JP3225969B2 - リクレーマの制御装置 - Google Patents
リクレーマの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転するバケットホイ
ルがブームの先端に設けられ、ブームの旋回動作により
搬送物積山から搬送物を払出すリクレーマの制御装置に
関する。
ルがブームの先端に設けられ、ブームの旋回動作により
搬送物積山から搬送物を払出すリクレーマの制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のリクレーマでは、実際の寸動走行
距離を寸動走行距離設定値と比較し、寸動走行距離設定
値≦実際の寸動走行距離を満足すれば段替えを行ない、
また、段替えを行う際、今回の払出し段の荷切れ位置か
らそのまま後退していた。
距離を寸動走行距離設定値と比較し、寸動走行距離設定
値≦実際の寸動走行距離を満足すれば段替えを行ない、
また、段替えを行う際、今回の払出し段の荷切れ位置か
らそのまま後退していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の方法で
は、各払出し段毎に寸動走行可能距離が違うにもかかわ
らず寸動走行距離設定値が１つであるので、払出し段が
１段〜５段ある場合、寸動走行距離設定値を５段目の寸
動走行可能距離とすると、４段目より下段は、寸動予裕
があるにもかかわらず、寸動走行不可となり段替えとな
るので効率の悪い払出し運転となり、また、寸動走行距
離設定値を１段目の寸動走行可能距離とすると、４段
目、５段目を払出す場合はブームが積山と接触するとい
う欠点があり、さらに上段から下段へ段替作業を行う場
合、上段の払出し段の荷切れ位置でリクレーマの後退を
行うと、下段の払出し段では搬送物が残るという欠点が
あった。
は、各払出し段毎に寸動走行可能距離が違うにもかかわ
らず寸動走行距離設定値が１つであるので、払出し段が
１段〜５段ある場合、寸動走行距離設定値を５段目の寸
動走行可能距離とすると、４段目より下段は、寸動予裕
があるにもかかわらず、寸動走行不可となり段替えとな
るので効率の悪い払出し運転となり、また、寸動走行距
離設定値を１段目の寸動走行可能距離とすると、４段
目、５段目を払出す場合はブームが積山と接触するとい
う欠点があり、さらに上段から下段へ段替作業を行う場
合、上段の払出し段の荷切れ位置でリクレーマの後退を
行うと、下段の払出し段では搬送物が残るという欠点が
あった。
【０００４】本発明の目的は、払出し段が異なっても寸
動走行距離を有効に設定することが可能で、ブーム先端
が積山に接触することがなくなり、かつ払出し効率のよ
い、リクレーマの制御装置を提供することである。
動走行距離を有効に設定することが可能で、ブーム先端
が積山に接触することがなくなり、かつ払出し効率のよ
い、リクレーマの制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のリクレーマの制
御装置は各払出し段で共通の寸動走行距離が設定される
寸動走行距離設定器と、搬送物の安息角が設定される安
息角設定器と、ブームの先端に設けられ、ブームの先端
から積山までの距離が一定値以下になったことを検出す
る衝突防止検出器と、ブームコンべヤの途中に設けら
れ、払出し段の高さを検出することにより今回の払出し
段の端を検出する段替検出器と、各払出し段の寸動走行
が可能な最大距離である寸動走行可能距離を記憶する寸
動走行可能距離記憶器と、リクレーマの実際の寸動走行
距離を前記寸動走行距離設定器に設定されている寸動走
行距離設定値と、前記寸動走行可能距離記憶器に記憶さ
れている、今回の払出し段の寸動走行可能距離と比較
し、前記寸動走行距離が下記の条件寸動走行距離設定値
≦寸動走行距離今回の払出し段の寸動走行可能距離≦寸
動走行距離のどちらかを満足すれば前記段替検出器が今
回の払出し段の端を検出するまでリクレーマを後退走行
させる自動段替動作を行い、また、前記条件を満足する
前にブームの先端から積山までの距離が一定値以下にな
ったことを衝突防止検出器が検出した場合は同様に自動
段替動作を行い、さらに、段替えを行う際に、安息角設
定器に設定されている安息角に従って、下段の払出し段
では、旋回動作を行なう段替制御装置とを有する。
御装置は各払出し段で共通の寸動走行距離が設定される
寸動走行距離設定器と、搬送物の安息角が設定される安
息角設定器と、ブームの先端に設けられ、ブームの先端
から積山までの距離が一定値以下になったことを検出す
る衝突防止検出器と、ブームコンべヤの途中に設けら
れ、払出し段の高さを検出することにより今回の払出し
段の端を検出する段替検出器と、各払出し段の寸動走行
が可能な最大距離である寸動走行可能距離を記憶する寸
動走行可能距離記憶器と、リクレーマの実際の寸動走行
距離を前記寸動走行距離設定器に設定されている寸動走
行距離設定値と、前記寸動走行可能距離記憶器に記憶さ
れている、今回の払出し段の寸動走行可能距離と比較
し、前記寸動走行距離が下記の条件寸動走行距離設定値
≦寸動走行距離今回の払出し段の寸動走行可能距離≦寸
動走行距離のどちらかを満足すれば前記段替検出器が今
回の払出し段の端を検出するまでリクレーマを後退走行
させる自動段替動作を行い、また、前記条件を満足する
前にブームの先端から積山までの距離が一定値以下にな
ったことを衝突防止検出器が検出した場合は同様に自動
段替動作を行い、さらに、段替えを行う際に、安息角設
定器に設定されている安息角に従って、下段の払出し段
では、旋回動作を行なう段替制御装置とを有する。
【０００６】
【作用】実際の寸動走行距離を寸動走行距離設定値と比
較し、寸動走行距離≧寸動走行距離設定値を満足する
か、実際の寸動走行距離を今回の払出し段の寸動走行可
能距離と比較し、寸動走行距離≧寸動走行可能距離を満
足した場合に段替えを行うので、ブームが積山に接触す
ることがなく、効率の良い払出し運転が可能となる。
較し、寸動走行距離≧寸動走行距離設定値を満足する
か、実際の寸動走行距離を今回の払出し段の寸動走行可
能距離と比較し、寸動走行距離≧寸動走行可能距離を満
足した場合に段替えを行うので、ブームが積山に接触す
ることがなく、効率の良い払出し運転が可能となる。
【０００７】また、今回の払出し段より下段に段替えを
行う際に、積山の安息角を考慮して旋回動作するので、
下段の払出し運転が積山の端から可能となり、下段の払
出し段で搬送物が残るということがなくなる。
行う際に、積山の安息角を考慮して旋回動作するので、
下段の払出し運転が積山の端から可能となり、下段の払
出し段で搬送物が残るということがなくなる。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例で、リクレーマの
制御装置のブロック図、図２（ａ）は原料ヤード２１に
おけるリクレーマ２４の配置を示す平面図、図２（ｂ）
はその正面図、図３は積荷切れ検出器９ａ，９ｂ、段替
検出器１５ａ，１５ｂ、衝突防止検出器１４の配置を示
す図、図４は段替動作の流れ図である。
制御装置のブロック図、図２（ａ）は原料ヤード２１に
おけるリクレーマ２４の配置を示す平面図、図２（ｂ）
はその正面図、図３は積荷切れ検出器９ａ，９ｂ、段替
検出器１５ａ，１５ｂ、衝突防止検出器１４の配置を示
す図、図４は段替動作の流れ図である。
【００１０】原料の積山２３を積付けた原料ヤード２１
には走行レール２２が付設されており、この走行レール
２２にリクレーマ２４が走行可能に設置されている。リ
クレーマ２４には俯仰および旋回可能なブーム２６が搭
載されており、ブーム２６の先端には油圧で駆動される
バケットホイル２５が取付けられ、またブーム２６の長
手方向に沿ってブームコンベア２７が設置されている。
リクレーマ２４にはブーム２６の俯仰角度、旋回角度を
それぞれ検出する俯仰角度検出器４、旋回角度検出器８
およびリクレーマ２４の走行距離を検出する走行距離検
出器１３が設けられている。バケットホイル２５の旋回
方向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切
れを超音波で検出する積荷切れ検出器９ａ，９ｂが設け
られている。ブーム２６の途中の両側には払出し段の高
さを超音波で検出することにより今回の払出し段の端を
検出する段替検出器１５ａ，１５ｂが設けられている。
さらに、ブーム２６の先端には、積山２３までの距離を
超音波で検出し、該距離が一定値以下になると警報信号
を出力する衝突防止検出器１４が設けられている。
には走行レール２２が付設されており、この走行レール
２２にリクレーマ２４が走行可能に設置されている。リ
クレーマ２４には俯仰および旋回可能なブーム２６が搭
載されており、ブーム２６の先端には油圧で駆動される
バケットホイル２５が取付けられ、またブーム２６の長
手方向に沿ってブームコンベア２７が設置されている。
リクレーマ２４にはブーム２６の俯仰角度、旋回角度を
それぞれ検出する俯仰角度検出器４、旋回角度検出器８
およびリクレーマ２４の走行距離を検出する走行距離検
出器１３が設けられている。バケットホイル２５の旋回
方向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切
れを超音波で検出する積荷切れ検出器９ａ，９ｂが設け
られている。ブーム２６の途中の両側には払出し段の高
さを超音波で検出することにより今回の払出し段の端を
検出する段替検出器１５ａ，１５ｂが設けられている。
さらに、ブーム２６の先端には、積山２３までの距離を
超音波で検出し、該距離が一定値以下になると警報信号
を出力する衝突防止検出器１４が設けられている。
【００１１】俯仰駆動装置１と俯仰指令器２と俯仰制御
装置３と俯仰角度検出器４はブーム２６が俯仰運動を行
なうためのものであり、旋回駆動装置５と旋回指令器６
と旋回制御装置７と旋回角度検出器８はブーム２６が旋
回運動を行なうためのものであり、走行駆動装置１０と
走行指令器１１と走行制御装置１２と走行距離検出器１
３はリクレーマ２４を走行させるためのものである。安
息角設定器１６には積山２３の安息角が設定されてい
る。寸動走行距離設定器１７には払出し段の寸動走行距
離が設定されている。寸動走行可能距離記憶器１８は各
払出し段毎の寸動走行可能距離を記憶している。走行制
御装置１２は通常の制御動作に加えて、走行距離検出器
１３で検出されたリクレーマ２４の寸動走行距離を寸動
走行距離設定器１７に設定されている寸動走行距離設定
値と、寸動走行可能距離記憶器１８に記憶されている今
回の払出し段の寸動走行可能距離を比較し、前記寸動走
行距離が下記の条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替えを行い、前記条件を
満足する前に積山衝突防止検出器１４が警報信号を出力
した場合も同様に自動段替えを行う制御動作を行なう。
旋回制御装置７は通常の制御動作に加えて、段替えを行
う際に、安息角設定器１６に設定されている安息角に従
って、下段の払出し段では、旋回動作を行なう。なお、
走行制御装置１２の一部と旋回制御装置７の一部が段替
制御装置を構成している。
装置３と俯仰角度検出器４はブーム２６が俯仰運動を行
なうためのものであり、旋回駆動装置５と旋回指令器６
と旋回制御装置７と旋回角度検出器８はブーム２６が旋
回運動を行なうためのものであり、走行駆動装置１０と
走行指令器１１と走行制御装置１２と走行距離検出器１
３はリクレーマ２４を走行させるためのものである。安
息角設定器１６には積山２３の安息角が設定されてい
る。寸動走行距離設定器１７には払出し段の寸動走行距
離が設定されている。寸動走行可能距離記憶器１８は各
払出し段毎の寸動走行可能距離を記憶している。走行制
御装置１２は通常の制御動作に加えて、走行距離検出器
１３で検出されたリクレーマ２４の寸動走行距離を寸動
走行距離設定器１７に設定されている寸動走行距離設定
値と、寸動走行可能距離記憶器１８に記憶されている今
回の払出し段の寸動走行可能距離を比較し、前記寸動走
行距離が下記の条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替えを行い、前記条件を
満足する前に積山衝突防止検出器１４が警報信号を出力
した場合も同様に自動段替えを行う制御動作を行なう。
旋回制御装置７は通常の制御動作に加えて、段替えを行
う際に、安息角設定器１６に設定されている安息角に従
って、下段の払出し段では、旋回動作を行なう。なお、
走行制御装置１２の一部と旋回制御装置７の一部が段替
制御装置を構成している。
【００１２】次に、本実施例の動作を図４の流れ図にし
たがって説明する。
たがって説明する。
【００１３】積荷切れ検出器９ａ，９ｂの動作にしたが
って旋回制御装置７によって旋回方向が判別され（ステ
ップ３１）、ブーム２６は右旋回、右荷切れ検出動作
（ステップ３２，３３）または左旋回、左荷切れ検出動
作（ステップ３４，３５）を行ない、寸動走行および走
行距離カウントが行なわれる（ステップ３６）。そして
走行制御装置１２において、寸動走行距離が寸動走行距
離設定器１７に設定されている寸動走行距離設定値と、
寸動走行可能距離記憶器１８に記憶されている、今回の
払出し段の寸動走行可能距離と比較され（ステップ３
７，３８）、寸動走行距離が下記の条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 今回の払出し段の寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替動作に移る制御が行な
われる。寸動走行距離が上記の条件をいずれも満足しな
ければ衝突防止検出器１４が動作したかどうか調べ（ス
テップ３９）、動作していなければステップ３１に戻
り、動作していれば自動段替動作に移る。自動段替動作
では、段替検出器１５ａ，１５ｂが今回の払出し段の端
を検出するまでリクレーマ２４の後退走行を行なう（ス
テップ４０，４１）。段替検出器１５ａまたは１５ｂが
今回の払出し段の端を検出すると、リクレーマ２４は一
定時間走行後停止し、ここで俯仰段を１段さげる（ステ
ップ４２，４３）。１段さげると積山２３の幅が当然広
くなるので、安息角設定器１６に設定されている積山の
原料の安息角から、今回の払出し段の荷切れ位置（レー
ル側）を推測し、その位置までブーム２６を旋回させる
（ステップ４４）。この後、積荷切れ検出器９ａまたは
９ｂが積荷切れを検出する、すなわちバケットホイル２
５が積山２３に接触するまでリクレーマ２４は前進走行
した後（ステップ４５，４６）、停止する（ステップ４
７）。最後に、搬送量を設定量と比較し（ステップ４
８）、設定値以上になれば動作を終了し、設定値以下で
あればステップ３１に戻る。
って旋回制御装置７によって旋回方向が判別され（ステ
ップ３１）、ブーム２６は右旋回、右荷切れ検出動作
（ステップ３２，３３）または左旋回、左荷切れ検出動
作（ステップ３４，３５）を行ない、寸動走行および走
行距離カウントが行なわれる（ステップ３６）。そして
走行制御装置１２において、寸動走行距離が寸動走行距
離設定器１７に設定されている寸動走行距離設定値と、
寸動走行可能距離記憶器１８に記憶されている、今回の
払出し段の寸動走行可能距離と比較され（ステップ３
７，３８）、寸動走行距離が下記の条件 寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 今回の払出し段の寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば自動段替動作に移る制御が行な
われる。寸動走行距離が上記の条件をいずれも満足しな
ければ衝突防止検出器１４が動作したかどうか調べ（ス
テップ３９）、動作していなければステップ３１に戻
り、動作していれば自動段替動作に移る。自動段替動作
では、段替検出器１５ａ，１５ｂが今回の払出し段の端
を検出するまでリクレーマ２４の後退走行を行なう（ス
テップ４０，４１）。段替検出器１５ａまたは１５ｂが
今回の払出し段の端を検出すると、リクレーマ２４は一
定時間走行後停止し、ここで俯仰段を１段さげる（ステ
ップ４２，４３）。１段さげると積山２３の幅が当然広
くなるので、安息角設定器１６に設定されている積山の
原料の安息角から、今回の払出し段の荷切れ位置（レー
ル側）を推測し、その位置までブーム２６を旋回させる
（ステップ４４）。この後、積荷切れ検出器９ａまたは
９ｂが積荷切れを検出する、すなわちバケットホイル２
５が積山２３に接触するまでリクレーマ２４は前進走行
した後（ステップ４５，４６）、停止する（ステップ４
７）。最後に、搬送量を設定量と比較し（ステップ４
８）、設定値以上になれば動作を終了し、設定値以下で
あればステップ３１に戻る。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、各段毎の
寸動走行可能距離を内部設定しておき、それと実際の寸
動走行距離を比較して寸動走行距離≧寸動走行可能距離
を満足すれば、段替動作に移り、今回の払出し段より下
段に段替えを行なう際に、積山の安息角を考慮して旋回
動作を行なうことにより、ブームが積山に接触すること
がなくなるとともに、効率の良い払出しが可能になると
いう効果がある。
寸動走行可能距離を内部設定しておき、それと実際の寸
動走行距離を比較して寸動走行距離≧寸動走行可能距離
を満足すれば、段替動作に移り、今回の払出し段より下
段に段替えを行なう際に、積山の安息角を考慮して旋回
動作を行なうことにより、ブームが積山に接触すること
がなくなるとともに、効率の良い払出しが可能になると
いう効果がある。
【図１】本発明の一実施例で、リクレーマの制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】同図（ａ）は原料ヤード２１におけるリクレー
マ２４の配置を示す平面図、同図（ｂ）はその正面図で
ある。
マ２４の配置を示す平面図、同図（ｂ）はその正面図で
ある。
【図３】積荷切れ検出器９ａ，９ｂ、段替検出器１５
ａ，１５ｂ、衝突防止検出器１４の配置を示す図であ
る。
ａ，１５ｂ、衝突防止検出器１４の配置を示す図であ
る。
【図４】段替動作の流れ図である。
１ 俯仰駆動装置 ２ 俯仰指令器 ３ 俯仰制御装置 ４ 俯仰角度検出器 ５ 旋回駆動装置 ６ 旋回指令器 ７ 旋回制御装置 ８ 旋回角度検出器 ９ａ，９ｂ 積荷切れ検出器 １０ 走行駆動装置 １１ 走行指令器 １２ 走行制御装置 １３ 走行距離検出器 １４ 衝突防止検出器 １５ａ，１５ｂ 段替検出器 １６ 安息角設定器 １７ 寸動走行距離設定器 １８ 寸動走行可能距離記憶器 ２１ 原料ヤード ２２ 走行レール ２３ 積山 ２４ リクレーマ ２５ バケットホイル ２６ ブーム ２７ ブームコンベヤ ２８ バケットホイル駆動装置 ３１〜４８ ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−242622（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−98433（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−261124（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 63/00 B65G 65/16 - 65/22
Claims (1)
- 【請求項１】 回転するバケットホイルがブームの先端
に設けられ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬
送物を排出するリクレーマの制御装置において、各払出し段で共通 の寸動走行距離が設定される寸動走行
距離設定器と、 搬送物の安息角が設定される安息角設定器と、 ブームの先端に設けられ、ブームの先端から積山までの
距離が一定値以下になったことを検出する衝突防止検出
器と、 ブームコンべヤの途中に設けられ、払出し段の高さを検
出することにより今回の払出し段の端を検出する段替検
出器と、各払出し段で寸動走行が可能な最大距離である 寸動走行
可能距離を記憶する寸動走行可能距離記憶器と、 リクレーマの実際の寸動走行距離を前記寸動走行距離設
定器に設定されている寸動走行距離設定値と、前記寸動
走行可能距離記憶器に記憶されている、今回の払出し段
の寸動走行可能距離と比較し、前記寸動走行距離が下記
の条件寸動走行距離設定値≦寸動走行距離 今回の払出し段の寸動走行可能距離≦寸動走行距離 のどちらかを満足すれば前記段替検出器が今回の払出し
段の端を検出するまでリクレーマを後退走行させる自動
段替動作を行い、また、前記条件を満足する前にブーム
の先端から積山までの距離が一定値以下になったことを
前記衝突防止検出器が検出した場合も同様に自動段替動
作を行い、さらに、段替えを行う際に、前記安息角設定
器に設定されている安息角に従って、下段の払出し段で
は、旋回動作を行なう段替制御装置とを有することを特
徴とするリクレーマの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06949191A JP3225969B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リクレーマの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06949191A JP3225969B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リクレーマの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04280729A JPH04280729A (ja) | 1992-10-06 |
| JP3225969B2 true JP3225969B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=13404233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06949191A Expired - Fee Related JP3225969B2 (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リクレーマの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3225969B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200005461A (ko) | 2018-07-06 | 2020-01-15 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 제어 시스템, 모델 구축 장치 및 데이터 생성 방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100829686B1 (ko) * | 2001-12-20 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | 리크레이머의 접근 감지장치 |
| JP5333607B2 (ja) | 2009-12-29 | 2013-11-06 | 株式会社島津製作所 | 放射線画像処理装置および放射線画像処理プログラム |
| CN113291845A (zh) * | 2020-09-27 | 2021-08-24 | 中冶长天国际工程有限责任公司 | 一种堆取料机的防碰撞方法及系统 |
-
1991
- 1991-03-11 JP JP06949191A patent/JP3225969B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200005461A (ko) | 2018-07-06 | 2020-01-15 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 제어 시스템, 모델 구축 장치 및 데이터 생성 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04280729A (ja) | 1992-10-06 |
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