JP3402829B2 - 力制御ロボット - Google Patents
力制御ロボットInfo
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- JP3402829B2 JP3402829B2 JP05932395A JP5932395A JP3402829B2 JP 3402829 B2 JP3402829 B2 JP 3402829B2 JP 05932395 A JP05932395 A JP 05932395A JP 5932395 A JP5932395 A JP 5932395A JP 3402829 B2 JP3402829 B2 JP 3402829B2
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- JP
- Japan
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- end effector
- force
- corner portion
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、面取り、バリ取りある
いは研削等の作業を行う力制御ロボットに関する。
いは研削等の作業を行う力制御ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御ロボットにより、鋳造部品や板金
部品等の面取り、バリ取りあるいは研削等の作業を行う
ことが提案されている。
部品等の面取り、バリ取りあるいは研削等の作業を行う
ことが提案されている。
【０００３】機械加工の例として、図７に鋳造部品を示
す。図７において、鋳造部品２０には、他の部品を取り
付けたり自身を機械本体に取り付けるために機械加工が
なされ、機械加工面２４が生成される。鋳造時に生成さ
れる鋳肌面２２や板金表面（図示せず）等と機械加工面
２４との間には、稜線２６ないしは輪郭線２６が生成さ
れ、この輪郭線２６の部分にバリが生じる。
す。図７において、鋳造部品２０には、他の部品を取り
付けたり自身を機械本体に取り付けるために機械加工が
なされ、機械加工面２４が生成される。鋳造時に生成さ
れる鋳肌面２２や板金表面（図示せず）等と機械加工面
２４との間には、稜線２６ないしは輪郭線２６が生成さ
れ、この輪郭線２６の部分にバリが生じる。
【０００４】図９は機械加工バリの発生状況を詳細に示
したものである。図９（ａ）におけるＺ部分を拡大して
示した図９（ｂ）において、生成されたバリ２８が示さ
れている。これらのバリ２８は、組立作業者やエンドユ
ーザを傷つける恐れがあるので、除去する必要がある。
通常、稜線２６を面取り加工することでバリ２８が除去
される。
したものである。図９（ａ）におけるＺ部分を拡大して
示した図９（ｂ）において、生成されたバリ２８が示さ
れている。これらのバリ２８は、組立作業者やエンドユ
ーザを傷つける恐れがあるので、除去する必要がある。
通常、稜線２６を面取り加工することでバリ２８が除去
される。
【０００５】図１０に示すように、稜線２６は機械加工
平面２４上に定義された輪郭線と考えられる。エンドエ
フェクタとしてのカッタ３２は、機械加工平面２４上の
輪郭線２６に沿ってＡ方向に位置制御されながら移動
し、Ａ方向と略直交するＢ方向へ一定の力で押し付ける
ように力制御されながら動作して面取りをし、バリ２８
が除かれる。
平面２４上に定義された輪郭線と考えられる。エンドエ
フェクタとしてのカッタ３２は、機械加工平面２４上の
輪郭線２６に沿ってＡ方向に位置制御されながら移動
し、Ａ方向と略直交するＢ方向へ一定の力で押し付ける
ように力制御されながら動作して面取りをし、バリ２８
が除かれる。
【０００６】従来、このような鋳造部品や板金部品等の
加工対象物の加工においては、機械的なコンプライアン
スを有する工具装置が用いられていた。
加工対象物の加工においては、機械的なコンプライアン
スを有する工具装置が用いられていた。
【０００７】また、力覚センサによるフィードバック信
号を用い、力制御やコンプライアンス制御によって工具
の軌道を補正し加工する力制御型のロボットを用いるこ
とも可能である。この場合、鋳造部品等の加工形状の変
化に対応するために、目標値に向かって位置制御しなが
ら移動動作を行うとともに、進行方向に略直交する方向
に力制御をかけ押し付け力を一定にするように表面形状
に倣って動作する。
号を用い、力制御やコンプライアンス制御によって工具
の軌道を補正し加工する力制御型のロボットを用いるこ
とも可能である。この場合、鋳造部品等の加工形状の変
化に対応するために、目標値に向かって位置制御しなが
ら移動動作を行うとともに、進行方向に略直交する方向
に力制御をかけ押し付け力を一定にするように表面形状
に倣って動作する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】図６に示すように加工
対象物２０に急激な角度変化を伴うコーナ部２０ａ、２
０ｂが存在する場合に、以下のような問題があった。通
常、エンドエフェクタとしてのカッタ３２は、作業効率
をあげるようにできるだけ高速に移動制御されながら、
進行方向に直交する方向に力制御される。
対象物２０に急激な角度変化を伴うコーナ部２０ａ、２
０ｂが存在する場合に、以下のような問題があった。通
常、エンドエフェクタとしてのカッタ３２は、作業効率
をあげるようにできるだけ高速に移動制御されながら、
進行方向に直交する方向に力制御される。
【０００９】しかしながら、エンドエフェクタの移動制
御には有限な応答時間を要するため、カッタ３２はコー
ナ部２０ａ、２０ｂにおける角度変化に追従しきれず、
この応答時間の間はコーナ部２０ａ、２０ｂにさしかか
る以前と同じ進行方向へ進行しようとする。このため、
凸形状のコーナ部２０ａにあっては図６（ａ）に示すよ
うに、カッタ３２が加工対象物２０から離脱して未加工
領域２１ａが生じ、また、凹形状のコーナ部２０ｂにあ
っては図６（ｂ）に示すように、カッタ３２が加工対象
物２０へ食い込み、過剰加工領域２１ｂが生じたりす
る。
御には有限な応答時間を要するため、カッタ３２はコー
ナ部２０ａ、２０ｂにおける角度変化に追従しきれず、
この応答時間の間はコーナ部２０ａ、２０ｂにさしかか
る以前と同じ進行方向へ進行しようとする。このため、
凸形状のコーナ部２０ａにあっては図６（ａ）に示すよ
うに、カッタ３２が加工対象物２０から離脱して未加工
領域２１ａが生じ、また、凹形状のコーナ部２０ｂにあ
っては図６（ｂ）に示すように、カッタ３２が加工対象
物２０へ食い込み、過剰加工領域２１ｂが生じたりす
る。
【００１０】この場合、コーナ部２０ａ、２０ｂで進行
速度を減少させることによってコーナ部２０ａ、２０ｂ
における角度変化に対してカッタ３２を追従させること
が可能である。しかしながら、単に進行速度を減少させ
ただけでは、減速領域における加工時間が非減速領域に
比べて長くなり、過剰に加工することになる、という問
題があった。
速度を減少させることによってコーナ部２０ａ、２０ｂ
における角度変化に対してカッタ３２を追従させること
が可能である。しかしながら、単に進行速度を減少させ
ただけでは、減速領域における加工時間が非減速領域に
比べて長くなり、過剰に加工することになる、という問
題があった。
【００１１】そこで、本発明の目的は、上記従来技術の
有する問題を解消し、加工用対象物にコーナ部がある場
合にも、未加工領域や過剰加工領域が生じないようにし
た力制御ロボットを提供することである。
有する問題を解消し、加工用対象物にコーナ部がある場
合にも、未加工領域や過剰加工領域が生じないようにし
た力制御ロボットを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による力制御ロボットは、エンドエフェクタ
を表面形状が既知の加工用対象物の表面に目標押し付け
力で押し付けるように制御しながら前記加工用対象物の
表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御
ロボットにおいて、前記加工用対象物がコーナ部を有
し、前記エンドエフェクタを前記加工用対象物の前記表
面に前記目標押し付け力で押し付けるようにし前記加工
用対象物の前記表面に沿って前記エンドエフェクタを移
動させようとすると前記エンドエフェクタが前記表面に
沿って移動できない程の所定値以上の角度変化が前記コ
ーナ部にある場合に、予め定義したプログラムに従っ
て、前記コーナ部の前後の予め指定した所定範囲で、前
記エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに前
記目標押し付け力を減少させる減速減力制御手段を備え
ることを特徴とする。
に、本発明による力制御ロボットは、エンドエフェクタ
を表面形状が既知の加工用対象物の表面に目標押し付け
力で押し付けるように制御しながら前記加工用対象物の
表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御
ロボットにおいて、前記加工用対象物がコーナ部を有
し、前記エンドエフェクタを前記加工用対象物の前記表
面に前記目標押し付け力で押し付けるようにし前記加工
用対象物の前記表面に沿って前記エンドエフェクタを移
動させようとすると前記エンドエフェクタが前記表面に
沿って移動できない程の所定値以上の角度変化が前記コ
ーナ部にある場合に、予め定義したプログラムに従っ
て、前記コーナ部の前後の予め指定した所定範囲で、前
記エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに前
記目標押し付け力を減少させる減速減力制御手段を備え
ることを特徴とする。
【００１３】好適には、前記減速減力制御手段は、前記
コーナ部の角度変化が大きいほど、前記エンドエフェク
タの進行速度を大きく減少させるとともに前記目標押し
付け力を大きく減少させることを特徴とする。
コーナ部の角度変化が大きいほど、前記エンドエフェク
タの進行速度を大きく減少させるとともに前記目標押し
付け力を大きく減少させることを特徴とする。
【００１４】好適には、前記エンドエフェクタが前記加
工用対象物から受ける反力を検出する力覚センサを備え
ることを特徴とする。
工用対象物から受ける反力を検出する力覚センサを備え
ることを特徴とする。
【００１５】好適には、前記エンドエフェクタは、面取
り、バリ取りあるいは研削等の作業を行うエンドエフェ
クタであることを特徴とする。
り、バリ取りあるいは研削等の作業を行うエンドエフェ
クタであることを特徴とする。
【００１６】
【作用】加工対象物の表面形状は既知であるので、減速
減力制御手段は、コーナ部の手前の所定位置へエンドエ
フェクタが移動してきたことを検知し、コーナ部の前後
の予め指定した所定範囲で、エンドエフェクタの進行速
度を減少させるとともに目標押し付け力を減少させるよ
うにする。
減力制御手段は、コーナ部の手前の所定位置へエンドエ
フェクタが移動してきたことを検知し、コーナ部の前後
の予め指定した所定範囲で、エンドエフェクタの進行速
度を減少させるとともに目標押し付け力を減少させるよ
うにする。
【００１７】コーナ部の前後の所定範囲では、エンドエ
フェクタの進行速度を減少させるだけでなく、目標押し
付け力を減少させるので、エンドエフェクタの進行速度
が減少しても、加工対象物を過剰に加工することはな
い。
フェクタの進行速度を減少させるだけでなく、目標押し
付け力を減少させるので、エンドエフェクタの進行速度
が減少しても、加工対象物を過剰に加工することはな
い。
【００１８】
【実施例】以下に図面を参照して本発明の力制御ロボッ
トの実施例を説明する。鋳造部品の機械加工における鋳
肌面と機械加工面との間の稜線に生じるバリを取るバリ
取り加工に、力制御ロボットを使用する実施例に基づい
て具体的に説明する。
トの実施例を説明する。鋳造部品の機械加工における鋳
肌面と機械加工面との間の稜線に生じるバリを取るバリ
取り加工に、力制御ロボットを使用する実施例に基づい
て具体的に説明する。
【００１９】図２は、力制御ロボットの本体１の概略構
成を示す。ロボット本体１は、６自由度の円筒座標型の
ロボットであり、力制御機能を有する。ロボット本体１
において、フロアに固定したベースプレート２の上に旋
回ユニット３が固着されている。旋回ユニット３には回
転自在にコラム４が軸支され、Θ軸が構成されている。
コラム４にはサドル５が摺動自在に設置され、Ｚ軸が構
成されている。サドル５には摺動自在にアーム（図示せ
ず）が配置され、Ｒ軸が構成されている。アームの先端
には手首部７が配置され、α軸、β軸、γ軸の各軸の姿
勢制御軸が構成されている。
成を示す。ロボット本体１は、６自由度の円筒座標型の
ロボットであり、力制御機能を有する。ロボット本体１
において、フロアに固定したベースプレート２の上に旋
回ユニット３が固着されている。旋回ユニット３には回
転自在にコラム４が軸支され、Θ軸が構成されている。
コラム４にはサドル５が摺動自在に設置され、Ｚ軸が構
成されている。サドル５には摺動自在にアーム（図示せ
ず）が配置され、Ｒ軸が構成されている。アームの先端
には手首部７が配置され、α軸、β軸、γ軸の各軸の姿
勢制御軸が構成されている。
【００２０】手首部７の先端には６軸の力覚センサ１０
が配置され、力覚センサ１０の先端にはエンドエフェク
タとしてバリ取り工具１２が取り付けられている。力覚
センサ１０は、バリ取り工具１２が加工用対象物３７か
ら受ける反力を検出する。
が配置され、力覚センサ１０の先端にはエンドエフェク
タとしてバリ取り工具１２が取り付けられている。力覚
センサ１０は、バリ取り工具１２が加工用対象物３７か
ら受ける反力を検出する。
【００２１】次に、図１を参照して、本実施例の概略構
成を説明する。ロボット本体１はロボット制御装置１３
によって制御される。ロボット制御装置１３は、力覚セ
ンサ１０で検出した反力に基づき教示データ１４に従っ
て所定の動作命令を実行する。ロボット制御装置１３に
は、加工対象物２０のコーナ部の前後の予め指定した所
定範囲で、エンドエフェクタであるバリ取り工具１２の
進行速度を減少させるとともに目標押し付け力を減少さ
せる減速減力制御手段１５を備えている。
成を説明する。ロボット本体１はロボット制御装置１３
によって制御される。ロボット制御装置１３は、力覚セ
ンサ１０で検出した反力に基づき教示データ１４に従っ
て所定の動作命令を実行する。ロボット制御装置１３に
は、加工対象物２０のコーナ部の前後の予め指定した所
定範囲で、エンドエフェクタであるバリ取り工具１２の
進行速度を減少させるとともに目標押し付け力を減少さ
せる減速減力制御手段１５を備えている。
【００２２】次に教示データ１４について説明する。加
工対象物２０は、表面形状が既知であり、例えば図４に
示す形状を有する。加工対象物２０には、図３に分類し
て示すように、凸（ＴＯＴＳＵ）部と凹（ＯＵ）部のコ
ーナ部があり、凸（ＴＯＴＳＵ）部と凹（ＯＵ）部の各
々には、コーナ部の角度が９０度より大きいＬＡＲＧ
Ｅ、角度が９０度のＲＥＣ、および角度が９０度より小
さいＳＭＡＬＬのコーナ部がある。図４に示すように、
各コーナ部の手前で開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１０が
予め指定されている。また、開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・
Ｐ１０に対応して、コーナ部を挟んで終了教示点Ｑ１，
Ｑ２・・Ｑ１０が予め指定されている。教示データ１４
には、開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１０や終了教示点Ｑ
１，Ｑ２・・Ｑ１０等のデータが含まれている。
工対象物２０は、表面形状が既知であり、例えば図４に
示す形状を有する。加工対象物２０には、図３に分類し
て示すように、凸（ＴＯＴＳＵ）部と凹（ＯＵ）部のコ
ーナ部があり、凸（ＴＯＴＳＵ）部と凹（ＯＵ）部の各
々には、コーナ部の角度が９０度より大きいＬＡＲＧ
Ｅ、角度が９０度のＲＥＣ、および角度が９０度より小
さいＳＭＡＬＬのコーナ部がある。図４に示すように、
各コーナ部の手前で開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１０が
予め指定されている。また、開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・
Ｐ１０に対応して、コーナ部を挟んで終了教示点Ｑ１，
Ｑ２・・Ｑ１０が予め指定されている。教示データ１４
には、開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１０や終了教示点Ｑ
１，Ｑ２・・Ｑ１０等のデータが含まれている。
【００２３】次に、減速減力制御手段１５について説明
する。図２（ａ），（ｂ）に示すように、バリ取り工具
１２は、開始教示点Ｐに至るまでは移動速度Ｖで移動制
御されるとともに、押し付け力Ｆで加工対象物の表面へ
押し付けられている。バリ取り工具１２が開始教示点Ｐ
に至ると、減速減力制御手段１５は、バリ取り工具１２
の移動速度をＶより小さいｖに減速させるとともに押し
付け力をＦより小さいｆに減力させるように、減速減力
の制御をする。この減速減力の制御は、バリ取り工具１
２が終了教示点Ｑを通過するまで行われる。ここで、Ｖ
とｖ、Ｆとｆと、コーナ部の角度変化Δθとの関係につ
いて説明する。角度変化Δθは、図２（ｃ）に示すよう
に、バリ取り工具１２の進行方向の変化を示す角度であ
る。角度変化Δθは、図３に示した種々のコーナ部にお
いてコーナ部の角度の大きさが大きいほど小さい値をと
る。減速率ｖ／Ｖ、抜重率ｆ／Ｆと、角度変化Δθの間
には、 ｖ／Ｖ＝ｍ・Δθ （１） ｆ／Ｆ＝ｎ・Δθ （２） の関係が設定されている。ｍ，ｎは例えば整数の比例係
数であり、式（１）、（２）に示すように角度変化Δθ
が大きいほど減速率ｖ／Ｖおよび抜重率ｆ／Ｆは大きい
ように設定されている。なお、比例係数ｍ，ｎは、角度
変化Δθのすべての範囲で一定である必要はなく、角度
変化Δθの範囲毎に適する比例係数を設定してもよい。
する。図２（ａ），（ｂ）に示すように、バリ取り工具
１２は、開始教示点Ｐに至るまでは移動速度Ｖで移動制
御されるとともに、押し付け力Ｆで加工対象物の表面へ
押し付けられている。バリ取り工具１２が開始教示点Ｐ
に至ると、減速減力制御手段１５は、バリ取り工具１２
の移動速度をＶより小さいｖに減速させるとともに押し
付け力をＦより小さいｆに減力させるように、減速減力
の制御をする。この減速減力の制御は、バリ取り工具１
２が終了教示点Ｑを通過するまで行われる。ここで、Ｖ
とｖ、Ｆとｆと、コーナ部の角度変化Δθとの関係につ
いて説明する。角度変化Δθは、図２（ｃ）に示すよう
に、バリ取り工具１２の進行方向の変化を示す角度であ
る。角度変化Δθは、図３に示した種々のコーナ部にお
いてコーナ部の角度の大きさが大きいほど小さい値をと
る。減速率ｖ／Ｖ、抜重率ｆ／Ｆと、角度変化Δθの間
には、 ｖ／Ｖ＝ｍ・Δθ （１） ｆ／Ｆ＝ｎ・Δθ （２） の関係が設定されている。ｍ，ｎは例えば整数の比例係
数であり、式（１）、（２）に示すように角度変化Δθ
が大きいほど減速率ｖ／Ｖおよび抜重率ｆ／Ｆは大きい
ように設定されている。なお、比例係数ｍ，ｎは、角度
変化Δθのすべての範囲で一定である必要はなく、角度
変化Δθの範囲毎に適する比例係数を設定してもよい。
【００２４】次に、本実施例の作用について説明する。
ロボット制御装置１３は、教示データ１４を参照しなが
ら、力覚センサ１０で検出した反力に基づきバリ取り工
具１２を加工対象物２０へ設定された目標押し付け力で
押し付けながら移動制御する。減速減力制御手段１５
は、バリ取り工具１２が開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１
０へ到達したことを検出すると、終了教示点Ｑ１，Ｑ２
・・Ｑ１０に至るまでの間、バリ取り工具１２を式
（１）、（２）に従いバリ取り工具１２の進行速度を減
少させるとともに目標押し付け力を減少させる制御を行
う。バリ取り工具１２がロボット制御装置１３から受け
る制御命令に対する応答時間が一定であり、進行速度を
減少させることにより、コーナ部２０ａ、２０ｂにおけ
る未加工領域や過剰加工領域の範囲を少なくすることが
できる。また、進行速度を減少させるだけでなく押し付
け力を減少させるので、進行速度を減少させたことによ
り減速領域における加工時間が非減速領域に比べて長く
なるために生じ得る過剰加工を、防止することができ
る。
ロボット制御装置１３は、教示データ１４を参照しなが
ら、力覚センサ１０で検出した反力に基づきバリ取り工
具１２を加工対象物２０へ設定された目標押し付け力で
押し付けながら移動制御する。減速減力制御手段１５
は、バリ取り工具１２が開始教示点Ｐ１，Ｐ２・・Ｐ１
０へ到達したことを検出すると、終了教示点Ｑ１，Ｑ２
・・Ｑ１０に至るまでの間、バリ取り工具１２を式
（１）、（２）に従いバリ取り工具１２の進行速度を減
少させるとともに目標押し付け力を減少させる制御を行
う。バリ取り工具１２がロボット制御装置１３から受け
る制御命令に対する応答時間が一定であり、進行速度を
減少させることにより、コーナ部２０ａ、２０ｂにおけ
る未加工領域や過剰加工領域の範囲を少なくすることが
できる。また、進行速度を減少させるだけでなく押し付
け力を減少させるので、進行速度を減少させたことによ
り減速領域における加工時間が非減速領域に比べて長く
なるために生じ得る過剰加工を、防止することができ
る。
【００２５】以上、本実施例の構成によれば、減速減力
制御手段１５を備えるので、バリ取り工具１２がたどる
加工対象物２０の経路に急激な角度変化があっても、予
め定義したプログラムにしたがって連続的にかつ滑らか
に輪郭線のバリ取りを行うことができる。
制御手段１５を備えるので、バリ取り工具１２がたどる
加工対象物２０の経路に急激な角度変化があっても、予
め定義したプログラムにしたがって連続的にかつ滑らか
に輪郭線のバリ取りを行うことができる。
【００２６】なお、上述の実施例の説明においては、力
制御ロボットをバリ取り加工に利用する例について説明
したが、本発明はこれに限らず、バリ取り加工以外の加
工、例えば面取り、研削等においても適用できる。
制御ロボットをバリ取り加工に利用する例について説明
したが、本発明はこれに限らず、バリ取り加工以外の加
工、例えば面取り、研削等においても適用できる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、減速減力制御手段を備えるので、エンドエフェク
タがたどる加工対象物の経路に急激な角度変化があって
も、予め定義したプログラムにしたがってエンドエフェ
クタを加工対象物に対して連続的にかつ滑らかに制御す
ることができる。
れば、減速減力制御手段を備えるので、エンドエフェク
タがたどる加工対象物の経路に急激な角度変化があって
も、予め定義したプログラムにしたがってエンドエフェ
クタを加工対象物に対して連続的にかつ滑らかに制御す
ることができる。
【図１】本発明による力制御ロボットの一実施例のブロ
ック図。
ック図。
【図２】減速減力制御手段による減速減力の制御を凸コ
ーナ部（ａ）と凹コーナ部（ｂ）に適用した例を示すと
ともに角度変化Δθの定義を説明する図。
ーナ部（ａ）と凹コーナ部（ｂ）に適用した例を示すと
ともに角度変化Δθの定義を説明する図。
【図３】加工対象物の種々のコーナ部を凸コーナ部
（ａ）〜（ｃ）、凹コーナ部（ｄ）〜（ｆ）について分
類して示す図。
（ａ）〜（ｃ）、凹コーナ部（ｄ）〜（ｆ）について分
類して示す図。
【図４】加工対象物における種々のコーナ部を示す図。
【図５】力制御ロボットのロボット本体の概略構成を示
す正面図。
す正面図。
【図６】従来の力制御ロボットにおいて、コーナ部にお
いて未加工領域や過剰加工領域が生じることを示す図。
いて未加工領域や過剰加工領域が生じることを示す図。
【図７】鋳造部品の機械加工の例を説明する斜視図。
【図８】機械加工におけるバリの発生状況を説明する図
（ａ）およびその部分拡大図（ｂ）。
（ａ）およびその部分拡大図（ｂ）。
【図９】機械加工平面上の輪郭図形としての稜線を説明
するための斜視図。
するための斜視図。
１ ロボット本体
１０ 力覚センサ
１２ エンドエフェクタ（バリ取り工具）
１３ ロボット制御装置
１４ 教示データ
１５ 減速減力制御手段
２０ 加工用対象物
２０ａ，２０ｂ コーナ部
フロントページの続き
(72)発明者 尾 崎 文 夫
神奈川県川崎市幸区小向東芝町１ 株式
会社東芝 研究開発センター内
(56)参考文献 特開 平６−312343（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−86461（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−143146（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−190687（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−312346（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 9/10
B25J 9/16
B25J 13/00
B24B 49/00
Claims (4)
- 【請求項１】エンドエフェクタを表面形状が既知の加工
用対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制
御しながら前記加工用対象物の表面に沿って前記エンド
エフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、 前記加工用対象物がコーナ部を有し、前記エンドエフェ
クタを前記加工用対象物の前記表面に前記目標押し付け
力で押し付けるようにし前記加工用対象物の前記表面に
沿って前記エンドエフェクタを移動させようとすると前
記エンドエフェクタが前記表面に沿って移動できない程
の所定値以上の角度変化が前記コーナ部にある場合に、
予め定義したプログラムに従って、前記コーナ部の前後
の予め指定した所定範囲で、前記エンドエフェクタの進
行速度を減少させるとともに前記目標押し付け力を減少
させる減速減力制御手段を備えることを特徴とする力制
御ロボット。 - 【請求項２】前記減速減力制御手段は、前記コーナ部の
角度変化が大きいほど、前記エンドエフェクタの進行速
度を大きく減少させるとともに前記目標押し付け力を大
きく減少させることを特徴とする請求項１に記載の力制
御ロボット。 - 【請求項３】前記エンドエフェクタが前記加工用対象物
から受ける反力を検出する力覚センサを備えることを特
徴とする請求項１に記載の力制御ロボット。 - 【請求項４】前記エンドエフェクタは、面取り、バリ取
りあるいは研削等の作業を行うエンドエフェクタである
ことを特徴とする請求項１に記載の力制御ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05932395A JP3402829B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 力制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05932395A JP3402829B2 (ja) | 1995-03-17 | 1995-03-17 | 力制御ロボット |
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1995
- 1995-03-17 JP JP05932395A patent/JP3402829B2/ja not_active Expired - Fee Related
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