置検出装
置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の、リクレーマの
走行位置検出装置は、リクレーマに電源や制御信号を送
るためのケーブルのケーブルリールを駆動するケーブル
リール駆動装置の駆動軸の回転数を検出する回転数検出
装置と、ケーブルリール駆動装置の駆動軸の回転数とリ
クレーマの走行距離の関係が設定される巻取り関数設定
部と、前記回転数から前記関係を用いて前記走行距離を
算出する走行距離演算処理部とを有する。
走行位置検出装置は、リクレーマに電源や制御信号を送
るためのケーブルのケーブルリールを駆動するケーブル
リール駆動装置の駆動軸の回転数を検出する回転数検出
装置と、ケーブルリール駆動装置の駆動軸の回転数とリ
クレーマの走行距離の関係が設定される巻取り関数設定
部と、前記回転数から前記関係を用いて前記走行距離を
算出する走行距離演算処理部とを有する。
【０００６】
【作用】本発明は、リクレーマに電源や制御信号を送る
ためのケーブルのケーブルリールを駆動するケーブルリ
ール駆動装置は、走行車輪のすべりに関係なく、走行体
と同一の動作を行うことに着目し、走行体の絶対位置検
出器（回転数検出装置）をケーブルリール駆動装置の駆
動軸、すなわちケーブルリールの回転軸に取り付けるこ
とで、走行体の車輪のすべりに関係なく、走行体の走行
絶対位置検出を行うことにより、走行位置検出片を除去
するものである。
ためのケーブルのケーブルリールを駆動するケーブルリ
ール駆動装置は、走行車輪のすべりに関係なく、走行体
と同一の動作を行うことに着目し、走行体の絶対位置検
出器（回転数検出装置）をケーブルリール駆動装置の駆
動軸、すなわちケーブルリールの回転軸に取り付けるこ
とで、走行体の車輪のすべりに関係なく、走行体の走行
絶対位置検出を行うことにより、走行位置検出片を除去
するものである。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例で、リクレーマの
制御装置のブロック図、図２は、原料ヤード２１におけ
るリクレーマ２４の配置を示す平面図、図３は原料ヤー
ド２１におけるリクレーマ２４の配置を示す正面図、図
４はケーブルリール駆動装置３２、回転数検出装置３３
の部分の詳細図、図５はケーブルリール駆動装置３２の
駆動軸の回転数とリクレーマ２４の走行距離の関係を示
す図である。原料の積山２３を積付けた原料ヤード２１
には走行レール２２が付設されており、この走行レール
２２にリクレーマ２４が走行可能に設置されている。リ
クレーマ２４には俯仰および旋回可能なブーム２６が搭
載されており、ブーム２６の先端にはバケットホイル駆
動装置２８によって油圧で駆動されるバケットホイル２
５が取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿ってブ
ームコンベア２７が設置されている。リクレーマ２４に
はブーム２６の俯仰角度、旋回角度をそれぞれ検出する
俯仰角度検出器４、旋回角度検出器８およびリクレーマ
２４に電源および制御信号を送るためのケーブル３０の
ケーブルリール３１の回転数、つまりケーブルリール駆
動装置３２の駆動軸の回転数を検出する回転数検出装置
３３（アブソリュートエンコーダ）が設けられている。
ケーブルリール駆動装置３２はケーブルリール制御装置
３４によって制御される。バケットホイル２５の旋回方
向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切れ
を超音波で検出する積荷切れ検出器９ａ，９ｂが設けら
れている。ブーム２６の途中の両側には払出し段の高さ
を超音波で検出することにより今回の払出し段の端を検
出する段替検出器１５ａ，１５ｂが設けられている。さ
らに、ブーム２６の途中の先端には、積山２３までの距
離を超音波で検出し、該距離が一定値以下になると警報
信号を出力する衝突防止検出器１４が設けられている。
て説明する。図１は本発明の一実施例で、リクレーマの
制御装置のブロック図、図２は、原料ヤード２１におけ
るリクレーマ２４の配置を示す平面図、図３は原料ヤー
ド２１におけるリクレーマ２４の配置を示す正面図、図
４はケーブルリール駆動装置３２、回転数検出装置３３
の部分の詳細図、図５はケーブルリール駆動装置３２の
駆動軸の回転数とリクレーマ２４の走行距離の関係を示
す図である。原料の積山２３を積付けた原料ヤード２１
には走行レール２２が付設されており、この走行レール
２２にリクレーマ２４が走行可能に設置されている。リ
クレーマ２４には俯仰および旋回可能なブーム２６が搭
載されており、ブーム２６の先端にはバケットホイル駆
動装置２８によって油圧で駆動されるバケットホイル２
５が取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿ってブ
ームコンベア２７が設置されている。リクレーマ２４に
はブーム２６の俯仰角度、旋回角度をそれぞれ検出する
俯仰角度検出器４、旋回角度検出器８およびリクレーマ
２４に電源および制御信号を送るためのケーブル３０の
ケーブルリール３１の回転数、つまりケーブルリール駆
動装置３２の駆動軸の回転数を検出する回転数検出装置
３３（アブソリュートエンコーダ）が設けられている。
ケーブルリール駆動装置３２はケーブルリール制御装置
３４によって制御される。バケットホイル２５の旋回方
向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切れ
を超音波で検出する積荷切れ検出器９ａ，９ｂが設けら
れている。ブーム２６の途中の両側には払出し段の高さ
を超音波で検出することにより今回の払出し段の端を検
出する段替検出器１５ａ，１５ｂが設けられている。さ
らに、ブーム２６の途中の先端には、積山２３までの距
離を超音波で検出し、該距離が一定値以下になると警報
信号を出力する衝突防止検出器１４が設けられている。
【０００８】俯仰駆動装置１と俯仰指令器２と俯仰制御
装置３と俯仰角度検出器４はブーム２６が俯仰運動を行
うためのものであり、旋回駆動装置５と旋回指令器６と
旋回制御装置７と旋回角度検出器８はブーム２６が旋回
運動を行うためのものであり、走行駆動装置１０と走行
指令器１１と走行制御装置１２はリクレーマ２４を走行
させるためのものである。安息角設定器１６には積山２
３の安息角が設定されている。寸動走行距離設定器１７
には払出し段の寸動走行距離が設定されている。寸動走
行可能距離記憶器１８は各払出し段毎の寸動走行可能距
離を記憶している。走行制御装置１２は通常の制御動作
に加えて、後述する走行距離演算処理部２０で検出され
たリクレーマ２４の寸動走行距離を寸動走行距離設定器
１７に設定されている寸動走行距離設定値と、寸動走行
可能距離記憶器１８に記憶されている今回の払出し段の
寸動走行可能距離を比較し、前記寸動走行距離が下記の
条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替を行い、前記条件を満
足する前に積山衝突防止検出器１４が警報信号を出力し
た場合も同様に自動段替えを行う制御動作を行う。旋回
制御装置７は通常の制御動作に加えて、段替えを行う際
に、安息角設定器１６に設定されている安息角に従っ
て、下段の払出し段では、旋回動作を行う。
装置３と俯仰角度検出器４はブーム２６が俯仰運動を行
うためのものであり、旋回駆動装置５と旋回指令器６と
旋回制御装置７と旋回角度検出器８はブーム２６が旋回
運動を行うためのものであり、走行駆動装置１０と走行
指令器１１と走行制御装置１２はリクレーマ２４を走行
させるためのものである。安息角設定器１６には積山２
３の安息角が設定されている。寸動走行距離設定器１７
には払出し段の寸動走行距離が設定されている。寸動走
行可能距離記憶器１８は各払出し段毎の寸動走行可能距
離を記憶している。走行制御装置１２は通常の制御動作
に加えて、後述する走行距離演算処理部２０で検出され
たリクレーマ２４の寸動走行距離を寸動走行距離設定器
１７に設定されている寸動走行距離設定値と、寸動走行
可能距離記憶器１８に記憶されている今回の払出し段の
寸動走行可能距離を比較し、前記寸動走行距離が下記の
条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替を行い、前記条件を満
足する前に積山衝突防止検出器１４が警報信号を出力し
た場合も同様に自動段替えを行う制御動作を行う。旋回
制御装置７は通常の制御動作に加えて、段替えを行う際
に、安息角設定器１６に設定されている安息角に従っ
て、下段の払出し段では、旋回動作を行う。
【０００９】巻取り関数設定部１９には、ケーブルリー
ル駆動装置３２の駆動軸の回転数とリクレーマ２４の走
行距離の関係が設定されている。この関係は、ケーブル
３０の厚さ、ケーブルリール３１の回転軸の大きさ等に
より異なり、例えば図５に示すような関係になる。ま
た、夏場と冬場の気温の差によりケーブル３０の長さが
わずかではあるが変化する場合があるので、巻取り関数
設定部１９には、夏場の設定と冬場の設定、春秋の設定
というふうに数パターンを登録できるようになってい
る。そのパターンの選択は、オペレータが手動または、
カレンダーにする自動切替もできるようになっている。
走行距離演算処理部２０は、巻取り関数設定部１９に設
定されている、回転数と走行距離の関係と、回転数検出
装置３３より得られた回転数とからリクレーマ２４の走
行距離を算出し、走行制御装置１２に出力する。なお、
回転数検出装値３３と巻取り関数設定部１９と走行距離
演算処理部２０は走行位置検出装置を構成している。ま
た、回転数検出装置３３は歯車装置を介してケーブルリ
ール駆動装置３２と連結された回転軸の回転数を検出す
るようになっている。そしてこの回転軸にはケーブル３
０で送られてきた電源をリクレーマ２４の各部に送るた
めの集電装置３５、同じくケーブル３０で送られてきた
制御信号を取り出すための光カップラ３６が設けられて
いる。
ル駆動装置３２の駆動軸の回転数とリクレーマ２４の走
行距離の関係が設定されている。この関係は、ケーブル
３０の厚さ、ケーブルリール３１の回転軸の大きさ等に
より異なり、例えば図５に示すような関係になる。ま
た、夏場と冬場の気温の差によりケーブル３０の長さが
わずかではあるが変化する場合があるので、巻取り関数
設定部１９には、夏場の設定と冬場の設定、春秋の設定
というふうに数パターンを登録できるようになってい
る。そのパターンの選択は、オペレータが手動または、
カレンダーにする自動切替もできるようになっている。
走行距離演算処理部２０は、巻取り関数設定部１９に設
定されている、回転数と走行距離の関係と、回転数検出
装置３３より得られた回転数とからリクレーマ２４の走
行距離を算出し、走行制御装置１２に出力する。なお、
回転数検出装値３３と巻取り関数設定部１９と走行距離
演算処理部２０は走行位置検出装置を構成している。ま
た、回転数検出装置３３は歯車装置を介してケーブルリ
ール駆動装置３２と連結された回転軸の回転数を検出す
るようになっている。そしてこの回転軸にはケーブル３
０で送られてきた電源をリクレーマ２４の各部に送るた
めの集電装置３５、同じくケーブル３０で送られてきた
制御信号を取り出すための光カップラ３６が設けられて
いる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、走行体の
絶対位置検出器（回転数検出装置）をケーブルリール駆
動装置の駆動軸、すなわちケーブルリールの回転軸に取
り付けることで、走行体の車輪のすべりに関係なく、走
行体の走行絶対位置検出を行うことにより、走行位置検
出片が不要になるため、設備費が少なくて済み、かつ保
全性が改善される効果がある。
絶対位置検出器（回転数検出装置）をケーブルリール駆
動装置の駆動軸、すなわちケーブルリールの回転軸に取
り付けることで、走行体の車輪のすべりに関係なく、走
行体の走行絶対位置検出を行うことにより、走行位置検
出片が不要になるため、設備費が少なくて済み、かつ保
全性が改善される効果がある。
【図１】本発明の一実施例で、リクレーマの制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】原料ヤード２１におけるリクレーマ２４の配置
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図３】原料ヤード２１におけるリクレーマ２４の配置
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図４】ケーブルリール駆動装置３２、回転数検出装置
３３の部分の詳細図である。
３３の部分の詳細図である。
【図５】ケーブルリール駆動装置３２の駆動軸の回転数
とリクレーマ２４の走行距離の関係を示す図である。
とリクレーマ２４の走行距離の関係を示す図である。
１ 俯仰駆動装置 ２ 俯仰指令器 ３ 俯仰制御装置 ４ 俯仰角度検出器 ５ 旋回駆動装置 ６ 旋回指令器 ７ 旋回制御装置 ８ 旋回角度検出器 ９ａ，９ｂ 積荷切れ検出器 １０ 走行駆動装置 １１ 走行指令器 １２ 走行制御装置 １４ 衝突防止検出器 １５ａ，１５ｂ 段替検出器 １６ 安息角設定器 １７ 寸動走行距離設定器 １８ 寸動走行可能距離記憶器 １９ 巻取り関数設定部 ２０ 走行距離演算処理部 ２１ 原料ヤード ２２ 走行レール ２３ 積山 ２４ リクレーマ ２５ バケットホイル ２６ ブーム ２７ ブームコンベヤ ２８ バケットホイル駆動装置 ３０ ケーブル ３１ ケーブルリール ３２ ケーブルリール駆動装置 ３３ 回転数検出装置 ３４ ケーブルリール制御装置 ３５ 集電装置 ３６ 光カップラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−280729（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−308101（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−232004（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−96467（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−151901（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 65/00 - 65/28 G05D 1/00 - 1/12
Claims (1)
- 【請求項１】 回転するバケットホイルがブーム先端に
取り付けられ、ブームの旋回動作により搬送物積山から
搬送物を払い出すリクレーマの走行位置検出装置であっ
て、 前記リクレーマに電源や制御信号を送るためのケーブル
のケーブルリールを駆動するケーブルリール駆動装置の
駆動軸の回転数を検出する回転数検出装置と、 前記ケーブルリール駆動装置の駆動軸の回転数と前記リ
クレーマの走行距離の関係が設定される巻取り関数設定
部と、 前記回転数から前記関係を用いて前記走行距離を算出す
る走行距離演算処理部とを有する、リクレーマの走行位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05001971A JP3099566B2 (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | リクレーマの走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05001971A JP3099566B2 (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | リクレーマの走行位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206635A JPH06206635A (ja) | 1994-07-26 |
| JP3099566B2 true JP3099566B2 (ja) | 2000-10-16 |
Family
ID=11516454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05001971A Expired - Fee Related JP3099566B2 (ja) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | リクレーマの走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3099566B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010010809A (ko) * | 1999-07-23 | 2001-02-15 | 이구택 | 리클레이머의 트리퍼 이상 검출장치 |
-
1993
- 1993-01-08 JP JP05001971A patent/JP3099566B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06206635A (ja) | 1994-07-26 |
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Legal Events
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