JP3146482B2 - 原点復帰方法 - Google Patents
原点復帰方法Info
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- JP3146482B2 JP3146482B2 JP19893089A JP19893089A JP3146482B2 JP 3146482 B2 JP3146482 B2 JP 3146482B2 JP 19893089 A JP19893089 A JP 19893089A JP 19893089 A JP19893089 A JP 19893089A JP 3146482 B2 JP3146482 B2 JP 3146482B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
本発明は、位置決めテーブルを有する装置において、
その機械的原点への原点復帰方法に関するものである。
その機械的原点への原点復帰方法に関するものである。
【０００２】
従来の位置決めテーブルの例を図３、図４にもとづい
て説明する。図３は従来例の構成図、図４はその原点復
帰動作のフローチャート図である。
て説明する。図３は従来例の構成図、図４はその原点復
帰動作のフローチャート図である。
【０００３】 図４において、原点復帰動作が開始されると（ステッ
プ15）、駆動軸を駆動するモーター７が回転を始め、テ
ーブル24が動き始める。その後、制御装置は、テーブル
24がスロー領域に入ったかをつまりスローセンサー19が
ONするかを常時監視する（ステップ16）。また同時にリ
ミットセンサー22,23をも監視し、リミットオーバーに
ならないようにする（ステップ20）。
プ15）、駆動軸を駆動するモーター７が回転を始め、テ
ーブル24が動き始める。その後、制御装置は、テーブル
24がスロー領域に入ったかをつまりスローセンサー19が
ONするかを常時監視する（ステップ16）。また同時にリ
ミットセンサー22,23をも監視し、リミットオーバーに
ならないようにする（ステップ20）。
【０００４】 次に、スローセンサー19がONがなった後はテーブルス
ピードを低速に切り換え、低速状態で原点センサー18が
ONになるのを監視する（ステップ17,18）。この時もリ
ミットセンサー22,23がONであるかも監視する。以下リ
ミットセンサー22,23がONになるかは、原点復帰完了す
るまで続行する。またリミットセンサー22,23がONにな
った場合、テーブル24の移動方向は反転し、原点復帰動
作を続行する（ステップ21）。原点センサー18がONにな
ると次はエンコーダー（図示せず）の信号Ａ相、Ｂ相、
Ｃ相のアンドの条件が揃うのを待つ（ステップ19）。こ
こで原点センサー18がONで更にエンコーダーのＡ相、Ｂ
相、Ｃ相がONで原点復帰完了となる（ステップ22）。
ピードを低速に切り換え、低速状態で原点センサー18が
ONになるのを監視する（ステップ17,18）。この時もリ
ミットセンサー22,23がONであるかも監視する。以下リ
ミットセンサー22,23がONになるかは、原点復帰完了す
るまで続行する。またリミットセンサー22,23がONにな
った場合、テーブル24の移動方向は反転し、原点復帰動
作を続行する（ステップ21）。原点センサー18がONにな
ると次はエンコーダー（図示せず）の信号Ａ相、Ｂ相、
Ｃ相のアンドの条件が揃うのを待つ（ステップ19）。こ
こで原点センサー18がONで更にエンコーダーのＡ相、Ｂ
相、Ｃ相がONで原点復帰完了となる（ステップ22）。
【０００５】 言いかえれば、スローセンサー19を仮原点とし、この
仮原点の中に本当の原点があるとし、原点復帰動作を行
なうものである。なお、図３において、20は原点センシ
ングドグ、21はスロー及びリミットセンシングドグであ
る。
仮原点の中に本当の原点があるとし、原点復帰動作を行
なうものである。なお、図３において、20は原点センシ
ングドグ、21はスロー及びリミットセンシングドグであ
る。
【０００６】
従来の原点復帰方法の場合、テーブルの現在位置が不
明だとしても、スローセンサーがONするまでは、テーブ
ルの高速移動が可能であるという利点は有するが、原点
センサーとスローセンサー及びリミットセンサー全て監
視する必要があると共に、機械的な精度も夫々必要であ
る。また、現在位置が不明な場合、テーブルの初期移動
方向は不明であり、方向不明なまま高速移動を開始する
と事故を生じる恐れがある。また、この点を考慮して低
速位置決めを行なう場合スローセンサーの価値がなくな
るという問題を有している。
明だとしても、スローセンサーがONするまでは、テーブ
ルの高速移動が可能であるという利点は有するが、原点
センサーとスローセンサー及びリミットセンサー全て監
視する必要があると共に、機械的な精度も夫々必要であ
る。また、現在位置が不明な場合、テーブルの初期移動
方向は不明であり、方向不明なまま高速移動を開始する
と事故を生じる恐れがある。また、この点を考慮して低
速位置決めを行なう場合スローセンサーの価値がなくな
るという問題を有している。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するために、移動自在に支
持された位置決めテーブルと、前記テーブルの駆動及び
位置決めを行う駆動部と、前記駆動部によるテーブルの
移動量を検知するエンコーダーと、前記テーブルの機械
的原点を決める原点センサーと、前記テーブルの移動範
囲を決める＋方向及び−方向のリミットセンサーと、こ
れらのシステムを制御する制御装置から成る位置決めテ
ーブルの原点復帰方法において、 原点復帰動作指令にもとづき、原点復帰を開始する位
置である現在位置を確認する現在位置確認工程と、 前記現在位置確認工程にて現在位置が判明した場合
に、原点までの距離を算出し原点までの距離分の前記テ
ーブルの高速移動をリミットセンサーおよび原点センサ
ーのいずれの監視することなく行う高速移動工程に移行
し、一方、前記現在位置確認工程にて現在位置が不明な
場合に、リミットセンサーおよび原点センサーを監視し
ながら、移動開始位置から原点センサーがONになる位置
まで低速移動する低速移動工程に移行するように、現在
位置が判明か否かにより前記高速移動工程および低速移
動工程のいずれを選択するかを判断する判断工程と、 前記高速移動工程および低速移動工程のいずれかの工程
により原点センサーがONした後に、原点センサーがONし
ているか確認しながら前記テーブルを低速移動し、前記
低速移動しながら原点センサーがONしている間のみ前記
エンコーダーのＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONになっている
かを確認し、前記全ての相がONした所で原点復帰完了と
して停止する原点復帰工程と、を備えたものである。
持された位置決めテーブルと、前記テーブルの駆動及び
位置決めを行う駆動部と、前記駆動部によるテーブルの
移動量を検知するエンコーダーと、前記テーブルの機械
的原点を決める原点センサーと、前記テーブルの移動範
囲を決める＋方向及び−方向のリミットセンサーと、こ
れらのシステムを制御する制御装置から成る位置決めテ
ーブルの原点復帰方法において、 原点復帰動作指令にもとづき、原点復帰を開始する位
置である現在位置を確認する現在位置確認工程と、 前記現在位置確認工程にて現在位置が判明した場合
に、原点までの距離を算出し原点までの距離分の前記テ
ーブルの高速移動をリミットセンサーおよび原点センサ
ーのいずれの監視することなく行う高速移動工程に移行
し、一方、前記現在位置確認工程にて現在位置が不明な
場合に、リミットセンサーおよび原点センサーを監視し
ながら、移動開始位置から原点センサーがONになる位置
まで低速移動する低速移動工程に移行するように、現在
位置が判明か否かにより前記高速移動工程および低速移
動工程のいずれを選択するかを判断する判断工程と、 前記高速移動工程および低速移動工程のいずれかの工程
により原点センサーがONした後に、原点センサーがONし
ているか確認しながら前記テーブルを低速移動し、前記
低速移動しながら原点センサーがONしている間のみ前記
エンコーダーのＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONになっている
かを確認し、前記全ての相がONした所で原点復帰完了と
して停止する原点復帰工程と、を備えたものである。
【０００８】
本発明は上記した方法により、現在位置判明時は簡単
なアルゴリズムで高速に短時間で、現在位置不明時はオ
ーバランを回避できるアルゴリズムで安全に原点復帰す
るように、現在位置判明か否かによりタクトアップと安
全性のいずれを優先するかを的確に判断し、その時の状
況に適した原点復帰を選択することができる。即ち、電
源立ち上げ直後を含むどのような時でもテーブルがどの
位置にあっても、原点復帰する時の条件に合わせて、最
小の制御負荷で最大限のパフォーマンスを得ることがで
きる。また、スローセンサーの削減により制御装置の負
荷及びテーブルの製作、調整を容易にしうるものであ
る。
なアルゴリズムで高速に短時間で、現在位置不明時はオ
ーバランを回避できるアルゴリズムで安全に原点復帰す
るように、現在位置判明か否かによりタクトアップと安
全性のいずれを優先するかを的確に判断し、その時の状
況に適した原点復帰を選択することができる。即ち、電
源立ち上げ直後を含むどのような時でもテーブルがどの
位置にあっても、原点復帰する時の条件に合わせて、最
小の制御負荷で最大限のパフォーマンスを得ることがで
きる。また、スローセンサーの削減により制御装置の負
荷及びテーブルの製作、調整を容易にしうるものであ
る。
【０００９】
以下本発明の一実施例を、図１、図２にもとづいて説
明する。図１は本発明を用いたXYテーブルの構成図で、
図２はこの構成におけるテーブルの原点復帰方法のフロ
ーチャート図である。
明する。図１は本発明を用いたXYテーブルの構成図で、
図２はこの構成におけるテーブルの原点復帰方法のフロ
ーチャート図である。
【００１０】 原点復帰動作指令が入力されたXYテーブル位置決め制
御装置14（以下コントローラーと呼ぶ）は（ステップ
１）、現在位置を確認し（ステップ２）、現在位置が判
明すれば、原点つまりＸ＝０、Ｙ＝０の点へ向けその差
分だけｘ−０＝Δｘ、ｙ−０＝Δｙをテーブル13を高速
移動させる（ステップ３）。もしここで現在位置が不明
な場合は、低速にて移動開始する（ステップ６）。位置
決め終了後、コントローラーはＸ軸原点センサー８及び
Ｙ軸原点センサー２が夫々ONしているかを確認する（ス
テップ４）。ここでＸ軸、Ｙ軸夫々の原点センサー８、
２がONしていれば、原点センサーがONであることを確認
しつつコントローラー14はＸ軸エンコーダー11とＹ軸エ
ンコーダー５の夫々のＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONになる
位置までＸ軸、Ｙ軸の各モーター7,1を回転させる（ス
テップ10）。ここでもしＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONにな
る前に原点センサーがOFFしたらOFFした軸のテーブルの
移動方向を反転させる（ステップ11,12）。これらによ
り原点センサーONでしかもエンコーダーのＡ相、Ｂ相、
Ｃ相が全てONになった所で原点復帰完了とする（ステッ
プ13）。
御装置14（以下コントローラーと呼ぶ）は（ステップ
１）、現在位置を確認し（ステップ２）、現在位置が判
明すれば、原点つまりＸ＝０、Ｙ＝０の点へ向けその差
分だけｘ−０＝Δｘ、ｙ−０＝Δｙをテーブル13を高速
移動させる（ステップ３）。もしここで現在位置が不明
な場合は、低速にて移動開始する（ステップ６）。位置
決め終了後、コントローラーはＸ軸原点センサー８及び
Ｙ軸原点センサー２が夫々ONしているかを確認する（ス
テップ４）。ここでＸ軸、Ｙ軸夫々の原点センサー８、
２がONしていれば、原点センサーがONであることを確認
しつつコントローラー14はＸ軸エンコーダー11とＹ軸エ
ンコーダー５の夫々のＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONになる
位置までＸ軸、Ｙ軸の各モーター7,1を回転させる（ス
テップ10）。ここでもしＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONにな
る前に原点センサーがOFFしたらOFFした軸のテーブルの
移動方向を反転させる（ステップ11,12）。これらによ
り原点センサーONでしかもエンコーダーのＡ相、Ｂ相、
Ｃ相が全てONになった所で原点復帰完了とする（ステッ
プ13）。
【００１１】 また、先に挙げた現在位置が不明な場合は、移動開始
位置から低速移動し（ステップ６）、XY各軸のリミット
センサー9,10、3,4がONするかを監視しつつ（ステップ
７）、原点センサーがONする所まで移動続行する（ステ
ップ８）。
位置から低速移動し（ステップ６）、XY各軸のリミット
センサー9,10、3,4がONするかを監視しつつ（ステップ
７）、原点センサーがONする所まで移動続行する（ステ
ップ８）。
【００１２】 もちろんこの間にリミットセンサーがONすればテーブ
ルの移動方向は反転する。原点センサーがONしたら前述
のように、エンコーダーのＡ相、Ｂ相、Ｃ相夫々がONす
るまで更に移動し、原点センサー及びエンコーダーＡ
相、Ｂ相、Ｃ相全てONになった所で原点復帰完了とす
る。
ルの移動方向は反転する。原点センサーがONしたら前述
のように、エンコーダーのＡ相、Ｂ相、Ｃ相夫々がONす
るまで更に移動し、原点センサー及びエンコーダーＡ
相、Ｂ相、Ｃ相全てONになった所で原点復帰完了とす
る。
【００１３】 なお、図１において、６はＹ軸ボールネジ、12はＸ軸
ボールネジ、15はＹ軸センシングドグ、16はＸ軸センシ
ングドグである。
ボールネジ、15はＹ軸センシングドグ、16はＸ軸センシ
ングドグである。
【００１４】
本発明によれば、原点センサーは１個でよく、しかも
原点センサーの幅はモーターの１回転以内の幅という条
件のみで、取付の機械的精度もこの１個のセンサーに集
中するのみで簡易にしかも確実に原点を設定することが
できる。更に、原点復帰時にはデータによる高速復帰が
可能であり従って無駄時間もなくそれと共に、データに
よる復帰の場合でも原点をチェックする事が可能であ
る。また仮に現位置が不明な場合は、低速移動となり安
全性が一層確保されると共に、コントローラーの負荷は
スローセンサーが削除された分だけ軽くなるという利点
も合わせ持つ。
原点センサーの幅はモーターの１回転以内の幅という条
件のみで、取付の機械的精度もこの１個のセンサーに集
中するのみで簡易にしかも確実に原点を設定することが
できる。更に、原点復帰時にはデータによる高速復帰が
可能であり従って無駄時間もなくそれと共に、データに
よる復帰の場合でも原点をチェックする事が可能であ
る。また仮に現位置が不明な場合は、低速移動となり安
全性が一層確保されると共に、コントローラーの負荷は
スローセンサーが削除された分だけ軽くなるという利点
も合わせ持つ。
【図１】 本発明の実施例の構成図
【図２】 同実施例のフローチャート
【図３】 従来例の構成図
【図４】 従来例のフローチャート
１……Ｙ軸モーター ２……Ｙ軸原点センサー ３……Ｙ軸−リミットセンサー ４……Ｙ軸＋リミットセンサー ５……Ｙ軸エンコーダー ７……Ｘ軸モーター ８……Ｘ軸原点センサー ９……Ｘ軸−リミットセンサー 10……Ｘ軸＋リミットセンサー 11……Ｘ軸エンコーダー 13……XYテーブル 14……制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/12
Claims (3)
- 【請求項１】移動自在に支持された位置決めテーブル
と、前記テーブルの駆動及び位置決めを行う駆動部と、
前記駆動部によるテーブルの移動量を検知するエンコー
ダーと、前記テーブルの機械的原点を決める原点センサ
ーと、前記テーブルの移動範囲を決める＋方向及び−方
向のリミットセンサーと、これらのシステムを制御する
制御装置から成る位置決めテーブルの原点復帰方法にお
いて、 原点復帰動作指令にもとづき、原点復帰を開始する位置
である現在位置を確認する現在位置確認工程と、 前記現在位置確認工程にて現在位置が判明した場合に、
原点までの距離を算出し原点までの距離分の前記テーブ
ルの高速移動をリミットセンサーおよび原点センサーの
いずれの監視することなく行う高速移動工程に移行し、
一方、前記現在位置確認工程にて現在位置が不明な場合
に、リミットセンサーおよび原点センサーを監視しなが
ら、移動開始位置から原点センサーがONになる位置まで
低速移動する低速移動工程に移行するように、現在位置
が判明か否かにより前記高速移動工程および低速移動工
程のいずれを選択するかを判断する判断工程と、 前記高速移動工程および低速移動工程のいずれかの工程
により原点センサーがONした後に、原点センサーがONし
ているか確認しながら前記テーブルを低速移動し、前記
低速移動しながら原点センサーがONしている間のみ前記
エンコーダーのＡ相、Ｂ相、Ｃ相が全てONになっている
かを確認し、前記全ての相がONした所で原点復帰完了と
して停止する原点復帰工程と、を備えた原点復帰方法。 - 【請求項２】原点復帰工程にて、原点センサーがONした
後低速移動中に原点センサーがOFFしたら、テーブルの
移動方向を反転させる請求項１記載の原点復帰方法。 - 【請求項３】低速移動工程にて、原点センサーがONする
までにリミットセンサーがONするとテーブルの移動方向
を反転させる請求項１または請求項２記載の原点復帰方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19893089A JP3146482B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19893089A JP3146482B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 原点復帰方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0363709A JPH0363709A (ja) | 1991-03-19 |
| JP3146482B2 true JP3146482B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=16399335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19893089A Expired - Lifetime JP3146482B2 (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 原点復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146482B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6892899B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2021-06-23 | 東芝エレベータ株式会社 | 乗客コンベア及び点検方法 |
-
1989
- 1989-07-31 JP JP19893089A patent/JP3146482B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0363709A (ja) | 1991-03-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
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