JP3206252B2 - 自動車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の走行制御装置
に関し、詳しくは、走行している車線（レーン）に応じ
て制御特性を変えるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、定
速走行装置が実用化され、また車間距離制御装置が開発
されている。

【０００３】「定速走行装置」は、「オートマチック・
スピード・コントロール」や「クルーズ・コントロー
ル」とも称ばれている。この装置を備えた自動車では、
セットスイッチを押すと、アクセルペダルから足を離し
ても、設定した車速を維持して走行を行う。設定車速は
コントロールスイッチの操作により変更することができ
る。運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだ
り、ギヤシフトをするなどの操作をすると、この機能が
キャンセルされるようになっている。

【０００４】上述した定速走行装置を利用したときの安
全性を確保するため、次のような機能を付加したものも
ある。即ち先行車との距離をレーザレーダ等で検出して
おき、先行車に異常接近したときには、警報を発して運
転者に注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバー
ドライブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレー
キを作動させるオーバドライブオフにより減速したりす
る。

【０００５】一方「車間距離制御装置」を備えた自動車
では、セットスイッチを押すと、そのときの自車の車速
から目標車間距離を演算し、また先行車との車間距離を
検出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
にエンジン出力やブレーキの制御をして、先行車を追尾
して走行する。この場合、先行車との車間距離の検出
は、カメラでとらえた画像を画像処理して求めたり、レ
ーザレーダ等により求める。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで従来の「定速
走行装置」では、車速の遅い先行車に追いついた場合に
は、運転者が減速操作をして定速走行制御を解除しなけ
ればならない。そのため、混雑した道路では操作が頻繁
になり、かえって面倒で危険度が高くなる。一方、従来
の「車間距離制御装置」では、先行車がいないときには
制御ができない。したがって、自動車の走行制御装置と
しては、定速走行装置と車間距離制御装置の機能を併せ
持ったものとすることが必要である。つまり、先行車が
いない場合は設定車速で定速走行し、先行車が存在する
場合には目標車間距離を保持しつつ先行車を追尾してい
き、更に割り込みがあったときや高速の自車が低速の先
行車に追いついたときには減速制御をするようにするの
である。

【０００７】また、高速道路を走行しているときには、
上記制御装置により常に同じように制御していたのでは
実情にそぐわないこともある。例えば、自動車が走行車
線を走行しているのか、追い越し車線を走行しているの
かによって先行車との関係も異なり、制御内容を変えた
ほうがよいと考えられるのである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明に係る自動車の走行制御装置は、自車の車速である自
車車速を検出する車速検出手段と、自車が走行している
車線と同じ車線を走行している先行車と自車との間の車
間距離を検出する車間距離検出手段と、検出された自車
車速に設定時間を乗算して目標車間距離を演算する目標
車間距離演算手段と、目標車間距離と実際の車間距離と
の差である車間距離誤差に補正ゲインを乗算して補正速
度を求める補正速度演算手段と、車間距離の時間当りの
変化から自車に対する先行車の相対速度を求める相対速
度演算部と、自車車速に相対速度を加えて先行車車速を
求める先行車車速演算部と、先行車車速に補正速度を加
えて目標車速を求める目標車速演算部と、自車の車速が
目標車速になるように制御する車速制御手段と、道路の
白線パターンを認識して走行車線を導出する車線導出手
段と、車線導出手段で導出された走行車線の走行環境に
応じて前記目標車間距離演算手段における設定時間及び
前記補正速度演算手段における補正ゲイン値を変える可
変手段とを備えることを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記走行制御装置においては、道路の白線パタ
ーンを認識することにより、車両がどの車線を走ってい
るかが認識され、走行している車線に応じて目標車間距
離演算手段における目標車間距離演算のための設定時
間、補正速度演算手段における補正速度を演算するため
の補正ゲインの値が変更され、その車線を走行するのに
適した制御内容とされる。例えば、追い越し車線を走行
している場合には、車間距離制御を重視した制御内容と
され、走行車線を走行している場合には、乗り心地重視
の制御内容とされるのである。

【００１０】

【実施例】まずはじめに現在開発しつつある自動車の走
行制御装置を説明する。この自動車の走行制御装置は、
高速道路及び自動車専用道路（以下両者を代表して「高
速道路」と記す）を走行するときに使用する。

【００１１】図１は自動車の走行制御装置を備えた自動
車を示す。同図において、１はステレオ視カメラ、２は
レーザレーダ、３はスロットルアクチュエータ、４はブ
レーキアクチュエータ、５は操作スイッチ・情報表示
部、６はコントローラ、７は車速センサ、７ａはハンド
ル角センサ、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃはブレーキ
ペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイッチであ
る。

【００１２】ステレオ視カメラ１は、正面図である図２
に示すように、自動車の前方の景色を撮影する２つのＣ
ＣＤカメラ１１，１２を横置き配置したものであり、ボ
ディー１３内に映像基板，絞り基板等の電子部品を搭載
している。このステレオ視カメラ１は、車室内でルーム
ミラーの近傍に取り付けられている。各カメラ１１，１
２の水平面内での視野角はそれぞれ２３度である。そし
てカメラ１１，１２で撮影した画像を示すビデオ信号が
コントローラ６に送られる。

【００１３】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。 先行する自動車（先行車）の認識。 高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。 先行車と自車との間の車間距離の認識。

【００１４】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れるエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。

【００１５】上述したの自車の走行車線を示す白線の
認識は例えば次のようにして行う。即ち、図３（ａ）に
示すように、ステレオ視カメラ１から前方道路画面の取
り込みをし、次に図３（ｂ）に示すように、水平方向の
４本のラインＷ１〜Ｗ４に沿い画素の明度を調べ、明る
い点を白線候補として選定し、図３（ｃ）に示すよう
に、上方の候補点と下方の候補点を補間して結んだ線分
を白線として抽出する。ラインＷ１〜Ｗ４に沿う画素の
明度が低い部分は道路自体であるから、明度の高い点が
一点部だけである場合には、一方が連続した白線で、も
う一方が白線でないこと、つまり、破線の間であること
を示すことになる。

【００１６】したがって、図６に示すような三車線の道
路の場合、車両１０の左側が連続した白線８ａで右側が
断続した白線、つまり点線８ｂ、車両１０の左右両側が
点線８ｂ、８ｃ、車両１０の左側が点線８ｃで右側が連
続した白線８ｄであるかどうかにより、車両１０がどの
車線を走っているかが認識できる（車線導出手段）。

【００１７】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図４（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画の位置を求める。このとき図５に示すようにカメラ１
１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，１
２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチをＰ、
図４（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合する
までに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先行し
ている自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測量の
原理により、次式で計算できる。

【数１】Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ）

【００１８】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。

【００１９】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。

【００２０】また高速道路を走行している自動車を上方
から見た図６に示すように、レーザレーダ２から出射す
るレーザビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１
の視野１ａは２３度であるので、自車の前方に他車が急
に割り込んできたときには、まずレーザビーム２ａが他
車に当って反射してくる（このとき割り込んできた他車
はカメラ１の視野１ａに入ってきていない）。そこで割
り込み車の検出は、割り込み車を先に検出でき且つ応答
の早いレーザレーダ２が担当している。

【００２１】コントローラ６の指令によりスロットルア
クチュエータ３が作動しスロットルの開度が大きくなっ
ていったら、エンジンの回転数が上昇して車速が大きく
なる。逆にスロットルの開度を小さくしていくとエンジ
ンブレーキが作動して減速していく。後述する追尾走行
制御や定速走行制御は、スロットル開度を調整して実行
する。またコントローラ６の指令によりブレーキアクチ
ュエータ４が作動してブレーキがかかると、急減速して
いく。この急減速は、自車の直前に他車が割り込んでき
たときや、後述するブレーキ制御をするとき、即ち高速
で走行していた自車が低速走行している先行車に近づい
てきて、車間距離が安全車間距離よりも短くなったとき
などに行なう。なお、本システムではコントローラ６の
指令により、急減速することはあっても急停車すること
はなく、急停車は運転者がブレーキペダルを踏むことに
よってのみ行なわれる。

【００２２】次に図７を基に、コントローラ６を中心と
して行う走行制御の概要を説明する。コントローラ６の
画像処理部６１は、ステレオ視カメラ１で撮影した画像
を画像処理し、車両認識部６１ａでは前方の景色の中か
ら自動車の画像を認識し、レーン認識部６１ｂでは自車
が走行している車線を示す白線を認識し、車間距離認識
部６１ｃでは先行車と自車との間の車間距離を認識す
る。目標追尾車両認識部６２は、自車が走行している車
線に先行する自動車があった場合に、この自動車を目標
追尾車両と認識する。

【００２３】目標追尾車両認識部６２により目標追尾車
両を認識したときには、設定指令部６３は追尾走行制御
をする。つまり設定指令部６３は車間距離認識部６１ｃ
またはレーザレーダ２を利用して目標追尾車両までの車
間距離Ｄを求めると共に、車速センサ７から得た自車の
車速Ｖ_a に設定時間Ｔ₁ （例えば２秒）を乗算して目標
車間距離Ｄ₀ を求める。そして実際の車間距離Ｄが目標
車間距離Ｄ₀ に等しくなるように、スロットルアクチュ
エータ３を作動させてエンジン回転数（∽スロットル開
度）をコントロールする。このようにすれば、車速に応
じた目標車間距離Ｄ₀ をとった状態で、目標追尾車両を
追尾しつつ自車が走行していく。したがって、目標追尾
車両が高速走行（例えば１２０km／ｈ）しているときに
は、目標車間距離Ｄ₀ が長くなり（例えば６６．７
ｍ）、自車は目標追尾車両を追尾しつつ高速走行（例え
ば１２０km／ｈ）する。また目標追尾車両が低速走行
（例えば６０km／ｈ）しているときには、目標車間距離
Ｄ₀ が短くなり（例えば３３．３ｍ）、自車は目標追尾
車両を追尾しつつ低速走行（例えば６０km／ｈ）する。

【００２４】本発明においては、車両１０がどこのレー
ン９ａ，９ｂ，９ｃを走行しているかによって前記設定
時間Ｔ₁ は変更される。つまり、中央のレーン９ｂを走
行しているときを基準とすると、右側のレーン９ｃを走
行しているときには、設定時間Ｔ₁ を減らし、左側のレ
ーン９ａを走行しているときには設定時間Ｔ₁ を増やす
のである。そのため、設定指令部６３には、レーン認識
部６１ｂからのレーン情報も入力される。

【００２５】追尾走行制御をしているときに、目標追尾
車両が高速走行して自車よりも先に進みステレオ視カメ
ラ１やレーザレーダ２により目標追尾車両を捕捉するこ
とができなくなったり、目標追尾車両が他の車線に移っ
たりしたときには、設定指令部６３は、その時点の自車
の速度をあらかじめ設定した保持時間（例えば２秒）だ
け保持するように、スロットルアクチュエータ３による
スロットル開度（∽エンジン回転数）をコントロールす
る。つまり追尾走行制御から車速保持制御に移行する
（図８参照）。

【００２６】上述した保持時間が経過する前に、他の先
行車を目標追尾車両と認識したとき、つまり自車の走行
車線上に先行車を捕捉することができたときには、再び
前述した追尾走行制御をする。上述した保持時間が経過
したら、次に述べる定速走行制御に移る（図８参照）。

【００２７】定速走行制御に移ったら、設定指令部６３
は、先行車を捕捉できなくなった時点の速度またはあら
かじめ設定した設定速度Ｖ_s で自車が走行するように、
スロットルアクチュエータ３によるスロットル開度（∽
エンジン回転数）をコントロールする。定速走行制御中
に目標追尾車両を捕捉したら追尾走行制御に移る（図８
参照）。

【００２８】また追尾走行制御や車速保持制御や定速走
行制御をしているときに、レーザレーダ２により割り込
み車の存在が検出されたときは割り込み制御に移行し、
設定指令部６３は、一定時間スロットルを全閉とするよ
うスロットルアクチュエータ３をコントロールする。全
閉とする一定時が経過した後は、目標追尾車両を捕捉で
きるときは追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を捕捉
できないときは定速走行制御に移行する（図８参照）。

【００２９】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御をしている際に、安全車間距離（後述
するように自車と走行車との相対速度と、自車車速によ
り決定する）よりも近い位置に先行車が存在することを
検出したときには、減速走行制御に移行する。つまり設
定指令部６３は、スロットルアクチュエータ３を作動さ
せてスロットルを全閉とすると共に、ブレーキアクチュ
エータ４を作動させてブレーキを作動させて減速する。
この減速走行制御は、低速走行している先行車に高速走
行している自車が追いついていったときや、先行車が急
に減速したときなどに行なわれる。そして減速制御は、
先行車との車間距離が安全車間距離に戻るまで行なわれ
る。減速走行制御が終了したときに、目標追尾車両を捕
捉できるときは追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を
捕捉できないときは車速保持制御に移行する（図８参
照）。

【００３０】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御、減速走行制御をしているときに、運
転者がアクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカを操
作したときにはマニュアル操作に移行する。このときに
は、設定指令部６３からスロットルアクチュエータ３及
びブレーキアクチュエータ４への制御指令を解除し、運
転者の操作を優先させる。マニュアル操作時にセットス
イッチ（後述）を投入すると、追尾走行制御や定速走行
制御に移行する。

【００３１】次に図９を基に操作スイッチ・情報表示部
５の構成を説明する。５１はメイン電源スイッチであ
り、ＯＮすると走行制御装置、スロットルアクチュエー
タ及びブレーキアクチュエータの駆動部に電源が入り、
ＯＦＦすると制御出力をクリアしさらに前記アクチュエ
ータの駆動電源を切り、プログラムを終了する。５２は
制御スイッチであり、セット側に投入するとそのときに
走行条件に応じて追尾走行制御か定速走行制御が行なわ
れると共に、セット側に投入したときの車速が定速走行
制御モードでの設定速度Ｖ_s となる。制御スイッチ５２
をキャンセル側に投入すると運転者による通常の手動運
転を行うモードになる。５３は増減スイッチであり、定
速走行制御モードの場合において＋側に投入すると設定
速度Ｖ_s が大きくなり−側に投入すると設定速度Ｖ_s が
小さくなり、追尾走行制御モードの場合において＋側に
投入すると車速が一旦増加することにより目標車間距離
Ｄ₀が小さくなり−側に投入すると目標車間距離Ｄ₀ が
大きくなる。

【００３２】５４は車速表示部であり、通常は自車の車
速（km／ｈ）を表示する。５５は車間距離表示部であ
り、目標追尾車両との車間距離を表示する。また追尾走
行制御モード時に増減スイッチ５３を＋側や−側に投入
すると、補正した目標車間距離Ｄ₀ が車間距離表示部５
５に表示されると共に、定速走行制御モード時に増減ス
イッチ５３を＋側や−側に投入すると、補正した設定速
度Ｖ_s が車速表示部５４に表示される。

【００３３】５６は追尾ランプ、５７は定速ランプであ
り、追尾走行制御モードでは追尾ランプ５６のみが点灯
し、定速走行制御モードでは定速ランプのみが点灯し、
手動運転モードではランプ５６，５７が共に点灯する。

【００３４】５８はシステム異常ランプであり、システ
ム異常時に点灯する。

【００３５】５９はモニタであり、ステレオ視カメラ１
で得た画像及びこの画像を画像処理した画像を表示す
る。

【００３６】次に図１０を基に、コントローラ６の設定
指令部６３により、追尾走行制御や減速走行制御をする
ときの制御状態を説明する。

【００３７】図１０において、目標車間距離演算部１０
１は、車速センサ７から得られる自車車速Ｖ_a に時間Ｔ
１（例えば２秒）を乗算することにより、目標車間距離
Ｄ₀を求める。前述の如く、設定時間Ｔ₁ は、車両１０
がどのレーン９ａ〜９ｃを走行しているかによって増減
される。車間距離誤差演算部１０２は、車間距離認識部
６１ｃまたはレーザレーダ２から得られる車間距離Ｄ
と、目標車間距離Ｄ₀ の差である車間距離誤差ΔＤを求
める。

【００３８】補正速度演算部１０３は、あらかじめ設定
しているデータ変換特性（図中に特性を示している）を
基に、車間距離誤差ΔＤに応じた補正速度Ｖ_c を求め
る。ΔＤの値が正のとき（Ｄ₀ ＞Ｄのとき）にはＶ_c の
値は負になり、ΔＤの値が負のとき（Ｄ₀ ＜Ｄのとき）
にはＶ_c の値は正になる。この補正速度演算部１０３に
おけるデータ変換特性も、図に示すように車両１０がど
のレーン９ａ〜９ｃを走行しているかによって変更され
る。左レーン９ａから右レーン９ｃに行くほど補正値Ｖ
_c を大きくとるようになっている。つまり、右レーン９
ｃへ行くほど、より車間距離制御を重視した制御内容と
なるのである。

【００３９】相対速度演算部１０４は、車間距離認識部
６１ｃまたはレーザレーダ２から一定時間毎に車間距離
Ｄを示すデータを受けており、今回の車間距離Ｄ_n と遅
延回路１０４ａで遅延させた１回前の車間距離Ｄ_n-1 と
の差Ｄ_n −Ｄ_n-1 を、減算器１０４ｂで求め、更に演算
器１０４ｃにて差Ｄ_n −Ｄ_n-1 を時間Ｔ４で割り算し、
割り算したデータ値の移動平均をとることにより、自車
と先行車との相対速度Ｖ_baを求める。ここで言う先行車
とは、目標追尾車両認識部６２（図７参照）により目標
追尾車両と認識された車両、つまり自車と同じ車線で自
車に先行して走行している車両である。

【００４０】先行車車速演算部１０５は、自車車速Ｖ_a
と相対速度Ｖ_baとを加えることにより先行車車速Ｖ_b を
求める。目標速度演算部１０６は、先行車車速Ｖ_b に補
正速度Ｖ_c を加えることにより目標速度Ｖ₀ を求める。

【００４１】スロットル制御部１０７は、自車車速Ｖ_a
が目標車速Ｖ₀ となるようにスロットルアクチュエータ
３にスロットル指令を出し、この指令に応じてスロット
ルアクチュエータ３がスロットルの開度を制御する。こ
のため自車は目標車間距離Ｄ ₀ をとりつつ先行車に追尾
して走行することができる。

【００４２】一方、安全車間距離演算部１０８は、乗算
器１０８ａにより自車車速Ｖ_a に時間Ｔ２を乗算して値
Ｖ_a ・Ｔ２を得、乗算器１０８ｂにより相対速度Ｖ_baに
時間Ｔ３を乗算して値Ｖ_ba・Ｔ３を得、減算器１０８ｃ
にて値Ｖ_a ・Ｔ２から値Ｖ_ba・Ｔ３を減算して安全車間
距離Ｄ_s を求める。危険車間距離演算部１０９は、安全
車間距離Ｄ_s から車間距離Ｄを減算して危険車間距離Ｄ
_d を求める。

【００４３】危険車間距離ブレーキ力演算部１１０は、
あらかじめ設定しているデータ変換特性（図中に特性を
示している）を基に、危険車間距離Ｄ_d に応じた危険車
間距離ブレーキ力Ｆb₂を求める。ブレーキ力Ｆb₂は、Ｄ
_d が正のとき、つまり車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ_s よ
りも短くなったときに生じ、その値はＤ_d の大きさに比
例する。

【００４４】相対速度ブレーキ力演算部１１１は、あら
かじめ設定しているデータ変換特性（図中に特性を示し
ている）を基に、相対速度Ｖ_baに応じた相対車速ブレー
キ力Ｆb₁を求める。ブレーキ力Ｆb₁は、相対速度Ｖ_baが
負のとき、つまり自車車速Ｖ _a が先行車車速Ｖ_b よりも
大きいときに生じ、その値はＶ_baの絶対値に比例する。

【００４５】ブレーキ力演算部１１２は、ブレーキ力Ｆ
b₁，Ｆb₂を加えてブレーキ力Ｆb を求め、このブレーキ
力Ｆb が生じるようにブレーキアクチュエータ４が作動
する。したがって、車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ_s より
も短くなったり、自車が高速で先行車に追いついたとき
にブレーキが作動し減速走行制御ができる。

【００４６】次に、本願発明のポイントに対応した部分
を図１１ないし図１３に基づき説明する。図１１にはス
テレオ視カメラ１からメインコントローラに至る間をブ
ロック的に示してあり、図１２には処理内容のフローを
示してあり、図１３には判定のパターンを示してある。

【００４７】図１１に示すようにステレオ視カメラ１に
より得られた情報は画像処理部６１に入力され、ここで
白線識別の処理がなされ、白線情報がメインコントロー
ラである設定指令部６３に入力される。

【００４８】画像処理部６１のレーン認識部６１ｂにお
いては、先ずステレオ視カメラ１からの情報による路面
画像を取り込み（ステップ（１））、次に図３（ａ）
（ｂ）に示した如く白線の認識処理を行う（ステップ
（２））。次に、白線の認識処理結果に基づき、走行し
ている車両１０の左側の白線が連続線なのか破線なのか
それとも不明なのか認識する（ステップ（３））。同様
にして、右側の白線についても、連続線、破線、不明の
認識を行う（ステップ（４））。これらの情報をメイン
コントローラである設定指令部６３に送る（ステップ
（５））。画像処理ルーチンとしては、この後ステップ
（１）に戻る。

【００４９】設定指令部６３では白線情報を受信し（ス
テップ（６））、受信した白線情報より、図１３に示す
判定パターンに基づき、車両１０が走行しているレーン
がどれか判別する（ステップ（７））。例えば、左側の
白線が破線で、右側の白線が連続である場合には右側の
レーン（図８のレーン９ｃ）を走行していると判定する
のである。

【００５０】この判定結果であるレーン信号は前述の如
く目標車間距離演算部１０１、補正速度演算部１０３に
送られ、走行しているレーンに見合った制御をするため
に、設定時間Ｔ₁ が変更され、データ変換特性が変えら
れる。この系のフローとしては、以後ステップ（６）に
戻る。

【００５１】尚、前記判定パターンにおいて、左右の白
線が共に連続である場合には、一車線の道路を走行して
いることを示す。図１３中の「−」は、前回の識別結果
の継続を意味する。

【００５２】車両の走行制御内容としては、前述の如く
変換データ等を変えることにより、右側レーンを走行し
ているときには、応答性の良い車間距離制御重視の制御
がなされ、左側のレーンを走行しているときには、乗り
心地を重視した制御がなされるのである。

【００５３】

【発明の効果】本発明に係る自動車の走行制御装置によ
れば、先行車との関係で自車の走行制御を行うに際し、
車両が道路のどのレーンを走行しているかを検出し、そ
れを制御内容に反映させるようにしたので、走行状況に
より適した走行が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の走行制御装置を備えた自動車を示す構
成図。

【図２】ステレオ視カメラを示す正面図。

【図３】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図。

【図４】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図。

【図５】ステレオ視カメラによる三角測量の原理を示す
説明図。

【図６】高速道路を走行している自動車を示す平面図。

【図７】コントローラを示すブロック図。

【図８】走行制御の遷移状態を示す状態図。

【図９】操作スイッチ・情報表示部を示す構成図。

【図１０】設定指令部のうち追尾走行制御や減速走行制
御をする機能部を示すブロック図。

【図１１】道路の白線認識のための系のブロック図。

【図１２】白線認識の処理を示すフローチャート。

【図１３】白線認識のパターン図。

【符号の説明】

１ ステレオ視カメラ １ａ 視野 １１，１２ ＣＣＤカメラ １３ ボディー ２ レーザレーダ ２ａ レーザビーム ３ スロットルアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ 操作スイッチ・情報表示部 ５１ メイン電源スイッチ ５２ 制御スイッチ ５３ 増減スイッチ ５４ 車速表示部 ５５ 車間距離表示部 ５６ 追尾ランプ ５７ 定速ランプ ５８ システム異常ランプ ５９ モニタ ６ コントローラ ６１ 画像処理部 ６１ａ 車両認識部 ６１ｂ レーン認識部 ６１ｃ 車間距離認識部 ６２ 目標追尾車両認識部 ６３ 設定指令部 ７ 車速センサ ７ａ ハンドル角センサ ７ｂ ブレーキスイッチ ７ｃ ブレーキペダルスイッチ ７ｄ アクセルペダルスイッチ ８，８ａ，８ｂ 白線 １０１ 目標車間距離演算部 １０２ 車間距離誤差演算部 １０３ 補正速度演算部 １０４ 相対速度演算部 １０５ 先行車車速演算部 １０６ 目標速度演算部 １０７ スロットル制御部 １０８ 安全車間距離演算部 １０９ 危険車間距離演算部 １１０ 危険車間距離ブレーキ力演算部 １１１ 相対速度ブレーキ力演算部 １１２ ブレーキ力演算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ (56)参考文献 特開 昭60−261736（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−6031（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−280110（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−215432（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−306709（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−269617（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81456（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81455（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−50384（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 B60R 21/00 624 F02D 9/02 F02D 29/02 301

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の車速である自車車速を検出する車
   速検出手段と、 自車が走行している車線と同じ車線を走行している先行
   車と自車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段
   と、 検出された自車車速に設定時間を乗算して目標車間距離
   を演算する目標車間距離演算手段と、 目標車間距離と実際の車間距離との差である車間距離誤
   差に補正ゲインを乗算して補正速度を求める補正速度演
   算手段と、 車間距離の時間当りの変化から自車に対する先行車の相
   対速度を求める相対速度演算部と、 自車車速に相対速度を加えて先行車車速を求める先行車
   車速演算部と、 先行車車速に補正速度を加えて目標車速を求める目標車
   速演算部と、 自車の車速が目標車速になるように制御する車速制御手
   段と、道路の白線パターンを認識して走行車線を導出する車線
   導出手段と、 車線導出手段で導出された走行車線の走行環境に 応じて
   前記目標車間距離演算手段における設定時間及び前記補
   正速度演算手段における補正ゲイン値を変える可変手段
   とを備えることを特徴とする自動車の走行制御装置。