JP3149031B2 - Aircraft hydraulic steering actuator - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、オーバセンタ可変容量
型油圧モータを使用した航空機の油圧操舵アクチュエー
タに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic steering actuator for an aircraft using an overcenter variable displacement hydraulic motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のこの種油圧操舵アクチュエータに
は、例えば図３に示すようなものがある。図において、
２０はフェールセーフのために２系統（ＦＣ系統及びＵ
ＴＬ系統）の制御系を有する油圧シリンダで、独立の２
つのシリンダ室を有する。２１ａ，２１ｂは油圧シリン
ダ２０の各シリンダ室に嵌入されたピストンで、ピスト
ン２１ａ，２１ｂを設けた共通のロッド２２の基端は機
体構造２３に軸支されている。２４は油圧シリンダ２０
の先端に連結されたベルクランクで、揺動回転軸２５を
中心に回動し、先端部は舵面２６を構成している。２７
は油圧シリンダ２０に一体に設けられたサーボ弁で、そ
のコントロールバルブ２８をレバー２９により動かすこ
とにより油圧シリンダ２０が図示左右方向に直線運動を
する。したがって、油圧シリンダ２０をサーボ弁２７を
介して直線運動させることにより、油圧シリンダ２０に
連結されたベルクランク２４が揺動回転軸２５を中心に
回動し、舵面２６が上下方向に揺動する。すなわち、油
圧シリンダ２０の直線運動をベルクランク２４により舵
面２６の揺動運動に変換している。また、サーボ弁２７
により油圧シリンダ２０の位置決めを制御し、これによ
り舵面２６の揺動角度を制御している。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows a conventional hydraulic steering actuator of this type. In the figure,
20 is two systems (FC system and U system) for fail-safe
Hydraulic cylinder with a control system (TL system)
It has two cylinder chambers. Reference numerals 21a and 21b denote pistons fitted into the respective cylinder chambers of the hydraulic cylinder 20, and a base end of a common rod 22 provided with the pistons 21a and 21b is supported by a body structure 23. 24 is a hydraulic cylinder 20
A bell crank connected to the tip of the shaft turns around the swinging rotation shaft 25, and the tip constitutes a control surface 26. 27
Is a servo valve provided integrally with the hydraulic cylinder 20, and when the control valve 28 is moved by a lever 29, the hydraulic cylinder 20 linearly moves in the horizontal direction in the figure. Accordingly, by linearly moving the hydraulic cylinder 20 via the servo valve 27, the bell crank 24 connected to the hydraulic cylinder 20 rotates about the swing rotation shaft 25, and the control surface 26 swings vertically. I do. That is, the linear motion of the hydraulic cylinder 20 is converted into the swing motion of the control surface 26 by the bell crank 24. Also, the servo valve 27
Controls the positioning of the hydraulic cylinder 20, thereby controlling the swing angle of the control surface 26.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように従来の油圧
操舵アクチュエータでは、アクチュエータの位置決め制
御のためにサーボ弁を使用しており、アクチュエータに
使用する全流量がサーボ弁を流れる構造となっている。
このため、舵面２６における負荷に応じてサーボ弁２７
で流量を絞るためサーボ弁２７で大きな圧力ドロップが
発生し、エネルギーの損失が非常に大きいという課題が
あった。As described above, the conventional hydraulic steering actuator uses a servo valve for positioning control of the actuator, and has a structure in which the entire flow rate used for the actuator flows through the servo valve. .
For this reason, the servo valve 27 according to the load on the control surface 26
Therefore, there is a problem that a large pressure drop occurs in the servo valve 27 and the energy loss is very large.
【０００４】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたもので、アキシャルプランジャ形の可変容
量型油圧モータを使用して直接に舵面を揺動させるよう
にするとともに、該油圧モータの斜板をパイロット圧で
制御するように小容量のサーボ弁を設けることにより、
エネルギー利用効率を大巾に向上させた航空機用油圧操
舵アクチュエータを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and a control surface is directly oscillated by using an axial plunger type variable displacement hydraulic motor. By providing a small-capacity servo valve so that the swash plate of the motor is controlled by pilot pressure,
It is an object of the present invention to provide an aircraft hydraulic steering actuator having greatly improved energy use efficiency.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る航空機の油圧操舵アクチュエータは、
可変容量型油圧モータを舵面の揺動回転軸に連結し、該
油圧モータの斜板の傾転角度を制御する斜板制御装置を
設けるとともに、油圧モータの圧力ラインのパイロット
圧をサーボ弁を介して斜板制御装置に供給するように構
成し、該サーボ弁を介して斜板制御装置により上記油圧
モータの位置決め制御をするコントローラを設けたもの
である。In order to achieve the above object, an aircraft hydraulic steering actuator according to the present invention comprises:
A variable displacement hydraulic motor is connected to the pivot shaft of the control surface, a swash plate control device is provided to control the tilt angle of the swash plate of the hydraulic motor, and the pilot pressure of the hydraulic motor pressure line is controlled by a servo valve. And a controller for controlling the positioning of the hydraulic motor by the swash plate control device via the servo valve.
【０００６】[0006]
【作用】本発明の油圧操舵アクチュエータにおいては、
可変容量型油圧モータにより舵面を直接に揺動させる。
そして、油圧モータの位置決めは、舵面に対する位置指
令信号をコントローラに入力し、油圧モータの位置検出
信号がこの位置指令信号に一致するようにサーボ弁を介
し斜板制御装置により斜板の傾転角度を制御することに
よって行われる。サーボ弁には油圧モータの圧力ライン
のパイロット圧による流量のみが流れる。In the hydraulic steering actuator according to the present invention,
The control surface is swung directly by a variable displacement hydraulic motor.
The positioning of the hydraulic motor is performed by inputting a position command signal to the control surface to the controller, and tilting the swash plate by the swash plate control device via the servo valve so that the position detection signal of the hydraulic motor matches this position command signal. This is done by controlling the angle. Only the flow rate due to the pilot pressure of the pressure line of the hydraulic motor flows through the servo valve.
【０００７】[0007]
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す油圧回路図で
ある。図において、１はオーバセンタ可変容量型油圧モ
ータで、その出力軸（図示せず）は減速機２を介して舵
面２６の揺動回転軸（図示せず）に連結されている。３
は油圧モータ１の圧力ライン、４はタンクである。５は
油圧モータ１の斜板で、油圧シリンダ装置等からなる斜
板制御装置６に連結されている。本実施例では、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂの先端に斜板５の
一端をピン結合し、圧力ライン３からのパイロット圧を
サーボ弁７によって油圧シリンダ６ａに供給し、斜板５
の傾転角度を０から±の間で両方に制御している。８は
パイロットライン、９はタンクである。１０はコントロ
ーラで、舵面２６に対する位置指令信号ａと、減速機２
に取り付けられた舵面位置検出器１１からの舵面位置検
出信号ｂと、舵面速度検出器１２からの舵面速度検出信
号ｃと、及び油圧モータ１の斜板傾転軸に取り付けられ
た斜板傾転角度検出器１３からの斜板傾転角度検出信号
ｄがそれぞれコントローラ１０に入力するようになって
おり、コントローラ１０内で位置指令信号ａと舵面位置
検出信号ｂとを比較したうえでその偏差に比例した駆動
信号ｅをサーボ弁７に対して出力し、舵面２６を所要の
位置にフィードバック制御するようになっている。この
場合において、コントローラ１０には舵面２６の位置を
メインループとしてフィードバックし、マイナーループ
として舵面２６の運動速度と斜板５の傾転角度をフィー
ドバックしている。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an over-center variable displacement hydraulic motor whose output shaft (not shown) is connected via a speed reducer 2 to an oscillating rotation shaft (not shown) of a control surface 26. 3
Denotes a pressure line of the hydraulic motor 1, and 4 denotes a tank. Reference numeral 5 denotes a swash plate of the hydraulic motor 1, which is connected to a swash plate control device 6 including a hydraulic cylinder device and the like. In this embodiment, one end of the swash plate 5 is pin-connected to the tip of the control piston rod 6b of the hydraulic cylinder 6a, and pilot pressure from the pressure line 3 is supplied to the hydraulic cylinder 6a by the servo valve 7,
Is controlled in both directions from 0 to ±. 8 is a pilot line and 9 is a tank. Reference numeral 10 denotes a controller, and a position command signal a for the control surface 26 and the speed reducer 2
The control surface position detection signal b from the control surface position detector 11 attached to the vehicle, the control surface speed detection signal c from the control surface speed detector 12, and the swash plate tilting shaft of the hydraulic motor 1 The swash plate tilt angle detection signal d from the swash plate tilt angle detector 13 is input to the controller 10, and the controller 10 compares the position command signal a with the control surface position detection signal b. Then, a drive signal e proportional to the deviation is output to the servo valve 7, and the control surface 26 is feedback-controlled to a required position. In this case, the position of the control surface 26 is fed back to the controller 10 as a main loop, and the movement speed of the control surface 26 and the tilt angle of the swash plate 5 are fed back as a minor loop.
【０００８】本実施例においては、舵面２６に対する位
置指令信号ａがコントローラ１０に入力されると、舵面
位置検出器１１の検出値ｂと比較され、その偏差に比例
した駆動信号ｅがサーボ弁７に出力される。サーボ弁７
には油圧モータ１の圧力ライン３のパイロット圧がパイ
ロットライン８を通してかかっているので、コントロー
ラ１０により制御されたサーボ弁７によって、パイロッ
ト圧の制御流れが油圧シリンダ６ａに供給され、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂを伸ばし、または
縮小する。このようにして舵面２６の位置指令信号ａに
対応する油圧シリンダ６ａの位置制御が行われ、斜板５
の傾転角度が制御される。また、傾転角度の＋方向、−
方向が舵面２６の運動方向に対応する。油圧モータ１の
出力トルクは圧力ライン３の圧力と斜板５の傾転角度の
正接の積に比例する。したがって、圧力ライン３の圧力
が一定であっても出力トルクの制御が可能である。そし
て、舵面２６に対する位置指令信号ａと舵面位置検出器
１１の検出値ｂが一致すると、舵面２６を保持するのに
必要なトルクに見合った斜板５の傾転角度の位置で油圧
モータ１は停止する。In this embodiment, when a position command signal a for the control surface 26 is input to the controller 10, it is compared with a detected value b of the control surface position detector 11, and a drive signal e proportional to the deviation is used as a servo signal. Output to the valve 7. Servo valve 7
Since the pilot pressure of the pressure line 3 of the hydraulic motor 1 is applied through the pilot line 8, the control flow of the pilot pressure is supplied to the hydraulic cylinder 6 a by the servo valve 7 controlled by the controller 10. Extend or contract the control piston rod 6b. In this way, the position control of the hydraulic cylinder 6a corresponding to the position command signal a of the control surface 26 is performed, and the swash plate 5
Is controlled. In addition, + direction of tilt angle,-
The direction corresponds to the direction of movement of the control surface 26. The output torque of the hydraulic motor 1 is proportional to the product of the pressure of the pressure line 3 and the tangent of the tilt angle of the swash plate 5. Therefore, even if the pressure in the pressure line 3 is constant, the output torque can be controlled. When the position command signal a for the control surface 26 and the detection value b of the control surface position detector 11 match, the hydraulic pressure is adjusted at the position of the tilt angle of the swash plate 5 corresponding to the torque required to hold the control surface 26. The motor 1 stops.
【０００９】このようにオーバセンタ可変容量型油圧モ
ータ１により直接に舵面２６を揺動させるようにしてい
るので、従来のようなベルクランク等の運動変換機構を
排除できるため、操舵アクチュエータの小型・軽量化が
可能になる。As described above, since the control surface 26 is directly swung by the over-center variable displacement hydraulic motor 1, a conventional motion conversion mechanism such as a bell crank can be eliminated. Weight reduction becomes possible.
【００１０】また、操舵アクチュエータの位置決め制御
のために使用するサーボ弁７にはパイロットライン８の
流量のみが通るため、小容量のサーボ弁を使用すること
ができ、油圧システムのエネルギー利用効率が大巾に向
上するものである。これは次に示すように、サーボ弁の
エネルギー利用効率が最大６７％と低いため、サーボ弁
の容量を小さくできることは損失動力を小さくできるこ
とによるものである。図３に示す油圧回路において、サ
ーボ弁を通る流量Ｑは Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 …（１） ここで、Ｋ1 ：定数 ΔＰv ：サーボ弁における圧力損失＝Ｐ1 −Ｐ2 次に、この油圧システムの差圧ΔＰs は ΔＰs ＝ΔＰv ＋ΔＰm …（２） ここで、ΔＰm ：油圧モータにおける差圧＝Ｐ2 −Ｐ3 （ただし、Ｐ3 とＰ4 は近似的に等しいものとする） 式（１），（２）より次式を得る。 Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 …（３） サーボ弁の出力動力Ｑ・ΔＰm をΔＰm で微分して次式
を得る。 ｄ（Ｑ・ΔＰm ）／ｄΔＰm ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 −（１／２）・ΔＰm ・Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）-1/2 …（４） 式（４）を零とおくことで次式を得る。 ΔＰm ＝（２／３）・ΔＰs よって、サーボ弁の入出力動力比は次のとおりである。 Ｑ・ΔＰm ／Ｑ・ΔＰs ＝ΔＰm ／ΔＰs ＝２／３（約０．６７）Since only the flow rate of the pilot line 8 passes through the servo valve 7 used for positioning control of the steering actuator, a small-capacity servo valve can be used, and the energy use efficiency of the hydraulic system is high. It is improved in width. As described below, since the energy utilization efficiency of the servo valve is as low as 67% at maximum, the capacity of the servo valve can be reduced because the power loss can be reduced. In the hydraulic circuit shown in FIG. 3, the flow rate Q passing through the servo valve is: Q = K 1 (ΔP v ) 1/2 (1) where K 1 : constant ΔP v : pressure loss in the servo valve = P 1 −P 2 Next, the differential pressure ΔP s of this hydraulic system is ΔP s = ΔP v + ΔP m (2) where ΔP m : differential pressure in the hydraulic motor = P 2 −P 3 (where P 3 and P 4 are The following equations are obtained from Equations (1) and (2). Q = K 1 (ΔP v ) 1/2 = K 1 (ΔP s −ΔP m ) 1/2 (3) The output power Q · ΔP m of the servo valve is differentiated by ΔP m to obtain the following equation. d (Q · ΔP m ) / dΔP m = K 1 (ΔP s −ΔP m ) 1/2 − (1/2) · ΔP m · K 1 (ΔP s −ΔP m ) -1/2 (4) By setting equation (4) to zero, the following equation is obtained. ΔP m = (2/3) · ΔP s , the input / output power ratio of the servo valve is as follows. Q · ΔP m / Q · ΔP s = ΔP m / ΔP s = 2/3 (about 0.67)
【００１１】[0011]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、オーバセ
ンタ可変容量型油圧モータを使用することで舵面を直接
に揺動させることができ、さらに該油圧モータの位置決
め制御のためのサーボ弁がパイロットラインの流量のみ
を通すため小容量のものでよく、エネルギー利用効率を
大巾に向上させることができる。また、小型・軽量にで
きるので航空機用油圧操舵アクチュエータとして好適な
ものである。As described above, according to the present invention, the control surface can be directly swung by using the over-center variable displacement hydraulic motor, and further, the servo valve for controlling the positioning of the hydraulic motor is provided. However, since only the flow rate of the pilot line is passed, a small capacity is sufficient, and the energy use efficiency can be greatly improved. Further, since it can be made compact and lightweight, it is suitable as a hydraulic steering actuator for aircraft.
【図１】本発明の一実施例を示す油圧回路図である。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】サーボ弁のエネルギー利用効率を求めるための
図である。FIG. 2 is a diagram for determining the energy use efficiency of a servo valve.
【図３】従来の油圧操舵アクチュエータの構成図であ
る。FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional hydraulic steering actuator.
１ オーバセンタ可変容量型油圧モータ ２ 減速機 ３ 圧力ライン ５ 斜板 ６ 斜板制御装置 ７ サーボ弁 ８ パイロットライン １０ コントローラ １１ 舵面位置検出器 １２ 舵面速度検出器 １３ 斜板傾転角度検出器 ２６ 舵面 REFERENCE SIGNS LIST 1 over-center variable displacement hydraulic motor 2 reduction gear 3 pressure line 5 swash plate 6 swash plate control device 7 servo valve 8 pilot line 10 controller 11 control surface position detector 12 control surface speed detector 13 swash plate tilt angle detector 26 Control surface
Claims (1)
ンタ可変容量型油圧モータと、該油圧モータの斜板の傾
転角度を制御する斜板制御装置と、前記油圧モータの圧
力ラインのパイロット圧を前記斜板制御装置に供給する
サーボ弁と、該サーボ弁を介して前記斜板制御装置によ
り前記油圧モータの位置決め制御をするコントローラと
を具備する航空機の油圧操舵アクチュエータ。An over-center variable displacement hydraulic motor connected to a pivot shaft of a control surface, a swash plate control device for controlling a tilt angle of a swash plate of the hydraulic motor, and a pressure line of the hydraulic motor. A hydraulic steering actuator for an aircraft, comprising: a servo valve that supplies pilot pressure to the swash plate control device; and a controller that controls the positioning of the hydraulic motor by the swash plate control device via the servo valve.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP23613191A JP3149031B2 (en) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | Aircraft hydraulic steering actuator |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP23613191A Expired - Fee Related JP3149031B2 (en) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | Aircraft hydraulic steering actuator |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1991-09-17 JP JP23613191A patent/JP3149031B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0569897A (en) | 1993-03-23 |
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