JP3190785B2 - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば継目無鋼管等の
金属管の材料を搬送し、その先端不良部分を切断して製
品化する設備に於いて、金属管の先端不良部分を切断手
段の位置にて停止させる為に、金属管と搬送ローラの間
に発生するスリップを予測して、金属管先端不良部分を
切断する最適な位置に金属管を停止させるのに好適な、
電動機制御装置に関する。
金属管の材料を搬送し、その先端不良部分を切断して製
品化する設備に於いて、金属管の先端不良部分を切断手
段の位置にて停止させる為に、金属管と搬送ローラの間
に発生するスリップを予測して、金属管先端不良部分を
切断する最適な位置に金属管を停止させるのに好適な、
電動機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、継目無鋼管等の金属管の材料を
搬送し、その先端不良部分を切断して製品化する設備に
於いて、金属管の先端不良部分を切断手段の位置にて停
止させる際に、金属管と搬送ローラの接触面にスリップ
が発生し、金属管を最適な切断位置に停止できないこと
がある。
搬送し、その先端不良部分を切断して製品化する設備に
於いて、金属管の先端不良部分を切断手段の位置にて停
止させる際に、金属管と搬送ローラの接触面にスリップ
が発生し、金属管を最適な切断位置に停止できないこと
がある。
【０００３】前述の様な、金属管の先端不良部分を所定
の位置にて切断する為の従来の電動機制御装置の構成図
である。
の位置にて切断する為の従来の電動機制御装置の構成図
である。
【０００４】図３に於いては、金属管１を搬送する為
に、電動機３が複数の搬送ローラ４を駆動し、材料検出
手段５により金属管１の先端が検出されると、金属管１
の先端不良部分を切断する切断手段６と材料検出手段５
との距離Ｌ１、更に先端不良部分の長さＬ２を合わせた
距離Ｌにて金属管が停止する様に、電動機３の停止タイ
ミングを判断し、運転指令ｖを切る搬送制御手段７を備
えて構成することを示している。
に、電動機３が複数の搬送ローラ４を駆動し、材料検出
手段５により金属管１の先端が検出されると、金属管１
の先端不良部分を切断する切断手段６と材料検出手段５
との距離Ｌ１、更に先端不良部分の長さＬ２を合わせた
距離Ｌにて金属管が停止する様に、電動機３の停止タイ
ミングを判断し、運転指令ｖを切る搬送制御手段７を備
えて構成することを示している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動機制御装置
に合っては確かに、金属管の先端不良部分の長さＬ２
を、切断機の後方まで送った後に停止させ、切断するこ
とができた。
に合っては確かに、金属管の先端不良部分の長さＬ２
を、切断機の後方まで送った後に停止させ、切断するこ
とができた。
【０００６】しかし、次々と搬送されてくる金属管の重
量の違いや、上流工程で金属管を圧延する際に必要な加
熱後の冷却具合、すなわち金属管の温度の違いにより、
金属管と搬送ローラの間に不定なスリップが発生してし
まう。そして、このスリップの度合は、重量や温度以外
にも金属管の材質、搬送ローラの材質その他設備環境の
種々の要因によるもので、数式的表現によって特定でき
るものではなく、結果的にこのスリップを許容し、金属
管を余分に搬送して、金属管先端部分を余分に切断せざ
るを得ないという様に、歩留りの悪さの問題点が有っ
た。
量の違いや、上流工程で金属管を圧延する際に必要な加
熱後の冷却具合、すなわち金属管の温度の違いにより、
金属管と搬送ローラの間に不定なスリップが発生してし
まう。そして、このスリップの度合は、重量や温度以外
にも金属管の材質、搬送ローラの材質その他設備環境の
種々の要因によるもので、数式的表現によって特定でき
るものではなく、結果的にこのスリップを許容し、金属
管を余分に搬送して、金属管先端部分を余分に切断せざ
るを得ないという様に、歩留りの悪さの問題点が有っ
た。
【０００７】本発明は、金属管の重量と温度を監視し、
これらを用いて金属管のと搬送ローラの間に発生するス
リップ発生の度合を予測する為の演算を行う、２入力１
出力型ファジー処理の手法で構成するファジー処理手段
を備えることによって、前述の様な金属管と搬送ローラ
の間に発生する不定なスリップの種々の要因について、
その中で最も大きな要因である金属管ごとの重量と温度
の違いにより金属管が停止位置より余分に搬送されてし
まい、金属管先端部分を余分に切断せざるを得ないとい
う歩留りの悪さの問題点を解決する為に成されたもの
で、金属管の重量、温度の測定値をもとに、スリップ発
生の度合を経験的データとして予測し電動機の運転を制
御する為の電動機制御装置を提供することを目的とす
る。
これらを用いて金属管のと搬送ローラの間に発生するス
リップ発生の度合を予測する為の演算を行う、２入力１
出力型ファジー処理の手法で構成するファジー処理手段
を備えることによって、前述の様な金属管と搬送ローラ
の間に発生する不定なスリップの種々の要因について、
その中で最も大きな要因である金属管ごとの重量と温度
の違いにより金属管が停止位置より余分に搬送されてし
まい、金属管先端部分を余分に切断せざるを得ないとい
う歩留りの悪さの問題点を解決する為に成されたもの
で、金属管の重量、温度の測定値をもとに、スリップ発
生の度合を経験的データとして予測し電動機の運転を制
御する為の電動機制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の電動機制御装置
は、金属管を予め定めた位置まで搬送する搬送ローラ
と、搬送ローラを駆動する電動機と、金属管の先端を検
出する材料検出手段と、金属管の先端不良部分を切断す
る切断手段と、金属管を圧延する前の圧延前金属管材料
を予め秤量し、金属管の重量値を検出する重量検出手段
と、金属管の温度値を検出する温度検出手段と、重量値
および温度値とから搬送ローラ上での金属管のスリップ
発生の度合を予測するファジー処理手段と、ファジー処
理手段と材料検出手段による検出値によって予測される
搬送ローラ上での金属管スリップ発生度合を演算し、ス
リップ発生度合に基づいて電動機を制御して金属先端部
分を切断する切断位置に金属管を停止させ、切断手段に
切断指令を与える搬送制御手段とを備えたことを特徴と
する。
は、金属管を予め定めた位置まで搬送する搬送ローラ
と、搬送ローラを駆動する電動機と、金属管の先端を検
出する材料検出手段と、金属管の先端不良部分を切断す
る切断手段と、金属管を圧延する前の圧延前金属管材料
を予め秤量し、金属管の重量値を検出する重量検出手段
と、金属管の温度値を検出する温度検出手段と、重量値
および温度値とから搬送ローラ上での金属管のスリップ
発生の度合を予測するファジー処理手段と、ファジー処
理手段と材料検出手段による検出値によって予測される
搬送ローラ上での金属管スリップ発生度合を演算し、ス
リップ発生度合に基づいて電動機を制御して金属先端部
分を切断する切断位置に金属管を停止させ、切断手段に
切断指令を与える搬送制御手段とを備えたことを特徴と
する。
【０００９】
【作用】本発明の電動機制御装置においては、金属管を
予め定めた位置まで搬送し、金属管の先端を検出し、金
属管の先端不良部分を切断し、金属管を圧延する前の圧
延前金属管材料を予め秤量し、金属管の重量値を検出
し、金属管の温度値を検出し、重量値および温度値とか
ら搬送ローラ上での金属管のスリップ発生の度合を予測
し、ファジー処理手段と材料検出手段による検出値によ
って予測される搬送ローラ上での金属管スリップ発生度
合を演算し、金属先端部分を切断する切断位置に金属管
を停止させ、切断手段に切断指令を与えることを特徴と
する。
予め定めた位置まで搬送し、金属管の先端を検出し、金
属管の先端不良部分を切断し、金属管を圧延する前の圧
延前金属管材料を予め秤量し、金属管の重量値を検出
し、金属管の温度値を検出し、重量値および温度値とか
ら搬送ローラ上での金属管のスリップ発生の度合を予測
し、ファジー処理手段と材料検出手段による検出値によ
って予測される搬送ローラ上での金属管スリップ発生度
合を演算し、金属先端部分を切断する切断位置に金属管
を停止させ、切断手段に切断指令を与えることを特徴と
する。
【００１０】
【実施例】次に本発明の電動機制御装置の一実施例を説
明する。図１において、搬送ローラ４は金属管を予め定
めた位置まで搬送する装置である。電動機３は搬送ロー
ラ４を駆動する駆動機である。材料検出手段５は搬送ロ
ーラ４によって搬送される金属管１の先端を検出する検
出器などの手段である。切断手段６は材料検出手段５の
後方に設置され、搬送される金属管１の先端不良部分を
切断する切断機などの手段である。重量検出手段８は金
属管１を圧延する前の状態である圧延前金属管材料を予
め秤量し、金属管１の重量値を検出する検出器などの手
段である。温度検出手段９は金属管１の上方に設置さ
れ、金属管１の温度値を検出する温度検出器などの手段
である。ファジー処理手段１０は重量検出手段８および
温度検出手段９に接続され、重量検出手段８から送られ
る重量値および温度検出手段９から送られる温度値とか
ら搬送ローラ４での金属管１のスリップ発生の度合を予
測する手段である。搬送制御手段７はファジー処理手段
１０および材料検出手段７に接続され、材料検出手段７
による検出値によって予測される搬送ローラ４での金属
管スリップ発生度合を演算し、金属先端部分を切断する
切断位置に金属管１を停止させ、切断手段に切断指令を
与える手段である。
明する。図１において、搬送ローラ４は金属管を予め定
めた位置まで搬送する装置である。電動機３は搬送ロー
ラ４を駆動する駆動機である。材料検出手段５は搬送ロ
ーラ４によって搬送される金属管１の先端を検出する検
出器などの手段である。切断手段６は材料検出手段５の
後方に設置され、搬送される金属管１の先端不良部分を
切断する切断機などの手段である。重量検出手段８は金
属管１を圧延する前の状態である圧延前金属管材料を予
め秤量し、金属管１の重量値を検出する検出器などの手
段である。温度検出手段９は金属管１の上方に設置さ
れ、金属管１の温度値を検出する温度検出器などの手段
である。ファジー処理手段１０は重量検出手段８および
温度検出手段９に接続され、重量検出手段８から送られ
る重量値および温度検出手段９から送られる温度値とか
ら搬送ローラ４での金属管１のスリップ発生の度合を予
測する手段である。搬送制御手段７はファジー処理手段
１０および材料検出手段７に接続され、材料検出手段７
による検出値によって予測される搬送ローラ４での金属
管スリップ発生度合を演算し、金属先端部分を切断する
切断位置に金属管１を停止させ、切断手段に切断指令を
与える手段である。
【００１１】このように、実施例は金属管１の材料の先
端不良部分を切断して製品化する為の設備に於いて、金
属管１の重量と温度の違いにより、金属管１と搬送ロー
ラ４の間に不定なスリップが発生する場合、金属管１の
重量と温度を監視して、それらの大きさの度合からファ
ジー処理によりスリップ発生の度合を算出することで、
金属管１の先端不良部分を最少限にて切断し、製品の歩
留り向上が計れることになる。
端不良部分を切断して製品化する為の設備に於いて、金
属管１の重量と温度の違いにより、金属管１と搬送ロー
ラ４の間に不定なスリップが発生する場合、金属管１の
重量と温度を監視して、それらの大きさの度合からファ
ジー処理によりスリップ発生の度合を算出することで、
金属管１の先端不良部分を最少限にて切断し、製品の歩
留り向上が計れることになる。
【００１２】即ち、 （１）金属管の重量が大きく、温度が高い場合はスリッ
プ発生の度合は小さいものと判断する。
プ発生の度合は小さいものと判断する。
【００１３】（２）上述に於ける重量がやや大きく、温
度がやや高い場合は、スリップ発生の度合がやや小さい
ものと判断する。
度がやや高い場合は、スリップ発生の度合がやや小さい
ものと判断する。
【００１４】（３）上述に於ける重量がやや小さく、温
度がやや低い場合はスリップ発生の度合がやや大きいも
のと判断する。
度がやや低い場合はスリップ発生の度合がやや大きいも
のと判断する。
【００１５】（４）上述に於ける重量が小さく、温度が
低い場合はスリップ発生の度合が大きいものと判断す
る。
低い場合はスリップ発生の度合が大きいものと判断す
る。
【００１６】上記により、金属管１の重量と温度からそ
の金属管１と搬送ローラ４の間に発生するスリップの度
合を演算する回路をファジー処理の手段で構成すること
により、金属管１の先端不良部分を切断機の位置にて正
確に停止させ切断し、製品の歩留り向上が計れる。
の金属管１と搬送ローラ４の間に発生するスリップの度
合を演算する回路をファジー処理の手段で構成すること
により、金属管１の先端不良部分を切断機の位置にて正
確に停止させ切断し、製品の歩留り向上が計れる。
【００１７】即ち、金属管１を搬送する為に、電動機３
が複数の搬送ローラ４を駆動し、材料検出手段５により
金属管１の先端が検出されると、金属管１の先端不良部
分を切断する切断手段６と材料検出手段５の距離Ｌ１、
更に先端不良部分の長さＬ２を合わせた距離Ｌにて金属
管１が停止する様に、電動機３の停止タイミングを判断
し、運転指令ｖを切る搬送制御手段７を備えて構成する
様になっている。
が複数の搬送ローラ４を駆動し、材料検出手段５により
金属管１の先端が検出されると、金属管１の先端不良部
分を切断する切断手段６と材料検出手段５の距離Ｌ１、
更に先端不良部分の長さＬ２を合わせた距離Ｌにて金属
管１が停止する様に、電動機３の停止タイミングを判断
し、運転指令ｖを切る搬送制御手段７を備えて構成する
様になっている。
【００１８】更に、金属管１の圧延前に於ける圧延前金
属管材料２を重量検出手段８により計測しておいた金属
管１の重量ｍと搬送ローラ４上に設置された温度検出手
段９により計測される金属管１の温度ｔH より、金属管
１と複数の搬送ローラ４の間に発生するスリップの度合
Ｓを推測する為の演算をファジー制御の手段で行うファ
ジー処理手段１０が備えられていて、搬送制御手段７は
金属管１の先端部分が材料検出手段５により材料検出信
号５ａとして入力されたタイミングに於いてスリップ発
生の度合Ｓを考慮に入れた時点で電動機３の停止タイミ
ングを判断するものである。
属管材料２を重量検出手段８により計測しておいた金属
管１の重量ｍと搬送ローラ４上に設置された温度検出手
段９により計測される金属管１の温度ｔH より、金属管
１と複数の搬送ローラ４の間に発生するスリップの度合
Ｓを推測する為の演算をファジー制御の手段で行うファ
ジー処理手段１０が備えられていて、搬送制御手段７は
金属管１の先端部分が材料検出手段５により材料検出信
号５ａとして入力されたタイミングに於いてスリップ発
生の度合Ｓを考慮に入れた時点で電動機３の停止タイミ
ングを判断するものである。
【００１９】次に金属管１の重量ｍと温度ｔH から、ス
リップの度合Ｓと演算する際のファジー処理の手法につ
いて述べる。
リップの度合Ｓと演算する際のファジー処理の手法につ
いて述べる。
【００２０】本ファジー処理に適用するファジー処理規
則とメンバーシップ関数を図２に示す。
則とメンバーシップ関数を図２に示す。
【００２１】図２のＡ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，
Ａ３１，Ａ３２，Ａ４１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４はメンバーシップ関数であり、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，
Ｒ４はファジー処理規則である。
Ａ３１，Ａ３２，Ａ４１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４はメンバーシップ関数であり、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，
Ｒ４はファジー処理規則である。
【００２２】また本ファジー制御ではＭＩＮ演算法によ
る推論法を用いる。ここで、推論の為の入力（前提）は
金属管の重量ｍと温度ｔH であり、出力（結論）はスリ
ップ発生の度合Ｓであり、入力と出力を結びつけるもの
がファジー処理規則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４である。
る推論法を用いる。ここで、推論の為の入力（前提）は
金属管の重量ｍと温度ｔH であり、出力（結論）はスリ
ップ発生の度合Ｓであり、入力と出力を結びつけるもの
がファジー処理規則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４である。
【００２３】前提はｍ＝ｍ１且つｔH ＝ｔH1である。
【００２４】そして、ファジー処理規則は、 Ｒ１：もしｍがＡ１１で、ｔH がＡ１２なら、ＳはＢ１
である。
である。
【００２５】Ｒ２：もしｍがＡ２１で、ｔH がＡ２２な
ら、ＳはＢ２である。
ら、ＳはＢ２である。
【００２６】Ｒ３：もしｍがＡ３１で、ｔH がＡ３２な
ら、ＳはＢ３である。
ら、ＳはＢ３である。
【００２７】Ｒ４：もしｍがＡ４１で、ｔH がＡ４２な
ら、ＳはＢ４である。
ら、ＳはＢ４である。
【００２８】従って、結論はＳ＝Ｓ１である。
【００２９】但し、Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，
Ａ３１，Ａ３２，Ａ４１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，はファ
ジー処理規則であり、Ｂ３，Ｂ４はメンバーシップ関
数、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４はファジー処理規則、ｍ，
ｍ１は金属管の重量、ｔH ，ｔH1は金属管の温度、Ｓ，
Ｓ１はスリップ発生の度合である。
Ａ３１，Ａ３２，Ａ４１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，はファ
ジー処理規則であり、Ｂ３，Ｂ４はメンバーシップ関
数、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４はファジー処理規則、ｍ，
ｍ１は金属管の重量、ｔH ，ｔH1は金属管の温度、Ｓ，
Ｓ１はスリップ発生の度合である。
【００３０】次に、ファジー処理規則メンバーシップ関
数について述べる。
数について述べる。
【００３１】（１）ファジー処理規則Ｒ１について、メ
ンバーシップ関数Ａ１１は金属管重量の大きさを示す。
横軸は金属管重量であり、縦軸は重量が大きいという適
合度である。
ンバーシップ関数Ａ１１は金属管重量の大きさを示す。
横軸は金属管重量であり、縦軸は重量が大きいという適
合度である。
【００３２】メンバーシップ関数Ａ１２は金属管温度の
大きさを示す。横軸は金属管温度であり、縦軸は温度が
高いという適合度である。
大きさを示す。横軸は金属管温度であり、縦軸は温度が
高いという適合度である。
【００３３】メンバーシップ関数Ｂ１は金属管と搬送ロ
ーラの間に発生するスリップ発生の度合を設定するもの
である。
ーラの間に発生するスリップ発生の度合を設定するもの
である。
【００３４】メンバーシップ関数Ａ１１のある重量に対
する適合度と、メンバーシップ関数Ａ１２のある温度に
対する適合度を比較し、小さい方の適合度の値でメンバ
ーシップ関数Ｂ１をカットする。カットされたメンバー
シップ関数Ｂ１の図形の重心のＳ座標が、ファジー処理
規則Ｒ１によって推論されるスリップ発生の度合とな
る。
する適合度と、メンバーシップ関数Ａ１２のある温度に
対する適合度を比較し、小さい方の適合度の値でメンバ
ーシップ関数Ｂ１をカットする。カットされたメンバー
シップ関数Ｂ１の図形の重心のＳ座標が、ファジー処理
規則Ｒ１によって推論されるスリップ発生の度合とな
る。
【００３５】（２）ファジー処理規則Ｒ２について、メ
ンバーシップ関数Ａ２１，Ａ２２，Ｂ２は、上記Ａ１
１，Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞ
れ、重量がやや大きいという適合度、温度がやや高いと
いう適合度、スリップ発生の度合を示している。
ンバーシップ関数Ａ２１，Ａ２２，Ｂ２は、上記Ａ１
１，Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞ
れ、重量がやや大きいという適合度、温度がやや高いと
いう適合度、スリップ発生の度合を示している。
【００３６】そして、上記Ｒ１と同様にファジー処理規
則Ｒ２によってスリップ発生の度合が推論される。
則Ｒ２によってスリップ発生の度合が推論される。
【００３７】（３）ファジー処理規則Ｒ３について、メ
ンバーシップ関数Ａ３１，Ａ３２，Ｂ３は上記Ａ１１，
Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞれ重
量がやや小さいという適合度、温度がやや低いという適
合度、スリップ発生の度合を示している。
ンバーシップ関数Ａ３１，Ａ３２，Ｂ３は上記Ａ１１，
Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞれ重
量がやや小さいという適合度、温度がやや低いという適
合度、スリップ発生の度合を示している。
【００３８】そして、上記Ｒ１は同様に、ファジー処理
規則Ｒ３によってスリップ発生の度合が推論される。
規則Ｒ３によってスリップ発生の度合が推論される。
【００３９】（４）ファジー処理規則Ｒ４について、メ
ンバーシップ関数Ａ４１，Ａ４２，Ｂ４は、上記Ａ１
１，Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞ
れ重量が小さいという適合度、温度が低いという適合
度、スリップ発生の度合を示している。
ンバーシップ関数Ａ４１，Ａ４２，Ｂ４は、上記Ａ１
１，Ａ１２，Ｂ１と同様な形態を意味し、縦軸はそれぞ
れ重量が小さいという適合度、温度が低いという適合
度、スリップ発生の度合を示している。
【００４０】そしてＲ１と同様に、ファジー処理規則Ｒ
４によってスリップ発生の度合が推論される。
４によってスリップ発生の度合が推論される。
【００４１】以上までのファジー処理規則Ｒ１，Ｒ２，
Ｒ３，Ｒ４によりカットされた、スリップ発生の度合を
意味するメンバーシップ関数Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を
重ね合わせることにより作成されるメンバーシップ関数
Ｂ０の重心のＳ座標がファジー処理規則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４によって推論された金属管と搬送ローラの間に
発生するスリップ発生の度合となる。
Ｒ３，Ｒ４によりカットされた、スリップ発生の度合を
意味するメンバーシップ関数Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を
重ね合わせることにより作成されるメンバーシップ関数
Ｂ０の重心のＳ座標がファジー処理規則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ
３，Ｒ４によって推論された金属管と搬送ローラの間に
発生するスリップ発生の度合となる。
【００４２】ここで図２を例に、ある金属管が搬送され
ているとき、その金属管の重量ｍがｍ１、温度ｔH がｔ
H1の場合のスリップ発生の度合Ｓ１を求める過程を説明
する。
ているとき、その金属管の重量ｍがｍ１、温度ｔH がｔ
H1の場合のスリップ発生の度合Ｓ１を求める過程を説明
する。
【００４３】（１）ファジー処理規則Ｒ１による推論 金属管の重量ｍがｍ１であるとき、メンバーシップ関数
Ａ１１により求められる「重量が大きい」という適合度
はω１である。金属管の温度ｔH がｔH1であるとき、メ
ンバーシップ関数Ａ１２により求められる「温度が高
い」という適合度はω２である。
Ａ１１により求められる「重量が大きい」という適合度
はω１である。金属管の温度ｔH がｔH1であるとき、メ
ンバーシップ関数Ａ１２により求められる「温度が高
い」という適合度はω２である。
【００４４】この例ではω１＞ω２である為、メンバー
シップ関数Ｂ１はω２の値でカットされ、Ｂ１の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ１により推論されるスリップ発
生の度合となる。
シップ関数Ｂ１はω２の値でカットされ、Ｂ１の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ１により推論されるスリップ発
生の度合となる。
【００４５】（２）ファジー処理規則Ｒ２による推論 上記（１）と同様な推論方法により「重量がやや大き
い」という適合度はω３であり、「温度がやや高い」と
いう適合度はω４である。
い」という適合度はω３であり、「温度がやや高い」と
いう適合度はω４である。
【００４６】この例ではω３＞ω４である為、メンバー
シップ関数Ｂ２はω４の値でカットされ、Ｂ２の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ２により推論されるスリップ発
生の度合となる。
シップ関数Ｂ２はω４の値でカットされ、Ｂ２の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ２により推論されるスリップ発
生の度合となる。
【００４７】（３）ファジー処理規則Ｒ３による推論 上記（１）と同様な推論方法により、「重量がやや小さ
い」という適合度はω５であり、「温度がやや低い」と
いう適合度はω６である。
い」という適合度はω５であり、「温度がやや低い」と
いう適合度はω６である。
【００４８】この例ではω５＞ω６である為、メンバー
シップ関数Ｂ３はω５の値でカットされ、Ｂ３の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ３により推論されるスリップ発
生の度合となる。
シップ関数Ｂ３はω５の値でカットされ、Ｂ３の斜線部
分がファジー処理規則Ｒ３により推論されるスリップ発
生の度合となる。
【００４９】（４）ファジー処理規則Ｒ４による推論 上記（１）と同様な推論方法により、「重量が小さい」
という適合度はω７（ゼロ）であり、「温度が低い」と
いう適合度はω８である。
という適合度はω７（ゼロ）であり、「温度が低い」と
いう適合度はω８である。
【００５０】従ってファジー処理規則Ｒ４により推論さ
れるスリップ発生の度合を示すメンバーシップ関数（Ｂ
４）は存在しない。
れるスリップ発生の度合を示すメンバーシップ関数（Ｂ
４）は存在しない。
【００５１】上記により、本例の場合、ファジー処理規
則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４により推論されたスリップ発
生の度合を意味するメンバーシップ関数Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３，Ｂ４の斜線部をそれぞれ重ね合わせる事により作成
されたメンバーシップ関数Ｂ０の図形の重心のＳ座標
が、重量ｍ１、且つ温度ｔH1の時のスリップ発生の度合
いとなる。
則Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４により推論されたスリップ発
生の度合を意味するメンバーシップ関数Ｂ１，Ｂ２，Ｂ
３，Ｂ４の斜線部をそれぞれ重ね合わせる事により作成
されたメンバーシップ関数Ｂ０の図形の重心のＳ座標
が、重量ｍ１、且つ温度ｔH1の時のスリップ発生の度合
いとなる。
【００５２】他の実施例について次の通り示すことがで
きる。
きる。
【００５３】（１）図２に示すメンバーシップ関数Ａ１
１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３１，Ａ３２，Ａ４
１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４は、本電動機制御
装置に実際に適用する際に調整するものであり、その図
形については可変である。
１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３１，Ａ３２，Ａ４
１，Ａ４２，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４は、本電動機制御
装置に実際に適用する際に調整するものであり、その図
形については可変である。
【００５４】（２）上記メンバーシップ関数Ａ１１，Ａ
２１，Ａ３１，Ａ４１は、製品とする金属管の重量の大
きさを示すメンバーシップ関数であるが、その数につい
ては、本電動機制御装置に実際に適用する際に追加可能
である。
２１，Ａ３１，Ａ４１は、製品とする金属管の重量の大
きさを示すメンバーシップ関数であるが、その数につい
ては、本電動機制御装置に実際に適用する際に追加可能
である。
【００５５】（３）上記メンバーシップ関数Ａ１２，Ａ
２２，Ａ３２，Ａ４２は金属管の温度の高さを示すメン
バーシップ関数であるが、その数については本電動機制
御装置に実際に適用する際に追加可能である。
２２，Ａ３２，Ａ４２は金属管の温度の高さを示すメン
バーシップ関数であるが、その数については本電動機制
御装置に実際に適用する際に追加可能である。
【００５６】
【発明の効果】本発明によれば、金属管等の材料の先端
不良部分を切断して製品化する為の設備に於いて、金属
管の重量と温度の違いにより、金属管と搬送ローラの間
に不定なスリップが発生する場合、金属管の重量と温度
を監視して、それらの大きさの度合からファジー処理の
手法によりスリップ発生の度合を予測することにより、
金属管の先端不良部分を最小限にて切断し、製品の歩留
り向上を行う為の電動機制御装置を実現できる。
不良部分を切断して製品化する為の設備に於いて、金属
管の重量と温度の違いにより、金属管と搬送ローラの間
に不定なスリップが発生する場合、金属管の重量と温度
を監視して、それらの大きさの度合からファジー処理の
手法によりスリップ発生の度合を予測することにより、
金属管の先端不良部分を最小限にて切断し、製品の歩留
り向上を行う為の電動機制御装置を実現できる。
【図１】本発明の一実施例を示す電動機制御装置の構成
図である。
図である。
【図２】図１に於けるファジー処理手段の動作説明図で
ある。
ある。
【図３】従来の電動機制御装置の構成図である。
３ 電動機 ４ 搬送ローラ ５ 材料検出手段 ６ 切断手段 ７ 搬送制御手段 ８ 重量検出手段 ９ 温度検出手段 １０ ファジー処理手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23D 33/02 B21B 39/00 B23D 47/00 B23D 55/00 G05B 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】 金属管を予め定めた位置まで搬送する搬
送ローラと、この搬送ローラを駆動する電動機と、前記
金属管の先端を検出する材料検出手段と、前記金属管の
先端不良部分を切断する切断手段と、前記金属管を圧延
する前の圧延前金属管材料を予め秤量し、前記金属管の
重量値を検出する重量検出手段と、前記金属管の温度値
を検出する温度検出手段と、前記重量値および前記温度
値とから前記搬送ローラ上での前記金属管のスリップ発
生の度合を予測するファジー処理手段と、このファジー
処理手段と前記材料検出手段による検出値によって予測
される前記搬送ローラ上での金属管スリップ発生度合を
演算し、前記スリップ発生度合に基づいて前記電動機を
制御して前記金属先端部分を切断する切断位置に前記金
属管を停止させ、前記切断手段に切断指令を与える搬送
制御手段と、を備えたことを特徴とする電動機制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11325794A JP3190785B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11325794A JP3190785B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 電動機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314241A JPH07314241A (ja) | 1995-12-05 |
| JP3190785B2 true JP3190785B2 (ja) | 2001-07-23 |
Family
ID=14607573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11325794A Expired - Fee Related JP3190785B2 (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3190785B2 (ja) |
-
1994
- 1994-05-27 JP JP11325794A patent/JP3190785B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07314241A (ja) | 1995-12-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |