JP3336068B2 - Assembly cell with detachable component supply device and assembly thereof - Google Patents
Assembly cell with detachable component supply device and assembly thereofInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置に関し、
特に、複数種類の組立品を自動的に組み立て可能にした
自動組立装置に関するものであり、更に、この自動組立
装置が、個々の組立セルに分割され、自由に組み替え可
能にした自動組立装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic assembling apparatus,
More particularly, the present invention relates to an automatic assembling apparatus capable of automatically assembling a plurality of types of assemblies, and further relates to an automatic assembling apparatus in which the automatic assembling apparatus is divided into individual assembling cells and can be freely rearranged. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自動組立装置は、同じ組立品のみ
を組み立てるように構成されているのが通常であり、複
数種類の組立品を組み立て可能にしたものであっても、
類似した形状の限られた種類の部品についてのみ組み立
て可能となるものであって、部品供給装置の形式の異な
るような部品も同じ自動組立装置で交換しながら組み立
てるようなことは、精度を必要としない組立品などの例
外的な場合以外には、とても考えられないものであっ
た。2. Description of the Related Art A conventional automatic assembling apparatus is generally configured to assemble only the same assembly, and even if a plurality of types of assemblies can be assembled,
It is possible to assemble only limited types of parts with similar shapes, and it is necessary to assemble parts with different types of component supply devices while replacing them with the same automatic assembly device. Except for exceptional cases such as no assembly, it was very unlikely.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した従
来技術の欠点を解消し、高い精度で組み立てするような
組立品について、部品供給装置の形式の異なる部品も同
じ自動組立装置で交換しながら組み立てることができる
自動組立装置を提供しようとするものであり、更に、こ
の自動組立装置を個々の組立セルに分割して、自由に組
み替え可能にした自動組立装置を提供しようとするもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned drawbacks of the prior art and, for an assembly which is assembled with high accuracy, a part having a different type of part supply device can be replaced by the same automatic assembly device. It is an object of the present invention to provide an automatic assembling apparatus that can be assembled while being assembled, and further to provide an automatic assembling apparatus that can be freely recombined by dividing the automatic assembling apparatus into individual assembling cells. .
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するために、部品供給装置を着脱可能にした組
立セルを、ベースと、該ベース上に設置され、被組立部
品を保持するパレットを搬送して所定の位置に位置決め
するパレット搬送コンベアと、前記ベース上に着脱可能
に配置され、複数個の部品供給装置から選択された所定
の組立部品を供給する所定の部品供給装置と、該複数個
の部品供給装置から所定の部品供給装置を選択して前記
ベース上の所定の位置に配置する部品供給装置搬送手段
と、前記ベース上に配置され、前記所定の部品供給装置
から前記所定の組立部品を取り出して前記パレット上の
被組立部品上に組み立てする、組立部品に対応して交換
可能なロボットハンドを有するロボットと、該ロボット
に設けられ、部品供給装置の設置位置を検出し又は部品
供給装置の設置位置及びパレットの位置決め位置を検出
して、標準の部品供給装置の設置位置又は標準の部品供
給装置の設置位置及びパレットの位置決め位置との誤差
を演算して出力する画像処理装置と、前記ロボットハン
ドを交換可能に保持する交換ハンド支持手段と、前記所
定の組立部品を選択することによって、所定の部品供給
装置とロボットハンドを選択して交換し、画像処理装置
によって出力された部品供給装置の設置位置の誤差又は
部品供給装置の設置位置及びパレットの位置決め位置の
誤差に対応してロボットハンドの移動位置を補正するロ
ボットの制御手段とからなるように構成し、更に、複数
個の部品供給装置から所定の部品供給装置を選択してベ
ース上に配置する前記部品供給装置搬送手段が、組立セ
ルとは異なった位置に設けられた部品供給装置保管位置
から部品供給装置配置位置まで搬送する自走台車とし、
また、前記組立セルが複数個直列に配置され、パレット
搬送コンベアが相互に連結されるように構成することに
よって達成したものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an assembling cell in which a component supply device is made detachable, a base, and an assembly cell mounted on the base to hold a component to be assembled. A pallet transport conveyor that transports a pallet to be positioned and positioned at a predetermined position, and a predetermined component supply device that is detachably disposed on the base and supplies a predetermined assembly component selected from a plurality of component supply devices. A component supply device transport means for selecting a predetermined component supply device from the plurality of component supply devices and disposing the component supply device at a predetermined position on the base; and Remove the predetermined assembly is assembled onto the assembly on the pallet, the robot having replaceable robot hand to correspond to the assembly, provided on the robot, parts Detecting or parts of the installation position of the charging device
Detecting the installation position of the supply device and the positioning position of the pallet, the installation position of the standard component supply device or the standard component supply
An image processing device that calculates and outputs an error between the installation position of the feeding device and the positioning position of the pallet, an exchange hand support unit that exchangeably holds the robot hand, and by selecting the predetermined assembly component, A predetermined component supply device and a robot hand are selected and exchanged, and an error in the installation position of the component supply device output by the image processing device or
Robot control means for correcting the movement position of the robot hand in accordance with the error between the installation position of the component supply device and the positioning position of the pallet. The component supply device transport means for selecting the device and disposing it on the base is a self-propelled carriage that transports from the component supply device storage position provided at a position different from the assembly cell to the component supply device disposition position,
Further, the present invention is achieved by a configuration in which a plurality of the assembly cells are arranged in series, and the pallet transport conveyors are connected to each other.
【０００５】[0005]
【作用】以上のように構成することによって、本発明の
自動組立装置は、部品供給装置ごと選択してベース上の
所定の位置に配置するので、どのような部品の組立にも
対応可能であり、配置された部品供給装置の設置位置と
標準位置との誤差を演算し、この誤差に対応してロボッ
トハンドの移動位置を補正するので、部品供給装置の設
置位置に関係なく、高い精度で自動組立が可能となる。With the above arrangement, the automatic assembling apparatus according to the present invention can be used for assembling any kind of parts because the parts supplying apparatus is selected and arranged at a predetermined position on the base. Calculates the error between the installed position of the placed component supply device and the standard position, and corrects the movement position of the robot hand in accordance with this error. Assembly becomes possible.
【０００６】また、ロボットハンドも、組立部品に対応
して交換可能に構成されているので、部品の形状や寸法
に関係なく各種の部品の自動組立が可能となる。Further, since the robot hand is also configured to be replaceable corresponding to the assembled parts, it is possible to automatically assemble various parts regardless of the shape and dimensions of the parts.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１は、本発明の部品供給装置を着脱可能にした組立セ
ル１の１実施例を示す平面図である。図において、２は
組立セル１の基台となるベースであり、このベース２の
上にパレット搬送コンベア３が設けられており、被組立
部品（図示しない）を保持するパレット４が図示矢印Ａ
方向に搬送され、ほぼ中央の図示位置に周知の位置決め
手段によって位置決めされる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below based on embodiments.
FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of an assembly cell 1 in which a component supply device of the present invention is made detachable. In the drawing, reference numeral 2 denotes a base serving as a base of the assembly cell 1, on which a pallet transport conveyor 3 is provided, and a pallet 4 for holding a part to be assembled (not shown) is indicated by an arrow A in the figure.
And is positioned at a substantially central position shown by a well-known positioning means.
【０００８】また、ベース２の上には、部品供給装置か
ら組立部品を取り出して、前記位置決めされたパレット
４に保持された図示しない被組立部品に組み立てするた
めの直交ロボット５がＸ−Ｙ方向に移動可能に設けられ
ており、かつこの直交ロボット５には、図示しないロボ
ットハンドが上下動可能な上下軸６の下端に設けられて
いる。On the base 2, an orthogonal robot 5 for taking out an assembly part from a part supply device and assembling it into a not-shown part held on the pallet 4 positioned in the XY direction. The orthogonal robot 5 is provided with a robot hand (not shown) at the lower end of a vertically movable shaft 6 that can move up and down.
【０００９】この直交ロボット５は、複数個のロボット
ハンドが周知のハンド取り付け機構によって交換して取
付可能となっており、直交ロボット５に取り付けられて
いないロボットハンドは、交換ハンド支持手段７に支持
されており、選択された組立部品に対応するロボットハ
ンドが選択されると、現在取り付けられているロボット
ハンドを交換ハンド支持手段７の所定の位置に収納し、
新たに選択された組立部品に対応するロボットハンドが
交換ハンド支持手段７から取り出されて、上下軸６の下
端のロボットハンド取付部（図示しない）に取り付けら
れる。The orthogonal robot 5 can be mounted by replacing a plurality of robot hands by a known hand mounting mechanism. Robot hands that are not mounted on the orthogonal robot 5 are supported by the replacement hand support means 7. are, when the robot hand corresponding to the selected assembly is selected, houses a robot hand that has been currently put in place the replacement hand support means 7,
The robot hand corresponding to the newly selected assembly part is taken out from the replacement hand support means 7 and attached to a robot hand attachment portion (not shown) at the lower end of the vertical shaft 6.
【００１０】直交ロボット５には、ロボットハンド取付
部を有する上下軸６と共に、画像処理装置のカメラ８、
９を有している。このカメラ８、９は、後述する部品供
給装置の基準マーク１４と、パレット４上に描かれた基
準マーク１５とをそれぞれ検出するものであり、直交ロ
ボット４のＸ−Ｙ方向の移動と共にＸ−Ｙ方向に移動す
る。The orthogonal robot 5 has a camera 8 of an image processing device together with an upper and lower shaft 6 having a robot hand mounting portion.
9. The cameras 8 and 9 detect a reference mark 14 of a component supply device described later and a reference mark 15 drawn on the pallet 4, respectively. Move in the Y direction.
【００１１】図１の組立セル１の上には、トレイチェン
ジャー型の部品供給装置１０が配置されている。このト
レイチェンジャー型の部品供給装置１０は、比較的大型
の部品の供給に使用されるものであって、部品は、トレ
イ１６上に縦横に配列されて保持されており、このトレ
イ１６から、ロボット５のロボットハンドによって１個
ずつ取り出されて、被組立部品に供給、組立されるもの
である。そして、部品の供給位置に配置されたトレイ１
６内の部品が全部取り出されると、トレイが矢印のよう
に送られて、部品の入っているトレイと交換される。A component supply device 10 of the tray changer type is arranged on the assembly cell 1 in FIG. The tray changer-type component supply device 10 is used for supplying relatively large components. The components are arranged in a matrix on a tray 16. 5 are taken out one by one by a robot hand and supplied to a part to be assembled and assembled. Then, the tray 1 placed at the component supply position
When all the components in 6 are taken out, the tray is fed as shown by the arrow and is replaced with the tray containing the components.
【００１２】図２は、組立セル１の上に配置される部品
供給装置の他の例を示すもので、パーツフィーダー型の
部品供給装置１１を示す。このパーツフィーダー型の部
品供給装置１１は、振動式のパーツフィーダー１７によ
って整列して供給された部品をシュート１８によって所
定の部品供給位置に搬送するものであって、比較的小型
の部品に多く適用される。FIG. 2 shows another example of the component supply device arranged on the assembly cell 1, and shows a component feeder type component supply device 11. As shown in FIG. The parts feeder-type parts supply device 11 conveys the parts arranged and supplied by a vibrating parts feeder 17 to a predetermined parts supply position by a chute 18 and is often applied to relatively small parts. Is done.
【００１３】これらの部品供給装置は、図３に示すよう
に、組立セル１から離れた部品供給装置支持手段１２に
載置されており、選択された組立部品を供給する部品供
給装置が取り出され、自走台車１３に載置されて組立セ
ル１の所定の位置（図１に描かれた位置）に載置され
る。As shown in FIG. 3, these component supply devices are mounted on the component supply device support means 12 remote from the assembly cell 1, and the component supply devices for supplying the selected assembly components are taken out. Is placed on the self-propelled carriage 13 and placed at a predetermined position (the position depicted in FIG. 1) of the assembly cell 1.
【００１４】図３は、本発明の組立セル１を多数直列に
配置した組立セルの集合体を示す。図から明らかなよう
に、この組立セルの集合体は、パレット搬送コンベア３
の両端が相互に連結されて、パレット４が最初の組立セ
ル１ａから次々に次の組立セル１ｂ、１ｃ・・・１ｎと
移動可能となっており、それぞれの組立セルで１個ずつ
部品を組み立てることによって部品の組み立てが進み、
最後の組立セル１ｎで部品を組み立てることによって部
品の組み立てが完了し、外部に搬出される。FIG. 3 shows an assembly of assembly cells in which a number of assembly cells 1 of the present invention are arranged in series. As is apparent from the figure, the assembly of the assembly cells is the pallet transport conveyor 3
Are connected to each other, so that the pallet 4 can be moved from the first assembly cell 1a to the next assembly cell 1b, 1c,... 1n one after another, and the components are assembled one by one in each assembly cell. As a result, the assembly of parts progresses,
The assembly of the components is completed by assembling the components in the last assembly cell 1n, and the components are carried out.
【００１５】実際には、最初の組立セル１ａに被組立部
品を保持したパレット４を供給し、最後の組立セル１ｎ
から組み立ての完了したパレット４を取り出し、或いは
完成品のみを取り出してパレット４を最初の組立セル１
ａの上流に返送するために、図示しないロボット装置が
使用されることは、周知の通りである。In practice, the pallet 4 holding the parts to be assembled is supplied to the first assembly cell 1a, and the last assembly cell 1n
Of the assembled pallet 4 or only the finished product and take out the pallet 4 from the first assembled cell 1
It is well known that a robot device (not shown) is used for returning to upstream of a.
【００１６】本発明の部品供給装置を着脱可能にした組
立セル及びその集合体は、上述のように構成されている
ので、次のように作動する。The assembling cell and the assembly thereof in which the component supply device of the present invention is detachable are configured as described above, and operate as follows.
【００１７】先ず、図示しない中央制御装置から、組み
立てする部品（被組立品及び個々の組立セルにおける組
立部品）が選択されて指定される。この組み立てする部
品の選択によって、個々の組立セル１ａ、１ｂ、１ｃ・
・・１ｎに、それぞれの組立セルに対応して選択された
組立部品を供給する所定の部品供給装置が部品供給装置
支持手段１２から取り出され、自走台車１３に載置され
て組立セル１の所定の位置（図１に描かれた位置）に載
置される。First, a part to be assembled (a part to be assembled and an assembled part in each of the assembling cells) is selected and designated from a central controller (not shown). Depending on the selection of the parts to be assembled, the individual assembly cells 1a, 1b, 1c
.. 1n, a predetermined component supply device for supplying the selected assembly component corresponding to each assembly cell is taken out from the component supply device support means 12, placed on the self-propelled vehicle 13, and It is placed at a predetermined position (the position depicted in FIG. 1).
【００１８】同時に、それぞれの組立セル１で選択され
た組立部品に対応するロボットハンドが交換ハンド支持
手段７から取り出されて、上下軸６の下端のロボットハ
ンド取付部に取り付けられる。At the same time, a robot hand corresponding to the assembly component selected in each assembly cell 1 is taken out from the replacement hand support means 7 and attached to the robot hand attachment portion at the lower end of the vertical shaft 6.
【００１９】部品供給装置支持手段１２から取り出さ
れ、自走台車１３に載置されて組立セル１の所定の位置
に載置された部品供給装置１０、１１等の載置された位
置は、自走台車１３によって載置されるので、高い精度
で載置されることは期待できない。The mounted positions of the component supply devices 10, 11 and the like taken out of the component supply device support means 12, placed on the self-propelled carriage 13 and placed at predetermined positions of the assembly cell 1, are Since it is mounted by the carriage 13, it cannot be expected to be mounted with high accuracy.
【００２０】そこで、それぞれの組立セル１に設けられ
た直交ロボット５に取り付けられた画像処理装置のカメ
ラ８で、部品供給装置に設けられた２個（又はそれ以
上）基準マーク１４を検出し、基準マーク１４の標準位
置と比較、演算することによって、載置された部品供給
装置１０、１１等の位置と向きの誤差を算出し、部品取
り出し位置の誤差に換算して組立セル毎に記憶手段に記
憶する。Then, two (or more) reference marks 14 provided on the component supply device are detected by the camera 8 of the image processing device attached to the orthogonal robot 5 provided in each assembly cell 1, and By comparing and calculating with the standard position of the reference mark 14, an error in the position and orientation of the mounted component supply devices 10, 11 and the like is calculated, converted into an error in the component take-out position, and stored for each assembly cell. To memorize.
【００２１】以上で、実際の組立作業を行うまでの準備
作業が完了し、図示しない中央制御装置の指令によって
実際の組立作業が開始される。As described above, the preparation work until the actual assembly work is performed is completed, and the actual assembly work is started by a command from a central control device (not shown).
【００２２】実際の組立作業においては、被組立部品を
保持したパレット４が、第１の組立セル１ａの所定の位
置に位置決めされる。同時に、ロボット５は、組立部品
を取り出すために、部品供給装置１０又は１１の部品取
り出し位置の上方に移動する。しかし、実際にベース１
上に載置された部品供給装置１０又は１１の位置は、上
述したように精度が良くないので、前記組立セル毎に記
憶手段に記憶された誤差を補正することによってロボッ
ト５の移動位置を演算し、この移動位置に移動して部品
供給装置１０又は１１から部品を取り出して保持し、パ
レット４に保持された被組立部品の上方に移動する。In an actual assembling operation, the pallet 4 holding the parts to be assembled is positioned at a predetermined position in the first assembling cell 1a. At the same time, the robot 5 moves above the component removal position of the component supply device 10 or 11 in order to remove the assembly component. But actually base 1
Since the position of the component supply device 10 or 11 placed above is not accurate as described above, the movement position of the robot 5 is calculated by correcting the error stored in the storage means for each of the assembly cells. Then, the pallet 4 is moved to the moving position to take out and hold the component from the component supply device 10 or 11 and to move above the component to be assembled held on the pallet 4.
【００２３】特に、トレイチェンジャー型の部品供給装
置１０では、トレイ内に配列された部品は、正確に位置
決めされていないことが多い。従って、トレイチェンジ
ャー型の部品供給装置１０においては、再度画像処理装
置のカメラ８によって部品を撮像し、部品の位置及び向
きの誤差を検出し、ロボット５のロボットハンドの位置
を補正してから部品を取り出すようにすることが望まし
い。In particular, in the tray changer-type component supply device 10, the components arranged in the tray are often not accurately positioned. Therefore, in the tray changer type component supply device 10, the component is imaged again by the camera 8 of the image processing device, the error of the position and orientation of the component is detected, and the position of the robot hand of the robot 5 is corrected. It is desirable to take out.
【００２４】パレット４に保持された被組立部品の上方
の所定の位置に移動すると、今度は、第１の組立セル１
ａに設けられたロボット５に取り付けられた画像処理装
置のカメラ９で、パレット４に設けられた２個（又はそ
れ以上）基準マーク１５を検出し、基準マーク１５の標
準位置と比較、演算することによって、パレット４の位
置と向きの誤差を算出する。When moving to a predetermined position above the parts to be assembled held on the pallet 4, the first assembly cell 1
The two (or more) fiducial marks 15 provided on the pallet 4 are detected by the camera 9 of the image processing device attached to the robot 5 provided at a of FIG. In this way, the position and orientation errors of the pallet 4 are calculated.
【００２５】そして、このパレット４の位置と向きの誤
差によってロボット５の移動位置を補正して、パレット
４に保持された被組立部品に組立部品を組み立てる。Then, the movement position of the robot 5 is corrected based on the error in the position and orientation of the pallet 4, and the assembled parts are assembled on the to-be-assembled parts held on the pallet 4.
【００２６】第１の組立セル１ａで所定の組立作業が終
了すると、パレット４の位置決めが解除されて、パレッ
ト４は第２の組立セル１ｂに搬送され、同様にして第２
の組立作業が行われる。同時に、第１の組立セル１ａに
は、次のパレット４が供給され、同様にロボット５の移
動位置を補正して所定の組立作業が行われる。以下、第
３の組立セル１ｃ・・・第ｎの組立セル１ｎについて
も、全く同様にロボット５の移動位置を補正して組立作
業が行われる。When the predetermined assembling operation is completed in the first assembling cell 1a, the positioning of the pallet 4 is released, and the pallet 4 is transported to the second assembling cell 1b.
Is performed. At the same time, the next pallet 4 is supplied to the first assembling cell 1a. Similarly, the moving position of the robot 5 is corrected and a predetermined assembling operation is performed. Hereinafter, the third assembling cell 1c... N-th assembling cell 1n performs the assembling work by correcting the moving position of the robot 5 in the same manner.
【００２７】このようにして、部品供給装置１０又は１
１の載置位置の誤差とパレット４の位置決め位置の誤差
によって、ロボット５の移動位置を補正して移動するの
で、常に高い精度で組立作業を行うことができる。勿
論、例えば、パレット４の位置決め位置は、補正する必
要がない程度に高い精度で位置決めされる場合には、パ
レット４の位置決め位置の誤差を検出して補正する必要
がないことは明らかである。Thus, the component supply device 10 or 1
The robot 5 is moved after correcting the movement position of the robot 5 based on the error of the mounting position 1 and the error of the positioning position of the pallet 4, so that the assembling work can always be performed with high accuracy. Of course, for example, when the positioning position of the pallet 4 is positioned with such high accuracy that it does not need to be corrected, it is apparent that there is no need to detect and correct an error in the positioning position of the pallet 4.
【００２８】ここで、部品供給装置の載置位置の誤差を
検出するカメラ８と、パレット４の位置決め位置の誤差
を検出するカメラ９とは、１個のカメラを共通に使用す
ることもできることは明らかである。しかし、通常、部
品供給装置の基準マーク１４とパレット４の基準マーク
１５とは、カメラからの距離が違うことが多いので、本
実施例のように、別々に設けることが望ましい。Here, the camera 8 for detecting an error in the mounting position of the component supply device and the camera 9 for detecting the error in the positioning position of the pallet 4 can share one camera. it is obvious. However, usually, the reference mark 14 of the component supply device and the reference mark 15 of the pallet 4 are often different in distance from the camera. Therefore, it is desirable to provide them separately as in this embodiment.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上に述べたように、本願発明によれ
ば、 （１）部品供給装置を交換する際に、載置位置の精度が
悪くても、ロボットの移動位置を補正することによって
精度の高い組立作業が可能となる。 （２）従って、位置決め精度の良くない自走台車を使用
して部品供給装置を交換することができるので、部品供
給装置全体の交換が可能となる。 （３）組立部品に対応して、部品供給装置とロボットハ
ンドとの双方を交換するので、被組立部品と組立部品を
自由に選択することができる。 （４）部品供給装置とロボットハンドの自動交換によ
り、各種の組立作業が自由に選べ、１連の組立セルの集
合体で多品種の組立作業が可能となる。 （５）組立セルの組合せの変更も自由である。などの多
大な効果を有するものである。As described above, according to the present invention, (1) when replacing the component supply device, even if the accuracy of the mounting position is poor, the accuracy can be improved by correcting the moving position of the robot. High assembling work becomes possible. (2) Therefore, since the component supply device can be replaced using a self-propelled carriage having poor positioning accuracy, the entire component supply device can be replaced. (3) Since both the component supply device and the robot hand are exchanged in accordance with the assembly component, the assembly target component and the assembly component can be freely selected. (4) the component feeder and automatic replacement of the robot Han De, various assembling work freely choose, assembly of various kinds can be performed with collection of a series of assembly cell. (5) The combination of assembly cells can be freely changed. It has a great effect such as.
【図１】図１は本発明の部品供給装置を着脱可能にした
組立セルの１実施例を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing one embodiment of an assembly cell in which a component supply device of the present invention is made detachable.
【図２】図２はパーツフィーダー型の部品供給装置を自
走台車上に載置した状態の平面図を示す。FIG. 2 is a plan view showing a state where a parts feeder type parts supply device is mounted on a self-propelled carriage.
【図３】図３は本発明の組立セルを多数直列に配置した
組立セルの集合体を示す。FIG. 3 shows an assembly of assembly cells in which a number of assembly cells of the present invention are arranged in series.
１ 組立セル ２ ベース ３ パレット搬送コンベア ４ パレット ５ 直交ロボット ６ 上下軸 ７ 交換ハンド支持手段 １０ トレイチェンジャー型の部品供給装置 １１ パーツフィーダー型の部品供給装置 １２ 部品供給装置支持手段 １３ 自走台車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Assembly cell 2 Base 3 Pallet transport conveyor 4 Pallet 5 Orthogonal robot 6 Vertical axis 7 Replacement hand support means 10 Tray changer type component supply device 11 Parts feeder type component supply device 12 Component supply device support means 13 Self-propelled trolley
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−73238（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−24926（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−44418（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 B25J 13/08 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-3-73238 (JP, A) JP-A-62-24926 (JP, A) JP-A-5-44418 (JP, U) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) B23P 19/00-21/00 B25J 13/08
Claims (3)
立部品を保持するパレットを搬送して所定の位置に位置
決めするパレット搬送コンベアと、前記ベース上に着脱
可能に配置され、複数個の部品供給装置から選択された
所定の組立部品を供給する所定の部品供給装置と、該複
数個の部品供給装置から所定の部品供給装置を選択して
前記ベース上の所定の位置に配置する部品供給装置搬送
手段と、前記ベース上に配置され、前記所定の部品供給
装置から前記所定の組立部品を取り出して前記パレット
上の被組立部品上に組み立てする、組立部品に対応して
交換可能なロボットハンドを有するロボットと、該ロボ
ットに設けられ、部品供給装置の設置位置を検出し又は
部品供給装置の設置位置及びパレットの位置決め位置を
検出して、標準の部品供給装置の設置位置又は標準の部
品供給装置の設置位置及びパレットの位置決め位置との
誤差を演算して出力する画像処理装置と、前記ロボット
ハンドを交換可能に保持する交換ハンド支持手段と、前
記所定の組立部品を選択することによって、所定の部品
供給装置とロボットハンドを選択して交換し、画像処理
装置によって出力された部品供給装置の設置位置の誤差
又は部品供給装置の設置位置及びパレットの位置決め位
置の誤差に対応してロボットハンドの移動位置を補正す
るロボットの制御手段と、からなることを特徴とする部
品供給装置を着脱可能にした組立セル。1. A base, a pallet transport conveyor installed on the base, which transports a pallet holding a component to be assembled, and positions the pallet at a predetermined position. A predetermined component supply device that supplies a predetermined assembly component selected from the component supply device; and a component supply device that selects a predetermined component supply device from the plurality of component supply devices and arranges the component supply device at a predetermined position on the base. Device transfer means, and a robot hand which is disposed on the base and which takes out the predetermined assembly component from the predetermined component supply device and assembles it on a component to be assembled on the pallet; And a robot provided on the robot and detecting an installation position of the component supply device or
Detect the installation position of the part supply device and the positioning position of the pallet, and install the standard part supply device or the standard part.
An image processing device that calculates and outputs an error between the installation position of the article supply device and the positioning position of the pallet, an exchange hand support unit that exchangeably holds the robot hand, and by selecting the predetermined assembly part The error of the installation position of the component supply device output by the image processing device after selecting and replacing the predetermined component supply device and the robot hand.
Or the installation position of the parts supply device and the pallet positioning position
And a robot control means for correcting a movement position of the robot hand in accordance with a positioning error.
給装置を選択してベース上に配置する前記部品供給装置
搬送手段が、組立セルとは異なった位置に設けられた部
品供給装置保管場所から部品供給装置配置位置まで搬送
する自走台車であることを特徴とする請求項１記載の部
品供給装置を着脱可能にした組立セル。2. A component supply device storage location, wherein said component supply device transport means for selecting a predetermined component supply device from a plurality of component supply devices and disposing the component supply device on a base is provided at a position different from an assembly cell. 2. The assembly cell according to claim 1, wherein the assembly cell is a self-propelled carriage that transports the component supply device to a component supply device arrangement position.
パレット搬送コンベアが相互に連結されることを特徴と
する請求項１記載の組立セルの集合体。3. A plurality of said assembly cells are arranged in series,
The assembly of assembly cells according to claim 1, wherein the pallet transport conveyors are connected to each other.
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