JP3347758B2 - 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法Info
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- JP3347758B2 JP3347758B2 JP04706192A JP4706192A JP3347758B2 JP 3347758 B2 JP3347758 B2 JP 3347758B2 JP 04706192 A JP04706192 A JP 04706192A JP 4706192 A JP4706192 A JP 4706192A JP 3347758 B2 JP3347758 B2 JP 3347758B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，産業用ロボットの制御
システム及びその制御方法に関し，ロボット動作プログ
ラムの変更に係るロボット教示装置（以下教示装置と略
記する）とロボット制御盤（以下制御盤と略記する）と
の不整合による誤動作の防止を図ることのできるロボッ
トの制御システム及びその制御方法に関する。
システム及びその制御方法に関し，ロボット動作プログ
ラムの変更に係るロボット教示装置（以下教示装置と略
記する）とロボット制御盤（以下制御盤と略記する）と
の不整合による誤動作の防止を図ることのできるロボッ
トの制御システム及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来のロボット制御システムのハ
ードウェア構成をブロック図として示す。図３におい
て，教示装置Ａには書き込み不可能な記憶媒体２１と書
き込み可能な記憶媒体２２とが設けられており，書き込
み不可能な記憶媒体２１にはロボット動作プログラム及
び教示装置Ａの表示モジュール２３，入力モジュール２
４などを機能させるデータ群が格納されている。また，
書き込み可能な記憶媒体２２は前記ロボット動作プログ
ラムのワーキングエリアとして使用される。前記書き込
み不可能な記憶媒体２１に格納されたプログラムを中央
演算処理装置（以下ＣＰＵと略記する）２０が実行する
ことにより，ロボットの教示データを作成することがで
きる。また，制御盤Ｂには上記教示装置Ａと同様に，書
き込み不可能な記憶媒体２７と書き込み可能な記憶媒体
２８とＣＰＵ２６とが具備されており，書き込み不可能
な記憶媒体２７に教示装置Ａと共通のロボット動作プロ
グラムが格納されている。この制御盤Ｂにはシリアルイ
ンタフェース２９が設けられ，教示装置Ａに設けられた
シリアルインタフェース２５とによって制御盤Ｂと教示
装置Ａとが接続され，データの授受を行えるよう構成さ
れている。制御盤Ｂは教示装置Ａから前記シリアルイン
タフェース２５，２９を介して前記ロボット動作プログ
ラムに基づく教示データの供給を受け，産業用ロボット
による教示データの再生作業を制御する。
ードウェア構成をブロック図として示す。図３におい
て，教示装置Ａには書き込み不可能な記憶媒体２１と書
き込み可能な記憶媒体２２とが設けられており，書き込
み不可能な記憶媒体２１にはロボット動作プログラム及
び教示装置Ａの表示モジュール２３，入力モジュール２
４などを機能させるデータ群が格納されている。また，
書き込み可能な記憶媒体２２は前記ロボット動作プログ
ラムのワーキングエリアとして使用される。前記書き込
み不可能な記憶媒体２１に格納されたプログラムを中央
演算処理装置（以下ＣＰＵと略記する）２０が実行する
ことにより，ロボットの教示データを作成することがで
きる。また，制御盤Ｂには上記教示装置Ａと同様に，書
き込み不可能な記憶媒体２７と書き込み可能な記憶媒体
２８とＣＰＵ２６とが具備されており，書き込み不可能
な記憶媒体２７に教示装置Ａと共通のロボット動作プロ
グラムが格納されている。この制御盤Ｂにはシリアルイ
ンタフェース２９が設けられ，教示装置Ａに設けられた
シリアルインタフェース２５とによって制御盤Ｂと教示
装置Ａとが接続され，データの授受を行えるよう構成さ
れている。制御盤Ｂは教示装置Ａから前記シリアルイン
タフェース２５，２９を介して前記ロボット動作プログ
ラムに基づく教示データの供給を受け，産業用ロボット
による教示データの再生作業を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来例の産業用ロボットの制御システムにおいて，教
示装置Ａの書き込み不可能な記憶媒体２１にロボット動
作プログラムが格納されている。そのため，産業用ロボ
ットのロボットデータの変更等により制御盤Ｂのロボッ
ト動作プログラムの変更，バージョンアップ等を行った
場合には，制御盤Ｂと教示装置Ａとのロボット動作プロ
グラムが異なったままロボットを動作させてしまう可能
性があり，ロボットの誤動作の原因ともなる。従って，
制御盤Ｂの書き込み不可能な記憶媒体２７に格納された
ロボット動作プログラムの変更と同時に，教示装置Ａ内
のロボット動作プログラムも変更する必要があり，これ
を実施するために教示装置Ａ内の書き込み不可能な記憶
媒体２１も交換する作業を行わなければならない問題点
があった。また，従来の教示装置Ａのメモリ構成では，
全てのプログラムデータを書き込み不可能な記憶媒体に
格納しなければならないので，メモリ区間の制限を越え
て機能等の追加を行うことが不可能であった。本発明は
上記のごとき従来装置の課題を解決するために創案され
たもので，制御盤にロボット動作プログラムの変更やバ
ージョンアップ等があったとき，教示装置のロボット動
作プログラムも容易に変更することを可能にすると共
に，機能の変更，追加を容易に実現可能とすることを目
的とする。
た従来例の産業用ロボットの制御システムにおいて，教
示装置Ａの書き込み不可能な記憶媒体２１にロボット動
作プログラムが格納されている。そのため，産業用ロボ
ットのロボットデータの変更等により制御盤Ｂのロボッ
ト動作プログラムの変更，バージョンアップ等を行った
場合には，制御盤Ｂと教示装置Ａとのロボット動作プロ
グラムが異なったままロボットを動作させてしまう可能
性があり，ロボットの誤動作の原因ともなる。従って，
制御盤Ｂの書き込み不可能な記憶媒体２７に格納された
ロボット動作プログラムの変更と同時に，教示装置Ａ内
のロボット動作プログラムも変更する必要があり，これ
を実施するために教示装置Ａ内の書き込み不可能な記憶
媒体２１も交換する作業を行わなければならない問題点
があった。また，従来の教示装置Ａのメモリ構成では，
全てのプログラムデータを書き込み不可能な記憶媒体に
格納しなければならないので，メモリ区間の制限を越え
て機能等の追加を行うことが不可能であった。本発明は
上記のごとき従来装置の課題を解決するために創案され
たもので，制御盤にロボット動作プログラムの変更やバ
ージョンアップ等があったとき，教示装置のロボット動
作プログラムも容易に変更することを可能にすると共
に，機能の変更，追加を容易に実現可能とすることを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は，ロボット動作プログラムが格納され，書き
込み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を具備し，該
第１の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボッ
ト動作プログラムを用い，所定の教示データに従って産
業用ロボットを制御するロボット制御盤と，該ロボット
制御盤とインターフェイス回路を介して接続され，上記
ロボット動作プログラムを書き込み可能な第２の動作プ
ログラム記憶媒体を具備し，該第２の動作プログラム記
憶媒体に格納された上記ロボット動作プログラムに従っ
て産業用ロボットに対する教示データを作成する教示作
業を行うロボット教示装置とを具備し，産業用ロボット
に対して上記教示装置により作成された上記教示データ
の再生作業を行わせる産業用ロボットの制御システムに
おいて，前記ロボット教示装置における教示作業に先立
って前記ロボット制御盤側の前記第１の動作プログラム
記憶媒体に格納された前記ロボット動作プログラムを前
記ロボット教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶
媒体に前記インターフェイス回路を介して記憶させ，該
第２の動作プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボッ
ト動作プログラムに従って該ロボット教示装置において
教示作業を行い，前記ロボット制御盤において，前記第
１の動作プログラム記憶媒体に格納された前記ロボット
動作プログラムを用い，前記教示装置により作成された
上記教示データの再生作業を行わせるようにしたことを
特徴とする産業用ロボットの制御システムとして構成さ
れる。また，上記請求項１に記載の上記産業用ロボット
の制御システムに適用されるロボット動作プログラムの
記憶処理に特徴を有する制御方法と捉えることにより，
本発明は，ロボット動作プログラムが格納され，書き込
み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を用い，該第１
の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボット動
作プログラムを用い，所定の教示データに従って産業用
ロボットを制御するロボット制御盤と，該ロボット制御
盤とインターフェイス回路を介して接続され，上記ロボ
ット動作プログラムを書き込み可能な第２の動作プログ
ラム記憶媒体を具備し，該第２ の動作プログラム記憶媒
体に格納された上記ロボット動作プログラムに従って産
業用ロボットに対する教示データを作成する教示作業を
行うロボット教示装置とを用い，産業用ロボットに対し
て上記教示装置により作成された上記教示データの再生
作業を行わせる産業用ロボットの制御方法において，前
記ロボット教示装置における教示作業に先立って前記ロ
ボット制御盤側の前記第１の動作プログラム記憶媒体に
格納された前記ロボット動作プログラムを前記ロボット
教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶媒体に前記
インターフェイス回路を介して記憶させ，該第２の動作
プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボット動作プロ
グラムに従って該ロボット教示装置において教示作業を
行い，前記ロボット制御盤において，前記第１の動作プ
ログラム記憶媒体に格納された前記ロボット動作プログ
ラムを用い，前記教示装置により作成された上記教示デ
ータに従った再生作業を行わせるようにしたことを特徴
とする産業用ロボットの制御方法と考えることができ
る。
の本発明は，ロボット動作プログラムが格納され，書き
込み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を具備し，該
第１の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボッ
ト動作プログラムを用い，所定の教示データに従って産
業用ロボットを制御するロボット制御盤と，該ロボット
制御盤とインターフェイス回路を介して接続され，上記
ロボット動作プログラムを書き込み可能な第２の動作プ
ログラム記憶媒体を具備し，該第２の動作プログラム記
憶媒体に格納された上記ロボット動作プログラムに従っ
て産業用ロボットに対する教示データを作成する教示作
業を行うロボット教示装置とを具備し，産業用ロボット
に対して上記教示装置により作成された上記教示データ
の再生作業を行わせる産業用ロボットの制御システムに
おいて，前記ロボット教示装置における教示作業に先立
って前記ロボット制御盤側の前記第１の動作プログラム
記憶媒体に格納された前記ロボット動作プログラムを前
記ロボット教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶
媒体に前記インターフェイス回路を介して記憶させ，該
第２の動作プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボッ
ト動作プログラムに従って該ロボット教示装置において
教示作業を行い，前記ロボット制御盤において，前記第
１の動作プログラム記憶媒体に格納された前記ロボット
動作プログラムを用い，前記教示装置により作成された
上記教示データの再生作業を行わせるようにしたことを
特徴とする産業用ロボットの制御システムとして構成さ
れる。また，上記請求項１に記載の上記産業用ロボット
の制御システムに適用されるロボット動作プログラムの
記憶処理に特徴を有する制御方法と捉えることにより，
本発明は，ロボット動作プログラムが格納され，書き込
み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を用い，該第１
の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボット動
作プログラムを用い，所定の教示データに従って産業用
ロボットを制御するロボット制御盤と，該ロボット制御
盤とインターフェイス回路を介して接続され，上記ロボ
ット動作プログラムを書き込み可能な第２の動作プログ
ラム記憶媒体を具備し，該第２ の動作プログラム記憶媒
体に格納された上記ロボット動作プログラムに従って産
業用ロボットに対する教示データを作成する教示作業を
行うロボット教示装置とを用い，産業用ロボットに対し
て上記教示装置により作成された上記教示データの再生
作業を行わせる産業用ロボットの制御方法において，前
記ロボット教示装置における教示作業に先立って前記ロ
ボット制御盤側の前記第１の動作プログラム記憶媒体に
格納された前記ロボット動作プログラムを前記ロボット
教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶媒体に前記
インターフェイス回路を介して記憶させ，該第２の動作
プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボット動作プロ
グラムに従って該ロボット教示装置において教示作業を
行い，前記ロボット制御盤において，前記第１の動作プ
ログラム記憶媒体に格納された前記ロボット動作プログ
ラムを用い，前記教示装置により作成された上記教示デ
ータに従った再生作業を行わせるようにしたことを特徴
とする産業用ロボットの制御方法と考えることができ
る。
【０００５】
【作用】本発明によれば，教示装置に設けられる書き込
み可能な第２の動作プログラム記憶媒体に制御盤から転
送されるロボット動作プログラムの格納領域を設け，制
御盤においてロボット動作プログラムの変更やバージョ
ンアップ等によって制御盤の書き込み不可能な第１の動
作プログラム記憶媒体に格納するロボット動作プログラ
ムを変更したときには，この新たなロボット動作プログ
ラムをインタフェース回路を介して教示装置に転送し，
前記教示装置の書き込み可能な第２の動作プログラム記
憶媒体に新たなロボット動作プログラムを格納する。従
って，ロボットデータの変更によるロボット動作プログ
ラムの書き替えは，制御盤の書き込み不可能な第１の動
作プログラム記憶媒体を取り替え変更するだけで行うこ
とができる。そのため，教示装置に所持するロボット動
作プログラムと制御盤のロボット動作プログラムとは常
に一致させることができ，ロボット動作プログラムのバ
ージョンが異なるにもかかわらずロボットを動作させて
しまったことによるロボットの誤動作を防止することが
できる。また，必要な機能に応じて必要なプログラム及
びデータ群を制御盤から教示装置に転送することで，限
られたメモリ空間で機能の変更，追加が容易に実現でき
る。
み可能な第２の動作プログラム記憶媒体に制御盤から転
送されるロボット動作プログラムの格納領域を設け，制
御盤においてロボット動作プログラムの変更やバージョ
ンアップ等によって制御盤の書き込み不可能な第１の動
作プログラム記憶媒体に格納するロボット動作プログラ
ムを変更したときには，この新たなロボット動作プログ
ラムをインタフェース回路を介して教示装置に転送し，
前記教示装置の書き込み可能な第２の動作プログラム記
憶媒体に新たなロボット動作プログラムを格納する。従
って，ロボットデータの変更によるロボット動作プログ
ラムの書き替えは，制御盤の書き込み不可能な第１の動
作プログラム記憶媒体を取り替え変更するだけで行うこ
とができる。そのため，教示装置に所持するロボット動
作プログラムと制御盤のロボット動作プログラムとは常
に一致させることができ，ロボット動作プログラムのバ
ージョンが異なるにもかかわらずロボットを動作させて
しまったことによるロボットの誤動作を防止することが
できる。また，必要な機能に応じて必要なプログラム及
びデータ群を制御盤から教示装置に転送することで，限
られたメモリ空間で機能の変更，追加が容易に実現でき
る。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して本発明を具体化し
た一実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制御システ
ムを構成する教示装置と制御盤とのハードウェア構成を
示すブロック図，図２は動作の処理手順を示すフローチ
ャートである。図１において，教示装置Ｃは，ＣＰＵ３
と，書き込み不可能な記憶媒体１と，書き込み可能な第
２の動作プログラム記憶媒体の一例である記憶媒体２
と，ディスプレイ等である表示モジュール４と，キーボ
ード等である入力モジュール５と，制御盤Ｄとのデータ
の授受を行うためのインターフェイス回路の一例である
シリアルインターフェイス６とを具備して構成されてい
る。また，制御盤Ｄは，ＣＰＵ８と，書き込み不可能な
第１の動作プログラム記憶媒体の一例である記憶媒体１
０と，書き込み可能な記憶媒体９と，前記教示装置Ｃと
データの授受を行うためのシリアルインターフェイス７
とを具備して構成されている。前記教示装置Ｃの書き込
み不可能な記憶媒体１には，当該教示装置Ｃの初期化プ
ログラムと，前記制御盤Ｄとの通信プログラムとが格納
されている。また，書き込み可能な記憶媒体２には，ワ
ーキングエリアとして使用される領域と制御盤Ｄから転
送されるロボット動作プログラムを格納するための領域
とが設けられており，ロボット動作プログラムを格納す
るための領域には，制御盤Ｄから転送されるシステムプ
ログラムとディスプレイ表示データを格納することがで
きる。上記構成において，教示装置Ｃを動作させるとＣ
ＰＵ３が作動し，書き込み不可能な記憶媒体１に格納さ
れたプログラムを実行して教示装置Ｃの初期化と制御盤
Ｄとの通信のための初期化が行われる。そこで，制御盤
Ｄにおいてロボットの動作プログラムの変更，バージョ
ンアップ等を行ったときには，制御盤Ｄの書き込み不可
能な記憶媒体１０に格納した新たなロボット動作プログ
ラムをシリアルインターフェイス７を通じて教示装置Ｃ
に転送すれば，教示装置Ｃはシリアルインターフェイス
６を通じて転送されてきた制御盤Ｄからのロボット動作
プログラムを書き込み可能な記憶媒体２の所定領域に格
納する。この制御盤Ｄから転送され書き込み可能な記憶
媒体２に格納されたロボット動作プログラムをＣＰＵ３
が実行することにより，制御盤Ｄのロボット動作プログ
ラムの変更，バージョンアップ等がなされたときにも教
示装置Ｃは同一の機能で動作することが可能となる。こ
の教示装置Ｃの機能更新の処理手順を図２に示すフロー
チャートに従って説明する。まず，制御盤Ｄの電源オン
により制御盤Ｄ，教示装置Ｃ共に動作して各記憶媒体の
チェックなどの初期化を行う（ステップ１）。次いで，
制御盤Ｄと教示装置Ｃ共に通信ための初期化を行う（ス
テップ２）。教示装置Ｃによりデータの受信要求をする
と（ステップ３），制御盤Ｄから教示装置Ｃにデータの
転送が行われる（ステップ４）。これ以降の処理は必要
に応じてステップ３，４の処理を行うことにより，教示
装置Ｃの機能更新がなされる。尚，上記構成において，
教示装置Ｃの書き込み可能な記憶媒体２に書き込み禁止
の機能を設け，これを随時機能させることにより動作中
にプログラムが破壊され教示装置Ｃ及びロボットが誤動
作することが防止される。
た一実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制御システ
ムを構成する教示装置と制御盤とのハードウェア構成を
示すブロック図，図２は動作の処理手順を示すフローチ
ャートである。図１において，教示装置Ｃは，ＣＰＵ３
と，書き込み不可能な記憶媒体１と，書き込み可能な第
２の動作プログラム記憶媒体の一例である記憶媒体２
と，ディスプレイ等である表示モジュール４と，キーボ
ード等である入力モジュール５と，制御盤Ｄとのデータ
の授受を行うためのインターフェイス回路の一例である
シリアルインターフェイス６とを具備して構成されてい
る。また，制御盤Ｄは，ＣＰＵ８と，書き込み不可能な
第１の動作プログラム記憶媒体の一例である記憶媒体１
０と，書き込み可能な記憶媒体９と，前記教示装置Ｃと
データの授受を行うためのシリアルインターフェイス７
とを具備して構成されている。前記教示装置Ｃの書き込
み不可能な記憶媒体１には，当該教示装置Ｃの初期化プ
ログラムと，前記制御盤Ｄとの通信プログラムとが格納
されている。また，書き込み可能な記憶媒体２には，ワ
ーキングエリアとして使用される領域と制御盤Ｄから転
送されるロボット動作プログラムを格納するための領域
とが設けられており，ロボット動作プログラムを格納す
るための領域には，制御盤Ｄから転送されるシステムプ
ログラムとディスプレイ表示データを格納することがで
きる。上記構成において，教示装置Ｃを動作させるとＣ
ＰＵ３が作動し，書き込み不可能な記憶媒体１に格納さ
れたプログラムを実行して教示装置Ｃの初期化と制御盤
Ｄとの通信のための初期化が行われる。そこで，制御盤
Ｄにおいてロボットの動作プログラムの変更，バージョ
ンアップ等を行ったときには，制御盤Ｄの書き込み不可
能な記憶媒体１０に格納した新たなロボット動作プログ
ラムをシリアルインターフェイス７を通じて教示装置Ｃ
に転送すれば，教示装置Ｃはシリアルインターフェイス
６を通じて転送されてきた制御盤Ｄからのロボット動作
プログラムを書き込み可能な記憶媒体２の所定領域に格
納する。この制御盤Ｄから転送され書き込み可能な記憶
媒体２に格納されたロボット動作プログラムをＣＰＵ３
が実行することにより，制御盤Ｄのロボット動作プログ
ラムの変更，バージョンアップ等がなされたときにも教
示装置Ｃは同一の機能で動作することが可能となる。こ
の教示装置Ｃの機能更新の処理手順を図２に示すフロー
チャートに従って説明する。まず，制御盤Ｄの電源オン
により制御盤Ｄ，教示装置Ｃ共に動作して各記憶媒体の
チェックなどの初期化を行う（ステップ１）。次いで，
制御盤Ｄと教示装置Ｃ共に通信ための初期化を行う（ス
テップ２）。教示装置Ｃによりデータの受信要求をする
と（ステップ３），制御盤Ｄから教示装置Ｃにデータの
転送が行われる（ステップ４）。これ以降の処理は必要
に応じてステップ３，４の処理を行うことにより，教示
装置Ｃの機能更新がなされる。尚，上記構成において，
教示装置Ｃの書き込み可能な記憶媒体２に書き込み禁止
の機能を設け，これを随時機能させることにより動作中
にプログラムが破壊され教示装置Ｃ及びロボットが誤動
作することが防止される。
【０００７】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，教示
装置に設けられる書き込み可能な第２の動作プログラム
記憶媒体に制御盤から転送されるロボット動作プログラ
ムの格納領域を設け，制御盤においてロボット動作プロ
グラムの変更やバージョンアップ等によって制御盤の書
き込み不可能な第１の動作プログラム記憶媒体に格納す
るロボット動作プログラムを変更したときには，この新
たなロボット動作プログラムをインタフェース回路を介
して教示装置に転送し，前記教示装置の書き込み可能な
第２の動作プログラム記憶媒体に新たなロボット動作プ
ログラムを格納する。従って，ロボットデータの変更に
よるロボット動作プログラムの書き替えは，制御盤の書
き込み不可能な第１の動作プログラム記憶媒体を取り替
え変更するだけで行うことができる。そのため，教示装
置に所持するロボット動作プログラムと制御盤のロボッ
ト動作プログラムとは常に一致させることができ，ロボ
ット動作プログラムのバージョンが異なるにもかかわら
ずロボットを動作させてしまったことによるロボットの
誤動作を防止することができる。また，必要な機能に応
じて必要なプログラム及びデータ群を制御盤から教示装
置に転送することで，限られたメモリ空間で機能の変
更，追加が容易に実現できる。
装置に設けられる書き込み可能な第２の動作プログラム
記憶媒体に制御盤から転送されるロボット動作プログラ
ムの格納領域を設け，制御盤においてロボット動作プロ
グラムの変更やバージョンアップ等によって制御盤の書
き込み不可能な第１の動作プログラム記憶媒体に格納す
るロボット動作プログラムを変更したときには，この新
たなロボット動作プログラムをインタフェース回路を介
して教示装置に転送し，前記教示装置の書き込み可能な
第２の動作プログラム記憶媒体に新たなロボット動作プ
ログラムを格納する。従って，ロボットデータの変更に
よるロボット動作プログラムの書き替えは，制御盤の書
き込み不可能な第１の動作プログラム記憶媒体を取り替
え変更するだけで行うことができる。そのため，教示装
置に所持するロボット動作プログラムと制御盤のロボッ
ト動作プログラムとは常に一致させることができ，ロボ
ット動作プログラムのバージョンが異なるにもかかわら
ずロボットを動作させてしまったことによるロボットの
誤動作を防止することができる。また，必要な機能に応
じて必要なプログラム及びデータ群を制御盤から教示装
置に転送することで，限られたメモリ空間で機能の変
更，追加が容易に実現できる。
【図１】 本発明の一実施例に係る産業用ロボットの制
御システムのハードウェア構成を示すブロック図。
御システムのハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】 実施例におけるロボット制御盤から教示装置
へのデータ転送の処理手順を示すフローチャート。
へのデータ転送の処理手順を示すフローチャート。
【図３】 従来例に係る産業用ロボットの制御システム
のハードウェア構成を示すブロック図。
のハードウェア構成を示すブロック図。
Ｃ・・・教示装置 Ｄ・・・ロボット制御盤 １・・・書き込み不可能な記憶媒体 ２・・・書き込み可能な記憶媒体 ３・・・中央演算処理装置（ＣＰＵ） ６・・・シリアルインターフェース（インターフェース
回路）
回路）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−42554（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−31903（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−315204（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−285607（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B23Q 15/00 - 15/28 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット動作プログラムが格納され，書
き込み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を具備し，
該第１の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボ
ット動作プログラムを用い，所定の教示データに従って
産業用ロボットを制御するロボット制御盤と，該ロボット制御盤とインターフェイス回路を介して接続
され， 上記ロボット動作プログラムを書き込み可能な第
２の動作プログラム記憶媒体を具備し，該第２の動作プ
ログラム記憶媒体に格納された上記ロボット動作プログ
ラムに従って産業用ロボットに対する教示データを作成
する教示作業を行うロボット教示装置とを具備し，産業
用ロボットに対して上記教示装置により作成された上記
教示データの再生作業を行わせる産業用ロボットの制御
システムにおいて，前記ロボット教示装置における 教示作業に先立って前記
ロボット制御盤側の前記第１の動作プログラム記憶媒体
に格納された前記ロボット動作プログラムを前記ロボッ
ト教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶媒体に前
記インターフェイス回路を介して記憶させ，該第２の動
作プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボット動作プ
ログラムに従って該ロボット教示装置において教示作業
を行い，前記ロボット制御盤において，前記第１の動作
プログラム記憶媒体に格納された前記ロボット動作プロ
グラムを用い，前記教示装置により作成された上記教示
データに従った再生作業を行わせるようにしたことを特
徴とする産業用ロボットの制御システム。 - 【請求項２】 ロボット動作プログラムが格納され，書
き込み不可の第１の動作プログラム記憶媒体を具備し，
該第１の動作プログラム記憶媒体に格納された上記ロボ
ット動作プログラムを用い，所定の教示データに従って
産業用ロボットを制御するロボット制御盤と， 該ロボット制御盤とインターフェイス回路を介して接続
され，上記ロボット動作プログラムを書き込み可能な第
２の動作プログラム記憶媒体を具備し，該第２の動作プ
ログラム記憶媒体に格納された上記ロボット動作プログ
ラムに従って産業用ロボットに対する教示データを作成
する教示作業を行うロボット教示装置とを用い，産業用
ロボットに対して上記教示装置により作成された上記教
示データ の再生作業を行わせる産業用ロボットの制御方
法において， 前記ロボット教示装置における教示作業に先立って前記
ロボット制御盤側の前記第１の動作プログラム記憶媒体
に格納された前記ロボット動作プログラムを前記ロボッ
ト教示装置側の前記第２の動作プログラム記憶媒体に前
記インターフェイス回路を介して記憶させ，該第２の動
作プログラム記憶媒体に記憶された前記ロボット動作プ
ログラムに従って該ロボット教示装置において教示作業
を行い， 前記ロボット制御盤において，前記第１の動作プログラ
ム記憶媒体に格納された前記ロボット動作プログラムを
用い，前記教示装置により作成された上記教示データに
従った再生作業を行わせるようにしたことを特徴とする
産業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04706192A JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04706192A JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05250030A JPH05250030A (ja) | 1993-09-28 |
| JP3347758B2 true JP3347758B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=12764643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04706192A Expired - Lifetime JP3347758B2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 産業用ロボットの制御システムおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3347758B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1199492A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| JP4461878B2 (ja) | 2004-03-31 | 2010-05-12 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2008250464A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよびそのソフトウエア更新方法。 |
| JP7737010B2 (ja) * | 2022-02-08 | 2025-09-10 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業用ロボットシステム |
-
1992
- 1992-03-04 JP JP04706192A patent/JP3347758B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05250030A (ja) | 1993-09-28 |
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