JP3239398B2 - コンバインにおける車体水平制御装置 - Google Patents
コンバインにおける車体水平制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコンバインに関し、その
車体の水平制御装置の改良に関する。
車体の水平制御装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の水平制御装置では、車体
の左右の傾斜角度をセンサで検出し、その検出傾斜角度
から水平との偏差を求め、その偏差に応じて右側シリン
ダまた左側シリンダを駆動することにより、車体の左右
に設けたクローラを上下させて車体を水平にする制御が
行われていた。
の左右の傾斜角度をセンサで検出し、その検出傾斜角度
から水平との偏差を求め、その偏差に応じて右側シリン
ダまた左側シリンダを駆動することにより、車体の左右
に設けたクローラを上下させて車体を水平にする制御が
行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の制御では、制御の応答性を上げるとオーバシュート
ぎみとなりハンチングを起こし、他方ハンチングを防止
すると制御の応答性が悪くなるという欠点があった。
来の制御では、制御の応答性を上げるとオーバシュート
ぎみとなりハンチングを起こし、他方ハンチングを防止
すると制御の応答性が悪くなるという欠点があった。
【０００４】そこで、本発明は、上記の問題を解消し、
車体の水平制御の応答性の向上とハンチングの防止を同
時に達成することを目的とする。
車体の水平制御の応答性の向上とハンチングの防止を同
時に達成することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、以下のように構成した。
めに、本発明は、以下のように構成した。
【０００６】すなわち、本発明は、右側昇降装置と左側
昇降装置により車体の左右の高さを調節自在なコンバイ
ンにおいて、前記車体の傾斜角度を所定時間毎に検出す
る傾斜角度検出手段と、当該傾斜角度検出手段の検出傾
斜角度から水平との偏差を算出する偏差算出手段と、前
記傾斜角度検出手段の検出傾斜角度から傾斜角度の時間
的な変化を求める変化算出手段と、前記偏差算出手段の
算出偏差および前記変化算出手段の算出変化の組み合わ
せから、ファジィ制御規則により前記右側昇降装置と前
記左側昇降装置の操作量をそれぞれ決定する操作量決定
手段と、その決定した操作量となるように前記右側昇降
装置および前記左側昇降装置をそれぞれ操作する操作手
段と、前記右側昇降装置および前記左側昇降装置をそれ
ぞれ操作し車高を調節する車高調節手段と、 車体フレー
ムに搭載する車台を、ピッチング軸を中心に起伏回動し
て調節する起伏調節手段と、を備えてなる
昇降装置により車体の左右の高さを調節自在なコンバイ
ンにおいて、前記車体の傾斜角度を所定時間毎に検出す
る傾斜角度検出手段と、当該傾斜角度検出手段の検出傾
斜角度から水平との偏差を算出する偏差算出手段と、前
記傾斜角度検出手段の検出傾斜角度から傾斜角度の時間
的な変化を求める変化算出手段と、前記偏差算出手段の
算出偏差および前記変化算出手段の算出変化の組み合わ
せから、ファジィ制御規則により前記右側昇降装置と前
記左側昇降装置の操作量をそれぞれ決定する操作量決定
手段と、その決定した操作量となるように前記右側昇降
装置および前記左側昇降装置をそれぞれ操作する操作手
段と、前記右側昇降装置および前記左側昇降装置をそれ
ぞれ操作し車高を調節する車高調節手段と、 車体フレー
ムに搭載する車台を、ピッチング軸を中心に起伏回動し
て調節する起伏調節手段と、を備えてなる
【０００７】
【作用】本発明では、傾斜角度検出手段が車体の傾斜角
度を所定時間毎に検出し、偏差算出手段がその検出傾斜
角度から水平との偏差を算出し、変化算出手段が傾斜角
度検出手段の検出傾斜角度から傾斜角度の時間的な変化
を求める。従って、車体の傾斜に関する情報として、水
平との偏差のほかに、傾斜の時間的な変化が得られる。
度を所定時間毎に検出し、偏差算出手段がその検出傾斜
角度から水平との偏差を算出し、変化算出手段が傾斜角
度検出手段の検出傾斜角度から傾斜角度の時間的な変化
を求める。従って、車体の傾斜に関する情報として、水
平との偏差のほかに、傾斜の時間的な変化が得られる。
【０００８】操作量決定手段は、偏差算出手段の算出偏
差および変化算出手段の算出変化の組み合わせから、フ
ァジィ制御規則により右側昇降装置と左側昇降装置の操
作量をそれぞれ決定する。操作手段は、その決定した操
作量となるように右側昇降装置および左側昇降装置をそ
れぞれ操作する。また、車高調節手段は、前記右側昇降
装置および前記左側昇降装置をそれぞれ操作し車高を調
節する。起伏調節手段は、車体フレームに搭載する車台
を、ピッチング軸を中心に起伏回動して調節する。
差および変化算出手段の算出変化の組み合わせから、フ
ァジィ制御規則により右側昇降装置と左側昇降装置の操
作量をそれぞれ決定する。操作手段は、その決定した操
作量となるように右側昇降装置および左側昇降装置をそ
れぞれ操作する。また、車高調節手段は、前記右側昇降
装置および前記左側昇降装置をそれぞれ操作し車高を調
節する。起伏調節手段は、車体フレームに搭載する車台
を、ピッチング軸を中心に起伏回動して調節する。
【０００９】従って、本発明では、水平との偏差が同じ
であっても傾斜の変化の正負に応じて、右側昇降装置お
よび左側昇降装置をそれぞれ操作するようにしたので、
制御の応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れ
る。また、車高調節手段及び起伏調節手段により、車高
や車台の起伏を調節できる。
であっても傾斜の変化の正負に応じて、右側昇降装置お
よび左側昇降装置をそれぞれ操作するようにしたので、
制御の応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れ
る。また、車高調節手段及び起伏調節手段により、車高
や車台の起伏を調節できる。
【００１０】
【実施例】第１図は、本発明実施例の要部の構成を示す
側面図である。
側面図である。
【００１１】図において、１は方形状に形成した車体フ
レームであり、この車体フレーム１の左右両端部におい
て前後一対のブラケット２、３を取り付け、そのブラケ
ット２、３に一対の平行リンク４、５を取り付ける。平
行リンク４の下端部と平行リンク５の下端部との間には
クローラフレーム６を連結するとともにに、その上端部
間にはロッド７を連結する。車体フレーム１の左右に
は、油圧によりロッドが伸縮自在な右昇降用シリンダ８
Ａおよび左昇降用シリンダ８Ｂをそれぞれ取り付けると
ともに、その両シリンダ８Ａ、８Ｂの各ロッドを対応す
る平行リンク５の上端に連結する。
レームであり、この車体フレーム１の左右両端部におい
て前後一対のブラケット２、３を取り付け、そのブラケ
ット２、３に一対の平行リンク４、５を取り付ける。平
行リンク４の下端部と平行リンク５の下端部との間には
クローラフレーム６を連結するとともにに、その上端部
間にはロッド７を連結する。車体フレーム１の左右に
は、油圧によりロッドが伸縮自在な右昇降用シリンダ８
Ａおよび左昇降用シリンダ８Ｂをそれぞれ取り付けると
ともに、その両シリンダ８Ａ、８Ｂの各ロッドを対応す
る平行リンク５の上端に連結する。
【００１２】左右一対のクローラフレーム６、６には、
中間転輪９、張圧転輪１０を回転自在に取り付ける。そ
して、これら中間転輪９、張圧転輪１０、およびエンジ
ン（図示せず）により駆動するスプロケット軸１１に取
り付けた駆動スプロケット１２に亘って、ゴム製のクロ
ーラ１３を掛け渡し、この駆動スプロケット１２の回転
により駆動走行する構成とする。
中間転輪９、張圧転輪１０を回転自在に取り付ける。そ
して、これら中間転輪９、張圧転輪１０、およびエンジ
ン（図示せず）により駆動するスプロケット軸１１に取
り付けた駆動スプロケット１２に亘って、ゴム製のクロ
ーラ１３を掛け渡し、この駆動スプロケット１２の回転
により駆動走行する構成とする。
【００１３】以上の構成により、右昇降用シリンダ８Ａ
および左昇降用シリンダ８Ｂのロッドを伸縮すると、車
体フレーム１に対して左クローラフレーム６と右クロー
ラフレーム６を同時または格別に昇降し、車高を調節で
きる。
および左昇降用シリンダ８Ｂのロッドを伸縮すると、車
体フレーム１に対して左クローラフレーム６と右クロー
ラフレーム６を同時または格別に昇降し、車高を調節で
きる。
【００１４】車体フレーム１に搭載される車台１４は、
縦フレーム１５、横フレーム１６、および補強フレーム
１７を一体に連結して形成する。車台１４の前部の横フ
レーム１６と、補強フレーム１７との間に亘って一体に
左右一対のブラケット１８、１８を取り付け、そのブラ
ケット１８、１８の下方には左右相互間を連結する連結
フレーム１９を連結する。左右一対のブラケット１８、
１８の後部は、ピッチング軸２０を介して車体フレーム
１の前端部のブラケット２に回動自在に支持する。
縦フレーム１５、横フレーム１６、および補強フレーム
１７を一体に連結して形成する。車台１４の前部の横フ
レーム１６と、補強フレーム１７との間に亘って一体に
左右一対のブラケット１８、１８を取り付け、そのブラ
ケット１８、１８の下方には左右相互間を連結する連結
フレーム１９を連結する。左右一対のブラケット１８、
１８の後部は、ピッチング軸２０を介して車体フレーム
１の前端部のブラケット２に回動自在に支持する。
【００１５】車台１４の後部の補強フレーム１７の下側
には、アーム軸２１によりピッチングアーム２２を回転
自在に取り付け、そのピッチングアーム２２の一端をリ
ンク２３を介して車体フレーム１の後端部のブラケット
３に連結する。さらに、ピッチングアーム２２の他端
は、車台１４後部の補強フレーム１７と一体のフレーム
２４に取り付け、油圧によりロッドが伸縮自在なピッチ
ングシリンダ２５のロッドと接続する。
には、アーム軸２１によりピッチングアーム２２を回転
自在に取り付け、そのピッチングアーム２２の一端をリ
ンク２３を介して車体フレーム１の後端部のブラケット
３に連結する。さらに、ピッチングアーム２２の他端
は、車台１４後部の補強フレーム１７と一体のフレーム
２４に取り付け、油圧によりロッドが伸縮自在なピッチ
ングシリンダ２５のロッドと接続する。
【００１６】以上の構成により、ピッチングシリンダ２
５のロッドを伸縮すると、ピッチングアーム２２、リン
ク２３などを介して、車台１４をピッチング軸２０を中
心に起伏回動する。
５のロッドを伸縮すると、ピッチングアーム２２、リン
ク２３などを介して、車台１４をピッチング軸２０を中
心に起伏回動する。
【００１７】図２は本発明実施例の制御系のブロック図
であり、図において３１は、後述のようにファジィ制御
を行うマイクロコンピュータであり、ＣＰＵやメモリな
どからなる。マイクロコンピュータ３１の入力側には、
入力インタフェース３２を介して、車台１４の左右方向
の傾斜角度を検出する左右傾斜センサ３３、右昇降用シ
リンダ８Ａの伸縮量を検出する右ストロークセンサ３
４、左昇降用シリンダ８Ｂの伸縮量を検出する左ストロ
ークセンサ３５をそれぞれ接続する。
であり、図において３１は、後述のようにファジィ制御
を行うマイクロコンピュータであり、ＣＰＵやメモリな
どからなる。マイクロコンピュータ３１の入力側には、
入力インタフェース３２を介して、車台１４の左右方向
の傾斜角度を検出する左右傾斜センサ３３、右昇降用シ
リンダ８Ａの伸縮量を検出する右ストロークセンサ３
４、左昇降用シリンダ８Ｂの伸縮量を検出する左ストロ
ークセンサ３５をそれぞれ接続する。
【００１８】マイクロコンピュータ３１の出力側には、
出力インタフェース３６を介して、右昇降用シリンダ８
Ａのソレノイドバルブの右上げソレノイド３７と右下げ
ソレノイド３８、左昇降用シリンダ８Ｂのソレノイドバ
ルブの右上げソレノイド３９と右下げソレノイド４０を
接続する。
出力インタフェース３６を介して、右昇降用シリンダ８
Ａのソレノイドバルブの右上げソレノイド３７と右下げ
ソレノイド３８、左昇降用シリンダ８Ｂのソレノイドバ
ルブの右上げソレノイド３９と右下げソレノイド４０を
接続する。
【００１９】このように構成する実施例の動作の一例に
ついて、以下に説明する。
ついて、以下に説明する。
【００２０】いまエンジン（図示せず）からの動力がス
プロケット軸１１に伝達されると、クローラ１３が回転
して、コンバインが走行状態となる。そして、本発明実
施例では、その走行に併せて、車台１４が地面の凹凸に
かかわらず水平となるような水平制御を、以下のような
ファジィ制御により行う（図３参照）。
プロケット軸１１に伝達されると、クローラ１３が回転
して、コンバインが走行状態となる。そして、本発明実
施例では、その走行に併せて、車台１４が地面の凹凸に
かかわらず水平となるような水平制御を、以下のような
ファジィ制御により行う（図３参照）。
【００２１】まず、所定時間ごとに左右傾斜センサ３３
の検出傾斜角度を読み込み（Ｓ１）、その検出傾斜角度
から水平との偏差Ｅ、および検出傾斜角度の時間的な変
化ΔＳを算出する（Ｓ２）。次に、算出偏差Ｅ、および
その検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳからファジィ制御
規則により、後述のように左昇降用シリンダ８Ｂの操作
量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２
をそれぞれ決定する（Ｓ３）。そして、その決定した操
作量ＨＢ１および操作量ＨＢ２に基づき、左昇降用シリ
ンダ８Ｂおよび右昇降用シリンダ８Ａの各操作を行う
（Ｓ４）。
の検出傾斜角度を読み込み（Ｓ１）、その検出傾斜角度
から水平との偏差Ｅ、および検出傾斜角度の時間的な変
化ΔＳを算出する（Ｓ２）。次に、算出偏差Ｅ、および
その検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳからファジィ制御
規則により、後述のように左昇降用シリンダ８Ｂの操作
量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２
をそれぞれ決定する（Ｓ３）。そして、その決定した操
作量ＨＢ１および操作量ＨＢ２に基づき、左昇降用シリ
ンダ８Ｂおよび右昇降用シリンダ８Ａの各操作を行う
（Ｓ４）。
【００２２】このようなファジィ制御の実施にあたり、
図４の表で示すようなファジィ制御規則を採用し、上記
からも明らかなように、その前件部は検出傾斜角度の水
平に対する偏差Ｅ、およびその検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳにするとともに、その後件部は左昇降用シリン
ダ８Ｂの操作量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８Ａの
操作量ＨＢ２とする。図において、縦の列は偏差Ｅの
値、横の行は変化ΔＳの値、表の中は上段が左昇降用シ
リンダ８Ｂの操作量ＨＢ１に対応した値、その下段が右
昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２に対応した値をそれ
ぞれ示す。
図４の表で示すようなファジィ制御規則を採用し、上記
からも明らかなように、その前件部は検出傾斜角度の水
平に対する偏差Ｅ、およびその検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳにするとともに、その後件部は左昇降用シリン
ダ８Ｂの操作量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８Ａの
操作量ＨＢ２とする。図において、縦の列は偏差Ｅの
値、横の行は変化ΔＳの値、表の中は上段が左昇降用シ
リンダ８Ｂの操作量ＨＢ１に対応した値、その下段が右
昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２に対応した値をそれ
ぞれ示す。
【００２３】ここで、検出傾斜角度の水平との偏差Ｅの
ラベルは、 ＮＢ：右に傾斜大 ＮＳ：右に傾斜やや大 ＺＯ：ほぼ水平 ＰＳ：左に傾斜やや大 ＰＢ：左に傾斜大 を意味する。
ラベルは、 ＮＢ：右に傾斜大 ＮＳ：右に傾斜やや大 ＺＯ：ほぼ水平 ＰＳ：左に傾斜やや大 ＰＢ：左に傾斜大 を意味する。
【００２４】また、検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳの
ラベルは、 ＮＢ：右に傾斜しつつある ＺＯ：傾斜はほぼ変化なし ＰＢ：左に傾斜しつつある を意味する。
ラベルは、 ＮＢ：右に傾斜しつつある ＺＯ：傾斜はほぼ変化なし ＰＢ：左に傾斜しつつある を意味する。
【００２５】さらに、左昇降用シリンダ８Ｂの操作量Ｈ
Ｂ１のラベルは、 ＮＢ：速く縮める ＮＳ：ゆっくり縮める ＺＯ：ほぼ現状の長さとする ＰＳ：ゆっくり伸ばす ＰＢ：速く伸ばす を意味する。
Ｂ１のラベルは、 ＮＢ：速く縮める ＮＳ：ゆっくり縮める ＺＯ：ほぼ現状の長さとする ＰＳ：ゆっくり伸ばす ＰＢ：速く伸ばす を意味する。
【００２６】また、右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ
２のラベルは、 ＮＢ：速く縮める ＮＳ：ゆっくり縮める ＺＯ：ほぼ現状の長さとする ＰＳ：ゆっくり伸ばす ＰＢ：速く伸ばす を意味する。
２のラベルは、 ＮＢ：速く縮める ＮＳ：ゆっくり縮める ＺＯ：ほぼ現状の長さとする ＰＳ：ゆっくり伸ばす ＰＢ：速く伸ばす を意味する。
【００２７】図４で示す制御規則は、次の形で表される
もので、たとえば「もし検出傾斜角度の水平との偏差Ｅ
がＰＢ（左に傾斜大）で、かつ検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳがＰＢ（左に傾斜しつつある）ならば、左昇降
用シリンダ８Ｂの操作量ＨＢ１をＰＢ（速く伸ばす）に
し、右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２をＮＢ（速く
縮める）にしなさい。」のようになる。
もので、たとえば「もし検出傾斜角度の水平との偏差Ｅ
がＰＢ（左に傾斜大）で、かつ検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳがＰＢ（左に傾斜しつつある）ならば、左昇降
用シリンダ８Ｂの操作量ＨＢ１をＰＢ（速く伸ばす）に
し、右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２をＮＢ（速く
縮める）にしなさい。」のようになる。
【００２８】そして、水平との偏差Ｅのメンバーシップ
関数を図５（Ａ）、検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳの
メンバーシップ関数を図５（Ｂ）、左昇降用シリンダ８
Ｂの操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数を図５（Ｃ）、
右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２のメンバーシップ
関数を図５（Ｄ）、にそれぞれ示す。
関数を図５（Ａ）、検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳの
メンバーシップ関数を図５（Ｂ）、左昇降用シリンダ８
Ｂの操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数を図５（Ｃ）、
右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２のメンバーシップ
関数を図５（Ｄ）、にそれぞれ示す。
【００２９】次に、左昇降用シリンダ８Ｂの操作量ＨＢ
１と、右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２とを求める
過程ではファジィ推論法を用いる。すなわち、いま水平
との偏差Ｅ、および検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳの
現在の状態値が属する制御規則を考え、それを図４の規
則から選択すると、例えば以下のようになる。
１と、右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２とを求める
過程ではファジィ推論法を用いる。すなわち、いま水平
との偏差Ｅ、および検出傾斜角度の時間的な変化ΔＳの
現在の状態値が属する制御規則を考え、それを図４の規
則から選択すると、例えば以下のようになる。
【００３０】｛Ｒ１：もし偏差ＥがＺＯ（ほぼ水平）、
かつ変化ΔＳがＮＳ（右に傾斜しつつある）ならば、操
作量ＨＢ１はＮＳ（ゆっくり縮める）で、操作量ＨＢ２
はＰＳ（速く伸ばす）である。｝ ｛Ｒ２：もし偏差ＥがＮＳ（右に傾斜やや大）、かつ変
化ΔＳがＮＢ（右に傾斜しつつある）ならば、操作量Ｈ
Ｂ１はＮＢ（ゆっくり縮める）で、操作量ＨＢ２はＰＢ
（速く伸ばす）である。｝ これら制御規則Ｒ１、Ｒ２、のメンバーシップ関数を図
６に示し、これら制御規則の成立する度合いを図で評価
する。
かつ変化ΔＳがＮＳ（右に傾斜しつつある）ならば、操
作量ＨＢ１はＮＳ（ゆっくり縮める）で、操作量ＨＢ２
はＰＳ（速く伸ばす）である。｝ ｛Ｒ２：もし偏差ＥがＮＳ（右に傾斜やや大）、かつ変
化ΔＳがＮＢ（右に傾斜しつつある）ならば、操作量Ｈ
Ｂ１はＮＢ（ゆっくり縮める）で、操作量ＨＢ２はＰＢ
（速く伸ばす）である。｝ これら制御規則Ｒ１、Ｒ２、のメンバーシップ関数を図
６に示し、これら制御規則の成立する度合いを図で評価
する。
【００３１】そこで、いま現在の偏差Ｅの値が図６
（Ａ）で示すようにＥ１、変化ΔＳの値が図６（Ｂ）で
示すようにΔＳ１とすると、制御規則Ｒ１が偏差Ｅの値
Ｅ１および変化ΔＳの値ΔＳ１を満たす度合いは０．２
と１．０であり、０．２を制御規則Ｒ１における適合度
として図６（Ｃ）または図６（Ｄ）に示すような推論結
果が得られる。また、制御規則Ｒ２が偏差Ｅの値Ｅ１お
よび変化ΔＳの値ΔＳ１を満たす度合いは０．７と１．
０であり、０．７を制御規則Ｒ２における適合度として
図６（Ｃ）または図６（Ｄ）に示すような推論結果が得
られる。
（Ａ）で示すようにＥ１、変化ΔＳの値が図６（Ｂ）で
示すようにΔＳ１とすると、制御規則Ｒ１が偏差Ｅの値
Ｅ１および変化ΔＳの値ΔＳ１を満たす度合いは０．２
と１．０であり、０．２を制御規則Ｒ１における適合度
として図６（Ｃ）または図６（Ｄ）に示すような推論結
果が得られる。また、制御規則Ｒ２が偏差Ｅの値Ｅ１お
よび変化ΔＳの値ΔＳ１を満たす度合いは０．７と１．
０であり、０．７を制御規則Ｒ２における適合度として
図６（Ｃ）または図６（Ｄ）に示すような推論結果が得
られる。
【００３２】そして、これら２つの推論結果を図６
（Ｃ）、およびは図６（Ｄ）で示すように総合し、こう
して得られた操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数の集合
の重心位置Ｗ１、操作量ＨＢ２のメンバーシップ関数の
重心位置Ｗ２をそれぞれ求め、これらを最終的な出力値
（操作値）とする。
（Ｃ）、およびは図６（Ｄ）で示すように総合し、こう
して得られた操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数の集合
の重心位置Ｗ１、操作量ＨＢ２のメンバーシップ関数の
重心位置Ｗ２をそれぞれ求め、これらを最終的な出力値
（操作値）とする。
【００３３】このような演算は、上述のようにマイクロ
コンピュータ３１で行い、演算された最終的な左昇降用
シリンダ８Ｂの操作にかかる出力値に応じて左上げソレ
ノイド３９または左下げソレノイド４０を駆動して左昇
降用シリンダ８Ｂを操作する。またこれと同時に、右昇
降用シリンダ８Ａの操作にかかる出力値に応じて右上げ
ソレノイド３７または右下げソレノイド３８を駆動して
右昇降用シリンダ８Ａを操作する。
コンピュータ３１で行い、演算された最終的な左昇降用
シリンダ８Ｂの操作にかかる出力値に応じて左上げソレ
ノイド３９または左下げソレノイド４０を駆動して左昇
降用シリンダ８Ｂを操作する。またこれと同時に、右昇
降用シリンダ８Ａの操作にかかる出力値に応じて右上げ
ソレノイド３７または右下げソレノイド３８を駆動して
右昇降用シリンダ８Ａを操作する。
【００３４】以上のように本実施例では、検出傾斜角度
の水平との偏差Ｅ、およびその検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳをファジィ制御規則の前件部とし、左昇降用シ
リンダ８Ｂの操作量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８
Ａの操作量ＨＢ２を後件部としたので、水平との偏差が
同じであっても傾斜角度の変化の正負に応じて、右昇降
用シリンダ８Ａおよび左昇降用シリンダ８Ａの伸縮操作
を行うことができるようになり、もって車体水平制御の
応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れる。
の水平との偏差Ｅ、およびその検出傾斜角度の時間的な
変化ΔＳをファジィ制御規則の前件部とし、左昇降用シ
リンダ８Ｂの操作量ＨＢ１、および右昇降用シリンダ８
Ａの操作量ＨＢ２を後件部としたので、水平との偏差が
同じであっても傾斜角度の変化の正負に応じて、右昇降
用シリンダ８Ａおよび左昇降用シリンダ８Ａの伸縮操作
を行うことができるようになり、もって車体水平制御の
応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、車体の
検出傾斜角度の水平との偏差、およびその検出傾斜角度
の時間的な変化の組み合わせから、ファジィ制御規則に
より左右の昇降装置の操作量をそれぞれ独立して決定す
るようにしたので、水平との偏差が同じであっても傾斜
角度の変化の正負に応じて、左右の昇降装置はその昇降
操作を適正に行うことができ、もって車体の水平制御の
応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れる。ま
た、車高調節手段により、前記右側昇降装置および前記
左側昇降装置をそれぞれ操作し車高を調節すことができ
る。 さらに、起伏調節手段を備えるので、車体フレーム
に搭載する車台を、ピッチング軸を中心に起伏回動して
調節可能である。
検出傾斜角度の水平との偏差、およびその検出傾斜角度
の時間的な変化の組み合わせから、ファジィ制御規則に
より左右の昇降装置の操作量をそれぞれ独立して決定す
るようにしたので、水平との偏差が同じであっても傾斜
角度の変化の正負に応じて、左右の昇降装置はその昇降
操作を適正に行うことができ、もって車体の水平制御の
応答性の向上と同時にハンチングの防止が図れる。ま
た、車高調節手段により、前記右側昇降装置および前記
左側昇降装置をそれぞれ操作し車高を調節すことができ
る。 さらに、起伏調節手段を備えるので、車体フレーム
に搭載する車台を、ピッチング軸を中心に起伏回動して
調節可能である。
【図１】本発明実施例の要部の構成を示す側面図であ
る。
る。
【図２】本発明実施例の制御系の一例を示すブロック図
である。
である。
【図３】本発明実施例の動作の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】本発明実施例に適用したファジィ制御規則の一
例を示す図である。
例を示す図である。
【図５】（Ａ）は水平に対する偏差Ｅのメンバーシップ
関数を示す図、（Ｂ）は傾斜角度の変化ΔＳのメンバー
シップ関数を示す図、（Ｃ）は左昇降用シリンダ８Ｂの
操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数を示す図、（Ｄ）は
右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２のメンバーシップ
関数を示す図である。
関数を示す図、（Ｂ）は傾斜角度の変化ΔＳのメンバー
シップ関数を示す図、（Ｃ）は左昇降用シリンダ８Ｂの
操作量ＨＢ１のメンバーシップ関数を示す図、（Ｄ）は
右昇降用シリンダ８Ａの操作量ＨＢ２のメンバーシップ
関数を示す図である。
【図６】制御規則からファジィ推論の一例を説明する説
明図である。
明図である。
１ 車体フレーム ６ クローラフレーム ８Ａ 右昇降用シリンダ ８Ｂ 左昇降用シリンダ １４ 車台 ３１ マイクロコンピュータ ３３ 左右傾斜センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 右側昇降装置と左側昇降装置により車体
の左右の高さを調節自在なコンバインにおいて、 前記車体の傾斜角度を所定時間毎に検出する傾斜角度検
出手段と、 当該傾斜角度検出手段の検出傾斜角度から水平との偏差
を算出する偏差算出手段と、 前記傾斜角度検出手段の検出傾斜角度から傾斜角度の時
間的な変化を求める変化算出手段と、 前記偏差算出手段の算出偏差および前記変化算出手段の
算出変化の組み合わせから、ファジィ制御規則により前
記右側昇降装置と前記左側昇降装置の操作量をそれぞれ
決定する操作量決定手段と、 その決定した操作量となるように前記右側昇降装置およ
び前記左側昇降装置をそれぞれ操作する操作手段と、前記右側昇降装置および前記左側昇降装置をそれぞれ操
作し車高を調節する車高調節手段と、 車体フレームに搭載する車台を、ピッチング軸を中心に
起伏回動して調節する起伏調節手段と、 を備えてなる車体水平制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32524891A JP3239398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | コンバインにおける車体水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32524891A JP3239398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | コンバインにおける車体水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134750A JPH05134750A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3239398B2 true JP3239398B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=18174692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32524891A Expired - Fee Related JP3239398B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | コンバインにおける車体水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3239398B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3725313B2 (ja) * | 1997-10-22 | 2005-12-07 | ヤンマー農機株式会社 | コンバインの水平制御装置 |
| JP4586225B2 (ja) * | 2000-01-21 | 2010-11-24 | 井関農機株式会社 | 傾斜制御装置を備えたコンバイン |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP32524891A patent/JP3239398B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05134750A (ja) | 1993-06-01 |
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