JP3422835B2 - 作業用走行車における作業部のローリング制御装置 - Google Patents
作業用走行車における作業部のローリング制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機等の作業
用走行車における作業部のローリング制御装置に関する
ものである。 【０００２】 【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種作業用走行車のなかには、走行機体側に連結され
るホルダ部材に、ローリング支軸を介して作業部を支持
すると共に、この作業部を、ローリング弾機により弾持
して作業部の自由な姿勢維持作動を許容する従動的なロ
ーリング制御を行うものがある。しかるにこのもので
は、制御し得るローリング量（ローリング弾機の有効範
囲）に限度があるため、凹凸の大きい圃場では走行機体
のローリングに追随して作業部が大きく傾斜してしまう
不都合があつた。そこで、ホルダ部材および作業部に対
してローリング自在な中間部材を設け、該中間部材と作
業部との間に、作業部を従動的にローリング制御するロ
ーリング弾機を介設する一方、中間部材とホルダ部材と
の間には、アクチユエータ駆動に基づいて中間部材を強
制的にローリング制御（水平制御もしくは傾斜制御）す
る強制ローリング制御機構を介設して複合的なローリン
グ制御を行うことが提案されている。つまり、ローリン
グ弾機の基準点となる中間部材を一定姿勢に強制制御す
るため、ローリング弾機による従動的なローリング制御
を、走行機体のローリング量に拘らず常に有効にし得る
が、このものでは、前記中間部材が作業部と同時もしく
は作業部よりも先にローリング限度に達した場合、前述
の強制ローリング制御が効かなくなるため、ローリング
弾機の付勢力が有効に作用せずに作業部の姿勢復帰が遅
れるという問題があつた。 【０００３】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部のローリング制御装置を提供するこ
とを目的として創案されたものであつて、走行機体側に
連結されるホルダ部材と、該ホルダ部材にローリング支
軸を介して支持される作業部との間に、ホルダ部材およ
び作業部に対してローリング自在な中間部材を設け、該
中間部材と作業部との間に、作業部を従動的にローリン
グ制御するローリング弾機を介設する一方、中間部材と
ホルダ部材との間には、アクチユエータ駆動に基づいて
中間部材を強制的にローリング制御する強制ローリング
制御機構を介設してなる作業用走行車において、前記中
間部材のホルダ部材に対する相対的なローリング許容角
度Ａを、作業部の中間部材に対する相対的なローリング
許容角度Ｂよりも大きく設定したことを特徴とするもの
である。そして本発明は、この構成によつて、強制ロー
リング制御の制御範囲を作業部のローリング範囲よりも
広く確保して、作業部の姿勢復帰作動を迅速に行うこと
ができるようにしたものである。 【０００４】 【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体で
あつて、該走行機体１の後部には、油圧昇降作動する昇
降リンク機構２を介して植付作業部（作業部）３が連結
されている。この植付作業部３は、前記昇降リンク機構
２の後端部に着脱自在に連結され、かつ下端部に前後を
向くボス部４ａが一体的に設けられるホルダフレーム
（ホルダ部材）４、該ホルダフレーム４のボス部４ａに
前後一対の軸受５ａを介して回動自在に軸支されるロー
リング支軸５、該ローリング支軸５の後端部に一体的に
連結され、かつ左右両端部に苗載台支持ステー６ａが立
設される作業部フレーム６、該作業部フレーム６に一体
的に固設されるプランタケース７、該プランタケース７
に並設されるプランタアーム８、前記苗載台支持ステー
６ａの上端部およびプランタケース７の上端部にスライ
ドピースＳを介して左右往復移動自在に支持され、かつ
プランタアーム８の掻取タイミングに合わせて強制的に
横送りされる前傾姿勢の苗載台９、プランタケース７の
底部中央および左右両側部に上下揺動自在に設けられる
センターおよびサイドフロート１０、１１等で構成され
ている。即ち、植付作業部３は、昇降リンク機構２を介
して走行機体１に連結されるホルダフレーム４に対し、
ローリング支軸５を介してローリング自在に支持されて
いるが、以上の基本構成は何れも従来通りである。 【０００５】１２は前記ホルダフレーム４と植付作業部
３（苗載台９）との間に介設される中間フレーム（中間
部材）であつて、該中間フレーム１２の下端部に一体的
に形成されるボス部１２ａは、ホルダフレーム４のボス
部４ａに回動自在に外嵌支持されている。即ち、中間フ
レーム４は、ホルダフレーム４および植付作業部３に対
して相対的にローリング自在となり、しかも、そのロー
リング支点は植付作業部３のローリング支点に一致する
ようになつている。また、前記中間フレーム４は、直立
姿勢のフレーム本体１２ｂと、該フレーム本体１２ｂの
上端部から苗載台９の裏側面に沿つて前傾状に突出する
Ｔ字フレーム部１２ｃとで構成されるが、側面視におけ
る中間フレーム１２は、前記苗載台支持ステー６ａと苗
載台９との間に位置するように配設されている。 【０００６】１４は左右一対のコイル弾機等で構成され
る第一ローリング弾機であつて、該第一ローリング弾機
１４は、中間フレーム１２のフレーム本体１２ｂと作業
部フレーム６との間にハの字状に介設されている。つま
り、第一ローリング弾機１４の弾持作用に基づいて植付
作業部３の全体荷重をバランスさせるが、植付作業時に
は、ジヨイント軸（機体側ＰＴＯ軸と作業部側入力軸を
連結するもの）Ｊの回転力に基づいて植付作業部３が所
定方向にローリングしようとするため、該方向のローリ
ング時に伸長する側のコイル弾機に他側のコイル弾機よ
りも大きい付勢力を設定しておくことにより、植付作業
時の作業部姿勢を平行に維持するようになつている。 【０００７】１５は左右一対のコイル弾機等で構成され
る第二ローリング弾機であつて、該第二ローリング弾機
１５は、中間フレーム１２のＴ字フレーム部１２ｃと苗
載台９の両端部との間にハ字状に介設されて、苗載台９
の横送りに伴う偏荷重をバランスするようになつてい
る。つまり、ローリング自在な植付作業部３を、第一お
よび第二のローリング弾機１４、１５によつて弾持し
て、前記センターフロート１０およびサイドフロート１
１の浮力に基づく植付作業部３の従動的な田面追随作用
を許容する所謂従動ローリング制御を行うように構成さ
れている。 【０００８】一方、１６は前記ホルダフレーム４の側方
位置にブラケツト１７を介して設けられる減速機構付の
モータ（アクチユエータ）であつて、該モータ１６の駆
動力を出力するピニオンギヤ１６ａには、ブラケツト１
７に回動自在に設けられる中間ギヤ１８が噛合している
が、この中間ギヤ１８は、後述するラツク１９よりも歯
幅が広く設定されており、このため、中間フレーム１２
の前後方向のガタに基づいて噛合外れを生じることを確
実に回避している。 【０００９】前記ラツク１９は、中間フレーム１２から
側方に突出すべく設けられているが、中間フレーム１２
のローリング支点を中心として円弧状に湾曲形成される
と共に、外周側の縁部には、前記中間ギヤ１８が外接状
に噛合するギヤ部１９ａが形成されている。即ち、前記
モータ１６の駆動に伴つて中間ギヤ１９が回転すると、
該中間ギヤ１９に噛合するラツク１９の左右移動に基づ
いて中間フレーム１２が強制的にローリングせしめられ
ることになるが、前記中間ギヤ１８は、湾曲するラツク
１９の外周側に形成されるギヤ部１９ａに外接状に噛合
しているため、中間ギヤ１８とラツク１９との噛合にお
けるバツクラツシユを、ラツク１９に内接状に噛合させ
る場合に比して小さく設定できるようになつている。 【００１０】２０は中間フレーム１２の後面部にＬ字状
のセンサブラケツト２０ａを介して設けられる振り子式
等のローリング検知センサであつて、該ローリング検知
センサ２０のローリング検知値は図示しない制御部に入
力され、そして制御部においては、入力されるローリン
グ検知値を所定の設定値（水平設定値もしくは傾斜設定
値）に一致させるべく前記モータ１６を正逆駆動制御
し、該制御に基づいて中間フレーム１２を一定姿勢に強
制ローリング制御（水平制御もしくは傾斜制御）するよ
うになつている。 【００１１】２１は中間フレーム１２から後方に向けて
突設された規制ピンであつて、該規制ピン２１は、プラ
ンタケース７に一体的に設けられる規制プレート２２の
凹部２２ａに遊嵌して植付作業部３のローリング規制機
構を構成している。つまり、規制ピン２１は、中間フレ
ーム１２に対する植付作業部３の相対的なローリング角
度が所定角度Ｂ以内であれば植付作業部３のローリング
を許容するが、中間フレーム１２に対する植付作業部３
の相対的なローリング角度が所定角度Ｂに達した場合に
は、凹部２２ａの左右端部に接当して植付作業部３のそ
れ以上のローリングを規制するようになつている。 【００１２】２３は中間フレーム１２のＴ字フレーム１
２ｃから垂下状に突出するブラケツトであつて、該ブラ
ケツト２３の下端部は、ホルダフレーム４の上端部に設
けられるガイド板２４の前面に左右摺動自在に接当して
いる。つまり、前記ローリング弾機１４、１５の付勢力
を受ける中間フレーム１２の後方への傾倒を、ガイド板
２４に対するブラケツト２３の接当に基づいて規制する
傾倒規制機構を構成している。 【００１３】さらに、前記ブラケツト２３のガイド板接
当面には、左右一対の筒部材２３ａが突設されるが、各
筒部材２３ａには、一部が筒部材２３ａの先端から露出
してガイド板２４に転動自在に接当するボール２５が収
容されている。つまり、中間フレーム１２のローリング
に伴うブラケツト２３とガイド板２４との摺動抵抗を最
小限に抑えることができるようになつている。 【００１４】また、前記ガイド板２４の左右両端部に
は、ブラケツト２３の下端部を挟んで対向する左右一対
の折曲片２４ａが形成されるが、該左右の折曲片２４ａ
には、ブラケツト２３に形成される左右の接当片２３ｂ
との接当に基づいて検知作動するリミツトスイツチ２６
がそれぞれ設けられている。即ち、左右のリミツトスイ
ツチ２６は、ホルダフレーム４に対する中間フレーム１
２の相対的なローリング角度が所定角度Ａに達したこと
を接当検知すると共に、該検知信号を前記制御部に出力
してモータ１６のリミツト自動停止を行うが、前記リミ
ツトスイツチ２６による中間フレーム１２の検知角度Ａ
は、前記ローリング規制機構による植付作業部３の規制
角度Ｂよりも大きく設定されている。 【００１５】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、ホルダフレーム１２および植付作業部３に対して
相対的にローリング自在な中間フレーム１２を設け、該
中間フレーム１２と植付作業部３との間にローリング弾
機１４、１５を介設する一方、中間フレーム１２とホル
ダフレーム４との間に強制ローリング制御機構を介設
し、該強制ローリング制御機構のモータ１６を、中間フ
レーム１２に設けられるローリング検知センサ２０の検
知に基づいて駆動制御して複合的なローリング制御を行
うにあたり、前記中間フレーム１２と植付作業部３との
間にローリング規制機構を介設して植付作業部３のロー
リング角度を所定角度Ｂで規制すると共に、前記モータ
１６にリミツトスイツチ２６を連繋して中間フレーム１
２が所定のローリング角度Ａに達した段階でモータ駆動
を自動停止するが、前記中間フレーム１２のリミツト検
知角度Ａは、植付作業部３のローリング規制角度Ｂより
も大きく設定されるため、植付作業部３がローリング規
制角度Ｂまで達した状態でも、中間フレーム１２のロー
リングが許容されて強制ローリング制御機構が有効に作
動することになる。従つて、ローリング規制角度Ｂまで
達した植付作業部３にローリング弾機１４、１５の付勢
力をバランス良く作用させて迅速な姿勢復帰ができるこ
とになり、この結果、ローリング制御の精度アツプを可
能にして作業精度の向上に大いに寄与することができ
る。 【００１６】 【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、ホルダ部材および作業部に対して
ローリング自在な中間部材を設け、該中間部材と作業部
との間にローリング弾機を介設する一方、中間部材とホ
ルダ部材との間に強制ローリング制御機構を介設して複
合的なローリング制御を行うものであるが、前記中間部
材のローリング許容角度は、作業部のローリング許容角
度よりも大きく設定されているため、仮令作業部がロー
リング限度まで達した状態でも、中間部材のローリング
が許容されることになる。つまり、作業部がローリング
限度まで達した場合に、中間部材が作業部と同時もしく
は作業部よりも先にローリング限度に達してしまうもの
の様に、強制ローリング制御が効かなくなつてしまうこ
となく、強制ローリング制御を確実に実行してローリン
グ弾機の付勢力をバランス良く作業部に作用させること
が可能になる。従つて、ローリング限度まで達した作業
部を所定の姿勢に迅速に復帰させることができ、この結
果、ローリング制御の精度アツプを可能にして作業精度
の向上に大いに寄与することができる。
用走行車における作業部のローリング制御装置に関する
ものである。 【０００２】 【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種作業用走行車のなかには、走行機体側に連結され
るホルダ部材に、ローリング支軸を介して作業部を支持
すると共に、この作業部を、ローリング弾機により弾持
して作業部の自由な姿勢維持作動を許容する従動的なロ
ーリング制御を行うものがある。しかるにこのもので
は、制御し得るローリング量（ローリング弾機の有効範
囲）に限度があるため、凹凸の大きい圃場では走行機体
のローリングに追随して作業部が大きく傾斜してしまう
不都合があつた。そこで、ホルダ部材および作業部に対
してローリング自在な中間部材を設け、該中間部材と作
業部との間に、作業部を従動的にローリング制御するロ
ーリング弾機を介設する一方、中間部材とホルダ部材と
の間には、アクチユエータ駆動に基づいて中間部材を強
制的にローリング制御（水平制御もしくは傾斜制御）す
る強制ローリング制御機構を介設して複合的なローリン
グ制御を行うことが提案されている。つまり、ローリン
グ弾機の基準点となる中間部材を一定姿勢に強制制御す
るため、ローリング弾機による従動的なローリング制御
を、走行機体のローリング量に拘らず常に有効にし得る
が、このものでは、前記中間部材が作業部と同時もしく
は作業部よりも先にローリング限度に達した場合、前述
の強制ローリング制御が効かなくなるため、ローリング
弾機の付勢力が有効に作用せずに作業部の姿勢復帰が遅
れるという問題があつた。 【０００３】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部のローリング制御装置を提供するこ
とを目的として創案されたものであつて、走行機体側に
連結されるホルダ部材と、該ホルダ部材にローリング支
軸を介して支持される作業部との間に、ホルダ部材およ
び作業部に対してローリング自在な中間部材を設け、該
中間部材と作業部との間に、作業部を従動的にローリン
グ制御するローリング弾機を介設する一方、中間部材と
ホルダ部材との間には、アクチユエータ駆動に基づいて
中間部材を強制的にローリング制御する強制ローリング
制御機構を介設してなる作業用走行車において、前記中
間部材のホルダ部材に対する相対的なローリング許容角
度Ａを、作業部の中間部材に対する相対的なローリング
許容角度Ｂよりも大きく設定したことを特徴とするもの
である。そして本発明は、この構成によつて、強制ロー
リング制御の制御範囲を作業部のローリング範囲よりも
広く確保して、作業部の姿勢復帰作動を迅速に行うこと
ができるようにしたものである。 【０００４】 【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体で
あつて、該走行機体１の後部には、油圧昇降作動する昇
降リンク機構２を介して植付作業部（作業部）３が連結
されている。この植付作業部３は、前記昇降リンク機構
２の後端部に着脱自在に連結され、かつ下端部に前後を
向くボス部４ａが一体的に設けられるホルダフレーム
（ホルダ部材）４、該ホルダフレーム４のボス部４ａに
前後一対の軸受５ａを介して回動自在に軸支されるロー
リング支軸５、該ローリング支軸５の後端部に一体的に
連結され、かつ左右両端部に苗載台支持ステー６ａが立
設される作業部フレーム６、該作業部フレーム６に一体
的に固設されるプランタケース７、該プランタケース７
に並設されるプランタアーム８、前記苗載台支持ステー
６ａの上端部およびプランタケース７の上端部にスライ
ドピースＳを介して左右往復移動自在に支持され、かつ
プランタアーム８の掻取タイミングに合わせて強制的に
横送りされる前傾姿勢の苗載台９、プランタケース７の
底部中央および左右両側部に上下揺動自在に設けられる
センターおよびサイドフロート１０、１１等で構成され
ている。即ち、植付作業部３は、昇降リンク機構２を介
して走行機体１に連結されるホルダフレーム４に対し、
ローリング支軸５を介してローリング自在に支持されて
いるが、以上の基本構成は何れも従来通りである。 【０００５】１２は前記ホルダフレーム４と植付作業部
３（苗載台９）との間に介設される中間フレーム（中間
部材）であつて、該中間フレーム１２の下端部に一体的
に形成されるボス部１２ａは、ホルダフレーム４のボス
部４ａに回動自在に外嵌支持されている。即ち、中間フ
レーム４は、ホルダフレーム４および植付作業部３に対
して相対的にローリング自在となり、しかも、そのロー
リング支点は植付作業部３のローリング支点に一致する
ようになつている。また、前記中間フレーム４は、直立
姿勢のフレーム本体１２ｂと、該フレーム本体１２ｂの
上端部から苗載台９の裏側面に沿つて前傾状に突出する
Ｔ字フレーム部１２ｃとで構成されるが、側面視におけ
る中間フレーム１２は、前記苗載台支持ステー６ａと苗
載台９との間に位置するように配設されている。 【０００６】１４は左右一対のコイル弾機等で構成され
る第一ローリング弾機であつて、該第一ローリング弾機
１４は、中間フレーム１２のフレーム本体１２ｂと作業
部フレーム６との間にハの字状に介設されている。つま
り、第一ローリング弾機１４の弾持作用に基づいて植付
作業部３の全体荷重をバランスさせるが、植付作業時に
は、ジヨイント軸（機体側ＰＴＯ軸と作業部側入力軸を
連結するもの）Ｊの回転力に基づいて植付作業部３が所
定方向にローリングしようとするため、該方向のローリ
ング時に伸長する側のコイル弾機に他側のコイル弾機よ
りも大きい付勢力を設定しておくことにより、植付作業
時の作業部姿勢を平行に維持するようになつている。 【０００７】１５は左右一対のコイル弾機等で構成され
る第二ローリング弾機であつて、該第二ローリング弾機
１５は、中間フレーム１２のＴ字フレーム部１２ｃと苗
載台９の両端部との間にハ字状に介設されて、苗載台９
の横送りに伴う偏荷重をバランスするようになつてい
る。つまり、ローリング自在な植付作業部３を、第一お
よび第二のローリング弾機１４、１５によつて弾持し
て、前記センターフロート１０およびサイドフロート１
１の浮力に基づく植付作業部３の従動的な田面追随作用
を許容する所謂従動ローリング制御を行うように構成さ
れている。 【０００８】一方、１６は前記ホルダフレーム４の側方
位置にブラケツト１７を介して設けられる減速機構付の
モータ（アクチユエータ）であつて、該モータ１６の駆
動力を出力するピニオンギヤ１６ａには、ブラケツト１
７に回動自在に設けられる中間ギヤ１８が噛合している
が、この中間ギヤ１８は、後述するラツク１９よりも歯
幅が広く設定されており、このため、中間フレーム１２
の前後方向のガタに基づいて噛合外れを生じることを確
実に回避している。 【０００９】前記ラツク１９は、中間フレーム１２から
側方に突出すべく設けられているが、中間フレーム１２
のローリング支点を中心として円弧状に湾曲形成される
と共に、外周側の縁部には、前記中間ギヤ１８が外接状
に噛合するギヤ部１９ａが形成されている。即ち、前記
モータ１６の駆動に伴つて中間ギヤ１９が回転すると、
該中間ギヤ１９に噛合するラツク１９の左右移動に基づ
いて中間フレーム１２が強制的にローリングせしめられ
ることになるが、前記中間ギヤ１８は、湾曲するラツク
１９の外周側に形成されるギヤ部１９ａに外接状に噛合
しているため、中間ギヤ１８とラツク１９との噛合にお
けるバツクラツシユを、ラツク１９に内接状に噛合させ
る場合に比して小さく設定できるようになつている。 【００１０】２０は中間フレーム１２の後面部にＬ字状
のセンサブラケツト２０ａを介して設けられる振り子式
等のローリング検知センサであつて、該ローリング検知
センサ２０のローリング検知値は図示しない制御部に入
力され、そして制御部においては、入力されるローリン
グ検知値を所定の設定値（水平設定値もしくは傾斜設定
値）に一致させるべく前記モータ１６を正逆駆動制御
し、該制御に基づいて中間フレーム１２を一定姿勢に強
制ローリング制御（水平制御もしくは傾斜制御）するよ
うになつている。 【００１１】２１は中間フレーム１２から後方に向けて
突設された規制ピンであつて、該規制ピン２１は、プラ
ンタケース７に一体的に設けられる規制プレート２２の
凹部２２ａに遊嵌して植付作業部３のローリング規制機
構を構成している。つまり、規制ピン２１は、中間フレ
ーム１２に対する植付作業部３の相対的なローリング角
度が所定角度Ｂ以内であれば植付作業部３のローリング
を許容するが、中間フレーム１２に対する植付作業部３
の相対的なローリング角度が所定角度Ｂに達した場合に
は、凹部２２ａの左右端部に接当して植付作業部３のそ
れ以上のローリングを規制するようになつている。 【００１２】２３は中間フレーム１２のＴ字フレーム１
２ｃから垂下状に突出するブラケツトであつて、該ブラ
ケツト２３の下端部は、ホルダフレーム４の上端部に設
けられるガイド板２４の前面に左右摺動自在に接当して
いる。つまり、前記ローリング弾機１４、１５の付勢力
を受ける中間フレーム１２の後方への傾倒を、ガイド板
２４に対するブラケツト２３の接当に基づいて規制する
傾倒規制機構を構成している。 【００１３】さらに、前記ブラケツト２３のガイド板接
当面には、左右一対の筒部材２３ａが突設されるが、各
筒部材２３ａには、一部が筒部材２３ａの先端から露出
してガイド板２４に転動自在に接当するボール２５が収
容されている。つまり、中間フレーム１２のローリング
に伴うブラケツト２３とガイド板２４との摺動抵抗を最
小限に抑えることができるようになつている。 【００１４】また、前記ガイド板２４の左右両端部に
は、ブラケツト２３の下端部を挟んで対向する左右一対
の折曲片２４ａが形成されるが、該左右の折曲片２４ａ
には、ブラケツト２３に形成される左右の接当片２３ｂ
との接当に基づいて検知作動するリミツトスイツチ２６
がそれぞれ設けられている。即ち、左右のリミツトスイ
ツチ２６は、ホルダフレーム４に対する中間フレーム１
２の相対的なローリング角度が所定角度Ａに達したこと
を接当検知すると共に、該検知信号を前記制御部に出力
してモータ１６のリミツト自動停止を行うが、前記リミ
ツトスイツチ２６による中間フレーム１２の検知角度Ａ
は、前記ローリング規制機構による植付作業部３の規制
角度Ｂよりも大きく設定されている。 【００１５】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、ホルダフレーム１２および植付作業部３に対して
相対的にローリング自在な中間フレーム１２を設け、該
中間フレーム１２と植付作業部３との間にローリング弾
機１４、１５を介設する一方、中間フレーム１２とホル
ダフレーム４との間に強制ローリング制御機構を介設
し、該強制ローリング制御機構のモータ１６を、中間フ
レーム１２に設けられるローリング検知センサ２０の検
知に基づいて駆動制御して複合的なローリング制御を行
うにあたり、前記中間フレーム１２と植付作業部３との
間にローリング規制機構を介設して植付作業部３のロー
リング角度を所定角度Ｂで規制すると共に、前記モータ
１６にリミツトスイツチ２６を連繋して中間フレーム１
２が所定のローリング角度Ａに達した段階でモータ駆動
を自動停止するが、前記中間フレーム１２のリミツト検
知角度Ａは、植付作業部３のローリング規制角度Ｂより
も大きく設定されるため、植付作業部３がローリング規
制角度Ｂまで達した状態でも、中間フレーム１２のロー
リングが許容されて強制ローリング制御機構が有効に作
動することになる。従つて、ローリング規制角度Ｂまで
達した植付作業部３にローリング弾機１４、１５の付勢
力をバランス良く作用させて迅速な姿勢復帰ができるこ
とになり、この結果、ローリング制御の精度アツプを可
能にして作業精度の向上に大いに寄与することができ
る。 【００１６】 【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、ホルダ部材および作業部に対して
ローリング自在な中間部材を設け、該中間部材と作業部
との間にローリング弾機を介設する一方、中間部材とホ
ルダ部材との間に強制ローリング制御機構を介設して複
合的なローリング制御を行うものであるが、前記中間部
材のローリング許容角度は、作業部のローリング許容角
度よりも大きく設定されているため、仮令作業部がロー
リング限度まで達した状態でも、中間部材のローリング
が許容されることになる。つまり、作業部がローリング
限度まで達した場合に、中間部材が作業部と同時もしく
は作業部よりも先にローリング限度に達してしまうもの
の様に、強制ローリング制御が効かなくなつてしまうこ
となく、強制ローリング制御を確実に実行してローリン
グ弾機の付勢力をバランス良く作業部に作用させること
が可能になる。従つて、ローリング限度まで達した作業
部を所定の姿勢に迅速に復帰させることができ、この結
果、ローリング制御の精度アツプを可能にして作業精度
の向上に大いに寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の側面図である。
【図２】植付作業部の側面図である。
【図３】同上要部正面図である。
【図４】同上要部拡大側面図である。
【図５】同上要部拡大正面図である。
【図６】同上要部拡大平面図である。
【図７】同上分解斜視図である。
【符号の説明】
１ 走行機体
２ 昇降リンク機構
３ 植付作業部
４ ホルダフレーム
５ ローリング支軸
６ 作業部フレーム
１２ 中間フレーム
１４ 第一ローリング弾機
１５ 第二ローリング弾機
１６ モータ
１９ ラツク
２０ ローリング検知センサ
２１ 規制ピン
２２ 規制プレート
２６ リミツトスイツチ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平１−256309（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−49318（ＪＰ，Ａ)
実開 昭58−115916（ＪＰ，Ｕ)
実開 平２−17013（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭58−135215（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01C 11/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行機体側に連結されるホルダ部材と、
該ホルダ部材にローリング支軸を介して支持される作業
部との間に、ホルダ部材および作業部に対してローリン
グ自在な中間部材を設け、該中間部材と作業部との間
に、作業部を従動的にローリング制御するローリング弾
機を介設する一方、中間部材とホルダ部材との間には、
アクチユエータ駆動に基づいて中間部材を強制的にロー
リング制御する強制ローリング制御機構を介設してなる
作業用走行車において、前記中間部材のホルダ部材に対
する相対的なローリング許容角度を、作業部の中間部材
に対する相対的なローリング許容角度よりも大きく設定
したことを特徴とする作業用走行車における作業部のロ
ーリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01996694A JP3422835B2 (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 作業用走行車における作業部のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01996694A JP3422835B2 (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 作業用走行車における作業部のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07203723A JPH07203723A (ja) | 1995-08-08 |
| JP3422835B2 true JP3422835B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=12013940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01996694A Expired - Fee Related JP3422835B2 (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 作業用走行車における作業部のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3422835B2 (ja) |
-
1994
- 1994-01-20 JP JP01996694A patent/JP3422835B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07203723A (ja) | 1995-08-08 |
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