JP3373407B2 - 目標追尾装置 - Google Patents
目標追尾装置Info
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- JP3373407B2 JP3373407B2 JP28071297A JP28071297A JP3373407B2 JP 3373407 B2 JP3373407 B2 JP 3373407B2 JP 28071297 A JP28071297 A JP 28071297A JP 28071297 A JP28071297 A JP 28071297A JP 3373407 B2 JP3373407 B2 JP 3373407B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、センサなどから
の目標の位置情報に関する探知データから、目標位置の
真値及び目標速度などの目標運動諸元を推定しようとす
る目標追尾装置に関するものである。
の目標の位置情報に関する探知データから、目標位置の
真値及び目標速度などの目標運動諸元を推定しようとす
る目標追尾装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の目標追尾装置について図８及び図
９を参照しながら説明する。図８及び図９は、例えば、
「Bar-Shalom Y. and Fortman T. E. :“Tracking and
Data Association”, Academic Press, New York(198
8).」に示された従来の目標追尾装置の構成及びアルゴ
リズムを示すブロック図及びフローチャートである。
９を参照しながら説明する。図８及び図９は、例えば、
「Bar-Shalom Y. and Fortman T. E. :“Tracking and
Data Association”, Academic Press, New York(198
8).」に示された従来の目標追尾装置の構成及びアルゴ
リズムを示すブロック図及びフローチャートである。
【０００３】図８において、２１は目標観測装置、２２
は位置誤差評価器、２３はゲイン行列算出器、２４は平
滑器、２５は予測値算出器、２６は平滑誤差評価器、２
７は予測誤差評価器、２８は遅延回路、２９は遅延回路
である。
は位置誤差評価器、２３はゲイン行列算出器、２４は平
滑器、２５は予測値算出器、２６は平滑誤差評価器、２
７は予測誤差評価器、２８は遅延回路、２９は遅延回路
である。
【０００４】目標観測装置２１では、極座標で目標位置
情報を観測し、結果を直交座標による目標位置情報に変
換し、観測ベクトルを出力する。
情報を観測し、結果を直交座標による目標位置情報に変
換し、観測ベクトルを出力する。
【０００５】位置誤差評価器２２では、予測値算出器２
５より得られる、現時点より１サンプリング前に算出し
た予測ベクトルを入力して、目標位置予測ベクトルを算
出し、これと予め設定してある観測モデルより得られる
観測雑音共分散行列より、観測ベクトルと目標位置予測
ベクトルの差の共分散行列を算出する。
５より得られる、現時点より１サンプリング前に算出し
た予測ベクトルを入力して、目標位置予測ベクトルを算
出し、これと予め設定してある観測モデルより得られる
観測雑音共分散行列より、観測ベクトルと目標位置予測
ベクトルの差の共分散行列を算出する。
【０００６】ゲイン行列算出器２３では、予め設定され
た観測モデルより得られる観測雑音共分散行列、及び１
サンプリング前に算出しておいた予測誤差評価器２７よ
り遅延回路２９を通して入力される予測誤差共分散行列
により、平滑ベクトル算出に使用するゲイン行列を算出
する。
た観測モデルより得られる観測雑音共分散行列、及び１
サンプリング前に算出しておいた予測誤差評価器２７よ
り遅延回路２９を通して入力される予測誤差共分散行列
により、平滑ベクトル算出に使用するゲイン行列を算出
する。
【０００７】平滑器２４では、位置誤差評価器２２より
得られる各観測ベクトルの信頼度と目標観測装置２１よ
り得られる観測ベクトルに対し、平滑ベクトル算出にお
いて観測ベクトルが寄与する度合いを決定するゲイン行
列算出器２３より得られるゲイン行列を適用し、平滑ベ
クトルを算出する。
得られる各観測ベクトルの信頼度と目標観測装置２１よ
り得られる観測ベクトルに対し、平滑ベクトル算出にお
いて観測ベクトルが寄与する度合いを決定するゲイン行
列算出器２３より得られるゲイン行列を適用し、平滑ベ
クトルを算出する。
【０００８】予測値算出器２５では、平滑器２４より得
られる平滑ベクトルを用いて等速直線運動予測を行い、
現時点より１サンプリング後のサンプリング時刻ｔk+1
に対する予測ベクトルを算出する。
られる平滑ベクトルを用いて等速直線運動予測を行い、
現時点より１サンプリング後のサンプリング時刻ｔk+1
に対する予測ベクトルを算出する。
【０００９】平滑誤差評価器２６では、１サンプリング
前に算出しておいた予測誤差共分散行列を予測誤差評価
器２７より遅延回路２９を通して入力し、ゲイン行列算
出器２３より得られるゲイン行列とにより、平滑ベクト
ルの平滑誤差の評価値である平滑誤差共分散行列を算出
する。
前に算出しておいた予測誤差共分散行列を予測誤差評価
器２７より遅延回路２９を通して入力し、ゲイン行列算
出器２３より得られるゲイン行列とにより、平滑ベクト
ルの平滑誤差の評価値である平滑誤差共分散行列を算出
する。
【００１０】予測誤差評価器２７では、平滑誤差評価器
２６より得られる平滑誤差共分散行列と、予め設定され
た運動モデルより得られる駆動雑音共分散行列とによ
り、現時点より１サンプリング後のサンプリング時刻ｔ
k+1に対する予測ベクトルの予測誤差の評価である予測
誤差共分散行列を算出する。
２６より得られる平滑誤差共分散行列と、予め設定され
た運動モデルより得られる駆動雑音共分散行列とによ
り、現時点より１サンプリング後のサンプリング時刻ｔ
k+1に対する予測ベクトルの予測誤差の評価である予測
誤差共分散行列を算出する。
【００１１】つぎに、前述した従来の目標追尾装置の動
作について図９を参照しながら説明する。
作について図９を参照しながら説明する。
【００１２】目標観測装置２１より得られる目標位置情
報を元に、通常のカルマンフィルタ理論に基づき、目標
位置、速度の平滑値、及び平滑誤差共分散行列の初期値
を設定する（ＳＴ１）。
報を元に、通常のカルマンフィルタ理論に基づき、目標
位置、速度の平滑値、及び平滑誤差共分散行列の初期値
を設定する（ＳＴ１）。
【００１３】次に、予測値算出器２５において、平滑器
２４よりの平滑値を入力し、等速直線運動予測を行っ
て、予測値Ｘk(−)、及び次サンプリングにおいて探知
データが得られると期待される範囲（ソフトウエアゲー
ト）を算出するための行列Ｓkを、それぞれ式（１）、
式（２）に基づいて算出する（ＳＴ２）。このとき、Φ
k-1は推移行列、Ｒkは観測雑音共分散行列、Γ2(ｋ)は
観測雑音の変換行列、Ｈは観測行列である。
２４よりの平滑値を入力し、等速直線運動予測を行っ
て、予測値Ｘk(−)、及び次サンプリングにおいて探知
データが得られると期待される範囲（ソフトウエアゲー
ト）を算出するための行列Ｓkを、それぞれ式（１）、
式（２）に基づいて算出する（ＳＴ２）。このとき、Φ
k-1は推移行列、Ｒkは観測雑音共分散行列、Γ2(ｋ)は
観測雑音の変換行列、Ｈは観測行列である。
【００１４】
【数１】
【００１５】
【数２】
【００１６】次に、予測誤差評価器２７において、平滑
誤差評価器２６より入力される平滑誤差共分散行列、及
び予め設定されたの駆動雑音教分散行列より運動モデル
毎のの予測誤差共分散行列を、式（３）に基づいて算出
する（ＳＴ３）。
誤差評価器２６より入力される平滑誤差共分散行列、及
び予め設定されたの駆動雑音教分散行列より運動モデル
毎のの予測誤差共分散行列を、式（３）に基づいて算出
する（ＳＴ３）。
【００１７】
【数３】
【００１８】次に、目標観測装置２１より目標の信号検
出結果である位置情報よりなる探知データを入力する
（ＳＴ４）。得られた探知データのうち、式（４）を満
たすものを目標追尾の対象とする。また、Ｚk(−)は、
予測値Ｘk(−)から可観測な諸元を引き出したものであ
り、式（５）で表される。この時、得られた探知データ
の総数をｍkとすると、各探知データを式（６）で表
し、探知データ全体を式（７）で表す。
出結果である位置情報よりなる探知データを入力する
（ＳＴ４）。得られた探知データのうち、式（４）を満
たすものを目標追尾の対象とする。また、Ｚk(−)は、
予測値Ｘk(−)から可観測な諸元を引き出したものであ
り、式（５）で表される。この時、得られた探知データ
の総数をｍkとすると、各探知データを式（６）で表
し、探知データ全体を式（７）で表す。
【００１９】
【数４】
【００２０】
【数５】
【００２１】
【数６】
【００２２】
【数７】
【００２３】次に、位置誤差評価器２２において、各探
知データＺk,iが追尾目標からであるとする正規化され
た信頼度βk,iを式（８）に基づいて算出する（ＳＴ
５）。この時、各探知データの信頼度γk,iは、式
（９）、式（１０）で表される。また、ＰDは検出確
率、ＰGKは目標からの探知データがソフトウエアゲート
にはいる確率、βkはサンプリング時刻ｔkにおいて、不
要信号が探知される単位体積あたりの頻度である。
知データＺk,iが追尾目標からであるとする正規化され
た信頼度βk,iを式（８）に基づいて算出する（ＳＴ
５）。この時、各探知データの信頼度γk,iは、式
（９）、式（１０）で表される。また、ＰDは検出確
率、ＰGKは目標からの探知データがソフトウエアゲート
にはいる確率、βkはサンプリング時刻ｔkにおいて、不
要信号が探知される単位体積あたりの頻度である。
【００２４】
【数８】
【００２５】
【数９】
【００２６】
【数１０】
【００２７】次に、ゲイン行列算出器２３において、現
時刻より１サンプリング前に算出した予測誤差共分散行
列を遅延回路２９を通して予測誤差評価器２７より入力
し、予め設定された観測雑音共分散行列よりゲイン行列
Ｋkを式（１１）に基づいて算出する（ＳＴ６）。
時刻より１サンプリング前に算出した予測誤差共分散行
列を遅延回路２９を通して予測誤差評価器２７より入力
し、予め設定された観測雑音共分散行列よりゲイン行列
Ｋkを式（１１）に基づいて算出する（ＳＴ６）。
【００２８】
【数１１】
【００２９】次に、平滑器２４において、各探知データ
の信頼度を入力し、目標観測装置２１より探知データを
入力し、ゲイン行列算出器２３よりゲイン行列を入力
し、平滑値を、式（１２）に基づいて算出する（ＳＴ
７）。
の信頼度を入力し、目標観測装置２１より探知データを
入力し、ゲイン行列算出器２３よりゲイン行列を入力
し、平滑値を、式（１２）に基づいて算出する（ＳＴ
７）。
【００３０】
【数１２】
【００３１】次に、平滑誤差評価器２６において予測誤
差共分散行列を予測誤差評価器２７より入力し、ゲイン
行列算出器２３よりゲイン行列を入力し、平滑誤差共分
散行列を、式（１３）に基づいて算出する（ＳＴ８）。
ここで、νk、Ｐ'k(＋)、νk,iはそれぞれ、式（１
４）、式（１５）、式（１６）である。
差共分散行列を予測誤差評価器２７より入力し、ゲイン
行列算出器２３よりゲイン行列を入力し、平滑誤差共分
散行列を、式（１３）に基づいて算出する（ＳＴ８）。
ここで、νk、Ｐ'k(＋)、νk,iはそれぞれ、式（１
４）、式（１５）、式（１６）である。
【００３２】
【数１３】
【００３３】
【数１４】
【００３４】
【数１５】
【００３５】
【数１６】
【００３６】そして、追尾終了までこの一連の流れを繰
り返す（ＳＴ９）。
り返す（ＳＴ９）。
【００３７】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
カルマンフィルタ理論に基づいた目標追尾装置では、あ
る時刻ｔにおいて、時刻ｔ＋Δｔ（Δｔはサンプリング
間隔）における追尾目標の位置と観測信号が入る範囲を
予測し、時刻ｔ＋Δｔにおいて、その範囲内に入った観
測信号全てを用いて目標の位置を推定するものである。
この手法は、追尾目標の観測信号が入ると予測された範
囲に複数の信号が観測された場合、それぞれの信号を信
頼度で重み付けをしたこれらの重心を真の目標位置とす
る。このため、もし新目標が発生し、観測信号の中に新
目標からの信号が含まれていた場合には、既追尾目標か
らの信号として処理されてしまい、新目標への対処が遅
れるという問題点があった。
カルマンフィルタ理論に基づいた目標追尾装置では、あ
る時刻ｔにおいて、時刻ｔ＋Δｔ（Δｔはサンプリング
間隔）における追尾目標の位置と観測信号が入る範囲を
予測し、時刻ｔ＋Δｔにおいて、その範囲内に入った観
測信号全てを用いて目標の位置を推定するものである。
この手法は、追尾目標の観測信号が入ると予測された範
囲に複数の信号が観測された場合、それぞれの信号を信
頼度で重み付けをしたこれらの重心を真の目標位置とす
る。このため、もし新目標が発生し、観測信号の中に新
目標からの信号が含まれていた場合には、既追尾目標か
らの信号として処理されてしまい、新目標への対処が遅
れるという問題点があった。
【００３８】また、従来、多重仮説を用いた目標追尾手
法があるが、この手法は、新目標に対する追尾開始の機
能を有しているが、追尾維持の課程で仮説数が増大し、
処理負荷がかかるという問題点があった。
法があるが、この手法は、新目標に対する追尾開始の機
能を有しているが、追尾維持の課程で仮説数が増大し、
処理負荷がかかるという問題点があった。
【００３９】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、新目標の発生を検出する可能性を
高くでき、既追尾目標と合わせて追尾目標数の正確な目
標追尾が可能となる目標追尾装置を得ることを目的とす
る。
めになされたもので、新目標の発生を検出する可能性を
高くでき、既追尾目標と合わせて追尾目標数の正確な目
標追尾が可能となる目標追尾装置を得ることを目的とす
る。
【００４０】
【００４１】
【課題を解決するための手段】 こ
の発明に係る目標追尾
装置は、カルマンフィルタに基づく目標追尾部と多重仮
説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替える追
尾手法切替器を備え、前記追尾手法切替器が、前記カル
マンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ数を入
力し、前記入力した探知データ数が所定の閾値より多い
場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替える
ものである。
装置は、カルマンフィルタに基づく目標追尾部と多重仮
説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替える追
尾手法切替器を備え、前記追尾手法切替器が、前記カル
マンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ数を入
力し、前記入力した探知データ数が所定の閾値より多い
場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替える
ものである。
【００４２】また、この発明に係る目標追尾装置は、さ
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得
た情報に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知
データ数算出器を備え、前記追尾手法切替器が、前記カ
ルマンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ数を
入力し、前記入力した探知データ数が前記予想探知デー
タ数と比較して多い場合には目標追尾処理を前記カルマ
ンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標
追尾部へ切り替えるものである。
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得
た情報に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知
データ数算出器を備え、前記追尾手法切替器が、前記カ
ルマンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ数を
入力し、前記入力した探知データ数が前記予想探知デー
タ数と比較して多い場合には目標追尾処理を前記カルマ
ンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標
追尾部へ切り替えるものである。
【００４３】また、この発明に係る目標追尾装置は、さ
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの
探知データ数が第１の所定の閾値より多いサンプリング
の回数を計測するカウンターを備え、前記追尾手法切替
器が、前記カウンターの累積値が第２の所定の閾値より
多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替
えるものである。
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの
探知データ数が第１の所定の閾値より多いサンプリング
の回数を計測するカウンターを備え、前記追尾手法切替
器が、前記カウンターの累積値が第２の所定の閾値より
多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替
えるものである。
【００４４】また、この発明に係る目標追尾装置は、さ
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得
た情報に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知
データ数算出器と、前記カルマンフィルタに基づく目標
追尾部からの探知データ数が前記予想探知データ数より
多いサンプリングの回数を計測するカウンターとを備
え、前記追尾手法切替器が、前記カウンターの累積値が
所定の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記カルマ
ンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標
追尾部へ切り替えるものである。
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得
た情報に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知
データ数算出器と、前記カルマンフィルタに基づく目標
追尾部からの探知データ数が前記予想探知データ数より
多いサンプリングの回数を計測するカウンターとを備
え、前記追尾手法切替器が、前記カウンターの累積値が
所定の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記カルマ
ンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標
追尾部へ切り替えるものである。
【００４５】また、この発明に係る目標追尾装置は、さ
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの
探知データ数が得られないサンプリングの回数を計測す
るカウンターを備え、前記追尾手法切替器が、前記カウ
ンターの累積値が所定の閾値より多い場合には目標追尾
処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前
記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるものである。
らに、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの
探知データ数が得られないサンプリングの回数を計測す
るカウンターを備え、前記追尾手法切替器が、前記カウ
ンターの累積値が所定の閾値より多い場合には目標追尾
処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前
記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるものである。
【００４６】さらに、この発明に係る目標追尾装置は、
前記追尾手法切替器が、前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から誤警報確率を入力し、前記入力した誤警
報確率が所定の閾値より大きい場合には目標追尾処理を
前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重
仮説型目標追尾部へ切り替えるものである。
前記追尾手法切替器が、前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から誤警報確率を入力し、前記入力した誤警
報確率が所定の閾値より大きい場合には目標追尾処理を
前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重
仮説型目標追尾部へ切り替えるものである。
【００４７】
実施の形態１．この発明の実施の形態１について図１を
参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態
１に係る目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態
１に係る目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００４８】図１において、１は従来のカルマンフィル
タの理論に基づいた目標追尾手法と同等のカルマンフィ
ルタに基づく目標追尾部である。また、２は例えば特開
平８−２７１６１７号公報に記載された従来の多重仮説
に基づいた目標追尾手法と同等の多重仮説型目標追尾部
である。さらに、３はカルマンフィルタに基づく目標追
尾部１と、多重仮説型目標追尾部２とを切り替える追尾
手法切替器である。
タの理論に基づいた目標追尾手法と同等のカルマンフィ
ルタに基づく目標追尾部である。また、２は例えば特開
平８−２７１６１７号公報に記載された従来の多重仮説
に基づいた目標追尾手法と同等の多重仮説型目標追尾部
である。さらに、３はカルマンフィルタに基づく目標追
尾部１と、多重仮説型目標追尾部２とを切り替える追尾
手法切替器である。
【００４９】追尾手法切替器３は、所定の条件、追尾目
標数の状況に応じて、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１と、多重仮説型目標追尾部２とを切り替える。
標数の状況に応じて、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１と、多重仮説型目標追尾部２とを切り替える。
【００５０】この実施の形態１に係る目標追尾装置は、
追尾手法切替器３により、目標位置、速度などの平滑
値、及び平滑値の誤差を推定した平滑誤差共分散行列の
初期値を設定した後、目標位置、速度などの予測値、及
びその誤差を推定した予測誤差共分散行列を算出し、追
尾目標の信号検出結果を探知データとして出力する目標
観測装置２１から探知データを入力し、ゲイン行列を算
出し、目標位置、速度などの平滑値、及びその誤差を推
定した平滑誤差共分散行列を算出し、追尾終了になるま
でこの一連の流れを繰り返すカルマンフィルタに基づく
目標追尾部１と、各クラスタに含まれる既存の航跡から
探知データの存在可能領域を算出し、存在可能領域と全
探知データから各クラスタ毎に航跡対応の探知データを
選択し、既存のクラスタ無しの航跡と対応がとれない観
測ベクトルによって新クラスタを作成し、また、複数の
クラスタ内の航跡と対応づけられる探知データがある場
合に対応するクラスタを統合するクラスタを新設し、各
クラスタ内で探知データが誤信号、既存航跡、新目標の
それぞれの場合についての仮説を生成し、仮説の中から
目標航跡を抽出する多重仮説型目標追尾部２とを切替え
て使用する。
追尾手法切替器３により、目標位置、速度などの平滑
値、及び平滑値の誤差を推定した平滑誤差共分散行列の
初期値を設定した後、目標位置、速度などの予測値、及
びその誤差を推定した予測誤差共分散行列を算出し、追
尾目標の信号検出結果を探知データとして出力する目標
観測装置２１から探知データを入力し、ゲイン行列を算
出し、目標位置、速度などの平滑値、及びその誤差を推
定した平滑誤差共分散行列を算出し、追尾終了になるま
でこの一連の流れを繰り返すカルマンフィルタに基づく
目標追尾部１と、各クラスタに含まれる既存の航跡から
探知データの存在可能領域を算出し、存在可能領域と全
探知データから各クラスタ毎に航跡対応の探知データを
選択し、既存のクラスタ無しの航跡と対応がとれない観
測ベクトルによって新クラスタを作成し、また、複数の
クラスタ内の航跡と対応づけられる探知データがある場
合に対応するクラスタを統合するクラスタを新設し、各
クラスタ内で探知データが誤信号、既存航跡、新目標の
それぞれの場合についての仮説を生成し、仮説の中から
目標航跡を抽出する多重仮説型目標追尾部２とを切替え
て使用する。
【００５１】以上のように、この実施の形態１に係る目
標追尾装置によれば、目標追尾手法を切替ることが可能
になり、追尾目標数の状況に応じた正確な目標追尾が可
能となる。
標追尾装置によれば、目標追尾手法を切替ることが可能
になり、追尾目標数の状況に応じた正確な目標追尾が可
能となる。
【００５２】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係る目標追尾装置について図２を参照しながら説明す
る。図２は、この発明の実施の形態２に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
係る目標追尾装置について図２を参照しながら説明す
る。図２は、この発明の実施の形態２に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
【００５３】図２において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等である。さらに、４は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数を入力し、予め与えられた閾
値より多い場合は新目標が発生した可能性が高いとし
て、多重仮説型目標追尾部２に目標追尾処理を切り替え
る。
態１と同等である。さらに、４は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数を入力し、予め与えられた閾
値より多い場合は新目標が発生した可能性が高いとし
て、多重仮説型目標追尾部２に目標追尾処理を切り替え
る。
【００５４】この時、追尾手法切替器４は、カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部
２へ、既追尾目標の航跡情報など、多重仮説に基づく目
標追尾の開始に必要な情報の引き渡しを行う。
ィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部
２へ、既追尾目標の航跡情報など、多重仮説に基づく目
標追尾の開始に必要な情報の引き渡しを行う。
【００５５】また、追尾手法切替器４は、多重仮説型目
標追尾部２で、航跡の確立に至った場合は、カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部１に目標追尾処理を切替る。
標追尾部２で、航跡の確立に至った場合は、カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部１に目標追尾処理を切替る。
【００５６】この時、追尾手法切替器４は、多重仮説型
目標追尾部２からカルマンフィルタに基づく目標追尾部
１へ、確立された航跡の情報など、カルマンフィルタに
基づく目標追尾に必要な情報の引き渡しを行う。
目標追尾部２からカルマンフィルタに基づく目標追尾部
１へ、確立された航跡の情報など、カルマンフィルタに
基づく目標追尾に必要な情報の引き渡しを行う。
【００５７】この実施の形態２に係る目標追尾装置は、
追尾手法切替器４により、目標追尾部１の目標観測装置
２１から得られた探知データ数が予め定められた一定値
を越えた場合に、カルマンフィルタに基づく目標追尾部
１から多重仮説型目標追尾部２への切替えを行う。
追尾手法切替器４により、目標追尾部１の目標観測装置
２１から得られた探知データ数が予め定められた一定値
を越えた場合に、カルマンフィルタに基づく目標追尾部
１から多重仮説型目標追尾部２への切替えを行う。
【００５８】この実施の形態２に係る目標追尾装置によ
れば、探知データ数によって目標追尾手法を切替ること
により、新目標の発生を検出する可能性を高くし、既追
尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾が可能と
なる。
れば、探知データ数によって目標追尾手法を切替ること
により、新目標の発生を検出する可能性を高くし、既追
尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾が可能と
なる。
【００５９】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
係る目標追尾装置について図３を参照しながら説明す
る。図３は、この発明の実施の形態３に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
係る目標追尾装置について図３を参照しながら説明す
る。図３は、この発明の実施の形態３に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
【００６０】図３において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等である。さらに、５は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数ｍkを入力し、予想探知デー
タ数算出器６から入力した予想される探知データ数ｍk p
と比較して数が多い場合（ｍk≧ｍkp）は、新目標が発
生した可能性が高いとして、多重仮説型目標追尾部２に
目標追尾処理を切り替える。
態１と同等である。さらに、５は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数ｍkを入力し、予想探知デー
タ数算出器６から入力した予想される探知データ数ｍk p
と比較して数が多い場合（ｍk≧ｍkp）は、新目標が発
生した可能性が高いとして、多重仮説型目標追尾部２に
目標追尾処理を切り替える。
【００６１】予想探知データ数算出器６は、カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部１から得た情報を基に、式
（１７）に従って予想探知データ数ｍkpを算出する。な
お、ｎkは既追尾目標数、Ｐdは探知確率、ＰGkは目標が
ソフトウエアゲート内に入っている確率、βk FTは単位
体積当たりに発生する不要信号の個数、Ｖkはソフトウ
エアゲートの体積である。
ィルタに基づく目標追尾部１から得た情報を基に、式
（１７）に従って予想探知データ数ｍkpを算出する。な
お、ｎkは既追尾目標数、Ｐdは探知確率、ＰGkは目標が
ソフトウエアゲート内に入っている確率、βk FTは単位
体積当たりに発生する不要信号の個数、Ｖkはソフトウ
エアゲートの体積である。
【００６２】
ｍkp＝（ｎk＋１）・（ＰdＰGk）＋βk FTＶk （１７）
【００６３】追尾手法の切替に伴うカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
【００６４】この実施の形態３に係る目標追尾装置は、
目標追尾部１の目標観測装置２１から得られる探知デー
タ数を予測し、これを上回る数の探知データを得た場合
にカルマンフィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説
型目標追尾部２への切替えを行う。
目標追尾部１の目標観測装置２１から得られる探知デー
タ数を予測し、これを上回る数の探知データを得た場合
にカルマンフィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説
型目標追尾部２への切替えを行う。
【００６５】この実施の形態３に係る目標追尾装置によ
れば、サンプリング毎に目標追尾環境に応じて追尾手法
を切替る最適な条件を算出することにより、状況に応じ
て新目標の発生を検出する可能性を高くし、既追尾目標
とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾が可能となる。
れば、サンプリング毎に目標追尾環境に応じて追尾手法
を切替る最適な条件を算出することにより、状況に応じ
て新目標の発生を検出する可能性を高くし、既追尾目標
とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾が可能となる。
【００６６】実施の形態４．この発明の実施の形態４に
係る目標追尾装置について図４を参照しながら説明す
る。図４は、この実施の形態４に係る目標追尾装置の構
成を示すブロック図である。
係る目標追尾装置について図４を参照しながら説明す
る。図４は、この実施の形態４に係る目標追尾装置の構
成を示すブロック図である。
【００６７】図４において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等である。さらに、７は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数を入力し、予め与えられた閾
値より多い場合は、カウンター８に対してカウント数を
増やすように指示し、カウンター８から累積のカウント
数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合は、新目
標が発生した可能性が高いとして、多重仮説型目標追尾
部２に目標追尾処理を切り替える。
態１と同等である。さらに、７は探知データ数による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング時
刻で得られた探知データ数を入力し、予め与えられた閾
値より多い場合は、カウンター８に対してカウント数を
増やすように指示し、カウンター８から累積のカウント
数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合は、新目
標が発生した可能性が高いとして、多重仮説型目標追尾
部２に目標追尾処理を切り替える。
【００６８】また、追尾手法切替器７は、得られた探知
データ数が予め与えられた閾値より少ない場合には、カ
ウンター８に対してカウント数を０に戻すように指示す
る。
データ数が予め与えられた閾値より少ない場合には、カ
ウンター８に対してカウント数を０に戻すように指示す
る。
【００６９】つまり、カウンター８は、探知データ数に
よる追尾手法切替器７より指示を入力し、探知データ数
が予め与えられた閾値より多かったサンプリングの回数
を計測する。
よる追尾手法切替器７より指示を入力し、探知データ数
が予め与えられた閾値より多かったサンプリングの回数
を計測する。
【００７０】追尾手法の切替に伴うカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾装置１への切替条件は、
上記の実施の形態１と同等である。
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾装置１への切替条件は、
上記の実施の形態１と同等である。
【００７１】この実施の形態４に係る目標追尾装置は、
目標観測装置２１から得られる探知データ数が予め定め
られた一定値を越えた回数を計測し、その回数が予め定
められた回数連続しておこった場合にカルマンフィルタ
に基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部２への
切替えを行う。
目標観測装置２１から得られる探知データ数が予め定め
られた一定値を越えた回数を計測し、その回数が予め定
められた回数連続しておこった場合にカルマンフィルタ
に基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部２への
切替えを行う。
【００７２】この実施の形態４に係る目標追尾装置によ
れば、センサの観測状況がサンプリング毎に大きく変る
ような不安定な状況下において、頻繁な目標追尾法の切
替を抑えることができ、安定した目標追尾装置を構成す
ることができる。
れば、センサの観測状況がサンプリング毎に大きく変る
ような不安定な状況下において、頻繁な目標追尾法の切
替を抑えることができ、安定した目標追尾装置を構成す
ることができる。
【００７３】実施の形態５．この発明の実施の形態５に
係る目標追尾装置について図５を参照しながら説明す
る。図５は、この発明の実施の形態５に目標追尾装置の
構成を示すブロック図である。
係る目標追尾装置について図５を参照しながら説明す
る。図５は、この発明の実施の形態５に目標追尾装置の
構成を示すブロック図である。
【００７４】図５において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等であり、６は上記の実施の形態３と同等であ
り、８は上記の実施の形態４と同等である。
態１と同等であり、６は上記の実施の形態３と同等であ
り、８は上記の実施の形態４と同等である。
【００７５】さらに、図５において、９は探知データ数
による追尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づ
く目標追尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプ
リング時刻で得られた探知データ数を入力し、予想探知
データ数算出器６から入力した予想される探知データ数
と比較して数が多い場合は、カウンター８に対してカウ
ント数を増やすように指示し、カウンター８から累積の
カウント数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合
は、新目標が発生した可能性が高いとして、多重仮説型
目標追尾部２に目標追尾処理を切り替える。
による追尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づ
く目標追尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプ
リング時刻で得られた探知データ数を入力し、予想探知
データ数算出器６から入力した予想される探知データ数
と比較して数が多い場合は、カウンター８に対してカウ
ント数を増やすように指示し、カウンター８から累積の
カウント数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合
は、新目標が発生した可能性が高いとして、多重仮説型
目標追尾部２に目標追尾処理を切り替える。
【００７６】追尾手法の切替に伴うカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
【００７７】この実施の形態５に係る目標追尾装置は、
目標観測装置２１から得られる探知データ数を予測し、
これを上回る数の探知データを得られた回数を計測し、
その回数が予め定められた回数連続して起こった場合に
カルマンフィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説型
目標追尾部２へ切替えを行う。
目標観測装置２１から得られる探知データ数を予測し、
これを上回る数の探知データを得られた回数を計測し、
その回数が予め定められた回数連続して起こった場合に
カルマンフィルタに基づく目標追尾部１から多重仮説型
目標追尾部２へ切替えを行う。
【００７８】この実施の形態５に係る目標追尾装置によ
れば、センサの観測状況がサンプリング毎に大きく変る
ような不安定な状況下において、頻繁な目標追尾法の切
替を抑えることができ、安定した目標追尾装置を構成す
ることができる。
れば、センサの観測状況がサンプリング毎に大きく変る
ような不安定な状況下において、頻繁な目標追尾法の切
替を抑えることができ、安定した目標追尾装置を構成す
ることができる。
【００７９】実施の形態６．この発明の実施の形態６に
目標追尾装置について図６を参照しながら説明する。図
６は、この発明の実施の形態６に係る目標追尾装置の構
成を示すブロック図である。
目標追尾装置について図６を参照しながら説明する。図
６は、この発明の実施の形態６に係る目標追尾装置の構
成を示すブロック図である。
【００８０】図６において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等である。さらに、１０は探知データ数による
追尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標
追尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング
時刻で得られた探知データ数を入力し、探知データが得
られない場合は、カウンター１１に対してカウント数を
増やすように指示し、このカウンター１１の累積のカウ
ント数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合は、
新目標が発生する可能性が高いとして、多重仮説型目標
追尾部２に目標追尾処理を切り替える。
態１と同等である。さらに、１０は探知データ数による
追尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標
追尾部１からサンプリング時刻毎に、そのサンプリング
時刻で得られた探知データ数を入力し、探知データが得
られない場合は、カウンター１１に対してカウント数を
増やすように指示し、このカウンター１１の累積のカウ
ント数を入力し、予め与えられた閾値より多い場合は、
新目標が発生する可能性が高いとして、多重仮説型目標
追尾部２に目標追尾処理を切り替える。
【００８１】また、追尾手法切替器１０は、探知データ
数が得られた場合には、カウンター１１に対してカウン
ト数を０に戻すように指示する。
数が得られた場合には、カウンター１１に対してカウン
ト数を０に戻すように指示する。
【００８２】つまり、カウンター１１は、探知データ数
による追尾手法切替器１０より指示を入力し、探知デー
タ数が得られなかったサンプリングの回数を計測する。
による追尾手法切替器１０より指示を入力し、探知デー
タ数が得られなかったサンプリングの回数を計測する。
【００８３】追尾手法の切替に伴うカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
【００８４】この実施の形態６に係る目標追尾装置は、
目標観測装置２１から探知データが得られなかった回数
を計測し、その回数が予め定められた回数連続して起こ
った場合にカルマンフィルタに基づく目標追尾部１から
多重仮説型目標追尾部２への切替えを行う。
目標観測装置２１から探知データが得られなかった回数
を計測し、その回数が予め定められた回数連続して起こ
った場合にカルマンフィルタに基づく目標追尾部１から
多重仮説型目標追尾部２への切替えを行う。
【００８５】この実施の形態６に係る目標追尾装置によ
れば、センサの観測状況により、長い時間探知データが
得られず、目標航跡を構成できないような場合でも、新
たに探知データが得られるようになった時に目標追尾を
開始することができるようになる。
れば、センサの観測状況により、長い時間探知データが
得られず、目標航跡を構成できないような場合でも、新
たに探知データが得られるようになった時に目標追尾を
開始することができるようになる。
【００８６】実施の形態７．この発明の実施の形態７に
係る目標追尾装置について図７を参照しながら説明す
る。図７は、この発明の実施の形態７に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
係る目標追尾装置について図７を参照しながら説明す
る。図７は、この発明の実施の形態７に係る目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
【００８７】図７において、１及び２は上記の実施の形
態１と同等である。さらに、１２は誤警報確率による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１のセンサからサンプリング時刻毎に、そのサンプ
リング時刻の誤警報確率を入力し、予め与えられた閾値
より大きい場合は新目標が発生する可能性が高いとし
て、多重仮説型目標追尾部２に目標追尾処理を切り替え
る。
態１と同等である。さらに、１２は誤警報確率による追
尾手法切替器であり、カルマンフィルタに基づく目標追
尾部１のセンサからサンプリング時刻毎に、そのサンプ
リング時刻の誤警報確率を入力し、予め与えられた閾値
より大きい場合は新目標が発生する可能性が高いとし
て、多重仮説型目標追尾部２に目標追尾処理を切り替え
る。
【００８８】追尾手法の切替に伴うカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
基づく目標追尾部１と多重仮説型目標追尾部２との間の
情報の引き渡し、及び多重仮説型目標追尾部２からカル
マンフィルタに基づく目標追尾部１への切替条件は、上
記の実施の形態１と同等である。
【００８９】この実施の形態７に係る目標追尾装置は、
目標観測装置２１（センサ）から得られる誤警報確率が
予め定められた閾値を越えた場合にカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部２への切
替えを行う。
目標観測装置２１（センサ）から得られる誤警報確率が
予め定められた閾値を越えた場合にカルマンフィルタに
基づく目標追尾部１から多重仮説型目標追尾部２への切
替えを行う。
【００９０】この実施の形態７に係る目標追尾装置によ
れば、センサの誤警報確率の状態により、センサの性能
が十分でないような状況になった場合でも、新目標の発
生を検出する可能性を高くし、既追尾目標とあわせて追
尾目標数の正確な目標追尾が可能となる。
れば、センサの誤警報確率の状態により、センサの性能
が十分でないような状況になった場合でも、新目標の発
生を検出する可能性を高くし、既追尾目標とあわせて追
尾目標数の正確な目標追尾が可能となる。
【００９１】
【００９２】
【発明の効果】 こ
の発明に係る目標追尾装置は、以上説
明したとおり、カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器を備え、前記追尾手法切替器が、前
記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ
数を入力し、前記入力した探知データ数が所定の閾値よ
り多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに
基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り
替えるので、新目標の発生を検出する可能性を高くで
き、既追尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾
ができるという効果を奏する。
明したとおり、カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器を備え、前記追尾手法切替器が、前
記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から探知データ
数を入力し、前記入力した探知データ数が所定の閾値よ
り多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに
基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り
替えるので、新目標の発生を検出する可能性を高くで
き、既追尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾
ができるという効果を奏する。
【００９３】また、この発明に係る目標追尾装置は、以
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から得た情報に基づいて予想探知データ
数を算出する予想探知データ数算出器を備え、前記追尾
手法切替器が、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾
部から探知データ数を入力し、前記入力した探知データ
数が前記予想探知データ数と比較して多い場合には目標
追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部か
ら前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるので、状況に
応じて新目標の発生を検出する可能性を高くでき、既追
尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾ができる
という効果を奏する。
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から得た情報に基づいて予想探知データ
数を算出する予想探知データ数算出器を備え、前記追尾
手法切替器が、前記カルマンフィルタに基づく目標追尾
部から探知データ数を入力し、前記入力した探知データ
数が前記予想探知データ数と比較して多い場合には目標
追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部か
ら前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるので、状況に
応じて新目標の発生を検出する可能性を高くでき、既追
尾目標とあわせて追尾目標数の正確な目標追尾ができる
という効果を奏する。
【００９４】また、この発明に係る目標追尾装置は、以
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部からの探知データ数が第１の所定の閾値
より多いサンプリングの回数を計測するカウンターを備
え、前記追尾手法切替器が、前記カウンターの累積値が
第２の所定の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記
カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説
型目標追尾部へ切り替えるので、センサの観測状況がサ
ンプリング毎に大きく変るような不安定な状況下におい
て、頻繁な目標追尾法の切替を抑えることができ、安定
した目標追尾装置を構成することができるという効果を
奏する。
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部からの探知データ数が第１の所定の閾値
より多いサンプリングの回数を計測するカウンターを備
え、前記追尾手法切替器が、前記カウンターの累積値が
第２の所定の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記
カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説
型目標追尾部へ切り替えるので、センサの観測状況がサ
ンプリング毎に大きく変るような不安定な状況下におい
て、頻繁な目標追尾法の切替を抑えることができ、安定
した目標追尾装置を構成することができるという効果を
奏する。
【００９５】また、この発明に係る目標追尾装置は、以
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から得た情報に基づいて予想探知データ
数を算出する予想探知データ数算出器と、前記カルマン
フィルタに基づく目標追尾部からの探知データ数が前記
予想探知データ数より多いサンプリングの回数を計測す
るカウンターとを備え、前記追尾手法切替器が、前記カ
ウンターの累積値が所定の閾値より多い場合には目標追
尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から
前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるので、センサの
観測状況がサンプリング毎に大きく変るような不安定な
状況下において、頻繁な目標追尾法の切替を抑えること
ができ、安定した目標追尾装置を構成することができる
という効果を奏する。
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から得た情報に基づいて予想探知データ
数を算出する予想探知データ数算出器と、前記カルマン
フィルタに基づく目標追尾部からの探知データ数が前記
予想探知データ数より多いサンプリングの回数を計測す
るカウンターとを備え、前記追尾手法切替器が、前記カ
ウンターの累積値が所定の閾値より多い場合には目標追
尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から
前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるので、センサの
観測状況がサンプリング毎に大きく変るような不安定な
状況下において、頻繁な目標追尾法の切替を抑えること
ができ、安定した目標追尾装置を構成することができる
という効果を奏する。
【００９６】また、この発明に係る目標追尾装置は、以
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部からの探知データ数が得られないサンプ
リングの回数を計測するカウンターを備え、前記追尾手
法切替器が、前記カウンターの累積値が所定の閾値より
多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替
えるので、センサの観測状況により、長い時間探知デー
タが得られず、目標航跡を構成できないような場合で
も、新たに探知データが得られるようになった時に目標
追尾を開始することができるという効果を奏する。
上説明したとおり、さらに、前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部からの探知データ数が得られないサンプ
リングの回数を計測するカウンターを備え、前記追尾手
法切替器が、前記カウンターの累積値が所定の閾値より
多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基
づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替
えるので、センサの観測状況により、長い時間探知デー
タが得られず、目標航跡を構成できないような場合で
も、新たに探知データが得られるようになった時に目標
追尾を開始することができるという効果を奏する。
【００９７】さらに、この発明に係る目標追尾装置は、
以上説明したとおり、前記追尾手法切替器が、前記カル
マンフィルタに基づく目標追尾部から誤警報確率を入力
し、前記入力した誤警報確率が所定の閾値より大きい場
合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目
標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるの
で、センサの誤警報確率の状態により、センサの性能が
十分でないような状況になった場合でも、新目標の発生
を検出する可能性を高くでき、既追尾目標とあわせて追
尾目標数の正確な目標追尾ができるという効果を奏す
る。
以上説明したとおり、前記追尾手法切替器が、前記カル
マンフィルタに基づく目標追尾部から誤警報確率を入力
し、前記入力した誤警報確率が所定の閾値より大きい場
合には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目
標追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替えるの
で、センサの誤警報確率の状態により、センサの性能が
十分でないような状況になった場合でも、新目標の発生
を検出する可能性を高くでき、既追尾目標とあわせて追
尾目標数の正確な目標追尾ができるという効果を奏す
る。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態２に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態３に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図４】 この発明の実施の形態４に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図５】 この発明の実施の形態５に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図６】 この発明の実施の形態６に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図７】 この発明の実施の形態７に係る目標追尾装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図８】 従来のカルマンフィルタに基づく目標追尾装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図９】 従来のカルマンフィルタに基づく目標追尾装
置のアルゴリズムを示すフローチャートである。
置のアルゴリズムを示すフローチャートである。
１ カルマンフィルタに基づく目標追尾部、２ 多重仮
説型目標追尾部、３、４、５、７、９、１０ 探知デー
タ数による追尾手法切替器、６ 予想探知データ数算出
器、８、１１ カウンター、１２ 誤警報確率による追
尾手法切替器。
説型目標追尾部、３、４、５、７、９、１０ 探知デー
タ数による追尾手法切替器、６ 予想探知データ数算出
器、８、１１ カウンター、１２ 誤警報確率による追
尾手法切替器。
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(56)参考文献 特開 平９−90027（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−251074（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−116777（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−195172（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−138222（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (6)
- 【請求項１】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器を備え、 前記追尾手法切替器は、前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から探知データ数を入力し、前記入力した探
知データ数が所定の閾値より多い場合には目標追尾処理
を前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多
重仮説型目標追尾部へ切り替える ことを特徴とする目標
追尾装置。 - 【請求項２】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器と、 前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得た情報
に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知データ
数算出器とを備え、 前記追尾手法切替器は、前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から探知データ数を入力し、前記入力した探
知データ数が前記予想探知データ数と比較して多い場合
には目標追尾処理を前記カルマンフィルタに基づく目標
追尾部から前記多重仮説型目標追尾部へ切り替える こと
を特徴とする目標追尾装置。 - 【請求項３】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器と、 前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの探知デ
ータ数が第１の所定の閾値より多いサンプリングの回数
を計測するカウンターとを備え、 前記追尾手法切替器は、前記カウンターの累積値が第２
の所定の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記カル
マンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目
標追尾部へ切り替える ことを特徴とする目標追尾装置。 - 【請求項４】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器と、 前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から得た情報
に基づいて予想探知データ数を算出する予想探知データ
数算出器と、 前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの探知デ
ータ数が前記予想探知データ数より多いサンプリングの
回数を計測するカウンターとを備え、 前記追尾手法切替器は、前記カウンターの累積値が所定
の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾
部へ切り替える ことを特徴とする目標追尾装置。 - 【請求項５】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器と、 前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部からの探知デ
ータ数が得られないサンプリングの回数を計測するカウ
ンターとを備え、 前記追尾手法切替器は、前記カウンターの累積値が所定
の閾値より多い場合には目標追尾処理を前記カルマンフ
ィルタに基づく目標追尾部から前記多重仮説型目標追尾
部へ切り替える ことを特徴とする目標追尾装置。 - 【請求項６】 カルマンフィルタに基づく目標追尾部と
多重仮説型目標追尾部とを所定の条件に基づいて切り替
える追尾手法切替器を備え、 前記追尾手法切替器は、前記カルマンフィルタに基づく
目標追尾部から誤警報確率を入力し、前記入力した誤警
報確率が所定の閾値より大きい場合には目標追尾処理を
前記カルマンフィルタに基づく目標追尾部から前記多重
仮説型目標追尾部へ切り替える ことを特徴とする目標追
尾装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP28071297A JP3373407B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 目標追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28071297A JP3373407B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 目標追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118922A JPH11118922A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3373407B2 true JP3373407B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=17628907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28071297A Expired - Fee Related JP3373407B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 目標追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373407B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5197154B2 (ja) * | 2008-05-22 | 2013-05-15 | 三菱電機株式会社 | 多目標追尾装置 |
| CN103369623B (zh) * | 2012-03-27 | 2016-08-03 | 中国科学院计算技术研究所 | 传感器网络中动态切换目标跟踪方法的系统及方法 |
| CN114280620A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-05 | 北京中安智能信息科技有限公司 | 一种基于Simulink的主动声纳拖曳阵目标检测跟踪方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0228110B2 (ja) * | 1983-04-21 | 1990-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Reedatsuibihoshiki |
| JPH02116777A (ja) * | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | レーダ目標追尾装置 |
| JPH06138222A (ja) * | 1992-10-26 | 1994-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 距離追尾装置 |
| JPH0990027A (ja) * | 1995-09-20 | 1997-04-04 | Mitsubishi Electric Corp | 目標曲進判定装置 |
| JPH09251074A (ja) * | 1996-03-14 | 1997-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 構成装置並列化目標相関統合装置 |
-
1997
- 1997-10-14 JP JP28071297A patent/JP3373407B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11118922A (ja) | 1999-04-30 |
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