JP3406602B2

JP3406602B2 - ニードリング機械およびそれに関連するニードリング方法

Info

Publication number: JP3406602B2
Application number: JP50848894A
Authority: JP
Inventors: ベルナールジュールド; ロベールジャン; ジャン・クロードロバン
Original assignee: アスラン
Priority date: 1992-11-23
Filing date: 1993-11-22
Publication date: 2003-05-12
Anticipated expiration: 2018-05-12
Also published as: EP0669996A1; FR2698386B1; JPH08506624A; FR2698386A1; TW239173B; WO1994012715A1; EP0669996B1; ATE141657T1; DE69304208T2; DE69304208D1

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、少なくとも２つのニードリング・アッセン
ブリを備えた布帛用、特に不織布用のニードリング機械
に関する。

本発明は、また、このニードリング機械を用いて実施
することの可能なニードリング方法に関する。

前述の形式のニードリング機械はヨーロッパ特許公報
EP−Ａ−26690から知られており、このニードリング機
械においては、２つのニードリング・アッセンブリは、
シャフトと傘歯車と歯付きベルトからなる機械式動力伝
達機構を介して異なるニードリング・アッセンブリに連
結された１つのモータによって作動される。

従って、異なるニードリング・アッセンブリは同期せ
られる。この同期は全てのニードルが布帛から離脱して
いる作業段階の間に布帛を規則的に前進させるのを可能
にする。

２つのニードリング・アッセンブリを備えたニードリ
ング機械は、しばしば“ダブル・フラップ（二重打
撃）”ニードリング機械と呼ばれており、機械的な均衡
が得られるという利点があると一般に考えられている。

特に、重畳型の同時ダブル・フラップが知られてお
り、この機械においては、一方が布帛の上面に面し他方
が布帛の下面に面するように同一の垂直軸線上に配置さ
れた２つのニードリング・アッセンブリは、布帛を同時
に貫通するように作動せられる。

この場合には、理論的には、２つのニードリング・ア
ッセンブリの慣性が相殺され、振動が低減するという利
点がある。

また、交互的ダブル・フラップも知られており、ベー
ス配置が同一のこの機械では、２つのニードリング・ア
ッセンブリは180゜のサイクル位相差を有し、一方のニ
ードリング・アッセンブリが最大貫通状態にある時には
他方のニードリング・アッセンブリは布帛から完全に離
脱する。

この形式の機械は、夫々のニードリング・アッセンブ
リ毎に一次の振動力を偏心釣合重りと均衡させることが
できると共に、二次の振動力（即ち、周波数がニードリ
ング・アッセンブリのサイクルの周波数の２倍の振動
力）は本来的に均衡するので、前者よりも一層有利であ
ると考えられる。

更に、打撃応力は一回転上により良く分配され、各ア
ッセンブリの貫通力の一部は他方のアッセンブリの慣性
によって発生される。

実際には、２つのニードリング・アッセンブリを備え
た公知のニードリング機械の振動の挙動は往々にして混
迷的である。本発明者は、ニードリング機械内の慣性力
の伝達、特に２つのニードリング・アッセンブリの相互
間の慣性力の伝達が共鳴を発生させ、これが夫々のニー
ドリング・アッセンブリの通常の共鳴に加わるというこ
とを見出した。

更に、２つのニードリング・アッセンブリを備えたニ
ードリング機械は、２つのニードリング・アッセンブリ
間の角度調整をしたり布帛の一方の面に対する他方の面
の打撃密度を変更したりするために修正し或いは調節す
るのが困難であるか不可能である。この密度の比は、単
位面積あたりのニードルの数が大きな或いは小さなニー
ドル・ボードを使用しなければ変更することができな
い。これは製造が複雑である。更に、単位面積あたりの
ニードル数を変えるには、一般に、最大密度状態からニ
ードルを除去することによってしか行うことができず、
実際には、多数のニードルを除去すれば得られたニード
リングされた製品の外観がしばしば悪化し、不要な模様
が現れる。

従って、本発明の目的は、叙上の問題点を解消するこ
とが可能で、特に、ニードリング条件、特に位相差、お
よび２つのニードリング・アッセンブリ間の密度比を容
易に調節することが可能で、ニードリング機械の振動の
挙動を大幅に改善することの可能なニードリング機械お
よびニードリング方法を提供することである。

本発明の第１の観点に従えば、ニードリング機械は、
布帛の案内手段と、交互運動機構によって作動される少
なくとも１つのニードル・ボードを夫々備えた少なくと
も２つのニードリング・アッセンブリと、前記交互運動
機構を共役関係で駆動するモータ手段とを備え、その特
徴は、モータ手段は各ニードリング・アッセンブリ毎に
１つのモータを備えていること、並びに、ニードリング
機械はモータを角位置において共役させるためのサーボ
手段を備えていることにある。

本発明の第２の観点に従えば、夫々が少なくとも１つ
のニードル・ボードを備えた少なくとも２つのニードリ
ング・アッセンブリを用い、それらを位置において共役
させながら往復運動させることにより布帛をニードリン
グするための方法は、各ニードリング・アッセンブリ毎
に１つのモータを用いること、並びに、前記モータをサ
ーボ装置によって角位置において共役させることを特徴
とするものである。

従って、本発明によれば、２つのニードリング・アッ
センブリを相互に機械的に連結する必要が無くなり、従
って、２つのニードリング・アッセンブリ間のエネルギ
の伝達に起因する共鳴を回避することができる。しかし
ながら、夫々の形式に固有の均衡性能は温存され、従っ
て、振動収支は完全にプラスである。

好ましくは、サーボ手段は２つのモータ間の位相のず
れ角を修正するべく調節可能である。このようにすれ
ば、２つのニードリング・アッセンブリの間に角度０゜
および180゜の異なるサイクル位相差を確立するべく位
相のずれ角を調節することができ、従来技術によって得
られるニードリング特性とは異なる特性を有するニード
リング済み布帛を得ることができる。更に、例えばサー
ボ手段に指令を入力することにより、調節は特に簡単に
実施することができる。

サーボ手段は、また、２つのモータの速度相互間に１
とは異なる整数の速度比を設定するようにすることがで
きる。

従って、２つのニードリング・アッセンブリによって
得られる打撃密度間の比を新たに設定することができ、
ニードル・ボードの改造によって外観が損なわれること
のないニードリング済み製品を得ることができる。

本発明の他の特徴や利点は非限定的な実施例に関する
以下の記載から更に明らかとなろう。

添付図面において：第１図は本発明のニードリング機械の正面図；第２図は第１図のニードリング機械の正面図で、他の
作動位置にあるところを示し；第３図は第１図および第２図のニードリング機械の長
手方向模式的断面図；第４図は２つのモータを連結するサーボ装置の第１実
施例のブロック図；第５図および第６図は第３図と同様の図であるが、２
つの変化形を示し；第７図は第４図と同様の図であるが、３つのニードリ
ング・アッセンブリを備えたニードリング機械の場合に
おけるサーボ装置の他の実施例を示す。

第１図に示した実施例においては、ニードリング機械
は台枠の形の機台１を有する。２つのテーブル３、４か
らなる案内手段は機台１を横切るニードリング進路２を
画定している。第３図に示したように、ニードリング機
械は更に駆動ローラ６を備え、このローラは稼働時には
回転駆動されて不織布（図示せず）をテーブル３と４の
間で矢印７に平行な長手方向に沿って前進させる。

ニードリング機械は更に２つのニードリング・アッセ
ンブリを有する。即ち、同一の垂直軸線11に沿って配置
された上部ニードリング・アッセンブリ８と下部ニード
リング・アッセンブリ９である。

上部ニードリング・アッセンブリ８と下部ニードリン
グ・アッセンブリ９は、夫々、ニードリング進路２の上
下に配置してある。夫々のニードリング・アッセンブリ
はニードル・ボード12を備え、そのニードル13はニード
リング進路２に指向させてある。ニードル13は、上部ニ
ードリング・アッセンブリ８について第２図に模式的に
示したように、適当に穿孔された隣接するテーブル３又
は４を通過することができる。

夫々のニードル・ボード12は交互運動機構（往復運動
機構）14に連結してある。この実施例では、この交互運
動機構は２つのクランク−連接棒装置を備えており、後
者は或る種の慣性力を均衡するべくこれら２つのクラン
ク−連接棒装置が反対方向に回転するように傘歯車17に
よって共通のシャフト16に連結されている。

夫々の共通シャフト16は、各ニードリング・アッセン
ブリ８又は９の交互運動機構を駆動するもので、モータ
18（上部ニードリング・アッセンブリ８）又は19（下部
ニードリング・アッセンブリ９）に連結されている。

２つの共通シャフト16は互いに機械的に独立してい
る。

更に、このニードリング機械は、２つのモータ18と19
の角位置を共役させるためのサーボ手段21を備えてい
る。

第４図に示した実施例では、この角位置サーボ装置は
位置補正機構を備えた速度サーボ装置によって構成され
ている。

より精しくは、この速度サーボ手段は夫々のモータ18
および19毎に変速器28および29を備え、後者の制御入力
22には、外部パイロット指令から出されて入力23から到
来しコンピュータ24によって加算器26（その機能は後述
する）を介して分配される速度指令が入力される。夫々
の変速器28および29は、対応するモータ18および19にパ
ワー指令27を送ると共に、各モータ18又は19に関連づけ
られたタコメータ式ダイナモ32のような速度ピックアッ
プによって発生された速度信号を対応するモータ18又は
19からリターンライン31を介して受け取る。変速器28又
は29は、その入力22に存在する指令とリターンライン31
に存在するリターン信号とに基づいて、関連するモータ
18又は19がコンピュータ24によって発生された指令に出
来るだけ対応する速度を維持するように、パワーライン
27に送られる制御信号を変調する。

指令入力23に存在する信号は、このニードリング機械
が属する製造ライン全体を制御するコンピュータから出
された信号、或いは、このニードリング機械のすぐ上手
にある機械（例えば、布帛展延機、巻き戻し機、又は他
のニードリング機械）から出された信号である。

２つのモータ18又は19に関して前述した速度サーボ装
置は、モータ18と19の位置を安定的に所望の関係で一致
させることを保証するものではない。

そこで、第４図に示した装置は、更に、変速器28およ
び29の入力22に印加される速度信号を２つのモータ18お
よび19の角位置を共役させるべく補正する手段を備えて
いる。

このため、サーボ手段21は電圧−周波数コンバータ33
を備え、後者は、外部からの指令信号を入力34に受け取
って、この指令を表す周波数をもった信号を出力36に供
給する。

電圧−周波数コンバータの出力36に発生された周波数
は、モータ18および19に夫々対応する２つのカウンタ・
デカウンタ（アップダウン・カウンタ）38および39の各
々のカウント入力37に印加される。夫々のカウンタ・デ
カウンタ38、39のデカウント入力41は夫々のモータ18又
は19に関連する角位置ピックアップ42に接続されてい
る。

ピックアップ42は対応するモータのシャフトが所定角
度回転する毎に１つのパルスを出力するインクレメント
型のものであり、従って、これらのパルスの周波数は、
原則として、モータの回転速度に所定の割合で正確に比
例している。

従って、夫々のカウンタ・デカウンタ38又は39の出力
43における信号は関連するモータ18又は19が、カウント
入力37で受けたパルスの数に対応する合計回転を充分に
行ったかどうか、或いは、そうではなくて遅れたり進ん
だりしているかどうかを表す。夫々のカウンタ・デカウ
ンタの出力43における信号は対応する変速器28又は29に
通じる加算器26の入力に印加され、モータ18又は19が角
位置の遅れを呈している場合にはコンピュータ24により
生成された速度指令を増加させる方向に、それらが角位
置の進みを呈している場合には減少させる方向に修正す
る。

カウンタ・デカウンタによる位置のサーボ装置は妥当
なコストで高い短期的精度が得られるという利点があ
る。

長期的精度に関しては、ノイズがパルスカウントを乱
すこと、例えば、１つ若しくは複数のパルスがカウント
或いはデカウントされないことが起こり得る。この不都
合を解消するため、第４図のサーボ手段21は、更に、交
互運動機構14と協働する固定（プレデファインド）角位
置ピックアップ48および49を備え、これらの交互運動機
構が１回転する毎にそれらの間の角度のずれを検出する
ようになっている。このずれの検出は積分比較器47によ
って行われるもので、その比較の結果は一方の加算器26
の第３入力に印加され、対応する変速器（この実施例で
は、変速器29）に印加される指令に対して補足的な補正
が行われる。

比較器47に基づいて行われる補正がカウンタ・デカウ
ンタ38および39の出力43によって行われる補正に不都合
に積分されるのを回避するため、比較器47は、所定の期
間の間に検出されたエラーを積分し、積分されたエラー
がこの期間の終わりに所定の閾値を超えた場合だけしか
補正を行わないような形式のものである。

比較器47は制御入力46を備え、コンピュータ24はこの
入力を介して比較器に２つのモータ18と19との間の（従
って、２つの交互運動機構14間の）角度の位相差指令を
印加する。

コンピュータ24はキーボード51に接続してあり、オペ
レータがコンピュータを制御して２つのニードリング・
アッセンブリ８と９の間の所望の位相差を調整できるよ
うになっている。

キーボード51によって、オペレータは、また、例えば
上部ニードリング・アッセンブリ８が２サイクルのニー
ドリングを行う間に下部ニードリング・アッセンブリが
１サイクルしか行わないように、２つのモータ18と19と
の間の速度比（この比は整数から選ばれる）を設定する
ことができる。

この可能性を考慮に入れるため、ピックアップ42の信号
は周波数分割器44を介してカウンタ・デカウンタ38およ
び39のデカウント入力41に送られる。この周波数分割器
はコンピュータ24によって制御されるもので、前述の例
では、最も速い方のニードリング・アッセンブリ８のデ
カント入力41に印加されるパルスの周波数がそのピック
アップ42によって生成された周波数の半分になるように
周波数を２分割し、この半分の周波数が電圧−周波数コ
ンバータ33によって生成された周波数36と比較される。
このため、これらの電圧−周波数分割器の制御入力53は
コンピュータ24に接続されている。

図示しないが、２つのニードリング・アッセンブリ
８、９が１とは異なる速度比で作動するように調節が行
われた場合には、比較器47の他の入力に接続されたライ
ンは２つのニードリング・アッセンブリ８と９の間の所
望の速度比の情報を比較器に送る。

キーボード51は、また、指令入力23に印加される指令
に基づいてこのニードリング機械の全体速度を調節する
のを可能にする。換言すれば、指令23がニードリングす
べき布帛がニードリング機械に入る速度を表している場
合には、入来する製品および形成すべきニードリング製
品に応じた大なり小なり速い打撃数を同一の入来速度に
対して設定することができる。コンピュータ24は夫々の
モータ18および19の所望の絶対速度に対応する指令電圧
を変速器28および29の入力22に出力する。更に、コンピ
ュータ24は、外部からの指令とこのニードリング機械の
全体速度との間の所望の比を勘案しながら、コンバータ
33によって生成される電圧−周波数比を制御する信号を
電圧−周波数コンバータの制御入力52に印加する。

第４図に更に示したように、駆動ローラ６は特別のサ
ーボモータ54によって駆動され、後者は入力56に速度指
令を受け取る。コンピュータ24および電圧−周波数コン
バータの入力34のための速度指令としては、外部から入
力23に供給される信号に代えて、サーボモータ54の入力
56に印加される速度指令信号を使用することができる。
サーボモータ54に印加される指令とこのサーボモータの
有効回転速度との関係について一般に正確に知られてい
るように、コンピュータはニードリング機械内における
不織布の前進の有効速度を通知され、その結果、コンピ
ュータは、ニードリングされる製品の両面に特定の密度
でニードリングを行うべく２つのニードリング・アッセ
ンブリ８および９の打撃数を制御することができる。

第１図には、２つのニードル13付きボードが離脱位置
にあるところを示す。２つのニードリング・アッセンブ
リ８と９との間の速度比が１である場合には、２つのニ
ードル13付きボードは、この位置から夫々のクランク−
連接棒アッセンブリ14が180゜回転した後にいづれも最
大貫通位置になるであろう。この場合には動作は同時打
撃型となる。

これに対して、下部ニードリング・アッセンブリ９の
打撃数が上部ニードリング・アッセンブリ８の打撃数の
２分の１である場合には、上部機構14が２分の１回転
し、従って、下部機構が４分の１回転した時には、第２
図に示した状態になり、上部ニードル・ボード12は最大
貫通位置にあり、下部ニードル・ボード12は中間位置に
あるであろう。

しかしながら、第２図に示した状態は、また、例えば
２つのニードリング・アッセンブリ８および９の回転速
度が同一でニードリング・アッセンブリ８と９との間の
角位相差が90゜である場合にも対応するものである。

第５図は、ニードリング機械の変化形を示す。２つの
ニードリング・アッセンブリ８および９は、同一の垂直
軸線11に配置される代わりに、ニードリング機械を横切
る布帛の移動方向７に沿って互いに離間された２つの垂
直軸線11および61に沿って配置されている。

更に、第３図および第５図にはニードリング機械の横
断方向に平行な関節結合軸線を持った連接機構の形の交
互運動機構が示してあるのに対して、第１図および第２
図にはニードリング機械の長手方向（即ち、布帛の移動
方向）に沿って配置された関節結合軸線を持った連接機
構が示してある。

第６図は４つのニードリング・アッセンブリ（即ち、
２つの上部ニードリング・アッセンブリ８、58と、２つ
の下部ニードリング・アッセンブリ９、59）を備えた更
に他の実施例を示すもので、夫々のニードリング・アッ
センブリは他の３つのニードリング・アッセンブリから
独立した駆動モータ18、19、68、69を備えている。ニー
ドリング・アッセンブリ８と９は同一の垂直軸線11上に
配置されており、ニードリング・アッセンブリ58と59は
ニードリング機械を横切る布帛の移動方向７に沿って軸
線11から離間された同一の垂直軸線61上に配置されてい
る。

第７図に示した実施例は、３つのモータ18、19、68に
よって互いに独立に駆動される３つのニードリング・ア
ッセンブリ８、９、58を備えたニードリング機械におけ
るニードリング・アッセンブリ相互間の角位置サーボ装
置の他の態様に関するもので、この実施例については第
４図の実施例との相違しか説明しない。

３つのモータ18、19、68は指令入力23に接続されたコ
ンピュータ24から出力される速度指令に基づいて制御さ
れる。このため、夫々のモータ18、19、68は第４図の変
速器28および29について前述したように変速器28、29、
78と協働する。夫々の電子変速器28および29の入力22に
印加される信号は、第４図と同様に、カウンタ−デカウ
ンタ38、39によって検出された位置のずれを補償するべ
く速度指令を補正することの可能な加算器26から出力さ
れ、これらのカウンタ−デカウンタのデカウント入力41
は、関連するモータ18又19に接続されたインクレメント
式ピックアップ42から出力された信号を周波数分割器44
を介して受け取る。

これに対し、ニードリング・アッセンブリ68は角位置
の補償をされない。むしろ、カウンタ−デカウンタ38お
よび39のカウント入力37に印加される周波数はニードリ
ング・アッセンブリ68から生成されるのである。このた
め、ニードリング・アッセンブリ58のモータ68はアッセ
ンブリ８および９のピックアップ42と同様のインクレメ
ント式ピックアップ82に関連させてあり、このピックア
ップ82によって発生された信号は周波数分割器84を介し
てカウント入力37に印加される。周波数分割器84の制御
入力93は例えばコンピュータ24に接続してあり、アッセ
ンブリ８と９の打撃数をアッセンブリ58の打撃数の２分
の１にしたい場合には、インクレメント式ピックアップ
82が発生する周波数に関して入力37に印加される周波数
を２分割するようになっている。

更に、アッセンブリ８および９の固定角位置ピックア
ップ48および49の信号は、単一の比較器47内で相互に比
較される代わりに、アッセンブリ58の固定角位置ピック
アップ88が発生した信号と夫々の積分比較器87内で夫々
比較される。夫々の比較器87は入力46を備え、ニードリ
ング・アッセンブリ58に対する位相差指令をコンピュー
タ24が比較器に印加するのを可能にするようになってい
る。夫々の比較器87の出力信号は対応するニードリング
・アッセンブリ８又は９に関連する加算器26に印加され
る。

要するに、第７図の実施例においては、モータ68はマ
スター・モータであり、モータ18および19はスレーブ・
モータである。モータ68に関連する変速器78はコンピュ
ータ24から直接に来る信号をその指令入力22に受け取
る。

第４図のサーボ装置の実施例の方が第７図のものより
好ましい。何故ならば、第４図のサーボ装置は２つ以上
のニードリング・アッセンブリを備えた配置に適用する
ことができ、夫々のニードリング・アッセンブリは他の
アッセンブリとは独立に外部指令に従うからである。１
つのニードリング・アッセンブリに外乱があった場合に
は、他のアッセンブリは外乱を受けることなくサイクル
を続行することができる。これに反し、第７図の実施例
においては、マスター・ニードリング・アッセンブリ58
に外乱があれば、スレーブ・アッセンブリ８と９が外乱
を受けるおそれがある。

全ての実施例を通じて、２つのニードリング・アッセ
ンブリの間の機械的エネルギの伝達が無くなり、これに
起因する共鳴やサイクルの他の外乱が無くなる。更に、
異なるニードリング・アッセンブリの間の速度比および
／又は位相差をキーボード51によってごく便利に調節す
ることができる。しかしながら、ニードリング機械を横
切っての製品の送りに不規則が生じ、最終的には得られ
た製品のニードリング密度が不規則になるので、非整数
の速度比は避ける。

勿論、本発明は前述し図示した実施例に限定されるも
のではない。

第４図を参照するに、位置サーボ装置を実現するにあ
たり固定角位置ピックアップ48および49や比較器47は省
略することができる。この場合には、２つのニードリン
グ・アッセンブリにはそれらの間の所望の位相差をニー
ドリング機械を運転する前に手動で与える必要がある。
次いで、モータを始動させれば、インクレメント式ピッ
クアップ42とカウンタ−デカウンタ38および39は所望の
速度比を厳密に維持し、その結果、初期の位相差は同様
に維持される。時のたつにつれて位相差にエラーを生じ
させることがあるカウンタ−デカウンタのエラーは、短
時間だけ機械を止めてニードリング・アッセンブリを手
動で設定し直すことにより時々補正することができる。

更に、インクレメント式ピックアップ42や固定角位置
ピックアップ48および49は、モータ18および19のシャフ
トに関連づけた絶対的角位置ピックアップによって置換
することができるが、このやり方はコスト高となる。

比較器47、87はコンピュータ24内に集積することがで
きる。

ニードリング・アッセンブリの速度の任意の１つを減
算するために夫々のピックアップ42又は82の出力側に周
波数分割器44又は84を用いるよりもむしろ、分割器とし
て作動すると共に乗算器としても作動する装置を用いて
もよい。このようにすれば、第４図の２つの分割器に代
えて１つの乗算−分割器だけしか設けないことが可能に
なり、第７図の３つの分割器に代えて２つの乗算−分割
器だけしか設けないことが可能になる。即ち、もし44の
ような装置が分割だけでなく乗算も行うことができれ
ば、例えば２つのニードリング・アッセンブリを備えた
第４図の場合においては、一方のニードリング・アッセ
ンブリに関連する周波数を分割するよりもむしろ、他の
ニードリング・アッセンブリが発生した周波数を乗算す
ることができる。

第７図の実施例においては、３つのモータ18、19、69
のうちマスターとして作動するべきモータとスレーブと
して作動するべきモータとを選択することの可能な切換
え手段を追加することができる。最も大きな打撃数で稼
働するニードリング・アッセンブリのモータにマスター
の機能を与えるのが本来有利である。即ち、より緩慢
で、それ故慣性力がより小さなアッセンブリに対して、
位置サーボによる調節を行うことができる。

フロントページの続き (72)発明者ロバンジャン・クロードフランス国、Ｆ‐76320 コードベック・レ・エルブッフ、レジドンス・ド・ラルジリエール、２ (56)参考文献実開平６−51291（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D04H 1/00 - 18/00 H02P 5/46 - 5/52

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】布帛の案内手段（３、４）と、交互運動機
構（14）によって作動される少なくとも１つのニードル
（13）付きボード（12）を夫々備えた少なくとも２つの
ニードリング・アッセンブリと、前記交互運動機構を共
役関係で駆動するモータ手段（18、19、68、69）とを備
えたニードリング機械において、前記モータ手段は各ニ
ードリング・アッセンブリ（８、９）毎に１つのモータ
（18又は19）を備え、ニードリング機械は前記モータ
（18、19）を角位置において共役させるためのサーボ手
段を備えていることを特徴とするニードリング機械。
【請求項２】前記サーボ手段（21）は前記モータ（18、
19、68、69）の間の位相のずれ角を修正するべく調節可
能であることを特徴とする請求項１に基づくニードリン
グ機械。
【請求項３】前記サーボ手段（21）は前記モータ（18、
19、68、69）の速度相互間に１とは異なる整数の速度比
を設定するようになっていることを特徴とする請求項１
又は２に基づくニードリング機械。
【請求項４】前記サーボ手段（21）は、モータ（18、1
9、78）を角速度において共役させるための速度サーボ
手段（29、32、78）と、少なくとも１つのモータ（18、
19）の位置のずれを検出するための手段（38、39、42、
48、49、88）と、前記位置のずれを補正するための手段
（26）とを備えていることを特徴とする請求項１から３
のいづれかに基づくニードリング機械。
【請求項５】前記サーボ手段は検出された位置ずれに応
じて速度サーボ手段の速度指令（22）を修正する手段
（38、39、47、87）を備えていることを特徴とする請求
項４に基づくニードリング機械。
【請求項６】位置のずれを検出するための前記手段は少
なくとも１つのカウンタ−デカウンタ（38、39）を備え
ていることを特徴とする請求項４又は５に基づくニード
リング機械。
【請求項７】位置のずれを検出するための前記手段は、
位置のずれが検出される各モータ毎に、１つのカウンタ
−デカウンタを備え、前記カウンタ−デカウンタの一方
の入力は関連するモータ（18、19）の運動のピックアッ
プ（42）に接続され、他方の入力は基準周波数源（33、
82）に接続されていることを特徴とする請求項６に基づ
くニードリング機械。
【請求項８】持続的な位置のずれを更に検出して補正す
る手段（47、48、49）を備えていることを特徴とする請
求項６又は７に基づくニードリング機械。
【請求項９】持続的な位置のずれを検出して補正する前
記手段は、所定期間内に検出されたずれの積分が所定の
閾値を超えた時に補正信号を出力する積分比較器（47）
を備えていることを特徴とする請求項８に基づくニード
リング機械。
【請求項１０】前記モータを角位置において共役させる
ため、前記サーボ手段は位置基準信号（36）をもって夫
々のモータ（18、19）を共役させることを特徴とする請
求項１から９のいづれかに基づくニードリング機械。
【請求項１１】基準信号（23、56）から速度サーボ用お
よび位置基準信号（36）用の速度基準信号を形成する手
段（33、24）を備えていることを特徴とする請求項９に
基づくニードリング機械。
【請求項１２】速度基準信号（23、56）から速度指令を
形成する手段（24）と、少なくとも１つの他のモータ
（18、19）に対してマスター・モータとして作動するい
づれかのモータ（58）の角位置から位置指令を形成する
手段（82）とを備えていることを特徴とする請求項４か
ら９のいづれかに基づくニードリング機械。
【請求項１３】前記マスター・モータ（68）は前記速度
指令に基づいて制御されることを特徴とする請求項12に
基づくニードリング機械。
【請求項１４】前記サーボ手段（21）はいづれかのモー
タ（18、19）の角位置を基準位置として使用される他の
モータ（68）の角位置に服従させる手段を備えているこ
とを特徴とする請求項１から９のいづれかに基づくニー
ドリング機械。
【請求項１５】第３のモータ（68）に連結された交互運
動機構によって操作されるニードル・ボードを備えた少
なくとも１つの第３のニードリング・アッセンブリ（5
8）を備え、前記サーボ手段（21）は基準位置として使
用されるいづれか１つのモータ（68）の角位置に対して
他の２つのモータ（18、19）の角位置を服従させる手段
を備えていることを特徴とする請求項１から９のいづれ
かに基づくニードリング機械。
【請求項１６】前記サーボ手段（21）は基準位置として
使用される角位置をもったモータを選択する手段を備え
ていることを特徴とする請求項12又は15に基づくニード
リング機械。
【請求項１７】前記サーボ手段（21）は前記モータ（1
8、19）とは独立に作動されるニードリング機械の回転
機構（６、54）の作動パラメータに基づいてモータのサ
ーボ指令を形成する手段（24）を備えていることを特徴
とする請求項１から16のいづれかに基づくニードリング
機械。
【請求項１８】前記サーボ手段（21）は外部からの基準
信号（23）に基づいてモータのサーボ指令を形成する手
段（24）を備えていることを特徴とする請求項１から16
のいづれかに基づくニードリング機械。
【請求項１９】夫々が少なくとも１つのニードル（13）
付きボード（12）を備えた少なくとも２つのニードリン
グ・アッセンブリ（８、９、58、59）を用い、それらを
位置において共役させながら往復運動させることにより
布帛をニードリングするための方法において、各ニード
リング・アッセンブリ毎に１つのモータ（18、19、68、
69）を用い、前記モータ（18、19、68、69）をサーボ装
置（21）によって角位置において共役させることを特徴
とするニードリング方法。
【請求項２０】２つのニードリング・アッセンブリの間
に角度０゜および180゜の異なるサイクル位相差を確立
するべく前記モータ（18、19）を共役させることを特徴
とする請求項19に基づく方法。
【請求項２１】モータの速度の比が１とは異なる整数に
なるように前記モータ（18、19）を共役させることを特
徴とする請求項19又は20に基づく方法。