JP3354544B2 - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
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- JP3354544B2 JP3354544B2 JP2000051932A JP2000051932A JP3354544B2 JP 3354544 B2 JP3354544 B2 JP 3354544B2 JP 2000051932 A JP2000051932 A JP 2000051932A JP 2000051932 A JP2000051932 A JP 2000051932A JP 3354544 B2 JP3354544 B2 JP 3354544B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば多関節型
ロボットを用いる産業用ロボットのロボットシステムに
関する。
ロボットを用いる産業用ロボットのロボットシステムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットのロボットシステムは、
ロボット本体と、ロボット本体を制御するコントローラ
とによって構成される。ロボット本体は、たとえば多関
節型ロボットであり、コントローラによるロボットの動
作制御は、各関節軸に設けられるエンコーダの出力値に
基づいて行う。ロボットのアームが基準となる原点位置
にあるときのエンコーダの出力値であるゼロイングデー
タは、ロボットの個々で異なる。したがって、このゼロ
イングデータなどのロボット個々の初期設定情報を含む
ロボットの固有データは、ロボットを制御するコントロ
ーラの記憶手段に記憶しておき、コントローラは、記憶
手段に記憶される固有データに基づいて、ロボット本体
を制御する。
ロボット本体と、ロボット本体を制御するコントローラ
とによって構成される。ロボット本体は、たとえば多関
節型ロボットであり、コントローラによるロボットの動
作制御は、各関節軸に設けられるエンコーダの出力値に
基づいて行う。ロボットのアームが基準となる原点位置
にあるときのエンコーダの出力値であるゼロイングデー
タは、ロボットの個々で異なる。したがって、このゼロ
イングデータなどのロボット個々の初期設定情報を含む
ロボットの固有データは、ロボットを制御するコントロ
ーラの記憶手段に記憶しておき、コントローラは、記憶
手段に記憶される固有データに基づいて、ロボット本体
を制御する。
【０００３】ロボットとコントローラとは個々に生産、
動作確認し、個々に出荷してユーザ先で接続してシステ
ムを立ち上げるが、このとき必ず、ロボット本体と、そ
のロボット本体の固有データを記憶したコントローラと
を接続しなければならず、ロボット本体とコントローラ
との組合せの自由度が低いと言った問題を有する。
動作確認し、個々に出荷してユーザ先で接続してシステ
ムを立ち上げるが、このとき必ず、ロボット本体と、そ
のロボット本体の固有データを記憶したコントローラと
を接続しなければならず、ロボット本体とコントローラ
との組合せの自由度が低いと言った問題を有する。
【０００４】また、ロボット本体が故障するなどし、ロ
ボット本体を交換した場合には、コントローラの記憶手
段には、前のロボットの固有データが記憶されており、
そのままでは交換したロボットを制御できないといった
問題を有する。
ボット本体を交換した場合には、コントローラの記憶手
段には、前のロボットの固有データが記憶されており、
そのままでは交換したロボットを制御できないといった
問題を有する。
【０００５】このような問題を解消するために、たとえ
ば特開昭６１−１８００６「産業用ロボット」、特開平
４−１５７５０３「産業用ロボット装置」には、ロボッ
ト本体側に固有データを記憶する構成が開示されてい
る。つまり、コントローラは、接続されたロボットに記
憶される固有データを読み出し、読み出した固有データ
に基づいて制御する。これによって、コントローラとロ
ボット本体とを交換しても制御可能となる。
ば特開昭６１−１８００６「産業用ロボット」、特開平
４−１５７５０３「産業用ロボット装置」には、ロボッ
ト本体側に固有データを記憶する構成が開示されてい
る。つまり、コントローラは、接続されたロボットに記
憶される固有データを読み出し、読み出した固有データ
に基づいて制御する。これによって、コントローラとロ
ボット本体とを交換しても制御可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ロボットの固有データ
を記憶する記憶手段は、ロボット本体の内蔵ボードに設
けられるが、たとえば、この内臓ボードを新規の内蔵ボ
ードに交換した場合には、コントローラはロボットの固
有データを読み出すことができず、ロボットを制御でき
なくなると言った問題を有する。また、他のロボットで
使用され、他のロボットの固有データが記憶される内蔵
ボードと取り替えた場合にもコントローラはロボットを
制御できないといった問題を有する。
を記憶する記憶手段は、ロボット本体の内蔵ボードに設
けられるが、たとえば、この内臓ボードを新規の内蔵ボ
ードに交換した場合には、コントローラはロボットの固
有データを読み出すことができず、ロボットを制御でき
なくなると言った問題を有する。また、他のロボットで
使用され、他のロボットの固有データが記憶される内蔵
ボードと取り替えた場合にもコントローラはロボットを
制御できないといった問題を有する。
【０００７】本発明の目的は、固有データを記憶するロ
ボットの内蔵ボードを取り替えた場合であっても、コン
トローラで制御可能なロボットシステムを提供すること
である。
ボットの内蔵ボードを取り替えた場合であっても、コン
トローラで制御可能なロボットシステムを提供すること
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、ロボット本体と、ロボット本体の初期設定情報であ
る固有データを用いてロボット本体の制御を行うコント
ローラとから構成されるロボットシステムにおいて、ロ
ボット本体およびコントローラは、それぞれ前記固有デ
ータを記憶する記憶手段を有し、コントローラは、ロボ
ット本体に記憶される固有データを読み出し、コントロ
ーラ側に記憶される固有データと照合し、照合したロボ
ット本体側の固有データとコントローラ側の固有データ
とが異なる場合、ロボット本体側の固有データを用いて
制御するか、コントローラ側の固有データを用いて制御
するかが選択可能であることを特徴とするロボットシス
テムである。
は、ロボット本体と、ロボット本体の初期設定情報であ
る固有データを用いてロボット本体の制御を行うコント
ローラとから構成されるロボットシステムにおいて、ロ
ボット本体およびコントローラは、それぞれ前記固有デ
ータを記憶する記憶手段を有し、コントローラは、ロボ
ット本体に記憶される固有データを読み出し、コントロ
ーラ側に記憶される固有データと照合し、照合したロボ
ット本体側の固有データとコントローラ側の固有データ
とが異なる場合、ロボット本体側の固有データを用いて
制御するか、コントローラ側の固有データを用いて制御
するかが選択可能であることを特徴とするロボットシス
テムである。
【０００９】
【００１０】請求項２記載の本発明は、ロボット本体側
の固有データを用いて制御するか、コントローラ側の固
有データを用いて制御するかのいずれかが選択されたと
き、選択されなかった側の記憶手段に、選択された側の
記憶手段に記憶される固有データを書込むことを特徴と
する。
の固有データを用いて制御するか、コントローラ側の固
有データを用いて制御するかのいずれかが選択されたと
き、選択されなかった側の記憶手段に、選択された側の
記憶手段に記憶される固有データを書込むことを特徴と
する。
【００１１】本発明に従えば、ロボット本体側およびコ
ントローラの両方に、ゼロイングデータなどの初期設定
情報を含むロボット本体の固有データを記憶する記憶手
段が設けられる。そして、ロボット本体とコントローラ
とを接続してロボットシステムを立ち上げたとき、コン
トローラは、ロボット本体側の記憶手段から固有データ
を読み出し、コントローラの記憶手段に記憶される固有
データとロボット側の記憶データとを照合する。そし
て、両方の固有データが同じ場合は、そのままコントロ
ーラに記憶される固有データでロボット本体を制御す
る。
ントローラの両方に、ゼロイングデータなどの初期設定
情報を含むロボット本体の固有データを記憶する記憶手
段が設けられる。そして、ロボット本体とコントローラ
とを接続してロボットシステムを立ち上げたとき、コン
トローラは、ロボット本体側の記憶手段から固有データ
を読み出し、コントローラの記憶手段に記憶される固有
データとロボット側の記憶データとを照合する。そし
て、両方の固有データが同じ場合は、そのままコントロ
ーラに記憶される固有データでロボット本体を制御す
る。
【００１２】ロボット側に記憶される固有データとコン
トローラ側の固有データとが異なる場合は、ユーザにど
ちらの固有データを用いるかを選択させる。たとえば、
ロボットを交換した場合には、コントローラに記憶され
る固有データは、前に制御していたロボットの固有デー
タであるので、新たに接続したロボット本体に保存され
る固有データで、コントローラに記憶される固有データ
を書き換える。これによって、コントローラは、交換し
たロボットを制御することができる。
トローラ側の固有データとが異なる場合は、ユーザにど
ちらの固有データを用いるかを選択させる。たとえば、
ロボットを交換した場合には、コントローラに記憶され
る固有データは、前に制御していたロボットの固有デー
タであるので、新たに接続したロボット本体に保存され
る固有データで、コントローラに記憶される固有データ
を書き換える。これによって、コントローラは、交換し
たロボットを制御することができる。
【００１３】また、たとえばロボットの記憶手段を有す
る内蔵ボードを交換した場合には、内蔵ボードに記憶さ
れる固有データは、以前に取付けられていたロボットの
固有データか、またはなにも記憶されていないので、コ
ントローラは、コントローラ側に保存する固有データ
で、ロボット側に保存される固有データを書き換える。
このようにして、内蔵ボードを交換した場合であって
も、コントローラでロボットを制御可能となる。
る内蔵ボードを交換した場合には、内蔵ボードに記憶さ
れる固有データは、以前に取付けられていたロボットの
固有データか、またはなにも記憶されていないので、コ
ントローラは、コントローラ側に保存する固有データ
で、ロボット側に保存される固有データを書き換える。
このようにして、内蔵ボードを交換した場合であって
も、コントローラでロボットを制御可能となる。
【００１４】また、選択された側の固有データで、選択
されたかった側の固有データを書き換えることにより、
双方同じデータとなり、次にシステムを立ち上げた時の
照合チェックに引っ掛かることはない。
されたかった側の固有データを書き換えることにより、
双方同じデータとなり、次にシステムを立ち上げた時の
照合チェックに引っ掛かることはない。
【００１５】請求項３記載の本発明は、固有データとと
もに、ロボットの動作履歴をロボット側およびコントロ
ーラ側の記憶手段に記憶することを特徴とする。
もに、ロボットの動作履歴をロボット側およびコントロ
ーラ側の記憶手段に記憶することを特徴とする。
【００１６】本発明にしたがえば、ロボットの各軸の動
作延べ時間や、ブレーキ作動回数などのロボットの動作
を観測し、動作履歴として記憶する。したがって、この
動作履歴に基づいて、部品の交換などをユーザに促すよ
うにするように構成することができる。この動作履歴
は、固有データとともにロボット本体およびコントロー
ラの両方に保存することによって、たとえロボットが別
のコントローラに接続されたとしても、ロボット側のデ
ータをコントローラに転送することによって、ロボット
の動作履歴を引き継ぐことができる。
作延べ時間や、ブレーキ作動回数などのロボットの動作
を観測し、動作履歴として記憶する。したがって、この
動作履歴に基づいて、部品の交換などをユーザに促すよ
うにするように構成することができる。この動作履歴
は、固有データとともにロボット本体およびコントロー
ラの両方に保存することによって、たとえロボットが別
のコントローラに接続されたとしても、ロボット側のデ
ータをコントローラに転送することによって、ロボット
の動作履歴を引き継ぐことができる。
【００１７】請求項４記載の本発明は、ロボット故障修
理情報を含むメンテナンス履歴を固有データともに、ロ
ボット側およびコントローラ側の記憶手段に記憶するこ
とを特徴とする。
理情報を含むメンテナンス履歴を固有データともに、ロ
ボット側およびコントローラ側の記憶手段に記憶するこ
とを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば、故障修理情報などのメン
テナンス履歴を記憶することによって、ロボットに問題
が発生したときに、メンテナンス履歴を参照して原因究
明に活用できる。
テナンス履歴を記憶することによって、ロボットに問題
が発生したときに、メンテナンス履歴を参照して原因究
明に活用できる。
【００１９】また、このメンテナンス履歴は、固有デー
タ、動作履歴とともにロボット本体およびコントローラ
の両方に保存することによって、たとえロボットが別の
コントローラに接続されたとしても、ロボット側のデー
タをコントローラ側に転送することによって、ロボット
のメンテナンス履歴を引き継ぐことができる。
タ、動作履歴とともにロボット本体およびコントローラ
の両方に保存することによって、たとえロボットが別の
コントローラに接続されたとしても、ロボット側のデー
タをコントローラ側に転送することによって、ロボット
のメンテナンス履歴を引き継ぐことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態で
あるロボットシステム１の構成を示す図である。ロボッ
トシステム１は、ロボット本体Ｒ１とコントローラＣ１
とから構成され、これらが通信ケーブルＬ１によって接
続される。ロボット本体Ｒ１は、たとえば六軸垂直多関
節型ロボットであり、溶接作業や塗装作業などを行う産
業用ロボットである。
あるロボットシステム１の構成を示す図である。ロボッ
トシステム１は、ロボット本体Ｒ１とコントローラＣ１
とから構成され、これらが通信ケーブルＬ１によって接
続される。ロボット本体Ｒ１は、たとえば六軸垂直多関
節型ロボットであり、溶接作業や塗装作業などを行う産
業用ロボットである。
【００２１】図２は、ロボットシステム１の制御構成を
示すブロック図である。なお、図２に示すロボットシス
テム１は、２台のロボット本体Ｒ１，Ｒ２の場合を示
し、それぞれコントローラＣ１，Ｃ２によって制御され
るものとする。
示すブロック図である。なお、図２に示すロボットシス
テム１は、２台のロボット本体Ｒ１，Ｒ２の場合を示
し、それぞれコントローラＣ１，Ｃ２によって制御され
るものとする。
【００２２】次に図２のロボット本体Ｒ１およびコント
ローラＣ１を参照して、ロボットシステム１の制御構成
について説明する。多関節型ロボットであるロボット本
体Ｒ１は、各軸がエンコーダを備えるサーボモータによ
って駆動され、ロボット本体Ｒ１の位置姿勢、作業動作
などの制御は、コントローラＣ１によって行われる。つ
まり、コントローラＣ１はエンコーダによって検出した
角度位置に基づいて各軸を制御する。
ローラＣ１を参照して、ロボットシステム１の制御構成
について説明する。多関節型ロボットであるロボット本
体Ｒ１は、各軸がエンコーダを備えるサーボモータによ
って駆動され、ロボット本体Ｒ１の位置姿勢、作業動作
などの制御は、コントローラＣ１によって行われる。つ
まり、コントローラＣ１はエンコーダによって検出した
角度位置に基づいて各軸を制御する。
【００２３】ロボットのアームが基準となる中心位置に
あるときのエンコーダの出力値を示すゼロイングデータ
（原点位置）は個々のロボットで異なる。したがって、
エンコーダ値に基づいてロボット本体Ｒ１を制御するコ
ントローラＣ１は、このゼロイングデータを予め記憶し
ておく必要がある。本発明では、このようなゼロイング
データを含むロボット本体Ｒ１の固有データがロボット
本体Ｒ１およびコントローラＣ１に記憶される。
あるときのエンコーダの出力値を示すゼロイングデータ
（原点位置）は個々のロボットで異なる。したがって、
エンコーダ値に基づいてロボット本体Ｒ１を制御するコ
ントローラＣ１は、このゼロイングデータを予め記憶し
ておく必要がある。本発明では、このようなゼロイング
データを含むロボット本体Ｒ１の固有データがロボット
本体Ｒ１およびコントローラＣ１に記憶される。
【００２４】ロボット本体Ｒ１には、ボードＲＢ１が内
蔵され、この内蔵ボードＲＢ１は、フラッシュＲＯＭ
（read only memory)などの不揮発性であり、消去、書
き換え可能なメモリＲＭ１が設けられる。そしてこのメ
モリＲＭ１にロボット本体Ｒ１の固有データが記憶され
る。また、内蔵ボードＲＢ１は、ＣＰＵ（centralproce
ssing unit）によって実現され、前記メモリＲＢ１を制
御する制御手段ＲＣ１を有する。
蔵され、この内蔵ボードＲＢ１は、フラッシュＲＯＭ
（read only memory)などの不揮発性であり、消去、書
き換え可能なメモリＲＭ１が設けられる。そしてこのメ
モリＲＭ１にロボット本体Ｒ１の固有データが記憶され
る。また、内蔵ボードＲＢ１は、ＣＰＵ（centralproce
ssing unit）によって実現され、前記メモリＲＢ１を制
御する制御手段ＲＣ１を有する。
【００２５】またコントローラＣ１には、メインボード
ＣＢ１を有し、このメインボードＣＢ１も、メモリＣＭ
１および制御手段ＣＣ１を有する。そしてコントローラ
Ｃ１側のメモリＣＭ１にも、ロボット本体Ｒ１の固有デ
ータが記憶される。
ＣＢ１を有し、このメインボードＣＢ１も、メモリＣＭ
１および制御手段ＣＣ１を有する。そしてコントローラ
Ｃ１側のメモリＣＭ１にも、ロボット本体Ｒ１の固有デ
ータが記憶される。
【００２６】またこの固有データは、ゼロイングデータ
だけでなく、機械型式、号機番号、全軸数および拡張軸
のデータなど、ロボット製造時に決定される初期情報を
含む。さらに、各メモリＲＣ１，ＣＣ１の両方には、動
作履歴およびメンテナンス履歴も記憶される。
だけでなく、機械型式、号機番号、全軸数および拡張軸
のデータなど、ロボット製造時に決定される初期情報を
含む。さらに、各メモリＲＣ１，ＣＣ１の両方には、動
作履歴およびメンテナンス履歴も記憶される。
【００２７】動作履歴は、１）サーボモータＯＮの延べ
時間、２）各軸動作延べ時間、３）各軸総動作距離、
４）各軸電流値の積算、５）モータブレーキ作動回数、
６）作動中に非常停止がかかった回数などである。これ
らはコントローラＣ１の制御手段ＣＣ１によって観測さ
れ、メモリＣＭ１に順次書込まれる。そして、観測した
動作履歴に基づき、給脂要求、オーバホール要求、消耗
部品交換要求などをユーザに対して行う。そして、記憶
した動作履歴は、定期的、たとえば１日１回または２回
程度、ロボット本体Ｒ１に転送してメモリＲＭ１に書込
む。
時間、２）各軸動作延べ時間、３）各軸総動作距離、
４）各軸電流値の積算、５）モータブレーキ作動回数、
６）作動中に非常停止がかかった回数などである。これ
らはコントローラＣ１の制御手段ＣＣ１によって観測さ
れ、メモリＣＭ１に順次書込まれる。そして、観測した
動作履歴に基づき、給脂要求、オーバホール要求、消耗
部品交換要求などをユーザに対して行う。そして、記憶
した動作履歴は、定期的、たとえば１日１回または２回
程度、ロボット本体Ｒ１に転送してメモリＲＭ１に書込
む。
【００２８】メンテナンス履歴は、定期点検や故障修理
を実施時に作業者がその内容をターミナルから入力す
る。前記情報が入力されると、ロボット本体Ｒ１の制御
手段ＲＣ１は、修理、点検内容に日付および時刻を付加
してメンテナンス履歴としてメモリＲＭ１に書込む。こ
のようにして保存されたデータは、ターミナルに表示さ
れ、また通信ケーブルＬ１を介してコントローラＣ１側
に転送され、メモリＣＭ１に書込まれる。
を実施時に作業者がその内容をターミナルから入力す
る。前記情報が入力されると、ロボット本体Ｒ１の制御
手段ＲＣ１は、修理、点検内容に日付および時刻を付加
してメンテナンス履歴としてメモリＲＭ１に書込む。こ
のようにして保存されたデータは、ターミナルに表示さ
れ、また通信ケーブルＬ１を介してコントローラＣ１側
に転送され、メモリＣＭ１に書込まれる。
【００２９】上述したロボット本体Ｒ１およびコントロ
ーラＣ１の構成は、ロボット本体Ｒ２およびコントロー
ラＣ２においても同様である。
ーラＣ１の構成は、ロボット本体Ｒ２およびコントロー
ラＣ２においても同様である。
【００３０】次に、図２のブロック図および図３のフロ
ーチャートを参照し、ロボット本体Ｒ１とコントローラ
Ｃ１とを接続し、ロボットシステム１を立ち上げるとき
のコントローラＣ１の制御方法について説明する。
ーチャートを参照し、ロボット本体Ｒ１とコントローラ
Ｃ１とを接続し、ロボットシステム１を立ち上げるとき
のコントローラＣ１の制御方法について説明する。
【００３１】まず通信ケーブルＬ１を介してロボット本
体Ｒ１とコントローラＣ１とを接続し、ロボット本体Ｒ
１およびコントローラＣ１の制御電源をＯＮする（ステ
ップａ０）。次のステップａ１で、コントローラＣ１の
メインボードＣＢ１の制御手段ＣＣ１が、ロボット本体
Ｒ１の内蔵ボードＲＢ１の制御手段ＲＣ１に働きかけ、
ロボット本体Ｒ１側のメモリＲＭ１に記憶される固有デ
ータを読み出し、コントローラＣ１側のメモリＣＭ１に
記憶される固有データと照合、比較する。比較した２つ
のデータが同じである場合には、正常であると判断し、
ステップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが
完了する。そして、ロボット本体Ｒ１は、コントローラ
Ｃ１のメモリＣＭ１に記憶される固有データに基づいて
ロボット本体Ｒ１を制御する。
体Ｒ１とコントローラＣ１とを接続し、ロボット本体Ｒ
１およびコントローラＣ１の制御電源をＯＮする（ステ
ップａ０）。次のステップａ１で、コントローラＣ１の
メインボードＣＢ１の制御手段ＣＣ１が、ロボット本体
Ｒ１の内蔵ボードＲＢ１の制御手段ＲＣ１に働きかけ、
ロボット本体Ｒ１側のメモリＲＭ１に記憶される固有デ
ータを読み出し、コントローラＣ１側のメモリＣＭ１に
記憶される固有データと照合、比較する。比較した２つ
のデータが同じである場合には、正常であると判断し、
ステップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが
完了する。そして、ロボット本体Ｒ１は、コントローラ
Ｃ１のメモリＣＭ１に記憶される固有データに基づいて
ロボット本体Ｒ１を制御する。
【００３２】次に、前記ステップａ２において、ロボッ
ト本体Ｒ１側の固有データとコントローラＣ１側の固有
データとが異なる場合について説明する。この場合ステ
ップａ４に進み、どちらの固有データでロボットを制御
するかをユーザに要求する。
ト本体Ｒ１側の固有データとコントローラＣ１側の固有
データとが異なる場合について説明する。この場合ステ
ップａ４に進み、どちらの固有データでロボットを制御
するかをユーザに要求する。
【００３３】たとえば、ロボット本体Ｒ１が故障し、ロ
ボット本体Ｒ１とロボット本体Ｒ２とを取り替えた場合
には、コントローラＣ１が記憶する固有データと、コン
トローラＣ１側に記憶される固有データとが異なること
になる。このような場合は、ロボット本体Ｒ２の固有デ
ータは、ロボット本体Ｒ２側に記憶されるので、ユーザ
はロボット側を選択する（ステップａ５）。ロボット側
が選択されると、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１
は、ロボット本体Ｒ２から読み出した固有データで、コ
ントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶される固有デー
タを書き換える。
ボット本体Ｒ１とロボット本体Ｒ２とを取り替えた場合
には、コントローラＣ１が記憶する固有データと、コン
トローラＣ１側に記憶される固有データとが異なること
になる。このような場合は、ロボット本体Ｒ２の固有デ
ータは、ロボット本体Ｒ２側に記憶されるので、ユーザ
はロボット側を選択する（ステップａ５）。ロボット側
が選択されると、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１
は、ロボット本体Ｒ２から読み出した固有データで、コ
ントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶される固有デー
タを書き換える。
【００３４】次に、ステップａ６に進み、同様にしてロ
ボット本体Ｒ２のメモリＲＭ２に記憶されるメンテナン
ス履歴および動作履歴をコントローラＣ１側のメモリＣ
Ｍ１に書込む。そしてステップａ７に進み、ロボットシ
ステム１の立ち上げが完了する。このようにして、ロボ
ット本体Ｒ１とＲ２とを交換した場合であっても、ロボ
ット本体側に保存される固有データをコントローラ側に
転送することによって、コントローラＣ１でロボット本
体Ｒ２を制御することができる。
ボット本体Ｒ２のメモリＲＭ２に記憶されるメンテナン
ス履歴および動作履歴をコントローラＣ１側のメモリＣ
Ｍ１に書込む。そしてステップａ７に進み、ロボットシ
ステム１の立ち上げが完了する。このようにして、ロボ
ット本体Ｒ１とＲ２とを交換した場合であっても、ロボ
ット本体側に保存される固有データをコントローラ側に
転送することによって、コントローラＣ１でロボット本
体Ｒ２を制御することができる。
【００３５】また、ロボット本体Ｒ２側に保存されるロ
ボットの動作履歴およびメンテナンス履歴もコントロー
ラＣ１のメモリＣＭ１に転送されるので、コントローラ
Ｃ１側で引き続きロボットの動作履歴を記録することが
できる。
ボットの動作履歴およびメンテナンス履歴もコントロー
ラＣ１のメモリＣＭ１に転送されるので、コントローラ
Ｃ１側で引き続きロボットの動作履歴を記録することが
できる。
【００３６】また、たとえばロボット本体Ｒ１をコント
ローラＣ１で制御しているときに、ロボット本体Ｒ１の
内蔵ボードＲＢ１が故障した場合に、使用していないロ
ボットＲ２の内蔵ボードＲＢ２とロボット本体Ｒ１の内
蔵ボードＲＢ１とを交換する場合がある。このような場
合にも、ロボット本体Ｒ１側の固有データとコントロー
ラＣ１側の固有データとが異なり、ステップａ４でどち
らの固有データでロボットを制御するかの選択が行われ
る。この場合には、ロボット本体Ｒ１の固有データはコ
ントローラＣ１側に記憶されているので、ユーザはコン
トローラ側を選択し、ステップａ８に進む。ステップａ
８では、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１が、ロボッ
ト本体Ｒ１側に内蔵される内蔵ボードＲＢ２の制御手段
ＲＣ２に働きかけ、コントローラＣ１のメモリＣＭ１に
記憶される固有データをロボット本体Ｒ１の内蔵ボード
ＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。
ローラＣ１で制御しているときに、ロボット本体Ｒ１の
内蔵ボードＲＢ１が故障した場合に、使用していないロ
ボットＲ２の内蔵ボードＲＢ２とロボット本体Ｒ１の内
蔵ボードＲＢ１とを交換する場合がある。このような場
合にも、ロボット本体Ｒ１側の固有データとコントロー
ラＣ１側の固有データとが異なり、ステップａ４でどち
らの固有データでロボットを制御するかの選択が行われ
る。この場合には、ロボット本体Ｒ１の固有データはコ
ントローラＣ１側に記憶されているので、ユーザはコン
トローラ側を選択し、ステップａ８に進む。ステップａ
８では、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１が、ロボッ
ト本体Ｒ１側に内蔵される内蔵ボードＲＢ２の制御手段
ＲＣ２に働きかけ、コントローラＣ１のメモリＣＭ１に
記憶される固有データをロボット本体Ｒ１の内蔵ボード
ＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。
【００３７】次にステップａ９に進み、同様にしてコン
トローラＣ１に記憶されるロボット本体Ｒ１の動作履歴
およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ１の内蔵ボー
ドＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。そしてステップａ７
に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了する。こ
のようにして、ロボットＲ１の内蔵ボードのみを交換し
た場合であっても、コントローラＣ１でロボット本体Ｒ
１を制御することができる。
トローラＣ１に記憶されるロボット本体Ｒ１の動作履歴
およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ１の内蔵ボー
ドＲＢ２のメモリＲＭ２に書込む。そしてステップａ７
に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了する。こ
のようにして、ロボットＲ１の内蔵ボードのみを交換し
た場合であっても、コントローラＣ１でロボット本体Ｒ
１を制御することができる。
【００３８】次に、コントローラＣ１でロボット本体Ｒ
１を制御している場合に、前述と同様にロボット本体Ｒ
１の内蔵ボードＲＢ１が故障し、新規の内蔵ボードＲＢ
３と交換した場合について説明する。このような場合、
ステップａ１において内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３
から固有データを読み出そうとしても、メモリＲＭ３に
は何も書込まれていないので、読み出すことができず読
み出し異常と判断する。このような場合には、コントロ
ーラＣ１の制御手段ＣＣ１は、ロボット本体Ｒ１側の内
蔵ボードが新規の内蔵ボードであるものと判断し、ステ
ップａ１０に進み、ロボットＲ１の内蔵ボードＲＢ３の
制御手段ＲＣ３に働きかけ、コントローラＣ１のメモリ
ＣＭ１に記憶されている固有データをロボット本体Ｒ１
側のメモリＲＭ３に書込む。次に、ステップａ１１に進
み、同様にコントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶さ
れる動作履歴およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ
１側の内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３に書込み、ステ
ップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了
する。このようにして、内蔵ボードを新規のボードに交
換した場合であっても、コントローラＣ１側でこれを検
出し、自動的にロボット本体側のメモリを書き換えるこ
とができる。
１を制御している場合に、前述と同様にロボット本体Ｒ
１の内蔵ボードＲＢ１が故障し、新規の内蔵ボードＲＢ
３と交換した場合について説明する。このような場合、
ステップａ１において内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３
から固有データを読み出そうとしても、メモリＲＭ３に
は何も書込まれていないので、読み出すことができず読
み出し異常と判断する。このような場合には、コントロ
ーラＣ１の制御手段ＣＣ１は、ロボット本体Ｒ１側の内
蔵ボードが新規の内蔵ボードであるものと判断し、ステ
ップａ１０に進み、ロボットＲ１の内蔵ボードＲＢ３の
制御手段ＲＣ３に働きかけ、コントローラＣ１のメモリ
ＣＭ１に記憶されている固有データをロボット本体Ｒ１
側のメモリＲＭ３に書込む。次に、ステップａ１１に進
み、同様にコントローラＣ１側のメモリＣＭ１に記憶さ
れる動作履歴およびメンテナンス履歴をロボット本体Ｒ
１側の内蔵ボードＲＢ３のメモリＲＭ３に書込み、ステ
ップａ３に進み、ロボットシステム１の立ち上げが完了
する。このようにして、内蔵ボードを新規のボードに交
換した場合であっても、コントローラＣ１側でこれを検
出し、自動的にロボット本体側のメモリを書き換えるこ
とができる。
【００３９】また、内蔵ボードＲＢ１のメモリＲＭ１に
記憶される固有データを正常に読み出すことができない
か、またはコントローラＣ１側に記憶される固有データ
を内蔵ボードＲＢ１のメモリＲＭ１に書込むことができ
ない場合には、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１はロ
ボット本体Ｒ１側の内蔵ボードＲＢ１が故障しているも
のと判断し、ユーザに内蔵ボードＲＢ１の交換を要求す
る。
記憶される固有データを正常に読み出すことができない
か、またはコントローラＣ１側に記憶される固有データ
を内蔵ボードＲＢ１のメモリＲＭ１に書込むことができ
ない場合には、コントローラＣ１の制御手段ＣＣ１はロ
ボット本体Ｒ１側の内蔵ボードＲＢ１が故障しているも
のと判断し、ユーザに内蔵ボードＲＢ１の交換を要求す
る。
【００４０】前述したように、コントローラＣ１側で記
憶する動作履歴は、１日に１回程度ロボット本体Ｒ１側
に書込むが、これは内蔵ボードＲＢ１のフラッシュＲＯ
Ｍの書込み寿命を考慮してのことである。１日に１回の
みの書込みであるので、コントローラＣ１またはコント
ローラＣ１のメインボードＣＢ１を交換し、コントロー
ラＣ１側の動作履歴がロボットＲ１側の動作履歴で書き
換えられた場合、前回保存してから書き換えまでの間の
動作履歴が記録されないことになるが、１日以内のずれ
であり特に影響はない。
憶する動作履歴は、１日に１回程度ロボット本体Ｒ１側
に書込むが、これは内蔵ボードＲＢ１のフラッシュＲＯ
Ｍの書込み寿命を考慮してのことである。１日に１回の
みの書込みであるので、コントローラＣ１またはコント
ローラＣ１のメインボードＣＢ１を交換し、コントロー
ラＣ１側の動作履歴がロボットＲ１側の動作履歴で書き
換えられた場合、前回保存してから書き換えまでの間の
動作履歴が記録されないことになるが、１日以内のずれ
であり特に影響はない。
【００４１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
本体側とコントローラ側との両方で固有データを保存
し、コントローラは、ロボット側に保存される固有デー
タを用いてロボットを動作制御することができるので、
たとえばロボットとコントローラとを個々に生産、動作
確認し、個々に出荷する場合であっても、ユーザ先でロ
ボット本体とコントローラとを接続し、コントローラ
が、接続されたロボットの固有データを読み出して接続
されたロボット本体を制御することができる。このよう
にして、同機種であればロボットとコントローラとの組
合せが自由となるため、ロボットシステムの立ち上げを
容易に行うことができる。
本体側とコントローラ側との両方で固有データを保存
し、コントローラは、ロボット側に保存される固有デー
タを用いてロボットを動作制御することができるので、
たとえばロボットとコントローラとを個々に生産、動作
確認し、個々に出荷する場合であっても、ユーザ先でロ
ボット本体とコントローラとを接続し、コントローラ
が、接続されたロボットの固有データを読み出して接続
されたロボット本体を制御することができる。このよう
にして、同機種であればロボットとコントローラとの組
合せが自由となるため、ロボットシステムの立ち上げを
容易に行うことができる。
【００４２】また、ロボットの動作履歴を保存すること
によって、給脂要求、オーバホール要求、消耗部品交換
要求などを警告表示することができる。
によって、給脂要求、オーバホール要求、消耗部品交換
要求などを警告表示することができる。
【００４３】また、メンテナンス履歴を保存することに
よって、ロボットに問題が発生した場合、前記メンテナ
ンス履歴を原因究明のための１つのデータとして取扱う
ことができる。
よって、ロボットに問題が発生した場合、前記メンテナ
ンス履歴を原因究明のための１つのデータとして取扱う
ことができる。
【図１】本発明の実施の一形態であるロボットシステム
１の全体構成を示す図である。
１の全体構成を示す図である。
【図２】ロボットシステム１の制御構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】ロボットシステム１の立ち上げ時の制御方法を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ ロボットシステム Ｒ１，Ｒ２ ロボット本体 Ｃ１，Ｃ２ コントローラ ＲＢ１，ＲＢ２，ＲＢ３ 内蔵ボード ＣＢ１，ＣＢ２ メインボード ＲＭ１，ＲＭ２，ＲＭ３，ＣＭ１，ＣＭ２ メモリ ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，ＣＣ１，ＣＣ２ 制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平11−161479（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット本体と、ロボット本体の初期設
定情報である固有データを用いてロボット本体の制御を
行うコントローラとから構成されるロボットシステムに
おいて、 ロボット本体およびコントローラは、それぞれ前記固有
データを記憶する記憶手段を有し、 コントローラは、ロボット本体に記憶される固有データ
を読み出し、コントローラ側に記憶される固有データと
照合し、 照合したロボット本体側の固有データとコントローラ側
の固有データとが異なる場合、ロボット本体側の固有デ
ータを用いて制御するか、コントローラ側の固有データ
を用いて制御するかが選択可能であることを特徴とする
ロボットシステム。 - 【請求項２】 ロボット本体側の固有データを用いて制
御するか、コントローラ側の固有データを用いて制御す
るかのいずれかが選択されたとき、選択されなかった側
の記憶手段に、選択された側の記憶手段に記憶される固
有データを書込むことを特徴とする請求項１記載のロボ
ットシステム。 - 【請求項３】 固有データとともに、ロボットの動作履
歴をロボット側およびコントローラ側の記憶手段に記憶
することを特徴とする請求項１または２に記載のロボッ
トシステム。 - 【請求項４】 ロボット故障修理情報を含むメンテナン
ス履歴を固有データともに、ロボット側およびコントロ
ーラ側の記憶手段に記憶することを特徴とする請求項１
〜３のいずれか１つに記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000051932A JP3354544B2 (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000051932A JP3354544B2 (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001242922A JP2001242922A (ja) | 2001-09-07 |
| JP3354544B2 true JP3354544B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=18573520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000051932A Expired - Lifetime JP3354544B2 (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3354544B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190073261A (ko) * | 2017-12-18 | 2019-06-26 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| KR20190073260A (ko) * | 2017-12-18 | 2019-06-26 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5891662B2 (ja) * | 2011-09-07 | 2016-03-23 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム、制御装置、および、方法 |
| JP6623522B2 (ja) | 2015-01-26 | 2019-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびサーバー |
| JP7290986B2 (ja) | 2019-04-26 | 2023-06-14 | ニデックインスツルメンツ株式会社 | ロボットシステム |
| WO2021256346A1 (ja) | 2020-06-16 | 2021-12-23 | ファナック株式会社 | ツール設定管理機能を備えた制御装置、制御システム、及びツール |
| JP7684108B2 (ja) * | 2021-06-25 | 2025-05-27 | ニデックインスツルメンツ株式会社 | ロボットシステム及びその誤配線検出方法 |
| DE112022005397T5 (de) * | 2022-01-18 | 2024-08-29 | Fanuc Corporation | Simulationsvorrichtung |
-
2000
- 2000-02-28 JP JP2000051932A patent/JP3354544B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20190073261A (ko) * | 2017-12-18 | 2019-06-26 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| KR20190073260A (ko) * | 2017-12-18 | 2019-06-26 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| KR102158292B1 (ko) * | 2017-12-18 | 2020-09-22 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
| KR102184957B1 (ko) * | 2017-12-18 | 2020-12-01 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001242922A (ja) | 2001-09-07 |
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