JP3159986B2 - 自動搾乳技術 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、牛及びヤギのような乳を出す動物に搾乳装
置を自動的に取り付ける方法に関するが、これにのみ限
定されるものではない。

搾乳装置を自動的に取り付ける技術は、例えば、公開
された英国特許第2226941号（NRDC）、欧州特許第02136
60号（Multinorm）、同第0300115号（DUVELSDORF）、独
国特許第2595197号（CEMAGREF）及び本明細書で述べた
文献におけるように、公知である。これらの技術におい
て、一又は複数の乳首カップのような搾乳装置を備え、
又は取り付けることの出来る自動装置は、搾乳すべき動
物の厩舎内における動きに従い、搾乳装置を動物の乳房
の全体的な領域に案内し、次に、局部的な感知装置を使
用して、搾乳装置を適当な乳首に案内する。搾乳技術に
は、清浄さが重要であることは周知であるが、自動的な
搾乳に伴う清浄さの問題について従来、殆ど関心が払わ
れていなかった。

本発明の目的は、清浄さが容易に維持出来る自動搾乳
技術を提供することである。

本発明によれば、搾乳装置を動物に自動的に取り付け
る機構にして、搾乳装置の収容部分と、装置上で可能の
搾乳装置キャリア及び少なくとも一つの動物の位置セン
サと共に、取り扱い装置に取り付けられる乳首センサを
有する搾乳装置取り扱い装置と、動物及び乳首センサに
応答して、取り扱い装置を作動させる制御装置と、を備
え、動物が搾乳位置にあることが感知されたとき、制御
装置が取り扱い装置を作動させ、動物の乳首用搾乳装置
をキャリア内の収容部分から特定の乳首に動かし、キャ
リアは、乳首の領域内で取り扱い装置及び乳首センサに
対して選択した角度でずらした側部方向に動かされるよ
うにしたことを特徴とする機構が提供される。

該キャリアは、反転状態で受け取った搾乳装置を直立
の姿勢に回転させ得るように可能である。乳首センサ
は、側部方向から接近することにより乳首を感知する作
用可能な解放ジョーセンサである。取り扱い装置は、枢
軸を備えることが出来、上記キャリアは、上記枢軸を中
心として、反転位置と直立位置との間を可動であり、又
反転した搾乳装置を上記収容部分から受け取る作用可能
であり、又、上記キャリアは、受け取った反転状態の装
置を一回の枢動動作によって直立にすると共に、その直
立の装置を取り扱い装置からずらした位置に配置するこ
とが出来る。

取り扱い装置は、案内される細長い支持部材を備え、
該支持部材には、その外端に乳首カップグリッパの形態
とした上記キャリアが枢着されており、このグリッパの
枢軸は、細長い部材に対してある角度で傾斜させてある
が、全体として、部材の水平面内にある。この傾斜角度
は、約45゜とすることが出来る。支持部材は、その内端
に、上記キャリアの駆動装置を備えており、又、駆動力
を上記キャリアに伝達するための駆動シャフトを部材内
に備えている。

搾乳装置は、搾乳ホースだけで収容部分内に逆に吊り
下げられた個々の乳首カップであり、解放された後は、
牛乳ホースを引っ張ることにより、上記収容部分に退却
させることが出来る。この搾乳ホースは、二股式とし、
又は、振動ホースと組み合わせることも出来る。搾乳装
置は、その各々がそれぞれの搾乳ホースに設けられ、搾
乳位置にて厩舎の後方部分の床の高さよりも上方で且つ
厩舎の正面の高くした部分の下方で収容部分内に保持さ
れる。個々の乳首カップは、厩舎の床の段を通って収容
部分から厩舎の床の正面を高くした部分まで動かすこと
が出来る。

該搾乳装置の収容部分は、厩舎に隣接し、又は保護さ
れていれば、厩舎内の便宜な位置に配置することが出来
る。この収容部分は、厩舎内の正確な動物の前足又は後
足の位置に隣接する、厩舎の外側としてもよい。該キャ
リアの移動及びずらし程度は、収容部分及び取り扱い装
置の位置に適合するように選択することが出来る。

該取り扱い装置は、斜めに横断するように方向決めさ
れた光感知ビームを有する開放ジョー感知機構の乳首セ
ンサを備えることが出来る。該キャリアは、直立位置を
基準にして、グリッパの上方に配置された開放ジョー感
知機構を備え、又、センサが乳首の下端の上方に位置
し、搾乳装置が上記下端の下方に位置するときに、乳首
に対して側部方向から接近することにより作動する、斜
めに横断するように方向決めされた光感知ビームを備え
ている。

取り扱い手段は、反転された装置を受け入れ得るよう
に搾乳装置の保持部分を配置し、この保持部分を動かし
て、受け取った装置を動物に取り付けるために直立の位
置に動かす手段を備えることが便宜である。

搾乳装置は、反転位置のまま収容部分内で洗浄し、排
液することが便宜である。

上記構成は、搾乳すべき動物の厩舎の一側部に設け、
上記収容部分は、上記厩舎の反対側に設け、上記取り扱
い手段は、上記厩舎内で動物の下方を伸長し、上記収容
部分から装置を受け取り且つ退却させ、上記厩舎内で動
物の後方に動かし、上記受け取った装置を上記動物に取
り付け得るようにすることが望ましい。

把持手段は、取り付け位置に達する迄、退却モードに
て上記搾乳装置を運び得るように配置することが出来、
該把持手段は、上記取り付け位置が達成されたならば、
搾乳装置を動物に取り付けるための作用モードにする。

又、本発明は、搾乳装置を搾乳動物に自動的に取り付
ける方法にして、動物を搾乳位置で緩く保持する段階
と、上記位置と並んだ位置に搾乳装置の取り扱い装置を
提供する段階と、上記取り扱い装置により、床の高さよ
り上方の収容部分から搾乳装置を受け取る段階と、上記
搾乳装置の乳首センサに隣接して上記取り扱い装置で支
持する段階と、上記支持された搾乳装置を上記取り扱い
装置内でずらす段階と、上記支持された搾乳装置が上記
動物の選択された乳首に接近し且つ上記乳首に取り付け
るのを許容する段階と、を備えることを特徴とする方法
を提供するものである。

以下、本発明の実施例について、添付図面を参照しつ
つ説明する。添付図面において、 第１図は、搾乳「ロボット」の全体図、 第２図は、取り扱い手段の別の取り付け位置を示す、
取り扱い手段の平面図、 第３図は、第２図の取り扱い手段の一部の側面図、 第４図は、典型的な構造の概略図的な平面図である。

本発明を具体化する全体的な構成は、この実施例にお
いて牛である動物がその内部に緩く保持された厩舎であ
る。厩舎の床の正面部分は、後部よりも高さを高くし
（例えば、引用して本明細書の一部に含めた英国特許第
9022804号及び国際特許出願第GB91/01831号）、又、厩
舎の正面に飼葉おけを設けることが望ましい。飼料は、
飼葉おけに制御された方法で供給し、例えば、最初の量
を供給し、次に、ある間隔を置いて少量、供給し、動物
の頭部が飼葉おけに引き寄せられ、動物全体が安定した
位置を保持して、乳房の動きを少なくする。10〜15秒の
間隔で供給するのが効果的であることが判明している。
厩舎の一側部には、自動搾乳装置の取り扱い装置、即ち
「ロボット」が設けられる一方、厩舎の反対側には、典
型的に、幾つかの別個の乳首カップである搾乳装置の収
容部分が位置している。この構成は、このロボットが動
物の下方で厩舎を横断するように伸長し、反転された乳
首カップを受け取り、その乳首カップを回転させて直立
にし、そのカップを特定の乳首に取り付ける。

典型的に、該ロボットは、例えば、本出願の第１図に
含めた、英国特許第2226941号の第８図に示したものと
することが出来るが、厩舎内で動物の下方を旋回し且つ
長手方向に変位可能であるように支持され且つ制御され
る略水平の細長い部材を備えている。第１図には、英国
特許第2226941号の乳首カップホルダが示してあるが、
このホルダは、固定されており、乳首カップを受け取る
ためには、開放動作を必要とし、以下に説明する構成に
より取り付けられるものと考えられる。

細長い部材の端部には、該細長い部材の軸腺に対して
傾斜させた軸線上に枢着された把持手段を含む取り扱い
手段が設けられており、このため、該把持手段は、把持
手段を反転させる一回の枢動動作によって、部材の略軸
線に沿って伸長する位置から略水平方向に伸長し且つ部
材の軸線に対して直角に伸長するように動く。該取り扱
い手段は、把持手段と関係する開放ジョーの光感知装置
を備えており、把持手段の内に保持された乳首カップの
上方に乳首が存在することを検知し、乳首カップを持上
げ、次に、その乳首カップに真空圧を作用させる従来の
方法でその乳首カップを乳首に引き寄せるべきときを判
断する。これは、厩舎内の動物の動きに応答可能な感知
手段によって付与される第一の全体的な制御に加えて、
第二の局所的な制御を提供する。ロボットは、細長い部
材を作用させ、反転させた乳首カップを取り上げるため
に、把持手段を部材の軸線に略沿って伸長する位置（反
転位置）に移動させる。次に、ロボットは、乳首カップ
を乳房に向けて動かし、乳首カップを直立に回転させる
作用を行う。上述の枢動作用の結果、直立の乳首カップ
は細長い部材の一側部に移動させる。このことは、乳首
カップの乳首への取り付けを容易にする。細長い部材に
対する枢軸の正確な角度は、特定の構成に達する角度を
選択することが出来る。以下に説明する幾つかの実施例
において、乳首カップは、反転位置以外の位置、例え
ば、床に対して平行であるが、清浄さを保証するため、
床よりも上方の位置に収容される。カップは乳首から離
れると、床に落下するが、カップは、例えば、逆洗い及
び排液、又は空気吹き付けによって、清浄にして、清浄
さを保証することが出来る。

第２図には、本発明を具体化する取り扱い手段の平面
図が示してあり、又、第３図には、第２図の取り扱い手
段の一部の側面図が示してある。該取り扱い手段は、第
１図における細長い部材MAの伸長部分（第２図に図示せ
ず）の上にあり、エアモータAMによって作動され、管Ｔ
内を伸長する駆動シャフトDSにより管Ｔの他端に支持さ
れる。好適な構成において、該エアモータは、アクチュ
エータPA2、PA3を部材MAに取り付ける箇所の内側にあ
り、管Ｔは、効果的に部材MAのより大きい部分となる。
把持手段GMに対し、及び歯車箱GBに取り付けられた関係
する感知手段SMに対する枢着点Ｐが管Ｔの他端にある。
該枢軸線Ｐは、使用時、水平面内で細長い部材MAの軸線
に対して約45゜傾斜しており、該枢軸は、スロット付き
端部の底板BPを保持し、該底板BPの上には、把持手段及
び感知手段が保持される。駆動シャフトDSは、自在継手
UJにより歯車箱GBに接続されており、このため、作用
時、エアモータを作動させて、底部板を枢軸線Ｐを中心
として回転させ、該底部板及び支持された要素を符号Ｉ
で示す反転位置と、符号Ｕで示す直立位置との間で移動
させることが出来る。反転位置において、底部板は、管
Ｔから略管の方向に伸長し、直立位置にあるとき、管の
方向に対し略直立に伸長する。底部板の回転を制御し、
又は制限する適当なストッパ、又はその他の手段を設け
ることが出来る。

単一の枢軸線を中心とする手首動作と称するのが便宜
であるこの簡単な動作は、堅牢で経済的な構造を提供
し、該構造は、動物の下方で乳首カップ収容部分に達す
ることにより、反転された乳首カップを受け取り、次
に、その乳首カップを回転させて直立にし、該乳首カッ
プを乳房に向けて側部方向に動かすのに適した位置に保
持する。寸法及び角度を単に変更するだけで、その他の
方向及び位置に収容された乳首カップを受け取ることが
可能である。更に、管Ｔに差し込み接続具を取り付け、
又、必要であれば、駆動シャフトDSを取り付けることに
より、乳首カップキャリア以外の装置を取り付けること
が出来る。例えば、該構造が搾乳位置にて各種の機能を
実施し、又は、かかる構造が搾乳位置の前方で又は後方
で使用することが出来るように、乳首の検査及び洗浄装
置、又はその他の「端部作用手段」を設けることが出来
る。当業者は、本明細書の教示に基づいて、かかる変形
例を容易に案出することが可能であろう。

把持手段GMは、空気圧供給管PLにより供給される空気
圧装置PDにより、作動させ、必要に応じて把持手段を開
閉させることが便宜である。

第３図に符号TCでその一方を図示した乳首カップは、
全体として、従来型式であり、その各々が、振動ホース
及び搾乳ホースを略８の字型の断面の単一の要素として
組み合わせた「二股」型式の搾乳ホースMMを備える。第
４図に図示するように、ロボットAPの反対側で厩舎に沿
って配置された収容部分TFは、搾乳ホースを吊り下げる
反転位置にて乳首カップを保持する。各乳首カップに設
けられた位置フランジLFは、搾乳ホースに付与される引
張り力により、乳首カップを収容部分に引き込むことの
出来る程度を制限する。把持手段GMは、該カップの反転
方向にフランジLFの下方でカップを把持することによ
り、乳首カップを受け取る。エアモータAMを作動させ
て、カップを回転させて直立にすると、該カップは、底
部板の上に及び該底部板のスロット端に静止する。これ
により、感知手段は、該感知手段の開放ジョー内の乳首
に応答して、カップを乳首の下方に配置する。必要であ
れば、グリッパは、異なる程度の把持を行い得るように
配置し、取り扱い手段内のカップの高さを制御可能にす
ることが出来る。次に、ロボットを作動させ、取り扱い
手段、従って乳首カップを乳首に向けて持ち上げ、カッ
プに付与された真空圧が該カップを乳首に吸引し得るよ
うにする。搾乳後、真空圧を停止して、乳首カップが乳
首から落下し、任意の便宜な方法で搾乳ホースに付与さ
れる引張り力により、収容部分に引き込まれるようにす
ることが出来る。

感知手段は、該感知手段内のスペース内で交差する光
ビームを提供する多数の光トランスミッタ及びレシーバ
を備えており、これらは、適当な回路手段により、感知
手段内における乳首の位置を判断し、乳首カップを乳首
の下方で動かすことが出来る。これら光ビームは、開放
端付近を直接、横断するビーム、及び感知手段の閉鎖端
付近を直接、横断するビームを別にして、略対角状に配
置することが便宜である。側部に対して約60゜傾斜さ
せ、楕円形の横断パターンを形成し得るように各側部か
ら３本の対角状ビームが生ずるようにすることが出来
る。光学装置のハウジングの適当な機械加工、又は成形
により、該装置を所望の角度で位置決めすることが出来
る。一つの重要な特徴は、感知手段を開放し、開放ジョ
ーの形態の乳首カップが入るのを許容し得るようにする
場合、従来のように、感知手段が可能部品を備えない点
である。可動部品を省くことは、信頼性を著しく高め、
コストを軽減し且つ洗浄を容易にする。雑音抵抗性を増
すためには、センサの信号情報用の別個の電気ケーブル
を設けることが望ましい。

乳首カップの収容部分のその他の位置について説明す
る。ロボットAPから動物の反対側に取り付ける代わり
に、該収容部分は、同一側であるが、動物の前足又は後
足に隣接し、厩舎の外側の位置に配置することが出来
る。これら乳首カップは、所望に応じて直立に、又は反
転状態で収容することが出来、又、適当な洗浄装置を設
けることも出来る。動作の調節は、当業者に容易に明ら
かであろう。ずらし角度は、直角とし、キャリアは、部
材の一側部にずらした直角の方向からその反対側のずら
した直角の角度まで移動させることが出来る。

比較的障害物が無い状態で反転状態に収容部分に吊り
下げられた乳首カップは、洗浄し且つ排液することによ
り、所定位置で洗浄することが出来る。搾乳ホース以外
の接続が不要であり、このことは、構造を更に簡略化
し、特に、搾乳装置は通常、厩舎の床に落として、床を
引きずられることが多いため、清浄さを保つのに効果的
である。又、単一の枢軸を備える把持手段及び感知手段
の簡単な構造も清浄さに寄与する。開放したジョーセン
サは、乳首カップが閉じたセンサを使用する場合よりも
より高方の位置への接近を許容する。動物の乳房への噴
霧装置は厩舎の出口に配置し、その厩舎から出る動物が
高くなった部分を踏むことにより、作動させるようにす
ることが出来る。このことは、噴霧の操作を促進する。

上述の技術は、構造及び操作を簡略化することで自動
搾乳段階における乳首カップの取り付けを著しく向上さ
せ、清浄さを促進させるものである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マットラム，トビー・トレヴァー・フリ ー イギリス国サマーセット ティーエイ 20・３キューエフ，チャード，バックラ ンド・セント・メリー，マジェオン・レ ーン・ファーム（番地なし) (72)発明者 ウィルキン，アーサー・レオナルド イギリス国ハートフォードシャー エス ジー５・２ビーピー，ヒッチン，ハウソ ーン・クローズ 41，”チェリーガー ス" (72)発明者 ホール，ロバート・クリストファー イギリス国ハートフォードシャー エイ エル１・３ティーエイ，セント・アルバ ンズ，ヴィクトリア・ストリート 149 エイ (56)参考文献 国際公開90／7268（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01J 7/00

Claims (37)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搾乳装置の収容部分（TF）と、搾乳装置の
   取り扱い装置上で可動の搾乳装置キャリア（BP）及び取
   り扱い装置に設けられた乳首センサ（SM）を有する搾乳
   装置取り扱い装置と、前記動物及び乳首センサ（SM）に
   応答して前記取り扱い装置を作動させる制御装置（CC）
   と、を備え、動物が搾乳位置にあるとき、前記制御装置
   （CC）が前記取り扱い装置を作動させ、動物の乳首用の
   搾乳装置（TC）を前記キャリア内の収容部分から乳首の
   範囲に乳首センサがある特定の乳首まで移動する、搾乳
   装置（TC）を動物に自動的に取り付ける組立体におい
   て、 前記取り扱い装置が、外端において一軸反転機構を有す
   る案内された長い支持部材（Ｔ）を備え、その一軸反転
   機構上に前記キャリア（BP）が枢軸（Ｐ）で枢着され、
   前記枢軸（Ｐ）の軸線が、略水平面内にある前記長い部
   材（Ｔ）に対してある角度で傾斜され、キャリア（BP）
   が長い支持部材（Ｔ）に関する横方向の片寄りまで枢動
   運動によって移動可能であることを特徴とする組立体。
2. 【請求項２】請求の範囲１に記載の組立体において、前
   記角度が略約45゜である組立体。
3. 【請求項３】請求の範囲１又は２に記載の組立体におい
   て、前記支持部材（Ｔ）が、前記キャリア用の駆動装置
   （AM）をその内端に備え、かつ前記キャリアに駆動力を
   伝達する駆動シャフトを前記支持部材内に備える組立
   体。
4. 【請求項４】請求の範囲１、２又は３に記載の組立体に
   おいて、キャリア（BP）が反転状態で取り上げた搾乳装
   置を回転させて直立にさせ得るように可能である組立
   体。
5. 【請求項５】請求の範囲４に記載の組立体において、前
   記キャリア（BP）が、反転された位置（Ｉ）と直立位置
   （Ｕ）との間で前記枢軸（Ｐ）の回りで可能であり、か
   つ反転された搾乳装置（TC）を前記収容部分（TF）から
   受け取るようになっており、前記キャリア（BP）が単一
   の枢動作用により受け取られかつ反転された搾乳装置
   （TC）を直立に回転させかつ直立になった搾乳装置（T
   C）を反転された位置における片寄りの程度と異なる程
   度の片寄りで取り扱い装置から片寄って位置決めする組
   立体。
6. 【請求項６】請求の範囲１ないし４のいずれかに記載の
   組立体において、前記乳首センサが、側部から接近する
   ことにより乳首を感知するように作用可能な開放ジョー
   センサ（SM）である組立体。
7. 【請求項７】請求の範囲１ないし６のいずれかに記載の
   組立体において、前記キャリア（BP）が、乳首キャップ
   グリッパ（GM）の形である組立体。
8. 【請求項８】請求の範囲１ないし７のいずれかに記載の
   組立体において、前記搾乳装置（TC）が、それぞれの搾
   乳ホース（MH）に取り付けられかつ該搾乳ホース（MH）
   だけで収納部分（TF）内で反転状態に吊り下げられた個
   々の乳首カップ（TC）を含み、該カップは、解放された
   後、前記搾乳ホース（MH）と共に引っ張ることにより、
   前記収容部分内に退却可能である組立体。
9. 【請求項９】請求の範囲１ないし８のいずれかに記載の
   組立体において、前記搾乳装置が、それぞれの搾乳ホー
   ス（MH）に取り付けられ、かつ搾乳位置における厩舎の
   後部の床の高さより上方でかつ厩舎の高くなった前部の
   下方に保持される個々の乳首カップ（TC）を含む組立
   体。
10. 【請求項１０】請求の範囲９に記載の組立体において、
    前記個々の乳首カップ（TC）が厩舎の床の段部を通して
    収容部分（TF）から厩舎の床の高くした前部まで移動さ
    れる組立体。
11. 【請求項１１】請求の範囲１ないし10のいずれかに記載
    の組立体において、前記取り扱い装置が、斜め方向に横
    断するように方向決めされた光感知ビームを有する開放
    ジョー感知装置の乳首センサ（SM）を備える組立体。
12. 【請求項１２】請求の範囲１ないし11のいずれかに記載
    の組立体において、前記キャリア（BP）が、直立位置に
    対して前記グリッパ（GM）の上方に配置されかつ斜めに
    横断するように方向決めされた光感知ビームを有する開
    放ジョー感知装置を備え、開放ジョー感知装置が、乳首
    の下端より上方に位置する前記センサ（SM）及び前記下
    端の下方に位置する前記搾乳装置（TC）と共に横方向か
    ら乳首に接近することにより作動可能である組立体。
13. 【請求項１３】請求の範囲１ないし12のいずれかに記載
    の組立体において、前記搾乳装置（TC）が、液の排出を
    許容し得るように前記収容部分内で反転位置に保持され
    かつ洗浄される組立体。
14. 【請求項１４】搾乳される動物の厩舎の一側部に取り付
    けるための請求の範囲１ないし13のいずれかに記載の組
    立体において、前記収容部分（TF）が前記厩舎の反対側
    にあり、前記取り扱い装置（MH）が、前記厩舎内の動物
    の下方を伸長して搾乳装置を前記収容部分（TF）から受
    け取り、前記厩舎内の動物の頭から尾の方向に向けて退
    却させかつ後方に移動させ、前記受け取った搾乳装置
    （TC）を前記動物に取り付ける組立体。
15. 【請求項１５】請求の範囲１ないし14のいずれかに記載
    の組立体において、キャリア（BP）が、収容部分（TF）
    において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の位置と
    乳首の搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の位置と
    の間で取り扱い装置に関して移動可能であり、第２の位
    置にあるキャリア（BP）が第１の位置にあるときよりも
    取り扱い装置の近接端に近く配置される組立体。
16. 【請求項１６】請求の範囲１ないし15のいずれかに記載
    の組立体において、キャリア（BP）が、収容部分（TF）
    において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の位置と
    乳首の搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の位置と
    の間で取り扱い装置に関して移動可能であり、第２の位
    置にあるキャリア（BP）が第１の位置にあるときよりも
    取り扱い装置から横に大きく片寄っている組立体。
17. 【請求項１７】請求の範囲15又は16に記載の組立体にお
    いて、取り扱い装置に関する前記キャリア（BP）の前記
    １及び第２の位置が選択された固定位置である組立体。
18. 【請求項１８】請求の範囲１ないし15のいずれかに記載
    の組立体において、キャリア（BP）が、収容部分（TF）
    において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の位置と
    乳首の搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の位置と
    の間で取り扱い装置に関して移動可能であり、取り扱い
    装置に関る前記キャリア（BP）の第１及び第２の位置が
    選択された固定位置である組立体。
19. 【請求項１９】請求の範囲１ないし18のいずれかに記載
    の組立体において、少なくとも一つの動物位置センサ
    （JS、JL）を備え、制御装置（CC）が取り扱い装置を動
    作させるように動物及び乳首センサ（JS、JL、SM）に応
    答し、動物が搾乳位置にあることが検出されたとき、前
    記制御装置（CC）が前記取り扱い装置を作動させ、動物
    の乳首用の搾乳装置（TC）を前記キャリア内の収容部分
    から乳首の範囲に乳首センサがある特定の乳首まで取り
    出す、搾乳装置（TC）を動物に自動的に取り付ける組立
    体。
20. 【請求項２０】搾乳装置を乳動物に自動的に取り付ける
    方法にして、 動物を搾乳位置に緩く保持する段階と、 搾乳装置の取り扱い装置を前認位置に並べて配置する段
    階と、 前記取り扱い装置により床の上方の収容部分（TF）から
    搾乳装置（TC）を受け取る段階と、 前記搾乳装置（TC）を乳首センサ（SM）に近接して前記
    取り扱い装置の上で支持する段階と、 前記支持された搾乳装置（TC）が前記動物の選択された
    乳首に接近しかつ前記乳首に取り付けられるようにし又
    はそれを許容する段階と、を備える方法において、 前記取り扱い装置が、外端において一軸反転機構を有す
    る案内された長い支持部材（Ｔ）を備え、その一軸反転
    機構上に搾乳装置（TC）用のキャリア（BP）が枢軸
    （Ｐ）で枢着され、枢軸（Ｐ）の軸腺が、略水平面にあ
    る前記長い部材に対してある角度で傾斜され、前記方法
    が、枢動運動によってキャリア（BP）を長い支持部材
    （Ｔ）に関して横方向の片寄りへ移動する段階を備える
    方法。
21. 【請求項２１】請求の範囲20に記載の方法において、搾
    乳装置（TC）用のキャリア（BP）を、前記取り扱い装置
    上の枢軸（Ｐ）の回りで、反転された位置（Ｉ）と直立
    位置（Ｕ）との間で動かす段階と、反転された搾乳装置
    （TC）を前記収容部分（TF）から受け取るように前記キ
    ャリアを動作する段階とを備え、前記キャリア（BP）が
    単一の枢動作用により受け取られかつ反転された搾乳装
    置（TC）を直立に回転させかつ直立になった搾乳装置
    （TC）を反転された位置における片寄りの程度と異なる
    程度の片寄りで取り扱い装置から片寄って位置決めする
    方法。
22. 【請求項２２】請求の範囲20又は21に記載の方法におい
    て、搾乳装置（TC）用のキャリア（BP）を、収容部分
    （TC）において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の
    位置と乳首に搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の
    位置との間で、取り扱い装置上で移動する段階を備え、
    第２の位置にあるキャリア（BP）が取り扱い装置に関す
    る横方向の片寄りを有しかつ第１の位置にあるときより
    も取り扱い装置の近接端に近く配置される方法。
23. 【請求項２３】請求の範囲20又は21に記載の方法におい
    て、搾乳装置（TC）用のキャリア（BP）を、収容部分
    （TC）において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の
    位置と乳首に搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の
    位置との間で、取り扱い装置上で移動する段階を備え、
    第２の位置にあるキャリア（BP）が第１の位置にあると
    きよりも取り扱い装置の近接端に近く配置される方法。
24. 【請求項２４】請求の範囲20又は21に記載の方法におい
    て、搾乳装置（TC）用のキャリア（BP）を、収容部分
    （TF）において搾乳装置（TC）を受け取るための第１の
    位置と乳首に搾乳装置（TC）を取り付けるための第２の
    位置との間で、取り扱い装置上で移動する段階を備え、
    取り扱い装置に関する前記キャリア（BP）の前記第１及
    び第２の位置が選択された固定位置であり、第２の位置
    にあるキャリア（BP）が取り扱い装置からの、選択され
    て固定された横方向の片寄り有する方法。
25. 【請求項２５】請求の範囲22に記載の方法において、第
    ２の位置にあるキャリア（BP）が第１の位置にあるとき
    よりも取り扱い装置から横方向に大きく片寄っている方
    法。
26. 【請求項２６】請求の範囲22又は25に記載の方法におい
    て、取り扱い装置に関する前記キャリア（BP）の前記第
    １及び第２の位置が選択された固定位置であり、第２の
    位置にあるキャリア（BP）が取り扱い装置からの選択さ
    れた、固定の横方向片寄りを有する方法。
27. 【請求項２７】請求の範囲20ないし26のいずれかに記載
    の方法において、前記角度が約45゜である方法。
28. 【請求項２８】請求の範囲20ないし27のいずれかに記載
    の方法において、キャリア（BP）を反転状態で取り上げ
    た搾乳装置を回転させて直立にさせ得るように動かすこ
    とを含む方法。
29. 【請求項２９】請求の範囲20ないし28のいずれかに記載
    の方法において、前記乳首センサが開放ジョーセンサで
    あり、前記方法が、横方向から接近することにより乳首
    を感知することを含む方法。
30. 【請求項３０】請求の範囲20ないし29のいずれかに記載
    の方法において、前記搾乳装置（TC）が、それぞれの搾
    乳ホース（MH）に取り付けられた個々の乳首カップ（T
    C）を含み、前記方法が、乳首カップを該搾乳ホース（M
    H）だけで収納部分（TF）内で反転状態に吊り下げ、か
    つ乳首カップを、解放された後 、前記搾乳ホースと共
    に引っ張ることにより、前記収容部分内に退却すること
    を含む方法。
31. 【請求項３１】請求の範囲20ないし30のいずれかに記載
    の方法において、前記搾乳装置（TC）が、それぞれの搾
    乳ホース（MH）に取り付けられた個々の乳首カップ（T
    C）を含み、前記方法が、乳首カップを、収納部分内
    で、搾乳位置における厩舎の後部の床の高さより上方で
    かつ厩舎の高くなった前部の下方に、保持することを含
    む方法。
32. 【請求項３２】請求の範囲31に記載の方法において、前
    記個々の乳首カップ（TC）を厩舎の床の段部を通して収
    容部分（TF）から厩舎の床を高くした前部まで移動され
    ることを含む方法。
33. 【請求項３３】請求の範囲29ないし32のいずれかに記載
    の方法において、前記キャリア（BP）が、直立位置に対
    して前記グリッパ（GM）の上方に配置されかつ斜めに横
    断するように方向決めされた光感知ビームを有する開放
    ジョー感知装置を備え、前記方法が、乳首の下端より上
    方の前記センサ（SM）及び前記下端の下方の搾乳装置
    （TC）を乳首に横方向に接近して動作することを含む方
    法。
34. 【請求項３４】請求の範囲20ないし33のいずれかに記載
    の組立体において、前記搾乳装置（TC）を、液の排出を
    許容し得るように前記収容部分内で反転位置に保持しか
    つ洗浄することを含む方法。
35. 【請求項３５】請求の範囲20ないし34のいずれかに記載
    の方法において、搾乳装置を搾乳される動物の厩舎の一
    側部に取り付けることであって、前記収容部分（TF）が
    前記厩舎の反対側にあることと、前記取り扱い装置を動
    作させて、前記厩舎内で動物の下方を伸長して搾乳装置
    を前記収容部分（TF）から受け取り、前記厩舎内の動物
    の頭から尾の方向に向けて退却させかつ後方に移動さ
    せ、前記受け取った搾乳装置（TC）を前記動物に取り付
    けることとを含む方法。
36. 【請求項３６】請求の範囲20ないし36のいずれかに記載
    の組立体において、制御装置（CC）動作させて、キャリ
    ア（BP）を収容部分（TF）において搾乳装置（TC）を受
    け取るための第１の位置と乳首に搾乳装置（TC）を取り
    付けるための第２の位置との間で取り扱い装置に関して
    移動させることを含み、取り扱い装置に関する前記キャ
    リア（BP）の前記第１及び第２の位置が選択された固定
    位置である方法。
37. 【請求項３７】請求の範囲20ないし36のいずれかに記載
    の組立体において、少なくとも一つの動物位置センサ
    （JS、JL）を提供することを含み、制御装置（CC）が取
    り扱い装置を動作させるように動物及び乳首センサ（J
    S、JL、SM）に応答し、前記方法が、動物が搾乳位置に
    あることが検出されたとき、前記制御装置（CC）が前記
    取り扱い装置を作動させ、動物の乳首用の搾乳装置（T
    C）を前記キャリア内の収容部分から乳首の範囲に乳首
    センサがある特定の乳首まで取り出す、搾乳装置（TC）
    を動物に自動的に取り付けるようになっている方法。