JP3350904B2 - プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法 - Google Patents
プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法Info
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- JP3350904B2 JP3350904B2 JP26649192A JP26649192A JP3350904B2 JP 3350904 B2 JP3350904 B2 JP 3350904B2 JP 26649192 A JP26649192 A JP 26649192A JP 26649192 A JP26649192 A JP 26649192A JP 3350904 B2 JP3350904 B2 JP 3350904B2
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- Japan
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- data
- output
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- plc
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プログラマブルコント
ローラ（以下ＰＬＣと略す）とモーションコントローラ
（以下、ＭＣと略す）とを２ポートＲＡＭで結合したシ
ステムにおけるＰＬＣとＭＣ間のデータの授受方法に関
する。
ローラ（以下ＰＬＣと略す）とモーションコントローラ
（以下、ＭＣと略す）とを２ポートＲＡＭで結合したシ
ステムにおけるＰＬＣとＭＣ間のデータの授受方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＰＬＣとＭＣ間のデータの授受方
法は、図２に示すハードウェア構成を用いて行なわれて
いた。図２において、ＰＬＣ２０１とＭＣ２０２とが２
ポートＲＡＭ２０８によって結合され、ＰＬＣ２０１
は、入出力装置２０６、ＣＰＵ２０３、ＲＯＭ２０４、
ラダープログラムと入出力データなどが格納されている
ＲＡＭ２０５、通信インターフェース装置２０７から構
成されている。また、ＭＣ２０２は、２ポートＲＡＭ２
０８、入出力装置２１２、ＣＰＵ２０９、ＲＯＭ２１
０、ＲＡＭ２１１から構成されている。次に、本システ
ムの動作を図２に基づいて説明する。ＰＬＣ２０１の入
出力装置２０６から入った入力データはＲＡＭ２０５に
とりこまれる。ＲＡＭ２０５には、あらかじめラダープ
ログラムが格納されていて、前記入力データのＯＮ、Ｏ
ＦＦ情報に従い、ＣＰＵ２０３がＲＯＭ２０４の制御プ
ログラムを起動してラダープログラムの解読を行う。解
読されたデータのうち、システム外への出力データは、
入出力装置２０６を介して、システム外へ出力信号２１
４として伝えらる。一方、解読されたデータのうちＭＣ
を制御するのに必要なデータは、２ポートＲＡＭ２０８
を介してＭＣに伝えられる。ここで、２ポートＲＡＭを
介したＰＬＣとＭＣとのデータの授受方法には、割り込
みなどを用いたセマフォ方式をとるか、ハードウェアに
よりアービトレーションをとって完全に非同期で行なう
非同期方式かなどである。ところで、ＭＣは前述のスキ
ャン動作とは違い、フィードバック制御により動作する
ため、ＭＣプログラムを解読するためには、ＭＣとシス
テム外との入出力データの授受において高速でかつ、一
定周期の時間が要求される。この要求を実現するため、
ＭＣ２０２はＭＣ専用入出力装置２１２を設け、これを
介してシステム外との入出力データの授受を行ってい
た。
法は、図２に示すハードウェア構成を用いて行なわれて
いた。図２において、ＰＬＣ２０１とＭＣ２０２とが２
ポートＲＡＭ２０８によって結合され、ＰＬＣ２０１
は、入出力装置２０６、ＣＰＵ２０３、ＲＯＭ２０４、
ラダープログラムと入出力データなどが格納されている
ＲＡＭ２０５、通信インターフェース装置２０７から構
成されている。また、ＭＣ２０２は、２ポートＲＡＭ２
０８、入出力装置２１２、ＣＰＵ２０９、ＲＯＭ２１
０、ＲＡＭ２１１から構成されている。次に、本システ
ムの動作を図２に基づいて説明する。ＰＬＣ２０１の入
出力装置２０６から入った入力データはＲＡＭ２０５に
とりこまれる。ＲＡＭ２０５には、あらかじめラダープ
ログラムが格納されていて、前記入力データのＯＮ、Ｏ
ＦＦ情報に従い、ＣＰＵ２０３がＲＯＭ２０４の制御プ
ログラムを起動してラダープログラムの解読を行う。解
読されたデータのうち、システム外への出力データは、
入出力装置２０６を介して、システム外へ出力信号２１
４として伝えらる。一方、解読されたデータのうちＭＣ
を制御するのに必要なデータは、２ポートＲＡＭ２０８
を介してＭＣに伝えられる。ここで、２ポートＲＡＭを
介したＰＬＣとＭＣとのデータの授受方法には、割り込
みなどを用いたセマフォ方式をとるか、ハードウェアに
よりアービトレーションをとって完全に非同期で行なう
非同期方式かなどである。ところで、ＭＣは前述のスキ
ャン動作とは違い、フィードバック制御により動作する
ため、ＭＣプログラムを解読するためには、ＭＣとシス
テム外との入出力データの授受において高速でかつ、一
定周期の時間が要求される。この要求を実現するため、
ＭＣ２０２はＭＣ専用入出力装置２１２を設け、これを
介してシステム外との入出力データの授受を行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ＰＬＣ、ＭＣ両方にある入出力装置の一方を削除し
てシステムを単純化する場合次のような問題があった。
すなわち、ＭＣ側にのみ入出力装置を設ける場合、ＭＣ
用に必要なデータの入出力点数は、ＰＬＣに必要なそれ
と比べて極端に少ないので、ＭＣ側の入出力装置でＰＬ
Ｃ用のデータの入出力処理を行わせるためには、ハード
ウェアの大規模な改造が必要となるという問題があっ
た。また、ＰＬＣ側にのみ入出力装置をもたせて、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受をこの入出力装置
をインターフェースとして行う場合、ＭＣ専用の入出力
データは、一度ＲＡＭ２０５に格納されたあと、ラダー
プログラム解読処理を経て、２ポートＲＡＭを介して授
受されるため、ＰＬＣのスキャンサイクルに拘束され、
システム外とＭＣとの入出力データの授受を高速かつ一
定周期の時間で常時行うことは不可能であった。そこで
本発明は、ＰＬＣとＭＣの入出力装置を１つにした時の
上記の問題を解決し、ＭＣ専用の入出力データの授受を
高速かつ一定周期の時間で行うことができるＰＬＣとＭ
Ｃ間のデータの授受方法を提供することを目的とする。
は、ＰＬＣ、ＭＣ両方にある入出力装置の一方を削除し
てシステムを単純化する場合次のような問題があった。
すなわち、ＭＣ側にのみ入出力装置を設ける場合、ＭＣ
用に必要なデータの入出力点数は、ＰＬＣに必要なそれ
と比べて極端に少ないので、ＭＣ側の入出力装置でＰＬ
Ｃ用のデータの入出力処理を行わせるためには、ハード
ウェアの大規模な改造が必要となるという問題があっ
た。また、ＰＬＣ側にのみ入出力装置をもたせて、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受をこの入出力装置
をインターフェースとして行う場合、ＭＣ専用の入出力
データは、一度ＲＡＭ２０５に格納されたあと、ラダー
プログラム解読処理を経て、２ポートＲＡＭを介して授
受されるため、ＰＬＣのスキャンサイクルに拘束され、
システム外とＭＣとの入出力データの授受を高速かつ一
定周期の時間で常時行うことは不可能であった。そこで
本発明は、ＰＬＣとＭＣの入出力装置を１つにした時の
上記の問題を解決し、ＭＣ専用の入出力データの授受を
高速かつ一定周期の時間で行うことができるＰＬＣとＭ
Ｃ間のデータの授受方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明では、入出力装置とＲＡＭを有するプログラマブ
ルコントローラとモーションコントローラとを２ポート
ＲＡＭで結合したシステムにおけるプログラマブルコン
トローラとモーションコントローラ間のデータの授受方
法において、プログラマブルコントローラがそのスキャ
ンサイクルのプログラム解読結果に基づいて、前記２ポ
ートＲＡＭの一部の領域を介して前記プログラマブルコ
ントローラのＲＡＭとモーションコントローラ間でデー
タの授受を行い、他方、前記スキャンサイクルとは独立
の一定周期のクロック信号ごとにプログラマブルコント
ローラの割り込みプログラムを動作させ、前記入出力装
置による入出力データのうち特定の入出力データを前記
２ポートＲＡＭの他方の領域を介して前記入出力装置と
モーションコントローラ間で前記一定短周期ごとに直接
データの授受を行うようするものである。
本発明では、入出力装置とＲＡＭを有するプログラマブ
ルコントローラとモーションコントローラとを２ポート
ＲＡＭで結合したシステムにおけるプログラマブルコン
トローラとモーションコントローラ間のデータの授受方
法において、プログラマブルコントローラがそのスキャ
ンサイクルのプログラム解読結果に基づいて、前記２ポ
ートＲＡＭの一部の領域を介して前記プログラマブルコ
ントローラのＲＡＭとモーションコントローラ間でデー
タの授受を行い、他方、前記スキャンサイクルとは独立
の一定周期のクロック信号ごとにプログラマブルコント
ローラの割り込みプログラムを動作させ、前記入出力装
置による入出力データのうち特定の入出力データを前記
２ポートＲＡＭの他方の領域を介して前記入出力装置と
モーションコントローラ間で前記一定短周期ごとに直接
データの授受を行うようするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、ＰＬＣのスキャンサイクルと
は無関係に高速かつ一定周期で、ＰＬＣの入出力装置と
ＭＣ間でＭＣ専用入出力データの授受を行えるようにな
り、ＰＬＣとＭＣとの入出力回路が統合されてシステム
は単純化される。
は無関係に高速かつ一定周期で、ＰＬＣの入出力装置と
ＭＣ間でＭＣ専用入出力データの授受を行えるようにな
り、ＰＬＣとＭＣとの入出力回路が統合されてシステム
は単純化される。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の信号授受方法を実施するためのハ
ードウェア構成の一例を示すブロック図であり、ＰＬＣ
１０１とＭＣ１０２とが２ポートＲＡＭ１０８で結合さ
れたものである。ここでＰＬＣ１０１は、ＣＰＵ１０
３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、通信インターフェー
ス回路１０７、入出力装置１０６とから構成されてい
る。入出力装置１０６が有する入出力回路のうち、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受を直接行う信号用
の入出力回路を特にダイレクト入出力回路と呼び、この
ダイレクト入出力回路を介して授受される信号をダイレ
クト入出力データと呼ぶ。ＭＣ１０２は、ＣＰＵ１０
９、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１１及び２ポートＲＡＭ１
０８から構成され、２ポートＲＡＭ１０８はＰＬＣとＭ
Ｃのデータの受け渡しを行う。図３は、ＲＯＭ１０４に
入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのスキャン処
理の動作を示すフローチャートである。図４は、ＲＯＭ
１０４に入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのダ
イレクトＩ／Ｏ処理を示すフローチャートである。図５
は、ＰＬＣが発生するクロックと、ダイレクトＩ／Ｏ処
理と、２ポートＲＡＭのアクセスサイドを示すタイミン
グ図である。２ポートＲＡＭ１０８は、この信号が
“Ｈ”の時ＰＬＣとアクセスし、“Ｌ”の時ＭＣとアク
セスするスイッチメモリとなっている。以下、本発明の
動作について説明する。図１におけるシステム外の入力
信号１１２、出力信号１１３のうち、ダイレクト入出力
データ以外のデータは、図３のスキャン処理によってＰ
ＬＣの入出力装置とＰＬＣのＲＡＭ１０５との間でデー
タの授受が行われる。システム外の入出力データは、入
出力装置１０６を介してＲＡＭ１０５とやりとりされ、
その後、ラダー解読処理３０１で、ＲＡＭ１０５に入っ
ているラダープログラムをＣＰＵ１０３が、ＲＯＭ１０
４の制御プログラムに従って解読し、解読されたデータ
は再び、ＲＡＭ１０５に入れられる。そして、パソコン
コマンド処理３０２（パソコンとＰＬＣのＣＰＵ１０３
との間の通信処理）を行った後、基本Ｉ／Ｏ処理３０３
を行うことにより、再び入力データはシステム外より入
出力装置を介してＲＡＭ１０５に取り込まれ、出力デー
タはＲＡＭ１０５から入出力装置１０６を介してシステ
ム外へ信号として出力される。次にＭＣユニットサービ
ス３０４では、ダイレクト入出力データ以外のＭＣ専用
のデータ（ＭＣが必要とするデータのうち、ＰＬＣのプ
ログラム解読処理を行った後に授受されるデータ）は、
２ポートＲＡＭの一部の領域に転送される。ここに言う
一部の領域のＰＬＣとＭＣ間の２ポートＲＡＭを介した
データの授受は非同期で、ＰＬＣ側が図３のフローチャ
ートのＭＣユニットサービースで２ポートＲＡＭとデー
タの授受を行うのに対し、ＭＣ側は図５に示すクロック
の立ち下がり時に２ポートＲＡＭとデータの授受を行
う。その後、再びプログラムがラダー回路解読処理にも
どり、以上の動作が繰り返される。ところで、ＭＣを制
御するための入出力信号は、次のような動作をする。Ｍ
Ｃ専用入力データは、入出力装置１０６の中にあるダイ
レクト入出力回路に一度取り込まれ、図５のクロック信
号の立ち上がり時にＰＬＣのＣＰＵ１０３が実行してい
るスキャン処理に割り込みを入れ、図４に示すダイレク
ト入出力処理が実行される。これによってＭＣ専用の入
力データは入出力装置１０６から２ポートＲＡＭ１０８
に直接受け渡される。また、この時出力データは、２ポ
ートＲＡＭ１０８より、入出力装置１０６に直接受け渡
され、出力信号としてシステム外へ出力される。このダ
イレクト入出力処理をすべて実行後は、再び、スキャン
処理プログラムが割り込みが入ったところから実行され
る。また、クロック信号が立ち下がり時には、２ポート
ＲＡＭとＭＣがデータの授受を行う。ＰＬＣとＭＣ間の
データの授受は２ポートＲＡＭ１０８がスイッチメモリ
となるため完全に同期をとり、ＰＬＣ、ＭＣともアービ
トレーションによるウェイトなどの遅れがなくなり、ス
ムーズに伝達される。また、図５に示すＰＬＣ、ＭＣの
処理時間は、ＰＬＣとＭＣ間で授受するデータ量と、Ｍ
Ｃの高速性を要求する入出力データの応答性から設定さ
れる。このように、ＭＣ専用の入出力データは毎回の処
理時間内で処理されるため、ＭＣが演算等に使用する入
出力データは、スキャンによる時間のズレが発生しな
い。以上のようにＰＣ、ＭＣの統合システムとして１つ
だけの入出力装置によりシステム外と入出力データの授
受を行い、高速性が要求されるＭＣの入出力データも処
理可能となる。
る。図１は、本発明の信号授受方法を実施するためのハ
ードウェア構成の一例を示すブロック図であり、ＰＬＣ
１０１とＭＣ１０２とが２ポートＲＡＭ１０８で結合さ
れたものである。ここでＰＬＣ１０１は、ＣＰＵ１０
３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、通信インターフェー
ス回路１０７、入出力装置１０６とから構成されてい
る。入出力装置１０６が有する入出力回路のうち、シス
テム外とＭＣとの入出力データの授受を直接行う信号用
の入出力回路を特にダイレクト入出力回路と呼び、この
ダイレクト入出力回路を介して授受される信号をダイレ
クト入出力データと呼ぶ。ＭＣ１０２は、ＣＰＵ１０
９、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１１及び２ポートＲＡＭ１
０８から構成され、２ポートＲＡＭ１０８はＰＬＣとＭ
Ｃのデータの受け渡しを行う。図３は、ＲＯＭ１０４に
入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのスキャン処
理の動作を示すフローチャートである。図４は、ＲＯＭ
１０４に入っている制御プログラムのうち、ＰＬＣのダ
イレクトＩ／Ｏ処理を示すフローチャートである。図５
は、ＰＬＣが発生するクロックと、ダイレクトＩ／Ｏ処
理と、２ポートＲＡＭのアクセスサイドを示すタイミン
グ図である。２ポートＲＡＭ１０８は、この信号が
“Ｈ”の時ＰＬＣとアクセスし、“Ｌ”の時ＭＣとアク
セスするスイッチメモリとなっている。以下、本発明の
動作について説明する。図１におけるシステム外の入力
信号１１２、出力信号１１３のうち、ダイレクト入出力
データ以外のデータは、図３のスキャン処理によってＰ
ＬＣの入出力装置とＰＬＣのＲＡＭ１０５との間でデー
タの授受が行われる。システム外の入出力データは、入
出力装置１０６を介してＲＡＭ１０５とやりとりされ、
その後、ラダー解読処理３０１で、ＲＡＭ１０５に入っ
ているラダープログラムをＣＰＵ１０３が、ＲＯＭ１０
４の制御プログラムに従って解読し、解読されたデータ
は再び、ＲＡＭ１０５に入れられる。そして、パソコン
コマンド処理３０２（パソコンとＰＬＣのＣＰＵ１０３
との間の通信処理）を行った後、基本Ｉ／Ｏ処理３０３
を行うことにより、再び入力データはシステム外より入
出力装置を介してＲＡＭ１０５に取り込まれ、出力デー
タはＲＡＭ１０５から入出力装置１０６を介してシステ
ム外へ信号として出力される。次にＭＣユニットサービ
ス３０４では、ダイレクト入出力データ以外のＭＣ専用
のデータ（ＭＣが必要とするデータのうち、ＰＬＣのプ
ログラム解読処理を行った後に授受されるデータ）は、
２ポートＲＡＭの一部の領域に転送される。ここに言う
一部の領域のＰＬＣとＭＣ間の２ポートＲＡＭを介した
データの授受は非同期で、ＰＬＣ側が図３のフローチャ
ートのＭＣユニットサービースで２ポートＲＡＭとデー
タの授受を行うのに対し、ＭＣ側は図５に示すクロック
の立ち下がり時に２ポートＲＡＭとデータの授受を行
う。その後、再びプログラムがラダー回路解読処理にも
どり、以上の動作が繰り返される。ところで、ＭＣを制
御するための入出力信号は、次のような動作をする。Ｍ
Ｃ専用入力データは、入出力装置１０６の中にあるダイ
レクト入出力回路に一度取り込まれ、図５のクロック信
号の立ち上がり時にＰＬＣのＣＰＵ１０３が実行してい
るスキャン処理に割り込みを入れ、図４に示すダイレク
ト入出力処理が実行される。これによってＭＣ専用の入
力データは入出力装置１０６から２ポートＲＡＭ１０８
に直接受け渡される。また、この時出力データは、２ポ
ートＲＡＭ１０８より、入出力装置１０６に直接受け渡
され、出力信号としてシステム外へ出力される。このダ
イレクト入出力処理をすべて実行後は、再び、スキャン
処理プログラムが割り込みが入ったところから実行され
る。また、クロック信号が立ち下がり時には、２ポート
ＲＡＭとＭＣがデータの授受を行う。ＰＬＣとＭＣ間の
データの授受は２ポートＲＡＭ１０８がスイッチメモリ
となるため完全に同期をとり、ＰＬＣ、ＭＣともアービ
トレーションによるウェイトなどの遅れがなくなり、ス
ムーズに伝達される。また、図５に示すＰＬＣ、ＭＣの
処理時間は、ＰＬＣとＭＣ間で授受するデータ量と、Ｍ
Ｃの高速性を要求する入出力データの応答性から設定さ
れる。このように、ＭＣ専用の入出力データは毎回の処
理時間内で処理されるため、ＭＣが演算等に使用する入
出力データは、スキャンによる時間のズレが発生しな
い。以上のようにＰＣ、ＭＣの統合システムとして１つ
だけの入出力装置によりシステム外と入出力データの授
受を行い、高速性が要求されるＭＣの入出力データも処
理可能となる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、Ｐ
ＬＣ、ＭＣの結合したシステムを構成する上で入出力デ
ータの処理がＰＬＣ内の１ケ所で実現できる為、システ
ムの構成がシンプルとなり、トータルではシステムの小
型化ローコスト化が可能となった。また、ＰＬＣのスキ
ャンサイクルに拘束されることなく、システム外とＭＣ
との入出力データの授受を高速かつ一定周期の時間で常
時行うことができるようになった。
ＬＣ、ＭＣの結合したシステムを構成する上で入出力デ
ータの処理がＰＬＣ内の１ケ所で実現できる為、システ
ムの構成がシンプルとなり、トータルではシステムの小
型化ローコスト化が可能となった。また、ＰＬＣのスキ
ャンサイクルに拘束されることなく、システム外とＭＣ
との入出力データの授受を高速かつ一定周期の時間で常
時行うことができるようになった。
【図１】本発明の一実施例のハードウェア構成の概略を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】従来例のハードウェア構成を示すブロック図。
【図３】ＰＬＣスキャン処理を示すフローチャート。
【図４】本発明によるダイレクト入出力処理を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図５】本発明によるクロック信号、ダイレクトＩ／Ｏ
処理の関係を示す図。
処理の関係を示す図。
１０１ プログラマブルコントローラ １０２ モーションコントローラ １０３ プログラマブルコントローラのＣＰＵ １０６ 入出力装置 １０７ 通信インターフェース装置 １０８ ２ポートＲＡＭ １０９ モーションコントローラのＣＰＵ １１２ 入力信号 １１３ 出力信号 ２０１ プログラマブルコントローラ ２０２ モーションコントローラ ２１２ ＭＣ専用入出力装置 ２１３，２１５ 入力信号 ２１４，２１６ 出力信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−27405（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−173804（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05
Claims (1)
- 【請求項１】入出力装置とＲＡＭを有するプログラマブ
ルコントローラとモーションコントローラとを２ポート
ＲＡＭで結合したシステムにおけるプログラマブルコン
トローラとモーションコントローラ間のデータの授受方
法において、 プログラマブルコントローラがそのスキャンサイクルの
プログラム解読結果に基づいて、前記２ポートＲＡＭの
一部の領域を介して前記プログラマブルコントローラの
ＲＡＭとモーションコントローラ間でデータの授受を行
い、他方、前記スキャンサイクルとは独立の一定周期の
クロック信号ごとにプログラマブルコントローラの割り
込みプログラムを動作させ、前記入出力装置による入出
力データのうち特定の入出力データを前記２ポートＲＡ
Ｍの他方の領域を介して前記入出力装置とモーションコ
ントローラ間で前記一定周期ごとに直接データの授受を
行うことを特徴とするプログラマブルコントローラとモ
ーションコントローラのデータの授受方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649192A JP3350904B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26649192A JP3350904B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0689108A JPH0689108A (ja) | 1994-03-29 |
| JP3350904B2 true JP3350904B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=17431670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26649192A Expired - Lifetime JP3350904B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350904B2 (ja) |
-
1992
- 1992-09-08 JP JP26649192A patent/JP3350904B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0689108A (ja) | 1994-03-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070920 Year of fee payment: 5 |
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