JP3215766B2 - クレーンにおける吊具の振れ角センサ - Google Patents
クレーンにおける吊具の振れ角センサInfo
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- 238000013016 damping Methods 0.000 description 10
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンにおける吊具の
振れ角を振動減衰効果を有する振動減衰器（ダンピング
装置）を設けることにより、簡易にして高精度に検出す
るようになした振れ角センサに関する。
振れ角を振動減衰効果を有する振動減衰器（ダンピング
装置）を設けることにより、簡易にして高精度に検出す
るようになした振れ角センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンにて吊荷を吊垂運搬する場合、
吊荷の巻き上げ、クレーンの横行、走行時に吊荷に振れ
が生じる。特に自動クレーンにて吊荷を運搬し、所定位
置に吊荷を着床するさせるにはこの吊荷の振れを検出
し、振れを抑制する制御を行う必要がある。従来吊荷の
振れを検出する方法としては吊荷を吊るワイヤーロープ
の振れ角を検出している。この種の検出装置としては実
開昭５７−７７８１号、実開昭５８−１２３８８０号の
公報に開示されたものがある。しかるにこの方式におい
ては吊具が吊荷の振れによって振れることによりクレー
ンの巻き上げロープも移動することになり、ロープの剛
さ、表面の凹凸、変形さらにはガイドローラの磨耗、ロ
ープ巻上下時のロープ繰出位置の変化等により正確な振
れ角を検出できない欠点がある。
吊荷の巻き上げ、クレーンの横行、走行時に吊荷に振れ
が生じる。特に自動クレーンにて吊荷を運搬し、所定位
置に吊荷を着床するさせるにはこの吊荷の振れを検出
し、振れを抑制する制御を行う必要がある。従来吊荷の
振れを検出する方法としては吊荷を吊るワイヤーロープ
の振れ角を検出している。この種の検出装置としては実
開昭５７−７７８１号、実開昭５８−１２３８８０号の
公報に開示されたものがある。しかるにこの方式におい
ては吊具が吊荷の振れによって振れることによりクレー
ンの巻き上げロープも移動することになり、ロープの剛
さ、表面の凹凸、変形さらにはガイドローラの磨耗、ロ
ープ巻上下時のロープ繰出位置の変化等により正確な振
れ角を検出できない欠点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような吊荷を吊る
ワイヤーロープの振れ角検出方法では正確な吊荷の振れ
角を検出できないので、このような欠点を除去するた
め、吊荷用ロープと別に振れ角検出用のワイヤーを用い
た検出装置が特開昭６３−２２５１１８号公報に開示さ
れている。しかし、センサを取り付けたジンバル自身に
生じた振動が、振れ角センサの高精度化を阻害する難点
があった。
ワイヤーロープの振れ角検出方法では正確な吊荷の振れ
角を検出できないので、このような欠点を除去するた
め、吊荷用ロープと別に振れ角検出用のワイヤーを用い
た検出装置が特開昭６３−２２５１１８号公報に開示さ
れている。しかし、センサを取り付けたジンバル自身に
生じた振動が、振れ角センサの高精度化を阻害する難点
があった。
【０００４】本発明は振れ角センサのジンバルの振動を
振動減衰器（ダンピング装置）にて減衰させ、振れ角検
出の高精度化を図ることを目的とする。
振動減衰器（ダンピング装置）にて減衰させ、振れ角検
出の高精度化を図ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、振れ角センサを構成するセン
サ本体を設置した２方向自由回転可能なジンバルの近傍
のセンサベースに、検出ロープの一端を係止すると共に
ジンバルの振動を減衰させる振動減衰器を設けたことを
要旨とする。
するためになしたもので、振れ角センサを構成するセン
サ本体を設置した２方向自由回転可能なジンバルの近傍
のセンサベースに、検出ロープの一端を係止すると共に
ジンバルの振動を減衰させる振動減衰器を設けたことを
要旨とする。
【０００６】
【作用】吊荷吊垂用のワイヤーロープと別に設けた検出
ロープ１０は振れ角を検出するための傾斜計１９を取り
付けたセンサベース１７に接続され、他端は吊具側シー
ブ１２、ガイドシーブ１４を介して巻取リール１５にて
一定張力にて引張られている。そして吊具４の振れ量は
検出ロープ１０の動きとなり、２方向回転可能なジンバ
ル１８に取り付けられているセンサベース１７が傾斜
し、この傾斜角は傾斜計１９にて振れ角として検出され
る。しかし、検出ロープ１０は細いワイヤであるため、
クレーンの移動時の振動によりワイヤ自身が振動して、
この振動によりジンバル１８は回転自在のため、この振
動はそのまま傾斜計１９に伝わる。このため、フックブ
ロック４の本来の微小な振れ角の検出信号に、この検出
ロープ自身の振動分が重なってしまい、正確な振れ角の
検出ができない。本発明の構成はセンサベース１７にダ
ンパプレート２３を取付、このダンパプレート２３の下
方は中空円筒状のオイルパン２１の中のダンピングオイ
ル２２に浸されている振動減衰器（ダンピング装置）２
０を取り付ける。従って、検出ロープ１０の振れ角の振
動よりも高い振動周波数を持つ余分な振動は、上記ダン
ピング装置により充分に減衰され、検出ロープ１０の本
来の振れ角のみが傾斜計１９にて検出されることにな
り、検出ロープの余分な振動を排除でき、振れ角センサ
の検出精度を高めることができる。
ロープ１０は振れ角を検出するための傾斜計１９を取り
付けたセンサベース１７に接続され、他端は吊具側シー
ブ１２、ガイドシーブ１４を介して巻取リール１５にて
一定張力にて引張られている。そして吊具４の振れ量は
検出ロープ１０の動きとなり、２方向回転可能なジンバ
ル１８に取り付けられているセンサベース１７が傾斜
し、この傾斜角は傾斜計１９にて振れ角として検出され
る。しかし、検出ロープ１０は細いワイヤであるため、
クレーンの移動時の振動によりワイヤ自身が振動して、
この振動によりジンバル１８は回転自在のため、この振
動はそのまま傾斜計１９に伝わる。このため、フックブ
ロック４の本来の微小な振れ角の検出信号に、この検出
ロープ自身の振動分が重なってしまい、正確な振れ角の
検出ができない。本発明の構成はセンサベース１７にダ
ンパプレート２３を取付、このダンパプレート２３の下
方は中空円筒状のオイルパン２１の中のダンピングオイ
ル２２に浸されている振動減衰器（ダンピング装置）２
０を取り付ける。従って、検出ロープ１０の振れ角の振
動よりも高い振動周波数を持つ余分な振動は、上記ダン
ピング装置により充分に減衰され、検出ロープ１０の本
来の振れ角のみが傾斜計１９にて検出されることにな
り、検出ロープの余分な振動を排除でき、振れ角センサ
の検出精度を高めることができる。
【０００７】
【実施例】以下本発明クレーンにおける吊具の振れ角セ
ンサを図示の実施例に基づいて説明する。図において１
はトロリで、このトロリ１は巻上ドラム２が駆動される
ことにより、ワイヤロープ３の下端に設けられたフック
ブロックなどの吊具４を昇降させることにより、吊荷を
吊り上げ、横行モータ５が駆動されることによりガーダ
６に沿って横行する。またこのガーダ６は走行モータ７
が駆動されることによりトロリ１と共に走行レール８に
沿って走行する。
ンサを図示の実施例に基づいて説明する。図において１
はトロリで、このトロリ１は巻上ドラム２が駆動される
ことにより、ワイヤロープ３の下端に設けられたフック
ブロックなどの吊具４を昇降させることにより、吊荷を
吊り上げ、横行モータ５が駆動されることによりガーダ
６に沿って横行する。またこのガーダ６は走行モータ７
が駆動されることによりトロリ１と共に走行レール８に
沿って走行する。
【０００８】ワイヤロープ３によって吊具４により吊荷
を吊ったトロリ１がガーダ６上を横行するとき、吊具４
は左右に振れながら運搬されることになる。この吊具４
の振れを検出するため、本発明では図示の如く、吊具４
に振れ角検出用のロープを配設する。
を吊ったトロリ１がガーダ６上を横行するとき、吊具４
は左右に振れながら運搬されることになる。この吊具４
の振れを検出するため、本発明では図示の如く、吊具４
に振れ角検出用のロープを配設する。
【０００９】検出ロープ１０は、ガーダ６に設けた検出
ロープ巻取リール１５に基端側が巻取られ、ガーターに
設けたガイドシーブ１４を介して吊具４に突設した吊具
側シーブ１２に張架し、先端を振れ角を検出するための
傾斜計１９を取り付けたセンサベース１７に接続され
る。そして他端は吊り具側シーブ１２，ガイドシーブ１
４を介して巻取りリール１５にて一定張力にて引っ張ら
れている。
ロープ巻取リール１５に基端側が巻取られ、ガーターに
設けたガイドシーブ１４を介して吊具４に突設した吊具
側シーブ１２に張架し、先端を振れ角を検出するための
傾斜計１９を取り付けたセンサベース１７に接続され
る。そして他端は吊り具側シーブ１２，ガイドシーブ１
４を介して巻取りリール１５にて一定張力にて引っ張ら
れている。
【００１０】センサベース１７はトロリ１上に設けた取
付金具１６に設けられる。そして吊具（フックブロッ
ク）４の振れ量は、検出ロープ１０の動きとなり、２方
向回転可能なジンバル１８に取り付けられているセンサ
ベース１７が傾斜し、この傾斜角は傾斜計１９にて振れ
角として検出されるように構成されている。
付金具１６に設けられる。そして吊具（フックブロッ
ク）４の振れ量は、検出ロープ１０の動きとなり、２方
向回転可能なジンバル１８に取り付けられているセンサ
ベース１７が傾斜し、この傾斜角は傾斜計１９にて振れ
角として検出されるように構成されている。
【００１１】さらにこの検出ロープ１０は細いワイヤで
あるため、クレーンの移動時の振動によりワイヤ自身が
振動して、この振動によりジンバル１８は回転自在とな
っているので、この振動はそのまま傾斜計１９に伝わ
る。このため吊具（フックブロック）４の本来の微小な
振れ角の検出信号に、この検出ロープ自身の振動分が重
なり、正確な振れ角の検出ができない。
あるため、クレーンの移動時の振動によりワイヤ自身が
振動して、この振動によりジンバル１８は回転自在とな
っているので、この振動はそのまま傾斜計１９に伝わ
る。このため吊具（フックブロック）４の本来の微小な
振れ角の検出信号に、この検出ロープ自身の振動分が重
なり、正確な振れ角の検出ができない。
【００１２】この対策として、図１のジンバル１８部分
を拡大した図２に詳示する如く、センサベース１７に、
ダンパプレート２３を取り付け、このダンパプレート２
３の下方は、中空円筒状のオイルパン２１の中のダンピ
ングオイル２２に浸されている振動減衰器（ダンピング
装置）２０を設ける。
を拡大した図２に詳示する如く、センサベース１７に、
ダンパプレート２３を取り付け、このダンパプレート２
３の下方は、中空円筒状のオイルパン２１の中のダンピ
ングオイル２２に浸されている振動減衰器（ダンピング
装置）２０を設ける。
【００１３】このため、検出ロープ１０の振れ角の振動
よりも高い振動周波数を持つ余分な振動は、上記振動減
衰器２０（ダンピング装置）により十分に減衰され、検
出ロープ１０の本来の振れ角のみが傾斜計１９にて検出
されることになり、高精度の検出が可能となる。
よりも高い振動周波数を持つ余分な振動は、上記振動減
衰器２０（ダンピング装置）により十分に減衰され、検
出ロープ１０の本来の振れ角のみが傾斜計１９にて検出
されることになり、高精度の検出が可能となる。
【００１４】
【発明の効果】検出ロープの余分な振動を排除でき、振
れ角センサの検出精度を高めることができる。
れ角センサの検出精度を高めることができる。
【図１】本発明クレーンにおける吊具の振れ角センサの
一実施例を示す正面図である。
一実施例を示す正面図である。
【図２】要部の拡大図である。
【図３】クレーンの概観説明図である。
１ トロリ ２ 巻上ドラム ３ ワイヤロープ ４ 吊具 ５ 横行モータ ６ ガーダ ７ 走行モータ ８ 走行レール １０ 検出ロープ １２ 吊り具側シーブ １４ ガイドシーブ １６ 取付金具 １７ センサベース １８ ジンバル １９ 傾斜計 ２０ 振動減衰器 ２１ 中空円筒状のオイルパン ２２ ダンピングオイル ２３ ダンパプレート
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22
Claims (1)
- 【請求項１】 振れ角センサを構成するセンサ本体を設
置した２方向自由回転可能なジンバルの近傍のセンサベ
ースに、検出ロープの一端を係止すると共にジンバルの
振動を減衰させる振動減衰器を設けたことを特徴とする
クレーンにおける吊具の振れ角センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03087494A JP3215766B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | クレーンにおける吊具の振れ角センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03087494A JP3215766B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | クレーンにおける吊具の振れ角センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07215668A JPH07215668A (ja) | 1995-08-15 |
| JP3215766B2 true JP3215766B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=12315882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03087494A Expired - Fee Related JP3215766B2 (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | クレーンにおける吊具の振れ角センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3215766B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107161855B (zh) * | 2017-07-04 | 2018-10-02 | 龙岩市惠祥科技有限公司 | 一种物料调配天车系统 |
| CN112987128B (zh) * | 2021-04-27 | 2024-09-17 | 湖北省地震局(中国地震局地震研究所) | 一种洞体摆式倾斜仪校准装置 |
| CN113896111B (zh) * | 2021-09-28 | 2022-07-29 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种欠驱动起重吊装设备控制系统及其方法 |
-
1994
- 1994-02-01 JP JP03087494A patent/JP3215766B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07215668A (ja) | 1995-08-15 |
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