JP3414726B2 - シリアル印刷装置 - Google Patents
シリアル印刷装置Info
- Publication number
- JP3414726B2 JP3414726B2 JP2001208400A JP2001208400A JP3414726B2 JP 3414726 B2 JP3414726 B2 JP 3414726B2 JP 2001208400 A JP2001208400 A JP 2001208400A JP 2001208400 A JP2001208400 A JP 2001208400A JP 3414726 B2 JP3414726 B2 JP 3414726B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- gain
- deviation
- rotation speed
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流モータにより
キャリッジを往復駆動して記録媒体に印字を行なう印刷
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】図９は本発明が適用されるシリアルプリ
ンタのキャリッジ機構を示す。直流モータ１の回転運動
はプーリ２を介してタイミングベルト３の直線運動に変
換される。タイミングベルト３で牽引することにより印
字ヘッド４を搭載したキャリッジ５を移動させ、印字ヘ
ッド４から紙等の印字媒体８に印字を行なう。なお直流
モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコー
ダパルスの基準エッジ（例えば立ち上がりエッジ）が発
生するごとにその周期を計測して回転速度を検出する。 【０００３】従来、直流モータ１の回転速度を制御する
方法として実開昭６２−１６９８１１号公報がある。こ
れは図１０のブロック図で構成される一般的なＰ−Ｉ補
償器を用いた場合の制御方法であり、ゲインＫpの比例
要素２０とゲインＫiの積分要素２１を並列に組み合わ
せたものを補償器２２とし、エンコーダパルスの周期Ｔ
と目標周期Ｔref（目標回転速度に相当）との偏差Ｅrr
に応じて補償器２２から演算出力される制御量により直
流モータ１の回転速度を目標回転速度と一致させる方法
である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】従来方法は、積分要
素、比例要素、微分要素のゲインが固定値であるため、
応答性と安定性が共に高い制御系を設計することが困難
であるという問題点があった。 【０００５】本発明は以上の点に鑑みこのような問題点
を解決するもので、応答性と安定性を共に高めることに
より、キャリッジを制御する直流モータを高い精度で制
御することができる印刷装置を提供するものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために本発明においては、ホストから印刷データの出
力を受け、直流モータにより往復駆動されるキャリッジ
に搭載された記録ヘッドにより印刷を行うシリアル印刷
装置において、前記直流モータの回転速度を検出する速
度検出手段と、前記検出された直流モータの回転速度と
目標速度との偏差に積分要素のゲインを乗じた演算値、
及び前記前記検出された直流モータの回転速度と目標速
度との偏差と直流モータの回転速度に対応した偏差と比
例要素のゲインを乗じた演算値のそれぞれを前記直流モ
ータの回転速度ごとに予め格納した格納手段と、前記直
流モータの回転速度と前記偏差とに基づいて前記格納手
段の演算値を読み出すゲイン設定手段と、を備えるよう
にした。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
例を詳細に説明する。 【０００８】図１は本発明の一実施例であるシリアルプ
リンタのキャリッジ機構を制御するための制御ブロック
図である。なお、シリアルプリンタのキャリッジ制御装
置の構成は図９と同様である。図１において符号１０は
キャリッジ制御装置の制御を行なうＣＰＵであり、ＲＯ
Ｍ１１に書き込まれている制御プログラムに従い後述す
る処理を行なう。ＲＯＭ１１には制御プログラムの他に
本実施例ではエンコーダ６から出力されるエンコーダパ
ルスの周期Ｔに対応した２種類のデータテーブルを記憶
している。符号１２は各種データを一時的に記憶するＲ
ＡＭである。コンピュータ等のホスト装置１３からの印
字データはＩ／Ｆ部（インターフェイス部）１４を介し
てＣＰＵ１０に送られる。印字指令はＩ／Ｏ部１５を介
してヘッド駆動部１６に送られ、これに応じてヘッド駆
動部１６が印字ヘッド４を駆動して印字を行なう。直流
モータ１の制御信号はＩ／Ｏ部１５を介して直流モータ
駆動部１７に送られ、直流モータ１を駆動する。なお直
流モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコ
ーダパルスの基準エッジ（本実施例では立ち上がりエッ
ジ）が発生するごとにその周期を計測して回転速度を検
出する。 【０００９】なお、制御方式はＰＷＭ方式とする。これ
は、図２に示すように、ある一定の周期Ｔpwmに対する
デューティＴdutyを変え、これを制御信号として直流モ
ータ１を駆動する方式である。後述する処理手順から決
定される制御量はこのデューティＴdutyに相当する。す
なわち、制御信号は一定周期毎にあるデューティＴduty
を持ったパルス列である。これを図３に詳細を示した直
流モータ駆動部１７のトランジスタのベース信号として
直流モータ１を駆動する。図３においてトランジスタＴ
r１とトランジスタＴr４のベースにＯＮの制御信号を与
えることにより回転方向がＣＷとなり、トランジスタＴ
r２とトランジスタＴr３のベースにＯＮの制御信号を与
えることにより回転方向がＣＣＷとなる。 【００１０】 【表１】 【００１１】 【表２】【００１２】表１および表２に示したデータテーブルに
ついてさらに詳しく説明する。表１に示したデータテー
ブルにおいて、周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図４
に示す関係がありこれは式（１）で表される。 【００１３】 Ｉgain＝Ｋi×（Ｔ−Ｔref） Ｔ1＞Ｔ＞Ｔ11・・・（１） ここで、Ｋiは図１０に示した積分要素２１のゲイン、
Ｔrefは目標回転速度に対応する目標周期である。また
右辺第２項（Ｔ−Ｔref）は目標周期Ｔrefに対する偏差
Ｅrrである。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対
応して目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと積分要素の
ゲインＫpを乗した演算値を予め記憶してある。なおＴ
＞Ｔ1、およびＴ＜Ｔ11の範囲ではＩgainは一定値であ
る。 【００１４】表２に示したデータテーブルにおいて、周
期Ｔと比例要素演算値Ｐoutには図５に示す関係があり
これは式（２）で表される。 【００１５】 Ｐout＝Ｋp×（Ｔ−Ｔref） Ｔ1＞Ｔ＞Ｔ11・・・（２） ここで、Ｋpは図１０に示した比例要素２０のゲインで
ある。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対応して
目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫp
を乗した演算値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ1、お
よびＴ＜Ｔ11の範囲ではＰoutは一定値である。 【００１６】以上のように構成された本発明の一実施例
の動作について図６を参照しながら説明する。図６は周
期Ｔに応じた制御量Ｔdutyを決定するまでのフローチャ
ートである。 【００１７】ＣＰＵ１０がＩ／Ｏ部１５を介してエンコ
ーダ信号の基準エッジを認識すると周期Ｔを計測する
〔ステップ〕。次に、Ｐ−Ｉ制御を開始してからｎ番
目（ｎ＝１、２、・・・）に発生したエンコーダパルス
の周期Ｔに対応する積分要素演算値Ｉgainを表１のデー
タテーブルから引き出し、式（３）によりその累積値Ｉ
out を演算してＣＰＵ内のレジスタに格納する〔ステ
ップ〕。 【００１８】 【数１】 【００１９】さらに、周期Ｔに対応する比例要素演算値
Ｐoutを表２のデータテーブルから引き出し、〔ステッ
プ〕制御量Ｔdutyを式（４）により演算する。〔ステ
ップ〕 Ｔduty＝Ｐout＋Ｉout ・・・（４） エンコーダの基準エッジが発生するたびにステップか
らステップの手順で制御量Ｔdutyを決定する。 【００２０】以上のように、本実施例によればエンコー
ダ周期Ｔに対応して目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと
積分要素、比例要素のそれぞれのゲインを乗した演算値
を予め記憶してあるため、目標周期Ｔrefに対する偏差
Ｅrr、偏差Ｅrrと積分要素のゲインＫiとの積、さらに
偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫpとの積を求めるという
演算が不用になる。このため、制御量Ｔdutyを決定する
までの処理時間を短縮することができる。 【００２１】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本実施例では周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図
７に示す関係がありこれは式（５）で表される。 【００２２】 【数２】 【００２３】また、周期Ｔと比例要素演算値Ｐout に
は図８に示す関係がありこれは式６で表される。 【００２４】 【数３】 【００２５】この他の構成、および処理手順は第１の実
施例と同様である。本実施例によればエンコーダ周期Ｔ
によって比例要素、積分要素のそれぞれのゲインの大き
さを変えているため応答性と安定性が共に高い制御系を
設計することができる。 【００２６】なおプリンタでは印字モードに応じて目標
回転速度が複数存在するのが一般的である。この場合に
は目標速度の各々に対し表３および表４に示すようにデ
ータテーブルを設定する。 【００２７】 【表３】 【００２８】 【表４】【００２９】目標回転速度によりエンコーダ周期Ｔが異
なるため、目標回転速度に対する相対的な制御精度を確
保する場合にはデータテーブル上の周期Ｔの区間幅を変
えてデータを設定している。また、目標回転速度が低く
エンコーダによる回転速度のサンプリング周期が低下す
る場合にはデータテーブルのデータ設定領域を大きくし
て制御精度を確保する。このようにして印字モードごと
に最適な制御系を設計することができる。 【００３０】また、上記実施例では、ＰＩ制御を例に説
明を行っているが、本発明がＰＩＤ制御へ適用可能であ
ることは明らかである。なお、図４，図５，図７，図８
では、比例要素のゲインを乗じた第１の演算値、及び積
分要素のゲインを乗じた第２の演算値と直流モータの回
転速度の関係について述べてきたが、比例要素のゲイ
ン、積分要素のゲイン、微分要素のゲインと直流モータ
の回転速度も同様の関係となることも自明である。さら
には、図４，図５，図７，図８において、比例要素のゲ
インを乗じた第１の演算値、及び積分要素のゲインを乗
じた第２の演算値と直流モータの回転速度が異なる線形
関係にあることに限定されなく、適宜非線形関係として
データテーブルにデータを設定しても良い。 【００３１】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば直
流モータの回転速度に応じて比例要素のゲインや積分要
素のゲインと偏差との演算値が予め格納手段に格納され
ていて格納手段から読み出すため、偏差と各要素のゲイ
ンとの演算工程が不要となり、制御用プロセッサの負担
を軽減できて印刷動作を最適化することができる。
キャリッジを往復駆動して記録媒体に印字を行なう印刷
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】図９は本発明が適用されるシリアルプリ
ンタのキャリッジ機構を示す。直流モータ１の回転運動
はプーリ２を介してタイミングベルト３の直線運動に変
換される。タイミングベルト３で牽引することにより印
字ヘッド４を搭載したキャリッジ５を移動させ、印字ヘ
ッド４から紙等の印字媒体８に印字を行なう。なお直流
モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコー
ダパルスの基準エッジ（例えば立ち上がりエッジ）が発
生するごとにその周期を計測して回転速度を検出する。 【０００３】従来、直流モータ１の回転速度を制御する
方法として実開昭６２−１６９８１１号公報がある。こ
れは図１０のブロック図で構成される一般的なＰ−Ｉ補
償器を用いた場合の制御方法であり、ゲインＫpの比例
要素２０とゲインＫiの積分要素２１を並列に組み合わ
せたものを補償器２２とし、エンコーダパルスの周期Ｔ
と目標周期Ｔref（目標回転速度に相当）との偏差Ｅrr
に応じて補償器２２から演算出力される制御量により直
流モータ１の回転速度を目標回転速度と一致させる方法
である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】従来方法は、積分要
素、比例要素、微分要素のゲインが固定値であるため、
応答性と安定性が共に高い制御系を設計することが困難
であるという問題点があった。 【０００５】本発明は以上の点に鑑みこのような問題点
を解決するもので、応答性と安定性を共に高めることに
より、キャリッジを制御する直流モータを高い精度で制
御することができる印刷装置を提供するものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】このような課題を達成す
るために本発明においては、ホストから印刷データの出
力を受け、直流モータにより往復駆動されるキャリッジ
に搭載された記録ヘッドにより印刷を行うシリアル印刷
装置において、前記直流モータの回転速度を検出する速
度検出手段と、前記検出された直流モータの回転速度と
目標速度との偏差に積分要素のゲインを乗じた演算値、
及び前記前記検出された直流モータの回転速度と目標速
度との偏差と直流モータの回転速度に対応した偏差と比
例要素のゲインを乗じた演算値のそれぞれを前記直流モ
ータの回転速度ごとに予め格納した格納手段と、前記直
流モータの回転速度と前記偏差とに基づいて前記格納手
段の演算値を読み出すゲイン設定手段と、を備えるよう
にした。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
例を詳細に説明する。 【０００８】図１は本発明の一実施例であるシリアルプ
リンタのキャリッジ機構を制御するための制御ブロック
図である。なお、シリアルプリンタのキャリッジ制御装
置の構成は図９と同様である。図１において符号１０は
キャリッジ制御装置の制御を行なうＣＰＵであり、ＲＯ
Ｍ１１に書き込まれている制御プログラムに従い後述す
る処理を行なう。ＲＯＭ１１には制御プログラムの他に
本実施例ではエンコーダ６から出力されるエンコーダパ
ルスの周期Ｔに対応した２種類のデータテーブルを記憶
している。符号１２は各種データを一時的に記憶するＲ
ＡＭである。コンピュータ等のホスト装置１３からの印
字データはＩ／Ｆ部（インターフェイス部）１４を介し
てＣＰＵ１０に送られる。印字指令はＩ／Ｏ部１５を介
してヘッド駆動部１６に送られ、これに応じてヘッド駆
動部１６が印字ヘッド４を駆動して印字を行なう。直流
モータ１の制御信号はＩ／Ｏ部１５を介して直流モータ
駆動部１７に送られ、直流モータ１を駆動する。なお直
流モータ１にはエンコーダ６が配設されており、エンコ
ーダパルスの基準エッジ（本実施例では立ち上がりエッ
ジ）が発生するごとにその周期を計測して回転速度を検
出する。 【０００９】なお、制御方式はＰＷＭ方式とする。これ
は、図２に示すように、ある一定の周期Ｔpwmに対する
デューティＴdutyを変え、これを制御信号として直流モ
ータ１を駆動する方式である。後述する処理手順から決
定される制御量はこのデューティＴdutyに相当する。す
なわち、制御信号は一定周期毎にあるデューティＴduty
を持ったパルス列である。これを図３に詳細を示した直
流モータ駆動部１７のトランジスタのベース信号として
直流モータ１を駆動する。図３においてトランジスタＴ
r１とトランジスタＴr４のベースにＯＮの制御信号を与
えることにより回転方向がＣＷとなり、トランジスタＴ
r２とトランジスタＴr３のベースにＯＮの制御信号を与
えることにより回転方向がＣＣＷとなる。 【００１０】 【表１】 【００１１】 【表２】【００１２】表１および表２に示したデータテーブルに
ついてさらに詳しく説明する。表１に示したデータテー
ブルにおいて、周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図４
に示す関係がありこれは式（１）で表される。 【００１３】 Ｉgain＝Ｋi×（Ｔ−Ｔref） Ｔ1＞Ｔ＞Ｔ11・・・（１） ここで、Ｋiは図１０に示した積分要素２１のゲイン、
Ｔrefは目標回転速度に対応する目標周期である。また
右辺第２項（Ｔ−Ｔref）は目標周期Ｔrefに対する偏差
Ｅrrである。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対
応して目標周期Ｔref に対する偏差Ｅrrと積分要素の
ゲインＫpを乗した演算値を予め記憶してある。なおＴ
＞Ｔ1、およびＴ＜Ｔ11の範囲ではＩgainは一定値であ
る。 【００１４】表２に示したデータテーブルにおいて、周
期Ｔと比例要素演算値Ｐoutには図５に示す関係があり
これは式（２）で表される。 【００１５】 Ｐout＝Ｋp×（Ｔ−Ｔref） Ｔ1＞Ｔ＞Ｔ11・・・（２） ここで、Ｋpは図１０に示した比例要素２０のゲインで
ある。つまり、それぞれのエンコーダ周期Ｔに対応して
目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫp
を乗した演算値を予め記憶してある。なおＴ＞Ｔ1、お
よびＴ＜Ｔ11の範囲ではＰoutは一定値である。 【００１６】以上のように構成された本発明の一実施例
の動作について図６を参照しながら説明する。図６は周
期Ｔに応じた制御量Ｔdutyを決定するまでのフローチャ
ートである。 【００１７】ＣＰＵ１０がＩ／Ｏ部１５を介してエンコ
ーダ信号の基準エッジを認識すると周期Ｔを計測する
〔ステップ〕。次に、Ｐ−Ｉ制御を開始してからｎ番
目（ｎ＝１、２、・・・）に発生したエンコーダパルス
の周期Ｔに対応する積分要素演算値Ｉgainを表１のデー
タテーブルから引き出し、式（３）によりその累積値Ｉ
out を演算してＣＰＵ内のレジスタに格納する〔ステ
ップ〕。 【００１８】 【数１】 【００１９】さらに、周期Ｔに対応する比例要素演算値
Ｐoutを表２のデータテーブルから引き出し、〔ステッ
プ〕制御量Ｔdutyを式（４）により演算する。〔ステ
ップ〕 Ｔduty＝Ｐout＋Ｉout ・・・（４） エンコーダの基準エッジが発生するたびにステップか
らステップの手順で制御量Ｔdutyを決定する。 【００２０】以上のように、本実施例によればエンコー
ダ周期Ｔに対応して目標周期Ｔrefに対する偏差Ｅrrと
積分要素、比例要素のそれぞれのゲインを乗した演算値
を予め記憶してあるため、目標周期Ｔrefに対する偏差
Ｅrr、偏差Ｅrrと積分要素のゲインＫiとの積、さらに
偏差Ｅrrと比例要素のゲインＫpとの積を求めるという
演算が不用になる。このため、制御量Ｔdutyを決定する
までの処理時間を短縮することができる。 【００２１】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本実施例では周期Ｔと積分要素演算値Ｉgainには図
７に示す関係がありこれは式（５）で表される。 【００２２】 【数２】 【００２３】また、周期Ｔと比例要素演算値Ｐout に
は図８に示す関係がありこれは式６で表される。 【００２４】 【数３】 【００２５】この他の構成、および処理手順は第１の実
施例と同様である。本実施例によればエンコーダ周期Ｔ
によって比例要素、積分要素のそれぞれのゲインの大き
さを変えているため応答性と安定性が共に高い制御系を
設計することができる。 【００２６】なおプリンタでは印字モードに応じて目標
回転速度が複数存在するのが一般的である。この場合に
は目標速度の各々に対し表３および表４に示すようにデ
ータテーブルを設定する。 【００２７】 【表３】 【００２８】 【表４】【００２９】目標回転速度によりエンコーダ周期Ｔが異
なるため、目標回転速度に対する相対的な制御精度を確
保する場合にはデータテーブル上の周期Ｔの区間幅を変
えてデータを設定している。また、目標回転速度が低く
エンコーダによる回転速度のサンプリング周期が低下す
る場合にはデータテーブルのデータ設定領域を大きくし
て制御精度を確保する。このようにして印字モードごと
に最適な制御系を設計することができる。 【００３０】また、上記実施例では、ＰＩ制御を例に説
明を行っているが、本発明がＰＩＤ制御へ適用可能であ
ることは明らかである。なお、図４，図５，図７，図８
では、比例要素のゲインを乗じた第１の演算値、及び積
分要素のゲインを乗じた第２の演算値と直流モータの回
転速度の関係について述べてきたが、比例要素のゲイ
ン、積分要素のゲイン、微分要素のゲインと直流モータ
の回転速度も同様の関係となることも自明である。さら
には、図４，図５，図７，図８において、比例要素のゲ
インを乗じた第１の演算値、及び積分要素のゲインを乗
じた第２の演算値と直流モータの回転速度が異なる線形
関係にあることに限定されなく、適宜非線形関係として
データテーブルにデータを設定しても良い。 【００３１】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば直
流モータの回転速度に応じて比例要素のゲインや積分要
素のゲインと偏差との演算値が予め格納手段に格納され
ていて格納手段から読み出すため、偏差と各要素のゲイ
ンとの演算工程が不要となり、制御用プロセッサの負担
を軽減できて印刷動作を最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例の制御信号の説明図。
【図３】本発明の実施例の直流モータ駆動回路図。
【図４】本発明の実施例の周期と積分要素演算値の関係
についての説明図。 【図５】本発明の実施例の周期と比例要素演算値の関係
についての説明図。 【図６】本発明の実施例の制御手順を説明するフローチ
ャート。 【図７】本発明の別の実施例の周期と積分要素演算値の
関係についての説明図。 【図８】本発明の別の実施例の周期と比例要素演算値の
関係についての説明図。 【図９】本発明のプリンタの構成図。 【図１０】Ｐ−Ｉ補償器に関する説明図。 【符号の説明】 １ 直流モータ ２ プーリ ３ タイミングベルト ４ 印字ヘッド ５ キャリッジ ６ エンコーダ ８ 印字媒体 １０ ＣＰＵ １１ ＲＯＭ １２ ＲＡＭ １３ ホスト装置 １４ Ｉ／Ｆ部 １５ Ｉ／Ｏ部 １６ ヘッド駆動部 １７ 直流モータ駆動部 ２０ 比例要素 ２１ 積分要素 ２２ Ｐ−Ｉ補償器
についての説明図。 【図５】本発明の実施例の周期と比例要素演算値の関係
についての説明図。 【図６】本発明の実施例の制御手順を説明するフローチ
ャート。 【図７】本発明の別の実施例の周期と積分要素演算値の
関係についての説明図。 【図８】本発明の別の実施例の周期と比例要素演算値の
関係についての説明図。 【図９】本発明のプリンタの構成図。 【図１０】Ｐ−Ｉ補償器に関する説明図。 【符号の説明】 １ 直流モータ ２ プーリ ３ タイミングベルト ４ 印字ヘッド ５ キャリッジ ６ エンコーダ ８ 印字媒体 １０ ＣＰＵ １１ ＲＯＭ １２ ＲＡＭ １３ ホスト装置 １４ Ｉ／Ｆ部 １５ Ｉ／Ｏ部 １６ ヘッド駆動部 １７ 直流モータ駆動部 ２０ 比例要素 ２１ 積分要素 ２２ Ｐ−Ｉ補償器
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−78479（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−3688（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−94104（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−196786（ＪＰ，Ａ)
特公 昭52−12349（ＪＰ，Ｂ１)
国際公開91／004866（ＷＯ，Ａ１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00 - 5/26
H02P 7/00 - 7/34
B41J 19/30
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 ホストから印刷データの出力を受け、直
流モータにより往復駆動されるキャリッジに搭載された
記録ヘッドにより印刷を行うシリアル印刷装置におい
て、 前記直流モータの回転速度を検出する速度検出手段と、 前記検出された直流モータの回転速度と目標速度との偏
差に積分要素のゲインを乗じた演算値、及び前記前記検
出された直流モータの回転速度と目標速度との偏差と直
流モータの回転速度に対応した偏差と比例要素のゲイン
を乗じた演算値のそれぞれを前記直流モータの回転速度
ごとに予め格納した格納手段と、 前記直流モータの回転速度と前記偏差とに基づいて前記
格納手段の演算値を読み出すゲイン設定手段と、 を有することを特徴とするシリアル印刷装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001208400A JP3414726B2 (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | シリアル印刷装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001208400A JP3414726B2 (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | シリアル印刷装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28119491A Division JP3386825B2 (ja) | 1991-10-28 | 1991-10-28 | プリンタ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002084771A JP2002084771A (ja) | 2002-03-22 |
| JP3414726B2 true JP3414726B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=19044231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001208400A Expired - Fee Related JP3414726B2 (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | シリアル印刷装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414726B2 (ja) |
-
2001
- 2001-07-09 JP JP2001208400A patent/JP3414726B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002084771A (ja) | 2002-03-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6823132B2 (en) | Method and apparatus for controlling motor | |
| US6812668B2 (en) | Apparatus, method and program for controlling an electric motor | |
| JP3654217B2 (ja) | 印刷装置におけるキャリッジモータの制御 | |
| US6729712B2 (en) | Printing apparatus and printing control method | |
| JP2003189651A (ja) | 直流モータの減速制御装置 | |
| JP3414726B2 (ja) | シリアル印刷装置 | |
| US6822411B2 (en) | Method and apparatus for controlling motors | |
| JP3386825B2 (ja) | プリンタ制御装置 | |
| US7795836B2 (en) | Motor control device, motor control method, and program | |
| US20060250103A1 (en) | Method and apparatus for adaptive motor speed control | |
| JP3412509B2 (ja) | サーマルラインプリンタの駆動装置 | |
| JP3372960B2 (ja) | キャリッジ制御装置 | |
| JPH0118871B2 (ja) | ||
| JP2988125B2 (ja) | キャリッジ制御装置 | |
| JP3284553B2 (ja) | シリアル・プリンタ | |
| JP2003039762A (ja) | 印刷装置 | |
| JP2580394B2 (ja) | Ｄｃサ―ボモ―タ制御方式 | |
| JP2003092897A (ja) | ステッピングモータの駆動制御方法およびこれを用いたラインサーマルプリンタの記録方法ならびにラインサーマルプリンタ | |
| JP2004312951A (ja) | Ｄｃモータ駆動装置 | |
| JP2004166458A (ja) | モータの制御方法 | |
| JPH0550691A (ja) | キヤリツジ制御装置 | |
| JP2988126B2 (ja) | キャリッジ制御装置 | |
| JPH0958081A (ja) | スペーシングモータの停止制御装置 | |
| JP2003080787A (ja) | ステッピングモータの駆動制御方法およびラインプリンタ | |
| JP2902917B2 (ja) | ワイヤドットプリンタ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030305 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080404 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100404 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |