JP3401566B2 - 右折運転支援装置 - Google Patents
右折運転支援装置Info
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- JP3401566B2 JP3401566B2 JP2001060627A JP2001060627A JP3401566B2 JP 3401566 B2 JP3401566 B2 JP 3401566B2 JP 2001060627 A JP2001060627 A JP 2001060627A JP 2001060627 A JP2001060627 A JP 2001060627A JP 3401566 B2 JP3401566 B2 JP 3401566B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の安全運転
を支援する運転装置において、交差点で発生する右折衝
突事故の防止を目的とする右折運転支援装置に関する。
を支援する運転装置において、交差点で発生する右折衝
突事故の防止を目的とする右折運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、右折車を運転するドライバは対向
車の存在を確認し、対向車を認知すると、その後、対向
車の前を横切って右折できるか否かを判断して、安全に
右折できると判断される場合に右折を行う。また、安全
に右折できないと判断される場合は、右折せずに交差点
内で停止し、対向車が交差点を通過するまで待機する。
しかし、現実の道路交通では、本来なら右折車は停止し
なければならない場面において、右折車のドライバの認
知ミスや判断ミスにより、対向車の直前を横切って右折
するという危険な場面や右折衝突事故が発生している。
車の存在を確認し、対向車を認知すると、その後、対向
車の前を横切って右折できるか否かを判断して、安全に
右折できると判断される場合に右折を行う。また、安全
に右折できないと判断される場合は、右折せずに交差点
内で停止し、対向車が交差点を通過するまで待機する。
しかし、現実の道路交通では、本来なら右折車は停止し
なければならない場面において、右折車のドライバの認
知ミスや判断ミスにより、対向車の直前を横切って右折
するという危険な場面や右折衝突事故が発生している。
【０００３】そこで、このような危険な場面や右折衝突
事故の発生を防止することを目的に、右折運転を支援す
る従来技術として、例えば、特開平9-270097号公報に
は、交差点において停止、待機中の右折車を対象とし
て、右折車が右折を終えるまでに要する所要時間に所定
の余裕度を加えた時間と、対向車が交差点に到達するま
での所要時間を比較することで、安全に右折できるか否
かを判断する装置が記載されている。
事故の発生を防止することを目的に、右折運転を支援す
る従来技術として、例えば、特開平9-270097号公報に
は、交差点において停止、待機中の右折車を対象とし
て、右折車が右折を終えるまでに要する所要時間に所定
の余裕度を加えた時間と、対向車が交差点に到達するま
での所要時間を比較することで、安全に右折できるか否
かを判断する装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術の場合、交差点において停止せずに右折する右折
車は対象としておらず適用できないため、右折車に対し
て重要な運転支援情報を提供できないという問題があ
る。また、右折実行の判断基準として設けている余裕度
は、装置の実現性を左右する重要な要素であり、右折時
の安全性やドライバの受容性を考慮して決めるべき値で
あるが、その決め方は解決されていない。このように、
従来では右折時の安全性を定量的に評価する手段がな
く、どのような場面で運転支援情報を右折車のドライバ
に提供するか曖昧であるため、安全性と右折時の場面と
の関係を導く手段の実現が求められている。
来技術の場合、交差点において停止せずに右折する右折
車は対象としておらず適用できないため、右折車に対し
て重要な運転支援情報を提供できないという問題があ
る。また、右折実行の判断基準として設けている余裕度
は、装置の実現性を左右する重要な要素であり、右折時
の安全性やドライバの受容性を考慮して決めるべき値で
あるが、その決め方は解決されていない。このように、
従来では右折時の安全性を定量的に評価する手段がな
く、どのような場面で運転支援情報を右折車のドライバ
に提供するか曖昧であるため、安全性と右折時の場面と
の関係を導く手段の実現が求められている。
【０００５】そこでこの発明の目的は、前記のような従
来の右折運転支援装置のもつ問題を解消し、対向車が衝
突を回避するために発生させる減速度を評価基準として
右折時の安全性を評価し、安全性が低いと判断される場
合に、右折車に対して重要な運転支援情報を伝えること
により右折事故の防止を図る右折運転支援装置を提供す
るものである。
来の右折運転支援装置のもつ問題を解消し、対向車が衝
突を回避するために発生させる減速度を評価基準として
右折時の安全性を評価し、安全性が低いと判断される場
合に、右折車に対して重要な運転支援情報を伝えること
により右折事故の防止を図る右折運転支援装置を提供す
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、交
差点近傍に存在する右折車と対向車の走行状態を検出す
る走行状態検出手段と、この走行状態検出手段によって
車両が交差点を通過するまでの走行状態の履歴を記憶す
る走行状態履歴記憶装置と、走行状態履歴記憶装置から
交差点を右折した車両と当該右折車両が前方を横切った
対向車の走行状態履歴を抽出する走行状態履歴抽出手段
と、走行状態履歴抽出手段によって抽出した右折車と対
向車の走行状態履歴から、右折車が右折を開始した時点
における対向車の速度及び右折車が右折を開始してから
終了するまでの間に対向車が発生させた減速度の最大値
を検索し、これに合わせて右折車が右折を開始した時点
における対向車の位置と速度から求まる対向車の交差点
までの所要時間であるギャップの３つの値を記憶する右
折場面記憶装置と、車両が交差点を右折する毎に右折場
面記憶装置に蓄積されたデータを基に、対向車の速度毎
にギャップと対向車の減速度の関係を回帰分析し、ギャ
ップ−速度−減速度マップを作成する減速度マップ作成
手段と、この作成したギャップ−速度−減速度マップを
記憶する減速度マップ記憶装置と、走行状態検出手段に
よって検出される右折車と対向車の現在の走行状態から
右折車が右折を開始するまでの所要時間と対向車が交差
点に到達するまでに要する所要時間を演算し、将来のギ
ャップを予測するギャップ予測手段と、このギャップ予
測手段によって予測されるギャップと走行状態検出手段
によって検出される対向車の現在速度を基に、ギャップ
−速度−減速度マップから求まる対向車の減速度に基づ
き、右折衝突の可能性を判断する右折衝突判断手段と、
この右折衝突判断手段の判断結果に基づき衝突する可能
性がある対向車の存在を右折車のドライバに伝える情報
提供手段とを備えることを特徴とするものである。
な目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、交
差点近傍に存在する右折車と対向車の走行状態を検出す
る走行状態検出手段と、この走行状態検出手段によって
車両が交差点を通過するまでの走行状態の履歴を記憶す
る走行状態履歴記憶装置と、走行状態履歴記憶装置から
交差点を右折した車両と当該右折車両が前方を横切った
対向車の走行状態履歴を抽出する走行状態履歴抽出手段
と、走行状態履歴抽出手段によって抽出した右折車と対
向車の走行状態履歴から、右折車が右折を開始した時点
における対向車の速度及び右折車が右折を開始してから
終了するまでの間に対向車が発生させた減速度の最大値
を検索し、これに合わせて右折車が右折を開始した時点
における対向車の位置と速度から求まる対向車の交差点
までの所要時間であるギャップの３つの値を記憶する右
折場面記憶装置と、車両が交差点を右折する毎に右折場
面記憶装置に蓄積されたデータを基に、対向車の速度毎
にギャップと対向車の減速度の関係を回帰分析し、ギャ
ップ−速度−減速度マップを作成する減速度マップ作成
手段と、この作成したギャップ−速度−減速度マップを
記憶する減速度マップ記憶装置と、走行状態検出手段に
よって検出される右折車と対向車の現在の走行状態から
右折車が右折を開始するまでの所要時間と対向車が交差
点に到達するまでに要する所要時間を演算し、将来のギ
ャップを予測するギャップ予測手段と、このギャップ予
測手段によって予測されるギャップと走行状態検出手段
によって検出される対向車の現在速度を基に、ギャップ
−速度−減速度マップから求まる対向車の減速度に基づ
き、右折衝突の可能性を判断する右折衝突判断手段と、
この右折衝突判断手段の判断結果に基づき衝突する可能
性がある対向車の存在を右折車のドライバに伝える情報
提供手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、右折衝突判断手段により右折車
と対向車が衝突する可能性が高いと判断される場合に、
走行状態検出手段によって検出される右折車の現在の走
行状態から右折車が停止しようとしているか否かを判断
する右折車停止挙動判断手段をさらに備え、並びに、情
報提供手段がこの右折車停止挙動判断手段の判断結果に
基づき、対向車と衝突する可能性があるにも関わらず、
右折を実行しようとしている場合に、衝突する可能性が
ある対向車の存在を右折車のドライバに伝えることを特
徴とするものである。
に記載の発明において、右折衝突判断手段により右折車
と対向車が衝突する可能性が高いと判断される場合に、
走行状態検出手段によって検出される右折車の現在の走
行状態から右折車が停止しようとしているか否かを判断
する右折車停止挙動判断手段をさらに備え、並びに、情
報提供手段がこの右折車停止挙動判断手段の判断結果に
基づき、対向車と衝突する可能性があるにも関わらず、
右折を実行しようとしている場合に、衝突する可能性が
ある対向車の存在を右折車のドライバに伝えることを特
徴とするものである。
【０００８】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の発明において、情報提供手段が、右折衝突判断
手段と右折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、衝
突する可能性がある対向車の存在を右折車のドライバに
伝えたにも関わらず、右折車のドライバが右折を実行し
ようとしている場合に、右折車のドライバに停止を促す
警報や、右折車に対して制動を掛けるために必要な情報
を与えることを特徴とするものである。
に記載の発明において、情報提供手段が、右折衝突判断
手段と右折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、衝
突する可能性がある対向車の存在を右折車のドライバに
伝えたにも関わらず、右折車のドライバが右折を実行し
ようとしている場合に、右折車のドライバに停止を促す
警報や、右折車に対して制動を掛けるために必要な情報
を与えることを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。ここで、図１は本発明の構成を示す
ブロック図、図２は本発明の一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。すなわち、21は交差点の近傍を走行し
ている右折車、22は対向車である。カメラ23とカメラ24
はそれぞれ右折車21と対向車22を撮像し、それぞれの映
像信号を画像処理装置25と画像処理装置26とに入力す
る。そして、これら画像処理装置25，26は映像信号を基
に演算される車両の位置と速度を演算処理装置27に入力
する。演算処理装置27は、交差点を通過する各車両の位
置と速度の履歴の記憶と、右折車21が右折を実施した時
の右折場面条件の記憶と、記憶されている右折場面条件
から対向車22の減速度マップを作成する統計処理とを実
行する。これらの処理と並行して、演算処理装置27は、
右折車21が交差点に接近している間、ギャップの予測
と、右折車21と対向車22の走行状態、予測ギャップ、対
向車22の減速度マップに基づく右折衝突判断と、右折車
21の走行状態に基づく右折停止挙動判断とを実行する。
よって、ここに示す実施形態では、カメラ23，24、及び
画像処理装置25，26で走行状態検出手段１を構成し、演
算処理装置27に走行状態履歴記憶装置２、走行状態履歴
抽出手段３、右折場面記憶装置４、減速度マップ作成手
段５、減速度マップ記憶装置６、ギャップ予測手段７、
右折衝突判断手段８、及び、右折停止挙動判断手段９が
構成されている。可変表示板29は演算処理装置27で実行
する右折衝突判断と右折停止挙動判断の結果に基づき、
右折車21のドライバの運転を支援する情報を表示する。
また、演算処理装置27の判断結果は送信機28から受信機
30に送信され、演算処理装置31により右折運転を支援す
る情報を情報表示装置32に表示したり、警報器33で警報
を鳴らしたり、ブレーキ制御装置34に制動指令を出力し
たりする。
基づいて説明する。ここで、図１は本発明の構成を示す
ブロック図、図２は本発明の一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。すなわち、21は交差点の近傍を走行し
ている右折車、22は対向車である。カメラ23とカメラ24
はそれぞれ右折車21と対向車22を撮像し、それぞれの映
像信号を画像処理装置25と画像処理装置26とに入力す
る。そして、これら画像処理装置25，26は映像信号を基
に演算される車両の位置と速度を演算処理装置27に入力
する。演算処理装置27は、交差点を通過する各車両の位
置と速度の履歴の記憶と、右折車21が右折を実施した時
の右折場面条件の記憶と、記憶されている右折場面条件
から対向車22の減速度マップを作成する統計処理とを実
行する。これらの処理と並行して、演算処理装置27は、
右折車21が交差点に接近している間、ギャップの予測
と、右折車21と対向車22の走行状態、予測ギャップ、対
向車22の減速度マップに基づく右折衝突判断と、右折車
21の走行状態に基づく右折停止挙動判断とを実行する。
よって、ここに示す実施形態では、カメラ23，24、及び
画像処理装置25，26で走行状態検出手段１を構成し、演
算処理装置27に走行状態履歴記憶装置２、走行状態履歴
抽出手段３、右折場面記憶装置４、減速度マップ作成手
段５、減速度マップ記憶装置６、ギャップ予測手段７、
右折衝突判断手段８、及び、右折停止挙動判断手段９が
構成されている。可変表示板29は演算処理装置27で実行
する右折衝突判断と右折停止挙動判断の結果に基づき、
右折車21のドライバの運転を支援する情報を表示する。
また、演算処理装置27の判断結果は送信機28から受信機
30に送信され、演算処理装置31により右折運転を支援す
る情報を情報表示装置32に表示したり、警報器33で警報
を鳴らしたり、ブレーキ制御装置34に制動指令を出力し
たりする。
【００１０】ここに示す実施形態では、カメラ23から可
変表示板29までの装置は路側に設置されており、受信機
30からブレーキ制御装置34までの装置は右折車21に搭載
されている。尚、ギャップ予測手段７、右折衝突判断手
段８、右折停止挙動判断手段９は、予測、判断に必要と
なる車両の走行状態と判断の基準値を右折車21に送信す
ることで、演算処理装置31で実行しても良い。ここで、
演算処理装置27の動作について、減速度マップを作成す
るための動作と、右折衝突判断と右折停止挙動判断を行
う動作に分けて、図３及び図４のフローチャートを用い
て説明する。
変表示板29までの装置は路側に設置されており、受信機
30からブレーキ制御装置34までの装置は右折車21に搭載
されている。尚、ギャップ予測手段７、右折衝突判断手
段８、右折停止挙動判断手段９は、予測、判断に必要と
なる車両の走行状態と判断の基準値を右折車21に送信す
ることで、演算処理装置31で実行しても良い。ここで、
演算処理装置27の動作について、減速度マップを作成す
るための動作と、右折衝突判断と右折停止挙動判断を行
う動作に分けて、図３及び図４のフローチャートを用い
て説明する。
【００１１】減速度マップを作成する動作は、装置が稼
動している間、ステップＳ101からＳ109までの処理を一
定周期で繰り返す。先ず、ステップＳ101で、走行状態
検出手段１が右折車21を検出しているか否かを判断す
る。ここで、右折車21を検出している場合は、ステップ
Ｓ102で、右折車21の走行状態を走行状態履歴記憶装置
２に記憶する。続いて、ステップＳ103で、走行状態検
出手段１が対向車22を検出しているか否かを判断し、対
向車22を検出している場合は、ステップS104で、対向車
22の走行状態を走行状態履歴記憶装置２に記憶する。続
いて、ステップＳ105で、右折車21が右折終了と見なせ
る位置を通過したか否かを判断する。右折終了と見なせ
る場合は、ステップＳ106で、該当する右折車21と、右
折車21が前を横切った対向車の走行状態履歴を走行状態
履歴記憶装置２から抽出する。ステップＳ107では、ス
テップＳ106において対向車の走行状態履歴が抽出され
たか否かを判断する。右折車21が右折する際、対向車22
が存在しない場合、ステップＳ106で対向車22の走行状
態履歴は抽出されないので、ステップＳ107で終了す
る。対向車22の走行状態履歴が抽出された場合は、ステ
ップＳ108で、右折車21と対向車22の走行状態履歴か
ら、右折車21が右折を開始した時点における対向車22の
速度、および、右折車21が右折を開始してから終了する
までの間に対向車22が発生させた減速度の最大値を検索
し、また、右折車21が右折を開始した時点における対向
車22の位置と速度から求まる対向車22の交差点までの所
要時間であるギャップを演算し、これら３つの値を右折
場面記憶装置４に記憶する。続いて、ステップＳ109で
右折場面記憶装置４に記憶されている全ての右折場面を
統計処理して、図５に示す減速度マップを作成する。
動している間、ステップＳ101からＳ109までの処理を一
定周期で繰り返す。先ず、ステップＳ101で、走行状態
検出手段１が右折車21を検出しているか否かを判断す
る。ここで、右折車21を検出している場合は、ステップ
Ｓ102で、右折車21の走行状態を走行状態履歴記憶装置
２に記憶する。続いて、ステップＳ103で、走行状態検
出手段１が対向車22を検出しているか否かを判断し、対
向車22を検出している場合は、ステップS104で、対向車
22の走行状態を走行状態履歴記憶装置２に記憶する。続
いて、ステップＳ105で、右折車21が右折終了と見なせ
る位置を通過したか否かを判断する。右折終了と見なせ
る場合は、ステップＳ106で、該当する右折車21と、右
折車21が前を横切った対向車の走行状態履歴を走行状態
履歴記憶装置２から抽出する。ステップＳ107では、ス
テップＳ106において対向車の走行状態履歴が抽出され
たか否かを判断する。右折車21が右折する際、対向車22
が存在しない場合、ステップＳ106で対向車22の走行状
態履歴は抽出されないので、ステップＳ107で終了す
る。対向車22の走行状態履歴が抽出された場合は、ステ
ップＳ108で、右折車21と対向車22の走行状態履歴か
ら、右折車21が右折を開始した時点における対向車22の
速度、および、右折車21が右折を開始してから終了する
までの間に対向車22が発生させた減速度の最大値を検索
し、また、右折車21が右折を開始した時点における対向
車22の位置と速度から求まる対向車22の交差点までの所
要時間であるギャップを演算し、これら３つの値を右折
場面記憶装置４に記憶する。続いて、ステップＳ109で
右折場面記憶装置４に記憶されている全ての右折場面を
統計処理して、図５に示す減速度マップを作成する。
【００１２】次に、図４に示すように右折衝突判断と右
折停止挙動判断を行う動作は、右折車21が交差点に接近
してから、右折を開始するまでの間、ステップＳ201か
らＳ209までの処理を一定周期で繰り返す。先ず、ステ
ップＳ201で、走行状態検出手段１が右折車21を検出し
ているか否かを判断する。そして、右折車21を検出して
いる場合は、続いて、ステップＳ202で、走行状態検出
手段が対向車を検出しているか否かを判断する。対向車
22が検出されていない場合は、右折衝突が起こる可能性
は無いので、処理を終了する。対向車22が検出されてい
る場合は、ステップＳ203で、右折車21と対向車22の位
置と速度に基づいて、右折車21が右折を開始する地点に
到達するまでの所要時間ｔRと、対向車が交差点に進入
するまでの所要時間ｔCを演算し、ｔCとｔRの差をギャ
ップＧとして求める。右折車21、または、対向車22が停
止している場合、ｔRまたはｔCが無限大とならないよ
う、停止している状態から、自動車が発進する際に発生
させる平均的な加速度で加速すると仮定してｔRとｔCを
演算することで、ギャップＧを求める。ステップＳ204
では、ステップＳ203で求めたギャップＧと、走行状態
検出手段１によって検出される対向車22の速度ＶCを減
速度マップに照合し、右折車21が右折を開始すると対向
車22が衝突を回避するために発生させなければならない
減速度αAを求める。ステップＳ205では、αAとαATを
比較し、αAがαATより大きい場合、右折衝突が発生す
る可能性が高いと判断する。但し、αATは、対向車のド
ライバが余裕を持って衝突を回避する際に発生させる減
速度の高さとする。そして、αATを適切に設定すること
で、対向車22のドライバが衝突回避に余裕が無い、また
は、危険であると感じるような場面が発生する前に、ス
テップＳ205は右折衝突が発生する可能性が高いと判断
することになる。反対に、αAがαATより小さい場合
は、右折衝突が発生する可能性が低いと判断し、処理を
終了する。
折停止挙動判断を行う動作は、右折車21が交差点に接近
してから、右折を開始するまでの間、ステップＳ201か
らＳ209までの処理を一定周期で繰り返す。先ず、ステ
ップＳ201で、走行状態検出手段１が右折車21を検出し
ているか否かを判断する。そして、右折車21を検出して
いる場合は、続いて、ステップＳ202で、走行状態検出
手段が対向車を検出しているか否かを判断する。対向車
22が検出されていない場合は、右折衝突が起こる可能性
は無いので、処理を終了する。対向車22が検出されてい
る場合は、ステップＳ203で、右折車21と対向車22の位
置と速度に基づいて、右折車21が右折を開始する地点に
到達するまでの所要時間ｔRと、対向車が交差点に進入
するまでの所要時間ｔCを演算し、ｔCとｔRの差をギャ
ップＧとして求める。右折車21、または、対向車22が停
止している場合、ｔRまたはｔCが無限大とならないよ
う、停止している状態から、自動車が発進する際に発生
させる平均的な加速度で加速すると仮定してｔRとｔCを
演算することで、ギャップＧを求める。ステップＳ204
では、ステップＳ203で求めたギャップＧと、走行状態
検出手段１によって検出される対向車22の速度ＶCを減
速度マップに照合し、右折車21が右折を開始すると対向
車22が衝突を回避するために発生させなければならない
減速度αAを求める。ステップＳ205では、αAとαATを
比較し、αAがαATより大きい場合、右折衝突が発生す
る可能性が高いと判断する。但し、αATは、対向車のド
ライバが余裕を持って衝突を回避する際に発生させる減
速度の高さとする。そして、αATを適切に設定すること
で、対向車22のドライバが衝突回避に余裕が無い、また
は、危険であると感じるような場面が発生する前に、ス
テップＳ205は右折衝突が発生する可能性が高いと判断
することになる。反対に、αAがαATより小さい場合
は、右折衝突が発生する可能性が低いと判断し、処理を
終了する。
【００１３】ステップＳ206では、右折衝突が発生する
可能性が高いと判断される場合に、第１レベルの右折運
転支援情報として、右折車21のドライバに対して対向車
22の存在を伝える情報を出力する。ステップＳ207で
は、右折車21の位置と速度に基づき、右折車21が右折を
開始する位置で停止するために、発生させなければなら
ない最も低い減速度αSを演算する。続いて、ステップ
Ｓ208で、αSとαSTを比較し、αSがαSTより高い場合
は、右折車21のドライバは右折を開始する位置で停止す
る意思が無く、停止せずに右折すると判断する。但し、
αSTは、対向車のドライバが衝突を回避する際に発生さ
せる減速度の高さとする。ここで、αSTを自動車が停止
する際に発生させる平均的な減速度より、若干、高い値
とすることで、停止の意思を判断することができる。α
SがαSTより低い場合は、右折車21のドライバは停止す
る意思があると判断し、処理を終了する。ステップＳ20
9では、右折衝突が発生する可能性が高いにも関わら
ず、右折車21が停止する意思が無いと判断される場合
に、第２レベルの右折運転支援情報として、右折車21の
ドライバに対して停止を促す警報や、右折車21の制動を
掛けるのに必要な情報を出力する。
可能性が高いと判断される場合に、第１レベルの右折運
転支援情報として、右折車21のドライバに対して対向車
22の存在を伝える情報を出力する。ステップＳ207で
は、右折車21の位置と速度に基づき、右折車21が右折を
開始する位置で停止するために、発生させなければなら
ない最も低い減速度αSを演算する。続いて、ステップ
Ｓ208で、αSとαSTを比較し、αSがαSTより高い場合
は、右折車21のドライバは右折を開始する位置で停止す
る意思が無く、停止せずに右折すると判断する。但し、
αSTは、対向車のドライバが衝突を回避する際に発生さ
せる減速度の高さとする。ここで、αSTを自動車が停止
する際に発生させる平均的な減速度より、若干、高い値
とすることで、停止の意思を判断することができる。α
SがαSTより低い場合は、右折車21のドライバは停止す
る意思があると判断し、処理を終了する。ステップＳ20
9では、右折衝突が発生する可能性が高いにも関わら
ず、右折車21が停止する意思が無いと判断される場合
に、第２レベルの右折運転支援情報として、右折車21の
ドライバに対して停止を促す警報や、右折車21の制動を
掛けるのに必要な情報を出力する。
【００１４】尚、上述した実施形態においては、ステッ
プＳ208での右折車停止挙動判断を、右折車が右折を開
始する位置で停止するために発生させなければならない
減速度に基づいて実施しているが、右折車停止挙動判断
を車載側の演算処理装置31（図２）に実装することによ
り、右折車の走行状態、並びに、アクセルとブレーキの
操作量を基に、ニューラルネットワークでドライバの意
思を推論してもよい。
プＳ208での右折車停止挙動判断を、右折車が右折を開
始する位置で停止するために発生させなければならない
減速度に基づいて実施しているが、右折車停止挙動判断
を車載側の演算処理装置31（図２）に実装することによ
り、右折車の走行状態、並びに、アクセルとブレーキの
操作量を基に、ニューラルネットワークでドライバの意
思を推論してもよい。
【００１５】通常、右折車は一旦右折を開始すると後戻
りすることは困難なため、対向車が衝突を回避しなけれ
ばならない。このことから、右折時は、対向車が低い減
速度で余裕を持って衝突を回避できる状態、または、減
速して回避する必要がない状態が安全であることが分か
る。
りすることは困難なため、対向車が衝突を回避しなけれ
ばならない。このことから、右折時は、対向車が低い減
速度で余裕を持って衝突を回避できる状態、または、減
速して回避する必要がない状態が安全であることが分か
る。
【００１６】本発明の装置では、交差点で車両が右折を
実行する毎に、右折時の場面を定義するギャップと対向
車の速度と、右折時の安全性を表す対向車の減速度を記
録、蓄積し、これを統計的に処理することで右折時の場
面と安全性の関係を表すマップを作成する。そして、交
差点に接近する右折車が右折を行う前に、右折車が停止
せずに右折すると仮定して、右折車と対向車の相対関係
から将来の右折時の場面を予測し、右折衝突判断手段に
より、予測される場面の安全性をマップから読み取り、
その大きさから右折車と対向車が将来衝突する可能性を
判断する。右折衝突判断手段により、将来、右折衝突が
発生すると判断される場合に、右折車のドライバに対向
車の存在を伝える情報を提供することで、ドライバの注
意を喚起する。また、右折衝突が発生すると判断される
場合に、右折車停止挙動判断手段により、右折車が停止
しようとしているか否かを判断する。そして、衝突の可
能性が高いにも関わらず停止しようとしていない場合に
は、対向車の存在を伝える情報を提供したり、停止を促
す警報を出したり、制動を掛けたりすることが行われ
る。
実行する毎に、右折時の場面を定義するギャップと対向
車の速度と、右折時の安全性を表す対向車の減速度を記
録、蓄積し、これを統計的に処理することで右折時の場
面と安全性の関係を表すマップを作成する。そして、交
差点に接近する右折車が右折を行う前に、右折車が停止
せずに右折すると仮定して、右折車と対向車の相対関係
から将来の右折時の場面を予測し、右折衝突判断手段に
より、予測される場面の安全性をマップから読み取り、
その大きさから右折車と対向車が将来衝突する可能性を
判断する。右折衝突判断手段により、将来、右折衝突が
発生すると判断される場合に、右折車のドライバに対向
車の存在を伝える情報を提供することで、ドライバの注
意を喚起する。また、右折衝突が発生すると判断される
場合に、右折車停止挙動判断手段により、右折車が停止
しようとしているか否かを判断する。そして、衝突の可
能性が高いにも関わらず停止しようとしていない場合に
は、対向車の存在を伝える情報を提供したり、停止を促
す警報を出したり、制動を掛けたりすることが行われ
る。
【００１７】
【発明の効果】この発明は、前記のように、本発明の右
折運転支援装置は右折衝突を回避するのは対向車であ
り、対向車が余裕を持って衝突回避できることが安全
上、重要であるという考えに基づき、右折衝突の可能性
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車が運転支援情報に従って走行すれば、右折車が右折す
ることにより対向車が受ける影響を小さくすることがで
き、右折時の安全性を向上させることができるという効
果がある。また、本発明の右折運転支援装置は、右折車
のドライバが自らの意思で停止しようとしているか否か
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車のドライバが停止しようとしている場合に、警報を受
ける等の煩わしさがなくなり、ドライバの受容性を向上
することができるという効果がある。
折運転支援装置は右折衝突を回避するのは対向車であ
り、対向車が余裕を持って衝突回避できることが安全
上、重要であるという考えに基づき、右折衝突の可能性
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車が運転支援情報に従って走行すれば、右折車が右折す
ることにより対向車が受ける影響を小さくすることがで
き、右折時の安全性を向上させることができるという効
果がある。また、本発明の右折運転支援装置は、右折車
のドライバが自らの意思で停止しようとしているか否か
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車のドライバが停止しようとしている場合に、警報を受
ける等の煩わしさがなくなり、ドライバの受容性を向上
することができるという効果がある。
【図１】この発明の全体構成を示す図である。
【図２】この発明の一実施形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】同実施形態の演算処理手順を示すフローチャー
トである（その１）。
トである（その１）。
【図４】同実施形態の演算処理手順を示すフローチャー
トである（その２）。
トである（その２）。
【図５】右折衝突判断に用いる減速度マップを示す図で
ある。
ある。
１ 走行状態検出手段
２ 走行状態履歴記憶装置
３ 走行状態履歴抽出手段
４ 右折場面記憶装置
５ 減速度マップ作成手段
６ 減速度マップ記憶装置
７ ギャップ予測手段
８ 右折衝突判断手段
９ 右折停止挙動判断手段
10 情報提供手段
21 右折車
22 対向車
23，24 カメラ
25，26 画像処理装置
27 演算処理装置
28 送信機
29 可変表示板
30 受信機
31 演算処理装置
32 情報表示装置
33 警報器
34 ブレーキ制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０８Ｇ 1/056 Ｇ０８Ｇ 1/056
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60R 21/00 624
B60R 21/00 626
B60R 21/00 627
G08G 1/056
Claims (3)
- 【請求項１】 交差点近傍に存在する右折車と対向車の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、この走行状態
検出手段によって車両が交差点を通過するまでの走行状
態の履歴を記憶する走行状態履歴記憶装置と、走行状態
履歴記憶装置から交差点を右折した車両と当該右折車両
が前方を横切った対向車の走行状態履歴を抽出する走行
状態履歴抽出手段と、走行状態履歴抽出手段によって抽
出した右折車と対向車の走行状態履歴から、右折車が右
折を開始した時点における対向車の速度及び右折車が右
折を開始してから終了するまでの間に対向車が発生させ
た減速度の最大値を検索し、これに合わせて右折車が右
折を開始した時点における対向車の位置と速度から求ま
る対向車の交差点までの所要時間であるギャップの３つ
の値を記憶する右折場面記憶装置と、車両が交差点を右
折する毎に右折場面記憶装置に蓄積されたデータを基
に、対向車の速度毎にギャップと対向車の減速度の関係
を回帰分析し、ギャップ−速度−減速度マップを作成す
る減速度マップ作成手段と、この作成したギャップ−速
度−減速度マップを記憶する減速度マップ記憶装置と、
走行状態検出手段によって検出される右折車と対向車の
現在の走行状態から右折車が右折を開始するまでの所要
時間と対向車が交差点に到達するまでに要する所要時間
を演算し、将来のギャップを予測するギャップ予測手段
と、このギャップ予測手段によって予測されるギャップ
と走行状態検出手段によって検出される対向車の現在速
度を基に、ギャップ−速度−減速度マップから求まる対
向車の減速度に基づき、右折衝突の可能性を判断する右
折衝突判断手段と、この右折衝突判断手段の判断結果に
基づき衝突する可能性がある対向車の存在を右折車のド
ライバに伝える情報提供手段とを備えることを特徴とす
る右折運転支援装置。 - 【請求項２】 右折衝突判断手段により右折車と対向車
が衝突する可能性が高いと判断される場合に、走行状態
検出手段によって検出される右折車の現在の走行状態か
ら右折車が停止しようとしているか否かを判断する右折
車停止挙動判断手段をさらに備え、情報提供手段がこの
右折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、対向車と
衝突する可能性があるにも関わらず、右折を実行しよう
としている場合に、衝突する可能性がある対向車の存在
を右折車のドライバに伝えることを特徴とする請求項１
に記載の右折運転支援装置。 - 【請求項３】 情報提供手段が、右折衝突判断手段と右
折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、衝突する可
能性がある対向車の存在を右折車のドライバに伝えたに
も関わらず、右折車のドライバが右折を実行しようとし
ている場合に、右折車のドライバに停止を促す警報や、
右折車に対して制動を掛けるために必要な情報を与える
ことを特徴とする請求項２に記載の右折運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A JP3401566B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 右折運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A JP3401566B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 右折運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260193A JP2002260193A (ja) | 2002-09-13 |
| JP3401566B2 true JP3401566B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18920023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A Expired - Lifetime JP3401566B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 右折運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401566B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4893500B2 (ja) * | 2007-06-26 | 2012-03-07 | 株式会社デンソー | 運転支援システム |
| JP2009037462A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Toshiba Corp | 交通情報提供システムおよび交通情報提供方法 |
| JP5167016B2 (ja) * | 2008-07-30 | 2013-03-21 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP7036358B2 (ja) * | 2017-06-20 | 2022-03-15 | ジオテクノロジーズ株式会社 | 地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置 |
| JP7115415B2 (ja) | 2019-05-14 | 2022-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001060627A patent/JP3401566B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002260193A (ja) | 2002-09-13 |
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|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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